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Antecedentes históricos de la

Robótica.
Dr. Roberto Carlos García Gómez
Departamento de Metal-Mecánica.
Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez

Desarrollo histórico
GRECIA
• Mecanismos animados movidos por líquido, aire o vapor de agua de
Herón de Alejandría (85 D.C.).
ARABIA
• Utilización práctica como dispensadores automáticos de agua para
beber o lavarse.
EDAD MEDIA
• Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282).
• Gallo de la Catedral de Estrasburgo (1352).
RENACIMIENTO
• León mecánico de Leonardo Da Vinci (1499).
• Hombre de palo de Juanelo Turriano (1525).

Ejemplos de mecanismos animados

Dispositivos de Herón de Alejandría.

– Hiladora mecánica de Crompton (1779): • Telar mecánico de Jacquard (1801) • Muñeca dibujante de Henry Maillardet (1805). tamborilero. organista. • Jugador de ajedrez de Von Kempelen (1769). dibujante. . • Androides de Jacques Droz (1770): • Escriba. pato. muñecas mecánicas.Época preindustrial SIGLOS XVII-XIX: • Muñecos de Jacques Vauncanson (1738): • Flautista.

Ejemplos de androides Muñecos de Jacques Vaucanson .

Androides de Jacques Droz .

Muñeca dibujante de Henry Maillardet .

su construcción.. La U. construye un robot caminante de cuatro patas.. 1954 Primeras patentes sobre robots en UK (Kenward) y USA (Devol) 1961 Engelberger y Devol fabrican el primer robot manipulador (Unimate-2000) 1967 General Electric Corp. mantenimiento y comportamiento. de Stanford presenta el primer robot móvil con ruedas .Desarrollo histórico . Asimov acuña el término robótica: Estudio sistemático de los robots. 1922 Aparece la palabra robota en “Rossum´s Universal Robots” de Karel Capek 1940 I.

. Comercializa el primer robot caminante (ODEX I) . Cincinnati Milacron Corp. primer fabricante europeo 1976 La NASA emplea manipuladores en las sondas Viking 1 y 2 para recoger muestras en Marte 1978 Unimation lanza el PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) 1982 Se lanza el SCARA en Japón (Makino) 1983 Odetics Inc.Desarrollo histórico (Cont. de Stanford.) 1970 Se construye el primer robot con accionamiento eléctrico en la U. Produce el T3 con accionamiento hidráulico y controlado por microprocesador 1973 Se funda ASEA (ABB)...

… Hasta nuestros días… .

Posteriormente se utiliza el termino y la idea en un libro denominado Metrópolis de Tea Von Harbou la cual es llevada al cine por el cineasta Fritz Lang 1926. .Pero… Que es un Robot? Su origen. Enciclopedia Británica: Es un mecanismo instrumentado que se usa en la ciencia e industria para sustituir al ser humano. En 1921. No tiene que parecerse físicamente a un ser humano ni tiene por qué realizar sus tareas de un modo humano. donde aparece la palabra “robot” del eslavo robota "trabajo forzado”. en la obra de teatro "RUR" (Rossum´s Universal Robot "Robots Universales de Rossum"). de Karel Capek (1890 -1938).

herramientas o dispositivos especializados a través de un programa variable de movimientos para realizar una tarea de manufactura específica. piezas. herramientas o elementos especiales de fabricación a través de un programa variable de movimientos para realizar una tarea de manufactura específica. controlado automáticamente. Robotics Institute of America (RIA): Manipulador multifuncional y reprogramable.Robot Industrial (RI) British Robot Association (BRA): Dispositivo reprogramable con un mínimo de cuatro grados de libertad diseñado para manipular y transportar piezas. diseñado para mover materiales. .

Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica. Normalmente tiene la forma de uno o varias brazos terminados en muñecas. destinados al agarre y desplazamiento de objetos. útiles o dispositivos espaciales. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.Robot Industrial (RI) Asociación Francesa de normalización (AFNOR): Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie. polivalente. articulados entre si. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivos lógicos. para la ejecución de tareas variadas. pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su materia. siguiendo trayectorias variables reprogramables. capaz de posicionar y orientar piezas. Robot: manipulador automático servo controlado. . reprogramable.

▫ Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.Clasificación de robots. ▫ Tipo C: Robot programable con trayectorias continuas o punto a punto. ▫ Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno. readaptando su tarea en función de estos. . • Según la AFRI(Asociación Francesa de Robótica Industrial). ▫ Tipo B: Manipulador automático con ciclos preajustados. regulación de fines de carrera o topes. sin conocimiento del entorno.

▫ ▫ ▫ ▫ Robot secuencial. • Según la IFR(Federación Internacional de Robótica). Robot de trayectoria controlable. Robot telemanipulado.Clasificación de robots. Robot adaptativo. .

Desarrollo de los Robot Manipuladores… Teleoperadores Manipulador accionado manualmente y a distancia por medio de palancas Se desarrollaron en la II Guerra Mundial para la manipulación de sustancias radioactivas El accionamiento mecánico se cambió por motores eléctricos y las palancas por potenciómetros .

 Manipuladores Master-Slave  Constan de dos dispositivos semejantes uno es accionado por el operario (Master) y el otro repite los movimientos de éste (Slave)  Modos de funcionamiento: Unilatera: El Slave simple-mente repite los movimientos  Bilateral: El Slave repite los movimientos e informa al Master de lo que acontece  .

JPL/AMES Manipulator Arm – Hubert “Vik” Vykukal (American) . Rosheim.Manipuladores Master-Slave Robotic Master-Slave Manipulator – Mark E.

EL Robot Industrial • El RI aparece cuando se sustituye al operario de un telemanipulador por un sistema automático (Computador) Entrada/salida Sensores internos Sensores externos Potencia Controlador Manipulador .

Configuración de un RI  Muñeca:  Balanceo (Roll): 180o 0o  -90o (270o)  Cabeceo (Pitch): -90o  0o  50o (140o)  Guiñada (Yaw): .45o  0o  15o (60o)  Brazo: CODO: 1 articulación  HOMBRO: 2 articulaciones (hombro + cintura)  .

)  Grado de libertad (gdl):  Cada uno de los movimientos independientes.  Manipulador universal:  6 gdl  Manipulador redundante:  >6 gdl  Manipulador con restricciones:  <6 gdl Manipulador redundante .Configuración de un RI (Cont.

..Ejemplos representativos • Cincinnati Milacron T3 ▫ (The Tomorrow Tool Today) (1970.) ▫ 1er manipulador controlado por microprocesador .

Irb60 Irb6 Irb90 Unimation PUMA-200 .

Clasificación de los robots Robots Robot Manipulador Aplicaciones industriales tradicionales Robot móvil Aplicaciones especiales Caminantes Bípedo Ruedas / Orugas Patas Escalador Multípatas .

Clasificación de los robots Manipuladores  La clasificación más difundida se establece en función de los siguientes tipos:  Configuración estructural  Tipo de control  Tipo de trayectorias  Tipo de programación  Tipo de energía .

Configuración estructural  En los RI encontramos dos tipos básicos de articulaciones que determinan el tipo de estructura mecánica  Rotatorias:producen el desplazamiento relativo de dos eslabones unidos por un eje  Prismáticas: producen el desplazamiento relativo de dos eslabones a lo largo de un eje .

Cilíndrica Esférica ..o variaciones – 2 o 3 movimientos diferentes..• También podemos encontrar combinaciones...

Robot angular (RRR) Stäubli RX130 .

Robot polar (RRP) Unimate-2000 .

Robot cilíndrico (RPP) Hydro Arm (ATI) .

Robot cartesiano deslizante (PPP) PRAGMA .

Robot cartesiano pórtico (PPP) Cybernetix .

Robot SCARA (RRP) FAGOR .

Robot con sistema paralelogramo EI-25 (IAI) .

. aceleración y fuerza.Manipuladores: Clasificación por Tipo de control • Secuencia-controlada ▫ Tienen dos posiciones fijas por eje ▫ La programación puede ser mecánica o eléctrica ▫ Se programa la secuencia de movimientos y las esperas • Servocontrolados ▫ Trabajan en lazo cerrado y pueden controlar la posición. velocidad.

Manipuladores: Clasificación por Tipo de control • Adaptativos ▫ Control mediante aprendizaje ▫ El sistema de control se ajusta en función de las condiciones de trabajo ▫ Uso de la experiencia previa • Teleoperados ▫ Operado de modo remoto por un operador humano ▫ Tiene función de extensión del sistema motor humano .

Manipuladores: Tipo de programación
• ON-LINE
▫ Guiado: el operario mueve el extremo de la
herramienta y el controlador graba los puntos de paso

Manipuladores: Tipo de programación
• ON-LINE
▫ Aprendizaje: El
operario “enseña” los
puntos al robot
llevándolo a ellos
mediante una unidad
de programación
manual. El controlador
los graba y el tipo de
trayectoria se
determina a priori o
posteriori

Manipuladores: Tipo de programación
• OFF-LINE
▫ Textual: Se programa
utilizando un lenguaje
de tipo convencional y
las instrucciones y
datos se introducen
textualmente (teclado)
▫ Gráfico: Se dispone de
un sistema gráfico que
define el entorno del
trabajo del robot y los
puntos de posicionamiento se seleccionan
con el ratón

Manipuladores: Tipo de energía • Hidráulicos:      (+) Mueven cargas muy pesadas (+) Presentan una gran relación par/peso (+) Rápidos en desplazamientos lineales (+) Son muy robustos y baratos (-) Difíciles de mantener y propensos a fugas de aceite • Neumáticos:       (+) Mueve cargas no muy pesadas (+) Presentan buena relación par/peso (+) Rápidos en desplazamientos lineales (+) Son robustos y baratos (+) Fáciles de mantener (-) Presentan problemas de control (viscosidad y comprensibilidad del aire) .

• Eléctricos     Fáciles de controlar Fáciles de mantener Baja relación par/peso Tipos:     Corriente continua Corriente continua sin escobillas (Brushless) Paso a paso Corriente alterna .

Manipuladores: Algunos conceptos básicos: Grados de movilidad y grados de libertad • Grado de movilidad: Número de articulaciones que pueden moverse • Grado de libertad: Número de movimientos independientes en el espacio tridimensional 1 gdl 2 gdl 3gdl 4 gdm 4 gdm 4gdm 3 gdl 4gdm Rotación longitudinal Rotación transversal ? gdl ? gdm .

Volumen de trabajo  El volumen de trabajo es el conjunto de puntos alcanzados por el punto efectivo del robot (PCH: punto de centrado de la herramienta. TCP: Tool Center Point) Estructura Volumen de trabajo .

Volumen de trabajo Volumen de trabajo del robot Motoman-L10W .

spline etc. arco de circunferencia.Tipo de trayectoria • Trayectoria punto-apunto ▫ No coordinado (NC) ▫ Coordinado (C) Eje a eje (NC) Simultaneo (NC) • Trayectoria continua ▫ Se especifica la trayectoria (recta.) ▫ Se efectúa control de velocidad ▫ La trayectoria se genera por interpolación espacial Trayectoria continua .

Manipuladores: Aplicaciones Industriales  Paletización:  Alimentación de maquinaria: Moldeado plástico Fundiciones Prensas Centros de mecanizado Tratamiento a altas temperaturas  Ingeniería de procesos: Moldeado por recubrimiento Forjado Desbarbado Taladrado .

Manipuladores: Aplicaciones  Soldadura: Por puntos Por arco  Tratamiento de superficies: Pintura con pistola pulverizadora Metalizado  Ensamblaje  Control de calidad  Medida. educación . investigación. inspección  Entrenamiento.

Manipuladores: elementos terminales electroimán Palets Pinzas Ventosas de vacío electroimán electroimán .

Manipuladores: Herramientas .

Manipuladores: Aplicaciones especiales • Aplicaciones espaciales ▫ Manipuladores para posicionamiento y recuperación de satélites ▫ Manipuladores para vehículos de exploraciones ▫ Robots para construcciones en el espacio • Aplicaciones submarinas y subterráneas ▫ Exploraciones ▫ Instalación y mantenimiento de cables submarinos ▫ Limpieza e inspección de tuberías • Aplicaciones militares ▫ Desactivación de explosivos ▫ Robots centinelas • Aplicaciones médicas ▫ Prótesis robotizadas ▫ Ayuda a discapacitados • Aplicaciones agrícolas y ganaderas ▫ Manipuladores para sembrado y recogida de cosechas ▫ Robots esquiladores .

Manipuladores: Aplicaciones especiales • Inspección en la industria nuclear SIROIN (IAI) .

Manipuladores: Aplicaciones especiales • Inspección en tendidos eléctricos. ▫ Robot teleoperado para mantenimiento de líneas de distribución de energía eléctrica ROBTET (DISAM-UPM) .

Manipuladores: Aplicaciones especiales • Construcción de edificios ▫ Automatización de la construcción de edificios por medio de robots y conceptos de Construcción integrada por computador (CIC) ROCCO (DISAM-UPM) .

Manipuladores: Aplicaciones especiales • Aplicaciones forestales ▫ Manipulador remoto para operaciones forestales ▫ Tareas de poda en árboles altos o próximos a tendidos eléctricos TREEJIB (Ontario Hydro) .

PLUSTECH Oy (Finlandia) .

Robots con ruedas: Carro ▫ Dos ruedas motrices (1 motor) ▫ Dos ruedas directrices (1 motor) VIAS (IAI) .

Robots con ruedas: Mecanismo diferencial Sojourner (JPL) RoboSoft Hermes B21 .

Robots con orugas ▫ Pueden considerarse vehículos con ruedas que transportan su propio sistema de apoyo ▫ Las orugas se consideran ruedas virtuales de radio igual a la mitad de la longitud de la oruga ▫ El sistema básico es equivalente a un robot con ruedas de tipo diferencial Cybernetix KHG .

.Robots caminantes: Primeros diseños • 1940 ▫ Hutchinson (UK) • 1940 .1960 ▫ Bekker (USA) • 1962 ▫ GE Walking Truck ▫ Iron Mule Train • 1966-1968 Phony-Pony ▫ McGhee • 1968 Big Muskie • 1969 OSU-Hexapod ▫ McGhee • 1970 ...

Robots caminantes: Realizaciones OSU-Hexapod ODEX RIMHO-IAI .

• RIMHO (IAI) .

• Aplicaciones militares Adaptive Suspension Vehicle (ASV-OSU) .

• Exploraciones espaciales AMBLER-CMU .

• Educación y entretenimiento PALAIOMATION-IAI .

• Construcción naval ROWER-IAI .

Robots escaladores:Aplicaciones • Construcción naval ▫ Robot escalador portador de sistema de soldadura ▫ 6 patas en configuración SCARA ▫ 100 Kg de carga útil ▫ 250 Kg de peso ▫ Dispositivo de agarre formado por electroimanes ▫ Dimensiones del cuerpo: 110x60x40 cm REST-IAI .

• Inspección en construcción naval – – – – 4 patas en configuración insecto 30 Kg de carga útil 15 Kg de peso Dispositivo de agarre formado por ventosas de vacío – Dimensiones del cuerpo: 25x50x30 cm Robug (Portech) .

Robots bípedos: Realizaciones • Salford Lady (U.7 m ▫ Peso: 12 Kg ▫ GDL: 8 (motores DC) . de Salford) ▫ Altura: 1.

8 m Peso: 210 Kg GDL: 8 Carga: 5 kg/mano .Robots bípedos: Realizaciones • Honda Human Robot – – – – Altura: 1.

Mercado y Tendencias .

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• En la robótica se analizan y aplican conocimientos de diversas disciplinas: ▫ ▫ ▫ ▫ ▫ ▫ Mecánica Electrónica Informática Teoría de Control Automático Sensores Inteligencia Artificial ..Por lo visto..

Las cuatros D de la robótica (Four Ds of Robotics). 4.Pero antes de seleccionar un robot… • Debemos tener en mente las siguientes reglas generales para la decisión del uso de un robot: 1. 3. si la tarea es sucia (Dirty). No se debe dejar a un humano sin trabajo o desempleado. ¿es posible encontrar personas dispuestas a realizar el trabajo?. peligrosa (Dangerous) o difícil (Difficult). Preguntarse. 2. aburrida (Dull). El uso de los robots debe tener beneficios económicos a corto y mediano plazo. es decir. .

precisión y repetibilidad ▫ Calidad de seguimiento de trayectorias • Características cinemáticas ▫ Velocidad máxima y mínima ▫ Aceleración/deceleración • Características dinámicas ▫ Fuerza de agarre ▫ Carga máxima ▫ Control de fuerza/par ▫ Frecuencia de resonancia • Tipo de movimientos ▫ Punto a punto ▫ Coordinado ▫ Continuo • Tipo de programación ▫ Enseñanza.Selección de robots • Características geométricas ▫ Número de grados de libertad ▫ Volumen de trabajo ▫ Resolución. ▫ Guiado. ▫ Textual • Tipo de energía ▫ Hidráulico ▫ Neumático ▫ Eléctrico • Comunicaciones ▫ E/S digitales/analógicas ▫ Serie/paralelo/redes • Coste y servicio .