Indices de Obs y Con

Repaso de la Clase anterior
ndices de Controlabilidad
Observabilidad
Dualidad Controlabilidad/Observavilidad
Tema 6: Controlabilidad y Observabilidad

Parte 2 / 4
Virginia Mazzone
Contenidos
Observabilidad
Virginia Mazzone: Tema 6: Controlabilidad y Observabilidad Parte 2 / 4
Observabilidad
Repaso de la clase anterior

Definicin: La ecuacin x = Ax + Bu, o (A, B) es controlable
si para cualquier x(0) = x0 y cualquier x1 , existe u(t) que
tranfiere el estado de x0 a x1 en tiempo finito.
t
Test: (A, B) es controlable Wc = 0 e A BB T e A d es no

singular t > 0 rango C = n, con C = [B AB A2 B An1 B]
T
u(t) = B T e A (t1 t) Wc1 (t1 )(e At1 x0 x1 ) transfiere de x0 a x1

en tiempo t1 . Si u(t)
tambin transfiere resulta que
t
2 t ||u( )||2 d
||
u(
)||
0
0
Observabilidad
Sea A nn y B np y supongamos que B tiene rango

columna completo ( es decir rango B = p). Si (A, B) es
controlable, la matriz de controlabilidad C tiene rango n (n de
las np columnas son l.i.). Sea bi la i-sima columna de B, as
se podra reescribir
.
.
.
C = [b b ..Ab Ab .. ..An1 b An1 b ]
1
Busquemos columnas l.i. de izquierda a derecha (notar que si

Ai bm depende de las columnas de la izquerda, tambin lo har
Ai+1 bm ). Sea m la cantidad de columnas l.i. asociadas a la
columna bm . Es decir,
bm , Abm , Am 1 bm ,
son columnas l.i. de C y Am +i bm son l.d. para i = 0, 1 . Es
claro que si rango C = n, entonces
1 + 2 + + p = n
Observabilidad
El conjunto {1 , 2 , , p } se llama ndices de controlabilidad

y
= m
ax(1 , 2 , , p )
se llama ndice de controlabilidad de (A, B)
Ejemplo. Consideremos el sistema
x =
0
3
0
0
1
0
0
2
0
0
0
0
0
2
1
0
x+
0
1
0
0
0
0
0
1
cuya matriz de controlabilidad viene dada por

C=
0
1
0
0
0
0
0
1
1
0
0
2
0
2
1
0
0
1
2
0
2
0
0
4
1
0
0
2
0
2
4
0
Notar que las primeras cuatro columnas son l.i. lo que implica
que los ndices de controlabilidad son 2 y 2, y el ndice de
controlabilidad es 2.
Observabilidad
Teorema
La controlabilidad es invariante bajo cualquier transformacin
de equivalencia
Teorema
El conjunto de ndices de controlabilidad de (A, B) es
invariante bajo cualquier transformacin y cualquier
reordenamiento de columnas de B.
Observabilidad
Observabilidad: definiciones y tests

El concepto de observabilidad es dual al de controlabilidad, e
investiga la posibilidad de estimar el estado del sistema a partir
del conocimiento de la entrada y la salida.
Consideramos el sistema lineal estacionario
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
A nn , B np , C qn , D qp .
La ecuacin de estado es observable si para cualquier estado

inicial x(0) (desconocido), existe un tiempo finito t1 tal que el
conocimiento de la entrada u y la salida y sobre el intervalo
[0, t1 ] es suficiente para determinar en forma nica el estado
inicial x(0). En caso contrario el sistema no observable.
Observabilidad
Ejemplos de sistemas no observables

En el circuito de la izquierda, si la entrada es nula, la salida es
idnticamente nula para cualquier tensin en el capacitor,
debido a la simetra de las resistencias. Este sistema es no
observable.
1H
x1
+
+
1
1F
2
1F
1
y
En el circuito de la derecha, si u = 0 y la tensin inicial en el

capacitor es nula, la salida x2 (0) = 0 es nula
independientemente de la corriente en la inductancia, que no
necesariamente es nula. El estado inicial x1 (0) no puede ser
determinado
del conocimiento de u e y , y el sistema es no
Observabilidad
El problema de observacin de x(0)

Dado un estado inicial x(0) y una entrada u(t), la salida del
sistema est dada por la frmula
t
y (t) = Ce At x(0) + C
e A(t ) Bu( )d + Du(t).
(1)
Para estudiar observabilidad, la salida del sistema y (t) y la

entrada u(t) se suponen conocidas, siendo el estado inicial
x(0) la nica incgnita. As, de (1) podemos escribir
Ce At x(0) = y(t)
t
e A(t ) Bu( )d + Du(t),
y (t) C
0
donde la variable y(t) es una funcin conocida.

Cmo resolvemos (2) para obtener x(0) de y(t)?
(2)
Observabilidad
Observacin para un tiempo fijo

Para un tiempo t fijo, Ce At es una matrix q n real y constante,
e y(t) un vector q 1 constante.
Por su definicin, y(t) est siempre en la imagen de Ce At , por
lo que siempre existe una solucin x(0). La cuestin es si
existe una solucin nica.
En general q < n (menos salidas que estados), as que Ce At
tiene rango a lo sumo q, kernel no trivial no podemos
hallar un nico valor x(0) de
Ce At x(0) = y(t)
para un t fijo dado.
Para poder determinar x(0) en forma nica de Ce At x(0) = y(t)
es necesario utilizar el conocimiento de y (t) y u(t) sobre un
intervalo de tiempo de longitud no nula, como mostramos en el
siguiente teorema.
Observabilidad
Primer test de observabilidad

Teorema (Test Wo de observabilidad)
La ecuacin de estados es observable si y slo si la matriz
Wo (t) nn
t
T
e A C T Ce A d
Wo (t) =
(3)
es no singular para todo t > 0.

Demostracin.
Multiplicamos por izquierda ambos lados de Ce At x(0) = y(t)
T
por e A t C T y luego integramos sobre [0, t1 ], lo que da
t1
t1
e A t C T Ce At dt x(0) =
e A t C T y(t)dt.
Observabilidad
Si Wo (t1 ) es no singular, entonces

T
t
x(0) = Wo1 (t1 ) 0 1 e A t C T y(t)dt da una nica solucin x(0).
As hemos mostrado que si Wo (t) es no singular entonces el
sistema es observable.
Para mostrar la reversa supongamos que Wo (t1 ) es singular.
Notar que entonces Wo (t1 ) es semi-definida positiva: existe
v n1 tal que
t1
v T Wo (t1 )v =
v T e A t C T Ce At v dt
0
t1
Ce At v
dt = 0.
Pero, por la propiedad de la norma, esto implica que

Ce At v 0,
para todo t [0, t1 ].
(4)
Observabilidad
Si u(t) 0 entonces las condiciones iniciales x(0) = v = 0 y

x(0) = 0 dan ambas la misma salida y (t) = Ce At x(0) 0 y por
lo tanto no pueden diferenciarse. As Wo (t) singular el
sistema es inobservable.
De la definicin de la matriz Wo (t) la observabilidad slo
depende de A y C: la observabilidad es una propiedad del par
(A, C), e independiente de las matrices B y D.
Observabilidad
Si u(t) 0 entonces las condiciones iniciales x(0) = v = 0 y

x(0) = 0 dan ambas la misma salida y (t) = Ce At x(0) 0 y por
lo tanto no pueden diferenciarse. As Wo (t) singular el
sistema es inobservable.
De la definicin de la matriz Wo (t) la observabilidad slo
depende de A y C: la observabilidad es una propiedad del par
(A, C), e independiente de las matrices B y D.
Teorema (Dualidad entre controlabilidad y observabilidad)

El par (A, C) es observable si y slo si el par (AT , C T ) es
controlable.
El teorema de dualidad hace inmediata la demostracin de
tests de observabilidad anlogos a los de controlabilidad.
Observabilidad
Teorema (Tests de Observabilidad)

La siguientes afirmaciones son equivalentes:
1. El par (A, C), A nn , C qn , es observable.
C
CA
2
nqn , es
2. La matriz de observabilidad, O =
CA , O

CAn1
de rango n (rango columna pleno).
3. La matriz n n
T
t
Wo (t) = 0 e A C T Ce A d =
no singular para todo t > 0.
t
0
T (t )
eA
C T Ce A(t ) d es
Observabilidad
Observacin a travs de diferenciacin

Una forma alternativa de resolver Ce At x(0) = y(t) es a travs
de la diferenciacin repetida de y(t) en t = 0
Como
y(0) = Cx(0), y (0) = CAx(0), . . . , y(n1) (0) = CAn1 x(0),
tenemos
C
CA
CAn1
x(0) =
y(0)
y (0)
y(n1) (0)
es decir, Ox(0) = y(0).
Por construccin, y(0) est en la imagen de O, y si el sistema

es observable, el rango columna de O es pleno, rango O = n.
Entonces existe una solucin nica de Ox(0) = y(0), dada por
x(0) = [OT O]1 OT y(0).
Notar que an seguimos necesitando conocimiento de y(t) en
un entorno de t = 0 para poder determinar y (0), . . . , y(n1) (0).
Observabilidad
Es prctico implementar observacin diferenciando?

Si bien se puede implementar observacin via diferenciacin,
en la prctica no es recomendable, ya que
la medicin de y (t) incluiye casi siempre ruido de alta
frecuencia,
La diferenciacin de y(t) amplifica el ruido de alta
frecuencia, aumentando los errores en el clculo de x(0)
la integracin filtra ruido de alta frecuencia, disminuyendo
los errores en el clculo de x(0)
Es mucho mejor implementar un observador a travs de
integracin, por ejemplo usando la frmula
t1
x(0) = Wo1 (t1 )
e A t C T y(t)dt.
Observabilidad
Gramiano de observabilidad
Si A es Hurwitz, Wo (t) converge para t = . En ese caso
notamos simplemente Wo (t) = Wo , y se llama gramiano de
observabilidad. Si el par (A, C) es observable, entonces la
matriz de observabilidad
C
CA
O=
. . . es de rango n.
CAn1
Como vimos en el Captulo 4, esta condicin, junto a que A es
Hurwitz, garantiza que Wo es la nica solucin, y positiva
definida, de la ecuacin
Wo A + AT Wo = C T C.
Observabilidad
Teorema (Invariancia respecto a cambio de coordenadas)

La observabilidad es una propiedad invariante con respecto a
transformaciones de equivalencia (cambios de coordenadas).
Observabilidad
Teorema (Invariancia respecto a cambio de coordenadas)

La observabilidad es una propiedad invariante con respecto a
transformaciones de equivalencia (cambios de coordenadas).
Ejemplo: Controlabilidad y observabilidad de un circuito RLC
Analizamos controlabilidad y observabilidad del circuito RLC de
la figura.
Las ecuaciones de estado son
R
C
+
Vs
iL
Vc
+
Vx
2
RC
vC
=
iL
L1
vx = 1 0
1
C
vC
+
iL
1
RC
1
L
vC
+ vs .
iL
(5)
vs
Observabilidad
Controlabilidad: Construimos la matriz de controlabilidad C,

1
RC
1
L
C = B AB =
R22C 2 +
1
RLC
1
LC
El rango de C puede chequearse mediante el determinante

det C = det
1
RC
1
L
R22C 2 +
1
LC
1
RLC
=
=
1
2
1
+
R2 LC 2 R2 LC 2 L2 C
1
1
R2 LC 2 L2 C
La condicin para que este determinante sea cero es

1
R2 LC 2
que da R =
1
L2 C
L/C.
= 0,
Observabilidad
Observabilidad: Por otro lado, la matriz de observabilidad O

es
1 0
C
C=
= 2
,
1
CA
RC C
que es siempre de rango completo. En conclusin, el sistema
es siempre observable, pero puede llegar a ser no controlable
si R = L/C.
Veamos cmo aparece la posibilidad de prdida de
controlabilidad desde el punto de vista externo; analizamos la
funcin transferencia. La calculamos de (5) con la frmula
conocida,
1
2
1
s + RC
C1
RC
1
G(s) = C(sI A) B + D = 1 0
+1
1
1
s
L
L
=
1
1 0
s(s + 2/RC) + 1/LC
s
L1
1
C
s+
2
RC
1
RC
1
L
+1
1
s2 +
2
RC s
1
LC
s C1
Observabilidad
1
RC
1
L
+1=
s s+
s2 +
1
RC
2
RC s
1
LC
Calculamos la races del polinomio denominador (el polinomio

caracterstico de la matriz A) resolviendo la forma cuadrtica,
1
1
obteniendo s1,2 = RC
R21C 2 LC
Vemos que ambas races tienen parte real negativa

estabilidad asinttica y BIBO R, L y C. En particular, si
R = L/C (valor de R para el cual el sistema deviene no
1
1
controlable) tenemos s1,2 = RC
LC
dos races iguales. Para este valor de R,
G(s)
=
1
RC
1 2
RC
s s+
s+
1
= RC
es decir,
s
1 ,
s + RC
que es ahora un sistema de primer orden.

1
LC

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