Capı́tulo 2

Diseño de sistemas de control en el espacio

de estados

Para el diseño de sistemas de control en el espacio de estados es necesario determinar si el sistema

a controlar es controlable. Adicionalmente para la estimación del vector de estado es necesario
considerar si el sistema es observable. Un sistema de control se define como servo si la salida es
diseñada para seguir lo más cercanamente posible una señal de referencia dada. Cuando la señal de
referencia es constante el sistema de control se conoce como regulador.

Considere un modelo de espacio de estados lineal dado por

ẋ = Ax + Bu (2.1)
y = Cx + Du (2.2)

donde

x : vector de estado n × 1
u : vector de control q × 1
A : matriz de realimentación n × n
B : matriz de entrada n × q
y : vector de salida p × 1
C : matriz de salida p × n
D : matriz directa p × q

y con D = 0.

2.1. Controlabilidad y Observabilidad

Se dice que un sistema es controlable si se puede llevar el sistema de un estado inicial x (t0 ) a un
estado final x (t f ) usando un vector de control u (t) con t0 ≤ t ≤ t f . Una forma de determinar si un

11
2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

sistema es controlable es a partir de la matriz de controlabilidad. Sea la matriz de controlabilidad

Co = B AB A2 B · · · An−1 B
 
(2.3)

se puede determinar que un sistema es controlable si y soloo si el rango de la matriz de controlabilidad

Co es n (el número de filas o columnas linealmente independientes). Para el caso de sistemas SISO
es equivalente a decir que la matriz de controlabilidad sea no singular.

Un sistema es observable si cualquier valor del vector de estado x (t) puede ser determinado a partir del
vector de entrada u (t) y el vector de salida y (t). Una forma de determinar si un sistema es observable
es a partir de la matriz de observabilidad. Sea la matriz de observabilidad
 
C
 CA 
 
2 
Ob =  CA  (2.4)

 .. 
 . 
CA n−1

se puede determinar que un sistema es observable si y solo si el rango de la matriz de observabilidad

Ob es n.

2.2. Regulación por realimentación de estados

El caso mas simple de regulación por realimentación de estados con una señal de referencia constante
igual a cero está dado por una realimentación lineal de las variables de estado de la forma

u = −Kx (2.5)

donde K es llamada matriz de ganancias de realimentación de dimensiones q × n. Al reemplazar en la

ecuación (2.1) se tiene

ẋ = (A − BK) x (2.6)

Este esquema de regulación se observa en la figura 2.1. La condición necesaria y suficiente para la
reubicación de polos de manera arbitraria es que el sistema de control (2.1) debe ser controlable. Esta
condición se puede verificar si el rango de la matriz de controlabilidad de la ecuación (2.3) es igual a
n. La matriz A contiene los valores propios del sistema en lazo abierto. La ecuación caracterı́stica del
sistema en lazo abierto se puede determinar como

|sI − A| = 0 (2.7)

De manera similar, los valores propios de la matriz (A − BK) son los valores propios deseados del
sistema en lazo cerrado. La ecuación caracterı́stica del sistema en lazo cerrado puede ser determinada
de la forma

|sI − A + BK| = 0 (2.8)

12
 2.3 Observadores de estado

u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B +
+ ∫ C

A
PLANTA

−K

Figura 2.1: Reubicación de polos por realimentación de variables de estado

2.3. Observadores de estado

Para la aplicación de controladores que requieran la realimentación de variables de estado es necesario

conocer el vector de estado x completamente. Sin embargo, usualmente esto no es posible en los
sistemas reales debido a que se necesita un sensor para cada una de las variables de estado. Es por
esto que surge la necesidad de estimar las variables de estado. Un observador de estado es un sistema
dinámico que permite estimar las variables de estado. Si el observador estima las n variables de estado
se conoce como observador de estado de orden completo, o observador completo. Si el observador
estima algunas de las n variables de estado se llama observador de estado de orden reducido. Si el
observador de orden reducido es el mı́nimo posible se conoce como observador de orden mı́nimo. Un
observador de estado estima las variables de estado con base en las mediciones del vector de salida y
y el vector de control u.
Los observadores de estado pueden ser diseñados si y solo si el sistema es observable, es decir si el
rango de la matriz de observabilidad Ob es igual a n. Se denota por x̃ el vector de estado estimado
por el observador, y se utiliza este vector para la realimentación lineal de las ecuaciones de estado, la
ecuación (2.5) se convierte en

u = −Kx̃ (2.9)

Un esquema sencillo para la estimación del vector de estado x̃ es utilizando el sistema dinámico
descrito por la ecuación de estado

x̃˙ = Ax̃ + Bu (2.10)

donde se podrı́a estimar la salida del sistema ỹ de acuerdo a

ỹ = Cx̃ (2.11)

Sin embargo, si existe error entre le vector de salida y y el vector de salida estimado ỹ este no se
puede compensar. Este sistema de estimación se conoce como observador de estado en lazo abierto y
se muestra en la figura 2.2. Es posible compensar un error er en la estimación dado por

13
2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B +
+ ∫ C

A
PLANTA

x ( t ) x ( t ) y ( t )
B +
+ ∫ C

A
OBSERVADOR EN
LAZO ABIERTO

x ( t )

Figura 2.2: Observador en lazo abierto

er = y − ỹ = y − Cx̃ (2.12)

al incluir en la ecuación (2.1) el error er de la forma

x̃˙ = Ax̃ + Bu + L (y − Cx̃) (2.13)

donde la ecuación (2.13) representa el observador de estado, y con L la matriz de ganancia del
observador de dimensiones n × p. Note que el observador tiene como entradas los vectores u y y, y
como salida x̃.

El término y − Cx̃ es un factor de corrección entre la salida del estimador y la real. En la figura 2.3
se observa el observador completo con el factor de correción. Con el fin de determinar L se debe
considerar la dinámica del error en la estimación. Si se define el error en la estimación e como

e = x − x̃ (2.14)

y se restan las ecuaciones (2.1) y (2.13) se tiene

ẋ − x̃˙ = Ax − Ax̃ − L (Cx − Cx̃) (2.15)

ė = (A − LC) e (2.16)

El comportamiento dinámico del error está determinado por los valores propios de la matriz
(A − LC). Si la matriz (A − LC) es estable, el error converge a 0 sin importar el valor inicial x (0) y

14
 2.3 Observadores de estado

u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B +
+ ∫ C

A
PLANTA

x ( t ) x ( t ) y ( t )
B ++ ∫ C − +
+

A OBSERVADOR DE
ORDEN COMPLETO

x ( t )

Figura 2.3: Observador con corrección en la estimación

x̃ (0), es decir, x̃ → x.
Se debe tener en cuenta para la selección de los valores propios de la matriz (A − LC) que estos
deben estar más a la izquierda en el plano complejo que los valores propios de la matriz (A − BK).
De esta forma, el error en la estimación desaparece más rápido comparado con la dinámica del
sistema. El comportamiento dinámico del error puede ser determinado con la selección adecuada de
los valores de la ganancia del observador L.

2.3.1. Regulación con un observador completo

Si se combina la ecuación de estado (2.1) con la ecuación (2.9) se obtiene

ẋ = Ax − BKx̃ (2.17)
(2.18)

La figura 2.4 muestra el esquema de realimentación de variables de estado usando un observador de

estados completo. Es posible obtener un sistema aumentado considerando la ecuación del compor-
tamiento dinámico del error (2.16).
Si se reescribe la ecuación (2.17) como

ẋ = Ax − BKx̃ + BKx − BKx (2.19)

ẋ = (A − BK) x + BK (x − x̃) = (A − BK) x + BKe (2.20)

15
2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B +
+ ∫ C

A
PLANTA

−K

x ( t ) x ( t ) y ( t )
B ++ ∫ C − +
+

A OBSERVADOR DE
ORDEN COMPLETO

x ( t )

Figura 2.4: Realimentación de variables de estado con estimador

y se puede obtener el sistema aumentado como

    
ẋ A − BK BK x
= (2.21)
ė 0 A − LC e

y donde la ecuación caracterı́stica del sistema aumentado está dada por

 
 sI − A + BK −BK 
  = |sI − A + BK| |sI − A + LC| = 0 (2.22)
 0 sI − A + LC 

La dinámica del observador es completamente independiente del controlador. Por tanto, los valores
de las matrices K y L pueden ser diseñados por separado.

2.3.2. Dualidad
Para el diseño del regulador en el sistema de la ecuación (2.1) se ubican los valores propios de la
matriz A − BK. Para el diseño del observador es necesario ubicar los valores propios de la matriz
A − LC. Aqui se puede tomar en cuenta que los valores propios de la matriz [A − LC] son los mismos
de [A − LC]T y los mismos de AT − CT LT . Entonces, en vez ubicar los valores propios de la matriz
A − LC se ubican los valores propios de la matriz AT − CT LT . Esto se puede hacer de la misma forma
que se diseña el controlador.
Por tanto, para cualquier sistema

ẋ = Ax + Bu (2.23)
y = Cx (2.24)

16
 2.3 Observadores de estado

su sistema dual es

ẋ = AT x + CT u (2.25)
y = BT x (2.26)

La matriz de controlabilidad de un sistema es la matriz de observabilidad del dual y viceverza.

2.3.3. Observador de orden reducido

En el modelo de espacio de estados de la ecuación (2.1) es posible conocer algunas de las variables
del vector de estado x directamente. Por tanto, se puede diseñar un observador de estado de orden
reducido, donde se estimen únicamente las variables de estado restantes. Sean

x1 : vector de estado que se puede medir directamente.

x2 : vector de estado que no se puede medir directamente.

se puede dividir el modelo de espacio de estados de la ecuación (2.1) como

      
ẋ1 A11 A12 x1 B1
= + u (2.27)
ẋ2 A21 A22 x2 B2

y con la ecuación de salida

 
  x1
y = C1 0 (2.28)
x2

donde C1 es cuadrada y no singular, por lo que se puede obtener x1 directamente con la relación

x1 = C−1
1 y (2.29)

y si las variables de estado corresponden directamente a las salidas del sistema, se tiene que C1 = I.
A partir de la ecuación (2.27) se pueden escribir las ecuaciones para x1 y x2 como

ẋ1 = A11 x1 + A12 x2 + B1 u (2.30)

ẋ2 = A21 x1 + A22 x2 + B2 u (2.31)

y de la ecuación (2.30) se puede obtener la ecuación de salida dada por

ẋ1 − A11 x1 − B1 u = A12 x2 (2.32)

donde los términos ẋ1 − A11 x1 − B1 u corresponden a cantidades conocidas. La ecuación (2.31) se
puede reescribir como

ẋ2 = A22 x2 + A21 x1 + B2 u (2.33)

donde los términos A21 x1 + B2 u son cantidades conocidas. La ecuación (2.31) describe la dinámica
de cambio de las variables que no pueden ser medidas directamente. Para estas variables se puede

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2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

formular un observador como

x̃˙ 2 = A22 x̃2 + A21 x1 + B2 u + L y0 − C0 x̃2

(2.34)

donde y0 son las variables conocidas de la ecuación (2.32) dadas por

y0 = ẋ1 − A11 x1 − B1 u = A12 x2 (2.35)

y con C0 = A12 . Se tiene entonces la ecuación para el observador de orden reducido como

x̃˙ 2 = A22 x̃2 + A21 x1 + B2 u + L (ẋ1 − A11 x1 − B1 u − A12 x̃2 ) (2.36)

Reescribiendo la ecuación (2.36) se tiene

x̃˙ 2 = (A22 − LA12 ) x̃2 + A21 x1 + B2 u + L (ẋ1 − A11 x1 − B1 u) (2.37)

donde los términos A21 x1 + B2 u + L (ẋ1 − A11 x1 − B1 u) son conocidos. Sin embargo, en la
ecuación (2.37) se tiene el término ẋ1 . Para eliminarlo, se reescribe la ecuación (2.37) como

x̃˙ 2 − Lẋ1 = (A22 − LA12 ) x̃2 + (A21 − LA11 ) x1 + (B2 − LB1 ) u (2.38)

se le suma el término (A22 − LA12 ) Lx1 a la ecuación (2.38) y se reescribe como

x̃˙ 2 − Lẋ1 = (A22 − LA12 ) (x̃2 − Lx1 ) + [(A21 − LA11 ) + (A22 − LA12 ) L] x1 + (B2 − LB1 ) u
(2.39)

y si se considera η̃ = (x̃2 − Lx1 ) se puede plantear la ecuación (2.39) como

η̃˙ = (A22 − LA12 ) η̃ + [(A21 − LA11 ) + (A22 − LA12 ) L] x1 + (B2 − LB1 ) u (2.40)

La ecuación (2.40) describe la dinámica del observador de orden reducido. En la figura 2.5 se muestra
el esquema del observador de orden reducido para el caso de regulación por realimentación de vari-
ables de estado de acuerdo a la ecuación (2.40), y donde el vector de estados estimado x̃ se construye
como
   
I 0
x̃ = x1 + x̃2 (2.41)
0 I

Si se define el error como

e = x2 − x̃2 = η − η̃ (2.42)

se tiene que la dinámica del error está dada por

ė = (A22 − LA12 ) e (2.43)

y donde L se calcula en el sistema dual AT22 − AT12 LT igual que para el observador de orden completo.

18
 2.4 Modelo de Perturbación

u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
B ++ ∫ C

A
PLANTA

−K OBSERVADOR DE
B2 − LB1 ORDEN REDUCIDO C1−1

η η
++ x1
∫ + A21 − LΑ11

⎡0 ⎤ x 2 +
⎢I ⎥ + A22 − LA12
⎣ ⎦
x + L
+
⎡I ⎤
⎢0 ⎥ x1
⎣ ⎦

Figura 2.5: Observador de orden reducido

2.4. Modelo de Perturbación

Considere un sistema con perturbación ω dado por

ẋ = Ax + Bu + Bω (2.44)

donde la perturbación ω puede ser modelada como ω̇ = Aω ω con condiciones iniciales dadas. La
matriz Aω usualmente tiene ceros sobre el eje imaginario o en el semiplano complejo derecho. Un caso
común es donde la perturbación ω es una constante, en el cual Aω = 0. Otro caso es una perturbación
senoidal donde Aω corresponde a
 
0 ω0
Aω = (2.45)
−ω0 0

El modelo de espacio de estados aumentado está dado por

      
ẋ A B x B
= + u (2.46)
ω̇ 0 Aω ω 0
 
  x
y= C 0 (2.47)
ω

19
2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

La figura 2.6 muestra la planta con la perturbación para el modelo de espacio de estados aumenta-
do de la ecuación (2.46). Con el fin de compensar la perturbación y asociado a la regulación por

ω

∫ Aω

ω
u (t ) x ( t ) x (t ) y (t )
+
+ B +
+ ∫ C

A
PLANTA

Figura 2.6: Sistema con perturbación

realimentación lineal de las variables de estado es necesario definir una ley de control de la forma

u = −Kx̃ − Kω ω̃ (2.48)

donde ω̃ es una estimación de la perturbación ω. Se diseña un observador completo aumentado para

la estimación del vector de estado x̃ y la perturbación ω̃ de la forma

x̃˙
        
A B x̃ B L
= + u+ (y − Cx̃) (2.49)
ω̃˙ 0 Aω ω̃ 0 Lω

donde el estimador para la perturbación es

ω̃˙ = Aω ω̃ + Lω (y − Cx̃) (2.50)

x̃˙ = Ax̃ + Bω̃ + Bu + L (y − Cx̃) (2.51)

Si se considera el vector de control dado por la ecuación (2.48), se puede considerar que con el sistema
en lazo cerrado las ecuaciones del observador están definidas como

x̃˙ = Ax̃ + Bω̃ + B (−Kx̃ − Kω ω̃) + L (y − Cx̃) (2.52)

x̃˙ = (A − BK − LC) x̃ + Bω̃ − BKω ω̃ + Ly (2.53)

y si en la ecuación (2.53) se considera Kω = 1 se tiene el mismo observador para el caso sin pertur-
baciones considerado en la ecuación (2.13). En la figura 2.7 se muestra el esquema completo para el
observador con perturbaciones y regulación por realimentación lineal de las variables de estado.

20
 2.4 Modelo de Perturbación

ω

∫ Aω

ω
x ( t ) x (t ) y (t )
u (t ) ++ B +
+ ∫ C

A
PLANTA

ω ω ω
+ − ∫ +
+ Lω

Aω

u (t ) x ( t ) x ( t ) y ( t )
+
+ B ++ ∫ C − +
+

−K
A
OBSERVADOR

x ( t )

Figura 2.7: Sistema de regulación con observador de perturbaciones

2.4.1. Perturbación constante

Para un sistema con perturbación constante se tiene que Aω = 0 y ω̇ = 0, se tiene el sistema aumentado
dado por
      
ẋ A B x B
= + u (2.54)
ω̇ 0 0 ω 0
 
  x
y= C 0 (2.55)
ω

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2 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

y con ley de control definida por la ecuación (2.48) con Kω = 1, donde el observador completo
está definido por

x̃˙
        
A B x̃ B L
= + u+ (y − Cx̃) (2.56)
ω̃˙ 0 0 ω̃ 0 Lω

y donde el observador para la perturbación está dado por

ω̃˙ = Lω (y − Cx̃) (2.57)

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