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La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est formada de dos partes:
la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de que desaparecen todos
los transitorios.
Salida
Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
seales son funciones del tiempo muy simples.
C (s )
= G (s )
R (s )
C (s ) = G (s )R(s )
-1 -1
C (t ) = L C (s ) = L [G(s )R(s )]
-1
L
Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden
C (s ) 1
=
R(s ) Ts + 1
1
C (s ) = R (s )
Ts + 1
La respuesta en el tiempo es
1
-1 1 1 t
C (t ) = L Ts + 1 s = 1 e T
Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2% de su cambio total.
t =T
ts = 4 T
R(s ) = 1
La respuesta en el tiempo es
1
-1 1 1 T t
C (t ) = L Ts + 1 = T e
C (s ) G (T1 s + 1)
=
R (s ) Ts + 1
Polos Son los valores de s que hacen que el polinomio del denominador sea cero.
Son las races del polinomio del denominador.
Ceros Son los valores de s que hacen que el polinomio del numerador sea cero.
Son las races del polinomio del numerador.
El Polo de la funcin es
1
s=
T
El cero de la funcin es
1
s=
T1
Ejemplo
Un circuito elctrico RC representado a continuacin tiene las siguientes funciones de
transferencia.
1 10 10 10
E0 (s ) = =
0.1s + 1 s s + 10 s
( )
e0 (t ) = 10 1 e 10 t volts
t S = 0.4 seg
La corriente I (s ) sera.
1 *10 6 s 10 10 *10 6 s 10
I (s ) = =
0.1s + 1 s s + 10 s
( )
i (t ) = 0.1 *10 3 e 10 t ampers
El voltaje E R (s ) sera.
0.1s 10 s 10
E R (s ) = =
0.1s + 1 s s + 10 s
(
eR (t ) = 10 e 10 t )
t S = 0.4 seg
C (s ) n2
= 2
R (s ) s + 2 n s + n2
s1, 2 = n n 2 1
Si > 1 los polos de lazo cerrado son reales y diferentes, el sistema se denomina
sobreamortiguado y su respuesta transitoria es exponencial
s1 = n + n 2 1 s 2 = n n 2 1
Si = 1 los polos de lazo cerrado son reales e iguales, el sistema se denomina crticamente
amortiguado y su respuesta es exponencial
s1 = n s 2 = n
Si 0 < < 1 los polos de lazo cerrado son complejos conjugados, el sistema se denomina
subamortiguado y su respuesta es oscilatoria
s1 = n + j n 1 2 s 2 = n j n 1 2
Si = 0 los polos de lazo cerrado son imaginarios, el sistema se denomina sin amortiguamiento
y su respuesta tiene oscilaciones mantenidas
s1 = j n s 2 = j n
n2
C (s ) =
(s + n + j d )(s + n j d )s
en donde d = n 1 2 es la frecuencia natural amortiguada
n2
C (s ) =
(s + j n )(s j n )s
La transformada inversa de Laplace
c(t ) = 1 cos n t
INGENIERA DE CONTROL 8 M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNNDEZ
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
1. Tiempo de retardo, t d
2. Tiempo de levantamiento, t r
3. Tiempo pico, t p
4. Sobrepaso mximo, M p
5. Tiempo de asentamiento, t s
1. Tiempo de retardo, t d : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.
3. Tiempo pico, t p : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
c(t p ) c( )
M p% = * 100%
c( )
Tiempo pico, t p tp =
d
Tiempo de levantamiento, t r tr =
d
1 2
Sobrepaso mximo porcentual, M p M p % = 100e
= 100e ( d )
4 4
Tiempo de asentamiento, t s ts = = (banda del 2%)
n
Curva de M p contra .
(
c(t p ) = 1 + e
( )
n t p
) c()
(
c(2t p ) = 1 e
(
n 2t p )
) c( )
c(3t ) = (1 + e ) c()
(
n 3t p )
p
Ejemplo 1
Tiempo pico t p es
tp = = = 0.785 seg
d 4
Sobrepaso mximo M p es
M p = e ( d ) = e (3 4 ) = 0.095 M p % = 0.095 * 100 = 9.5%
Ejemplo 2
Considere el sistema de la figura. Determine el valor de k de modo que la relacin de
amortiguamiento sea de 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento t r , el tiempo pico t p , el
sobreimpulso mximo M p y el tiempo de establecimiento t s , en la respuesta a un escaln
unitario.
Solucin.
La funcin de transferencia de este sistema es:
C (s ) 16 C (s ) G n2
= 2 = 2
R(s ) s + (0.8 + 16 k )s + 16 R(s ) s + 2 n s + n2
s 2 + 2 n s + n2 = s 2 + (0.8 + 16 k )s + 16
El mximo sobrepaso M p %
1 2 0.5 1(0.5 )2
M p % = 100 e
= 100e
= 16.3%
El tiempo pico t p
tp = = = 0.907 seg
d 3.464
Podemos calcular c( ) para una entrada escaln unitario utilizando el teorema del valor final
16 1
c( ) = lim sC (s ) = lim s 2 = 1
s 0 s 0
s + (0.8 + 16 k )s + 16 s
Grfica de respuesta c(t ) para una entrada escaln unitario, utilizando la envolvente.
ts 2
El nmero de picos sera N pi cos = = = 2.2 c( ) = GR1 = 1
t p 0.907
c(t p ) = c(0.907) = 1 + e ( ( )
n t p
) c()
(
= 1+ e 1.814
)(1) = 1.163
c( 2t p ) = c(1.814) = 1 e ( ( )
n 2t p
) c( )
( )
= 1 e 3.628 (1) = 0.973
Ejemplo 3
C (s ) K
= 2
R(s ) Js + (B + KK h )s + K
K
= J
2 B + KK h K
s + s +
J J
Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
C (s ) G n2 B + KK h K
= 2 2 n = y n2 =
R(s ) s + 2 n s + n
2
J J
la ganancia del sistema es G = 1
K
K = J n2 = (1)(3.53) = 12.46 N m
2
como n2 = entonces
J
El tiempo de levantamiento t r
1.097
= cos 1 ( ) = cos 1 (0.456 ) = 1.097 rad tr = = = 0.65 seg
d
4 4
Tiempo de asentamiento t s ts = = = 2.485 seg
n (0.456)(3.53)
Grfica de respuesta c(t ) para una entrada escaln unitario, utilizando la envolvente.
t 2.485
El nmero de picos sera N pi cos = s = = 2.485 2 c( ) = GR1 = 1
tp 1
(
c(t p ) = c(1) = 1 + e
( )
n t p
) c()
( )
= 1 + e 1.609 (1) = 1.2
( (2 t )
c(2t p ) = c(2) = 1 e n p c( ) )
(
= 1 e 3.219
)(1) = 0.96
Ejemplo 4
La figura (a) muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica al sistema una fuerza de 2
lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la figura (b). Determine m, b y k del
sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la posicin de
equilibrio.
Solucin.
La funcin de transferencia de este sistema es
1
X (s ) 1 X (s ) m
= =
P(s ) ms + bs + k
2
P(s ) b k
s2 + s +
m m
Comparndola con la funcin general de 2 orden
C (s ) G n2 1 b k
= 2 tenemos que la ganancia G = y s 2 + 2 n s + n2 = s 2 + s +
R(s ) s + 2 n s + n
2
k m m
b k
lo que nos da que 2 n = y n2 =
m m
Dado que la entrada es un escaln de magnitud 2, tenemos
2
P(s ) =
s
sustituyendo en la funcin de transferencia del sistema
1 2
X (s ) = 2
ms + bs + k s
utilizando el teorema del valor final para obtener el valor en el cul se estabiliza el sistema.
de la grfica de respuesta el valor donde se estabiliza el sistema es x( ) = 0.1
2 2
x( ) = lim sX (s ) = X (s ) = lim s = = 0.1 pie
s 0 s 0 ( 2
s ms + bs + k) k
Por tanto
k = 20 lb f / pie
Como el sistema se estabiliza en 0.1 y el sobrepaso es de 0.0095, entonces M p = 9.5% que
corresponde a = 0.6 .
1 1
= = = 0.6
2 2
+1 +1
M p %
2
[ln(0.95)]2
ln
100
El tiempo pico t p se obtiene mediante
tp =
= =
d n 1 2 0.8 n
La respuesta experimental muestra que t p = 2 seg . Por tanto
3.1416
n = = 1.96 rad / seg
(2)(0.8)
k
Dado que n2 = , obtenemos
m
20 20
m= = = 5.2 slug = 166 lb
2
n (1.96 )2
b se determina a partir de
b
2 n =
m
b = 2 n m = (2)(0.6 )(1.96 )(5.2) = 12.2 lb f / pie / seg
Grafique la respuesta en el tiempo para el siguiente sistema de control, para una entrada escaln
unitario, y determine el tiempo de levantamiento t r , el tiempo pico t p el sobrepaso mximo M p
y el tiempo de asentamiento t s .
R(s) 25 C(s)
+- s (s + 2 )