Robot SCARA

El primer robot SCARA fue creado como un prototipo revolucionario en 1978 en el

laboratorio del profesor Hiroshi Makino, en la Universidad Yamanashi en Japn. El SCARA
de 4 ejes fue diseado como ningn otro brazo robtico en ese tiempo. Su simplicidad era
brillante ya que con menos movimientos podra lograr ms, con mayor velocidad y precisin.

El acrnimo SCARA significa Selective Compliant Assembly (Articulated) Robot Arm.

Estos robots pueden variar en forma y tamao, pero todos los robots SCARA consisten de 4
ejes. Estos robots sobresalen en la labor de pick and place con su habilidad nica para tomar
componentes industriales de un lugar y colocarlos en otro con alta precisin, velocidad y un
movimiento suave.

El brazo SCARA se comporta algo similar al brazo humano ya que sus articulaciones le
permiten moverse tanto en un plano vertical como horizontalmente. Sin embargo, el brazo
SCARA tiene un movimiento limitado en la mueca; puede rotar pero no puede inclinarse.
Esta limitante en la mueca es una ventaja para algunos tipos de aplicaciones como el pick
and place y embalaje.

El robot SCARA fue introducido en lneas comerciales de produccin en el ao 1981 y hasta

ahora ofrece el mejor precio/desempeo en las aplicaciones de alta velocidad. El sistema de
montaje flexible japons, basado en el robot SCARA, genera un boom mundial en
producciones de electrnicos pequeos, creando productos que impulsaron la economa y
cambiaron el mundo.

Aunque en todo el mundo hay robots articulados de seis ejes, mismos que se utilizan en
aplicaciones de manejo de materiales en la manufactura, hay algunos que creen que el mejor
robot para el manejo de materiales, especialmente en los procesos de ensamblaje, es el robot
SCARA.

Estos robots comnmente son encontrados al final de la lnea de ensamblaje, especialmente

cuando el ltimo paso del proceso de manufactura es un simple movimiento vertical. Los
robots SCARA son acreditados ms que nada por su habilidad de montaje vertical.

A diferencia de un robot de seis ejes, el robot SCARA es ms limitado en movimiento. Sin

embargo, esta restriccin les da una ventaja ya que pueden operar ms rpido que otros robots
que tienen mayor flexibilidad. Este robot es el ms utilizado para aplicaciones de ensamble
y pick and place. Estos robots son ideales para una gran variedad de aplicaciones de uso
general que requieren movimientos rpidos, repetitivos y hacer movimientos articulados de
un punto a otro. Debido al movimiento del codo, estos robots tambin son utilizados para
aplicaciones que necesitan aceleracin constante en movimientos circulares, como aplicar
una junta o adhesivo alrededor de una pieza que se va a unir.

Aunque este robot trabaja a un paso ms rpido que otros robots de seis ejes, sus limitaciones
son las que hacen que algunos fabricantes se vayan por un sistema ms flexible que el de
cuatro ejes. Por su habilidad para ser ms flexibles que los SCARA, los robots de seis ejes
de compaas como FANUC, Motoman, Adept, Kawasaki, etc., tienden a ser ms populares
en el mercado. Lo que pierden en velocidad contra un SCARA lo recuperan en versatilidad.

El uso de robots cartesianos, seis ejes y SCARA (tambin selective compliant articulated
robot arm) est aumentando. Estos robots automatizan tareas para acelerar el tiempo de
ciclo, incrementar el rendimiento y eliminar los cuellos de botella. Los controles avanzados
han ido mejorando para que los robots sean cada vez ms amigables con menores
requerimientos de programacin. En algunos casos las herramientas en lnea permiten al
usuario y a las empresas escoger y configurar las caractersticas de un robot rpidamente.

De acuerdo a la Federacin Internacional de Robtica (IFR), entre los aos 2010 y 2014 las
ventas promedio globales han ido incrementando a un tasa de crecimiento anual compuesto
(CAGR) de 17%. La mayora de estos robots estn siendo utilizados en la industria
automotriz. La IFR prev que estas cifras sigan aumentando y que se instalen alrededor de
1.3 millones de robots entre los aos 2015 a 2018.

En esta nueva era de colaboracin entre robots y humanos hay cada vez ms opciones para
que los operarios trabajen de manera segura junto con los robots. Esto significa que puede
haber ms productividad al abrir espacios que antes estaban cerrados porque los robots eran
peligrosos y podran causar daos a los trabajadores. Esto tambin permite que se pueda
operar de mejor manera al robot ya que los operadores pueden trabajar con el robot para
eliminar trabas, cambiar partes y darle servicio general a la celda en la que se encuentra el
robot. De esta manera al juntar los robots con las personas los fabricantes pueden ver de
mejor manera los beneficios que brindan tanto los trabajos manuales como los robots
automatizados en espacios muy pequeos.

El uso de robots no significa que se eliminen los trabajos humanos y manuales, los productos
an requieren el elemento humano en el proceso de manufactura y el utilizar los robots les
permite trabajar de manera colaborativa emplendolos para que realicen tareas sencillas y
repetitivas y que las personas se enfoquen en trabajos ms complejos que requieran de mayor
habilidad.

Estos robots permiten acelerar los ciclos, incrementar produccin y eliminar cuellos de
botella. Los robots modernos cada vez son ms amigables lo que permite que sean operados
de manera ms fcil y tambin con mayor seguridad, lo que reduce los riesgos de los
trabajadores permitiendo que laboren de manera colaborativa reduciendo costos y siendo ms
efectivos.

ROBOT PUMA

Estructura del brazo robtico

El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6 articulaciones
rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y
Orientar su herramienta final.

De manera ms especfica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-

Mueca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 ltimas, que son las
que orientan el efector.

La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes

figuras, en las que se muestra una imagen simtrica del robot y en la de la
derecha las dimensiones no estn a escala para facilitar su comprensin

La cinemtica del brazo articulado la formularemos siguiendo la representacin

de Denavit-Hartenberg, cuya descripcin comprende 2 apartados: asignacin de
Sistemas de Referencia y relacin de parmetros asociados a elementos y
articulaciones.