Antecedentes del robot SCARA.

El primer robot SCARA fue creado como un prototipo revolucionario en 1978 en el

laboratorio del profesor Hiroshi Makino, en la Universidad Yamanashi en Japón. El
SCARA de 4 ejes fue diseñado como ningún otro brazo robótico en ese tiempo. Su
simplicidad era brillante ya que con menos movimientos podría lograr más, con mayor
velocidad y precisión.
El acrónimo SCARA significa “Selective Compliant Assembly (Articulated) Robot Arm”.
Estos robots pueden variar en forma y tamaño, pero todos los robots SCARA consisten
de 4 ejes. Estos robots sobresalen en la labor de pick and place con su habilidad única
para tomar componentes industriales de un lugar y colocarlos en otro con alta
precisión, velocidad y un movimiento suave.
El brazo SCARA se comporta algo similar al brazo humano ya que sus articulaciones le
permiten moverse tanto en un plano vertical como horizontalmente. Sin embargo, el
brazo SCARA tiene un movimiento limitado en la muñeca; puede rotar, pero no puede
inclinarse. Esta limitante en la muñeca es una ventaja para algunos tipos de
aplicaciones como el pick and place y embalaje.
El robot SCARA fue introducido en líneas comerciales de producción en el año 1981 y
hasta ahora ofrece el mejor precio/desempeño en las aplicaciones de alta velocidad. El
sistema de montaje flexible japonés, basado en el robot SCARA, genera un boom
mundial en producciones de electrónicos pequeños, creando productos que impulsaron
la economía y cambiaron el mundo.
A diferencia de un robot de seis ejes, el robot SCARA es más limitado en movimiento.
Sin embargo, esta restricción les da una ventaja ya que pueden operar más rápido que
otros robots que tienen mayor flexibilidad. Este robot es el más utilizado para
aplicaciones de ensamble y pick and place. Estos robots son ideales para una gran
variedad de aplicaciones de uso general que requieren movimientos rápidos, repetitivos
y hacer movimientos articulados de un punto a otro. Debido al movimiento del “codo”,
estos robots también son utilizados para aplicaciones que necesitan aceleración
constante en movimientos circulares, como aplicar una junta o adhesivo alrededor de
una pieza que se va a unir. [1]
La configuración de los primeros robots respondía a las denominadas configuraciones
esférica y antropomórfica, de uso especialmente válido para la manipulación. En 1982,
el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japón, desarrolla el concepto de
robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un
número reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuración
orientada al ensamblado de piezas. [2]
[1]

https://info.vinssa.com/robot-scara
[2]

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/historia.htm