Unidad 5: Sistemas de

control en espacio de
estado
Instituto tecnológico de Durango
Departamento Metal-Mecánica
Carrera: Ing. Mecatrónica
Materia y grupo: Control 8V
Profesor: Rosales Cesaretti Edgar Hiram
Alumno:
Salcido López Gustavo Alejandro -
18041155
5.1 Introduccion: Sistemas de
Control en espacio de estado
Espacio de estados

Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un

sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables
de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de cualquier orden en el
dominio del tiempo, que se combinan en una ecuación diferencial matricial de
primer orden.

Las variables de entradas, salidas y estados son convenientemente

expresadas como vectoresː un vector de entrada, un vector de salida y un
vector de estados
5.2 Conversión entre
función de transferencia y
espacio de estado
Ejemplo

Diagrama de bloques:

Paso 1. Encuentra la ecuación diferencial asociada a la función de

transferencia:
Ejemplo

Paso 2. Seleccionar las variables de estado. Al elegir las variables de estado

como derivadas sucesivas, obtenemos:
Ejemplo

Paso 3. Diferenciando ambos lados de estas últimas ecuaciones, debemos encontrar _x1 y _x2.
Luego usamos la ecuación (2) para encontrar x3. Procediendo de esta manera obtenemos las
ecuaciones de estado. Como la salida es c = x1, las ecuaciones de estado y la ecuación de
salida son:
Paso 4. Al expresar estas últimas ecuaciones en forma de matriz de vectores,
obtenemos la representación del sistema en espacio de estados:
5.3 Estabilidad en el espacio de
estado: Punto de equilibrio o
punto
crítico
Estabilidad según Lyapunov
Un punto de equilibrio de un sistema dinámico es estable en el
sentido de Lyapunov si todas las soluciones que nacen en las
cercanías del punto de equilibrio permanecen en dichas cercanías;
de otra forma resulta inestable.
El punto de equilibrio además es asintóticamente estable si
las soluciones además de permanecer en las cercanías del
mismo, tienden hacia el punto de equilibrio a medida que
transcurre el tiempo
Representación grafica

A. estable,

B. inestable y

C. asintóticamente estable.
5.4 Controlabilidad y
estabilidad
Controlabilidad y estabilidad

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede

transferir desde cualquier estado inicial x (t0) a cualquier otro
estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un
intervalo de tiempo finito.

Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el

sistema en el estado x (t0), es posible determinar este estado a partir
de la observación de la salida durante un intervalo de tiempo finito.
Controlabilidad de la salida

En el diseño práctico de un sistema de control, se puede necesitar

controlar la salida en lugar del estado del sistema. Una
controlabilidad completa del estado no es condición necesaria ni
suficiente para controlar la salida del sistema.

Por esta razón, es conveniente definir de forma independiente la

controlabilidad completa de la salida.
Controlabilidad de la salida

En el diseño práctico de un sistema de control, se puede necesitar

controlar la salida en lugar del estado del sistema. Una
controlabilidad completa del estado no es condición necesaria ni
suficiente para controlar la salida del sistema.

Por esta razón, es conveniente definir de forma independiente la

controlabilidad completa de la salida.
Estabilizabilidad

Para un sistema parcialmente controlable, si los modos

no controlables son estables y los modos inestables son
controlables, el sistema se dice entonces que es
estabilizable. Por ejemplo, el sistema definido por:
5.5 Control por
realimentación de
estados
Ejemplo

La ecuación característica del sistema es:

Definimos una ecuación característica deseada:

Ejemplo

Donde el vector k es

Se crean dos matrices F y K

Después :
5.5.1 Diseño por
ubicación de polos
Diseño mediante asignación de polos.

En el enfoque convencional del diseño de un sistema de control con

una sola entrada y una sola salida, se diseña un controlador
(compensador) tal que los polos dominantes en lazo cerrado tengan
una razón de amortiguamiento y una frecuencia natural no
amortiguada 𝜔𝑛 deseada.

En este método, el orden del sistema aumenta en 1 o 2, a menos que

ocurra una cancelación de polos o ceros. Obsérvese que en este
método se supone que los efectos sobre las respuestas de los polos en
lazo cerrado no dominantes son despreciables.
● Sistema de control

● x= vector de estado (vector de dimensión n)

● y= señal de salida (escalar) u= señal de control (escalar)
● A= matriz de coeficientes constantes n x n
● B= matriz de coeficientes constantes n x 1
● C= matrz de coeficientes constantes 1 x n
● D= constante (escalar)
● Se selecciona la señal de control como

Consideraciones: Este sistema en lazo cerrado no tiene entradas. Su objetivo es mantener la

salida a cero. Como pueden existir perturbaciones, la salida se desviará de cero
 (1)

(2)

Donde x(0) es el estado inicial provocado por perturbaciones externas. La estabilidad y las
características de respuesta transistoria se determinan mediante los valor carácterísticas de
la matriz A-BK
Si se elige la matriz K de forma adecuada, la matriz A-BK se convierte en una matriz
asintóticamente estable y para todos los x(0) ≠0 es posible hacer que x(t) tienda a 0 conforme
t tiene a infinito.
5.5.2 Fórmula de
Ackermann
Formula

Esta fórmula permite evaluar directamente la matriz de ganancia del

observador 𝐿 a partir de la ecuación
Ejemplo

Ecuación característica deseada:

Solucionado:
5.6 Observabilidad y
detectabilidad
Observabilidad: definición básica
Para el sistema suministrado por un modelo de salida

Definición. El sistema anterior o el par (C,A) se dice que es observable si, para
cualquier tiempo t1, el estado inicial x(0) = x0 puede ser determinado mediante
la historia de la entrada u(t) y de la salida y(t) dentro del intervalo [0,t1]
Detectabilidad: definición básica
Para el sistema suministrado por un modelo de salida

Definición. El sistema LTI anterior o el par (C,A) se dice que es

detectable si la matriz A+LC es estable para alguna L.
5.7 Diseño de
observadores
Definición y ejemplo
Concepto: el observador estima el estado del sistema a partir de la dinamica
de su entrada y su salida. dado un sistema lineal, invariante y observable.

Ejemplo:
Antes de diseñar el controlador observador, se necesita obtener una
representación en el espacio de estados de la planta. Como:
Ejemplo
Ejemplo: Matlab
5.8 Control integral
(Control por
modelo interno)
Esquema de Control por Modelo Interno
El control por modelo interno de un grado de libertad que se
muestra en la Figura, ha sido empleado como una alternativa al
tradicional control PID y presenta dos características relevantes:
incorpora explícitamente el modelo de la planta, p(s) y el diseño
del controlador qr(s) está enteramente ligado a dicho modelo.
5.9 Regulador cuadrático
lineal
(LQR, Linear)
Definición
LQR es un método sustentado en la ponderación de las
variables de estado y las entradas de control. Además, esta
técnica ofrece un menor consumo de recursos
computacionales en su implementación. Las respuestas
producidas son más rápidas con una acción de control
óptima, especialmente en los sistemas de tanques acoplados.
En este sentido, la carga computacional es reducida
notablemente en su implementación.
Matlab
Sintaxis

[K,S,e] = lqr(SYS,Q,R,N) calcula la matriz de ganancias óptimas K.

[K,S,e] = LQR(A,B,Q,R,N) es una sintaxis equivalente a los modelos de tiempo

continuo con la dinámica

En todos los casos, al omitir la matriz N, N se define en 0.

 Conclusión

El principal beneficio del control del espacio de estado sobre

los métodos de función de transferencia es su aplicabilidad a
una amplia gama de sistemas:

Lineales y no lineales; variables en el tiempo e invariantes en

el tiempo; entrada única, salida única (SISO) y entrada
múltiple, salida múltiple (MIMO).
 ¡Gracias por su atencion!

Referencias y material de apoyo:

SISTEMAS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADO. 05 DICIEMBRE 2016. INSTITUTO

TECNOLÓGICO DE PIEDRAS NEGRAS

https://dademuch.com/2020/02/12/convertir-la-funcion-de-transferencia-en-variables-de-est
ado/

https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-lineales/control-por-realimentaci
on-de-estados/

http://verona.fi-p.unam.mx/~lfridman/clases/matematicas/ctrobs.pdf