FASE 2 PROPUESTA METODOLOGICA Y OBTENCION DE INFORMACION 1

Fase 2 Propuesta metodologa y obtencin de informacin

Wilde Jenner Socorro Arias Cod: 1022.346.675

Tutor

Juan Camilo Tejada

Sistemas Dinmicos 243005_48

Universidad nacional abierta y a distancia unad

28 de mayo de 2017
FASE 2 PROPUESTA METODOLOGICA Y OBTENCION DE INFORMACION 2

Obtencin de informacin

Controlabilidad y observabilidad

Gaviria (2017) Los conceptos fundamentales de la teora de sistemas: controlabilidad y

observabilidad. Esos dos conceptos describen la interaccin de un sistema entre el mundo

externo (entradas y salidas) y las variables internas (estados).

Controlabilidad

Considere el sistema representado por la ecuacin de estados de n estados, q entradas

x(t) = Ax(t) + Bu(t); (1)

Donde y . La controlabilidad solo relaciona entradas y estados, as la

ecuacin de salida y(t) = Cx(t) + Du(t) es irrelevante.

Controlabilidad: La ecuacin de estado (1) o el par (A; B) se dice controlable si para todo

estado inicial x(0) = x0 y todo estado final x1, hay una entrada que transfiere x0 a x1 en tiempo

finito. En otro caso, (1) o (A; B) se dice no controlable

Esta definicin solo requiere que la entrada sea capaz de llevar el estado a cualquier lugar en

el espacio de estados en tiempo finito sin importar qu trayectoria siga el estado. Gaviria (2017)
FASE 2 PROPUESTA METODOLOGICA Y OBTENCION DE INFORMACION 3

Ejemplos (sistemas no controlables).

Figura 1. Sistema elctrico rc no controlable.

Es un sistema de primer orden con variable de estado x, Figura 1 el voltaje en el capacitor. Si

el capacitor no tiene carga inicial, x(0) = 0, entonces x(t) = 0 t > 0, sin importar la entrada

aplicada. La entrada no tiene efecto sobre el voltaje en el capacitor. Este sistema, o ms

precisamente, la ecuacin de estado que lo describe no es controlable Gaviria (2017)

Figura 2. Sistema elctrico rc con 2 condensadores no controlable.

El sistema Figura 2 tiene dos variables de estado. La entrada puede transferir x1 o x2 a

cualquier valor deseado, pero no importa qu entrada se aplique, x1(t) siempre ser igual a x2(t).

Este sistema no es controlable Gaviria (2017)

FASE 2 PROPUESTA METODOLOGICA Y OBTENCION DE INFORMACION 4

Prueba de controlabilidad

1. El par n dimensional (A; B) es controlable.

2. La matriz de controlabilidad

C= [B AB 2 1 ]

tiene rango n (rango fila completo).

3. La matriz n n,

Wc(t) = 0

no es singular t > 0 Gaviria (2017)

Observabilidad

El concepto de observabilidad es el dual del de controlabilidad, y trata con la posibilidad de

estimar los estados del sistema desde el conocimiento de sus entradas y salidas. Considere el

sistema Gaviria (2017)

x = Ax + Bu; A nn; ; B nq

y = Cx + Du; C pn; ; D pq (1)

Observabilidad: La ecuacin de estado 1, o el par (A; C), se dice observable si para cualquier

estado inicial x(0) conocido, existe un tiempo finito t1 > 0 tal que el conocimiento de la entrada

u(t) y la salida y(t) sobre [0;t1] es suficiente para determinar de forma nica el estado inicial

x(0). De otro modo, la ecuacin se dice no observable Gaviria (2017)

FASE 2 PROPUESTA METODOLOGICA Y OBTENCION DE INFORMACION 5

Ejemplo (Sistema no observable). La red en la figura de abajo tiene dos variables de estado: la

corriente x1 a travs del inductor y el voltaje x2 a travs del capacitor. La entrada u es una fuente

de corriente Gaviria (2017)

Figura 3. Sistema elctrico RLC

Si u = 0, x2(0) = 0 y x1(0) = a 6= 0, entonces la salida es idnticamente cero. Cualquier x(0) =

[a 0]T y u(t) 6= 0 origina la misma salida y(t) = 0. As, no hay forma de determinar

unvocamente el estado inicial [a 0]T y el sistema no es observable Gaviria (2017)

Prueba de observabilidad

Teorema (Pruebas de Observabidad). Las siguientes afirmaciones son equivalentes.

1. El par n-dimensional (A; C), A nn; ; C pn , es observable.

2. La matriz de observabilidad O =21nh

3. 2 ; O npn , tiene rango n (rango columna completo)

1

4. La matriz Wo(t) = R t0 eAT CT CeA d es no singular para todo t > 0 Gaviria (2017)
FASE 2 PROPUESTA METODOLOGICA Y OBTENCION DE INFORMACION 6

Propuesta Metodolgica

1. Se expresa los parmetros de las ecuaciones en el circuito rc para luego despejar y

organizar la ecuacin diferencial solicitada en funcin del tiempo.

2. Se expresa el conjunto ms pequeo de variables determinando el comportamiento

dinmico del sistema con las variables de estado.

3. Se expresa la ecuacin diferencial linealizada con las contante de la corriente y la tensin.

4. Se expresa las variables A B C y D para el modelo inicializado por las variables de estados.

5. Se determinar si el circuito elctrico se puede controlar actuando sobre sus entradas, luego

se revisar si el comportamiento interno puede detectarse en las salidas.

6. Un sistema no lineal presenta unos cambios en el tiempo por lo cual se debe revisar en un

intervalo linealializado se usa Matlab para graficar la salida del sistema con una constante de

entrada en un tiempo dado y luego un escaln unitario todo esto en 5 segundos Canales (1980)
FASE 2 PROPUESTA METODOLOGICA Y OBTENCION DE INFORMACION 7

Bibliografa

Canales Ruiz, R. (1980). Analisis de sistemas dinamicos y control automatico (1st ed., pp. 31-
70). Mexico: Limusa.
Gaviria Lopez, C. (2017). Controlabilidad y observabilidad. [ebook] popayan, pp.1-16.
Available at:
http://ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/
Archivos%20curso/Cap%205/controlabilidad.pdf [Accessed 10 Sep. 2017].