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Antecedentes histricos de la

Robtica.
Dr. Roberto Carlos Garca Gmez
Departamento de Metal-Mecnica.
Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez

Desarrollo histrico
GRECIA
Mecanismos animados movidos por lquido, aire o vapor de agua de
Hern de Alejandra (85 D.C.).
ARABIA
Utilizacin prctica como dispensadores automticos de agua para
beber o lavarse.
EDAD MEDIA
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282).
Gallo de la Catedral de Estrasburgo (1352).
RENACIMIENTO
Len mecnico de Leonardo Da Vinci (1499).
Hombre de palo de Juanelo Turriano (1525).

Ejemplos de mecanismos animados

Dispositivos de Hern de Alejandra.

poca preindustrial
SIGLOS XVII-XIX:
Muecos de Jacques Vauncanson (1738):
Flautista, tamborilero, pato, muecas mecnicas.
Jugador de ajedrez de Von Kempelen (1769).
Androides de Jacques Droz (1770):
Escriba, organista, dibujante. Hiladora mecnica de Crompton
(1779):
Telar mecnico de Jacquard (1801)
Mueca dibujante de Henry Maillardet (1805).

Ejemplos de androides

Muecos de Jacques Vaucanson

Androides de Jacques Droz

Mueca dibujante de Henry Maillardet

Desarrollo histrico
...
1922 Aparece la palabra robota en Rossums Universal Robots de
Karel Capek
1940 I. Asimov acua el trmino robtica: Estudio sistemtico de los
robots, su construccin, mantenimiento y comportamiento.

1954 Primeras patentes sobre robots en UK (Kenward) y USA (Devol)


1961 Engelberger y Devol fabrican el primer robot manipulador
(Unimate-2000)

1967 General Electric Corp. construye un robot caminante de cuatro


patas. La U. de Stanford presenta el primer robot mvil con ruedas

Desarrollo histrico (Cont.)


1970 Se construye el primer robot con accionamiento elctrico en la U.
de Stanford. Cincinnati Milacron Corp. Produce el T3 con
accionamiento hidrulico y controlado por microprocesador
1973 Se funda ASEA (ABB), primer fabricante europeo
1976 La NASA emplea manipuladores en las sondas Viking 1 y 2 para
recoger muestras en Marte
1978 Unimation lanza el PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly)
1982 Se lanza el SCARA en Japn (Makino)
1983 Odetics Inc. Comercializa el primer robot caminante (ODEX I)
...

Hasta nuestros das

Pero Que es un Robot?


Su origen.

En 1921, en la obra de teatro "RUR" (Rossums Universal Robot "Robots


Universales de Rossum"), de Karel Capek (1890 -1938), donde aparece la palabra
robot del eslavo robota "trabajo forzado. Posteriormente se utiliza el termino y la
idea en un libro denominado Metrpolis de Tea Von Harbou la cual es llevada al cine
por el cineasta Fritz Lang 1926.

Enciclopedia Britnica:

Es un mecanismo instrumentado que se usa en la ciencia e industria para sustituir al


ser humano. No tiene que parecerse fsicamente a un ser humano ni tiene por qu
realizar sus tareas de un modo humano.

Robot Industrial (RI)


British Robot Association (BRA):
Dispositivo reprogramable con un mnimo de cuatro grados de libertad
diseado para manipular y transportar piezas, herramientas o elementos
especiales de fabricacin a travs de un programa variable de movimientos
para realizar una tarea de manufactura especfica.

Robotics Institute of America (RIA):


Manipulador
multifuncional
y
reprogramable,
controlado
automticamente, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especializados a travs de un programa variable de movimientos
para realizar una tarea de manufactura especfica.

Robot Industrial (RI)


Asociacin Francesa de normalizacin (AFNOR):
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre si, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivos lgicos,

Robot: manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente,


capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos espaciales, siguiendo
trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varias brazos terminados en muecas. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
materia.

Clasificacin de robots.
Segn la AFRI(Asociacin Francesa de Robtica
Industrial).
Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
Tipo B: Manipulador automtico con ciclos
preajustados; regulacin de fines de carrera o topes.
Tipo C: Robot programable con trayectorias continuas
o punto a punto, sin conocimiento del entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno,
readaptando su tarea en funcin de estos.

Clasificacin de robots.
Segn la IFR(Federacin Internacional de
Robtica).

Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.

Desarrollo de los Robot Manipuladores


Teleoperadores
Manipulador
accionado
manualmente y a distancia por
medio de palancas
Se desarrollaron en la II Guerra
Mundial para la manipulacin de
sustancias radioactivas
El accionamiento mecnico se cambi
por motores elctricos y las palancas
por potencimetros

Manipuladores Master-Slave
Constan de dos dispositivos semejantes

uno es accionado por el operario


(Master) y el otro repite los
movimientos de ste (Slave)
Modos de funcionamiento:

Unilatera: El Slave simple-mente repite


los movimientos
Bilateral: El Slave repite los
movimientos e informa al Master de lo
que acontece

Manipuladores Master-Slave

Robotic Master-Slave Manipulator Mark E.


Rosheim.

JPL/AMES Manipulator Arm


Hubert Vik Vykukal (American)

EL Robot Industrial
El RI aparece cuando se sustituye al operario de un
telemanipulador por un sistema automtico
(Computador)
Entrada/salida

Sensores internos

Sensores externos

Potencia

Controlador

Manipulador

Configuracin de un RI
Mueca:
Balanceo (Roll):

180o 0o -90o (270o)


Cabeceo (Pitch):
-90o 0o 50o (140o)
Guiada (Yaw):
- 45o 0o 15o (60o)
Brazo:

CODO: 1 articulacin

HOMBRO: 2 articulaciones
(hombro + cintura)

Configuracin de un RI (Cont.)
Grado de libertad (gdl):
Cada uno de los movimientos

independientes.
Manipulador universal:
6 gdl

Manipulador redundante:
>6 gdl

Manipulador con restricciones:


<6 gdl
Manipulador
redundante

Ejemplos representativos

Cincinnati Milacron T3
(The Tomorrow Tool
Today) (1970...)
1er manipulador
controlado por
microprocesador

Irb60 Irb6

Irb90

Unimation PUMA-200

Clasificacin de los robots

Robots

Robot
Manipulador

Aplicaciones
industriales
tradicionales

Robot mvil

Aplicaciones
especiales

Caminantes

Bpedo

Ruedas /
Orugas

Patas

Escalador

Multpatas

Clasificacin de los robots


Manipuladores
La clasificacin ms difundida se establece en funcin de los

siguientes tipos:
Configuracin estructural
Tipo de control
Tipo de trayectorias
Tipo de programacin
Tipo de energa

Configuracin estructural
En los RI encontramos dos tipos bsicos de articulaciones que determinan el tipo

de estructura mecnica
Rotatorias:producen el desplazamiento relativo de dos eslabones unidos por
un eje
Prismticas: producen el desplazamiento relativo de dos eslabones a lo largo
de un eje

Tambin podemos encontrar combinaciones...o variaciones

2 o 3 movimientos diferentes...

Cilndrica

Esfrica

Robot angular (RRR)

Stubli RX130

Robot polar (RRP)

Unimate-2000

Robot cilndrico (RPP)

Hydro Arm (ATI)

Robot cartesiano deslizante


(PPP)

PRAGMA

Robot cartesiano prtico (PPP)

Cybernetix

Robot SCARA (RRP)

FAGOR

Robot con sistema paralelogramo

EI-25 (IAI)

Manipuladores: Clasificacin por Tipo de control


Secuencia-controlada
Tienen dos posiciones
fijas por eje
La programacin puede
ser mecnica o elctrica
Se programa la secuencia
de movimientos y las
esperas

Servocontrolados
Trabajan en lazo cerrado
y pueden controlar la
posicin, velocidad,
aceleracin y fuerza.

Manipuladores: Clasificacin por Tipo de control


Adaptativos
Control mediante
aprendizaje
El sistema de control se
ajusta en funcin de las
condiciones de trabajo
Uso de la experiencia
previa

Teleoperados
Operado de modo remoto
por un operador humano
Tiene funcin de
extensin del sistema
motor humano

Manipuladores: Tipo de programacin


ON-LINE
Guiado: el operario mueve el extremo de la
herramienta y el controlador graba los puntos de paso

Manipuladores: Tipo de programacin


ON-LINE
Aprendizaje: El
operario ensea los
puntos al robot
llevndolo a ellos
mediante una unidad
de programacin
manual. El controlador
los graba y el tipo de
trayectoria se
determina a priori o
posteriori

Manipuladores: Tipo de programacin


OFF-LINE
Textual: Se programa
utilizando un lenguaje
de tipo convencional y
las instrucciones y
datos se introducen
textualmente (teclado)
Grfico: Se dispone de
un sistema grfico que
define el entorno del
trabajo del robot y los
puntos de posicionamiento se seleccionan
con el ratn

Manipuladores: Tipo de energa


Hidrulicos:

(+) Mueven cargas muy pesadas


(+) Presentan una gran relacin par/peso
(+) Rpidos en desplazamientos lineales
(+) Son muy robustos y baratos
(-) Difciles de mantener y propensos a fugas de
aceite

Neumticos:

(+) Mueve cargas no muy pesadas


(+) Presentan buena relacin par/peso
(+) Rpidos en desplazamientos lineales
(+) Son robustos y baratos
(+) Fciles de mantener
(-) Presentan problemas de control (viscosidad y
comprensibilidad del aire)

Elctricos

Fciles de controlar
Fciles de mantener
Baja relacin par/peso
Tipos:

Corriente continua
Corriente continua sin escobillas (Brushless)
Paso a paso
Corriente alterna

Manipuladores: Algunos conceptos bsicos: Grados de


movilidad y grados de libertad

Grado de movilidad:
Nmero de
articulaciones que
pueden moverse
Grado de libertad:
Nmero de
movimientos
independientes en el
espacio tridimensional

1 gdl 2 gdl 3gdl


4 gdm 4 gdm 4gdm

3 gdl
4gdm

Rotacin longitudinal
Rotacin transversal

? gdl
? gdm

Volumen de trabajo
El volumen de trabajo es el conjunto de puntos alcanzados por el punto

efectivo del robot (PCH: punto de centrado de la herramienta, TCP: Tool Center
Point)

Estructura

Volumen
de trabajo

Volumen de trabajo

Volumen de trabajo del robot Motoman-L10W

Tipo de trayectoria
Trayectoria punto-apunto
No coordinado (NC)
Coordinado (C)

Eje a eje (NC)

Simultaneo (NC)

Trayectoria continua
Se especifica la trayectoria
(recta, arco de
circunferencia, spline etc.)
Se efecta control de
velocidad
La trayectoria se genera por
interpolacin espacial

Trayectoria
continua

Manipuladores:

Aplicaciones Industriales

Paletizacin:
Alimentacin de maquinaria:
Moldeado plstico
Fundiciones
Prensas
Centros de mecanizado
Tratamiento a altas temperaturas

Ingeniera de procesos:
Moldeado por recubrimiento
Forjado
Desbarbado
Taladrado

Manipuladores: Aplicaciones
Soldadura:
Por puntos
Por arco

Tratamiento de superficies:
Pintura con pistola pulverizadora
Metalizado
Ensamblaje
Control de calidad
Medida, inspeccin
Entrenamiento, investigacin, educacin

Manipuladores: elementos terminales


electroimn
Palets

Pinzas

Ventosas
de
vaco

electroimn

electroimn

Manipuladores: Herramientas

Manipuladores: Aplicaciones especiales


Aplicaciones espaciales
Manipuladores para posicionamiento y recuperacin de
satlites
Manipuladores para vehculos de exploraciones
Robots para construcciones en el espacio
Aplicaciones submarinas y subterrneas
Exploraciones
Instalacin y mantenimiento de cables submarinos
Limpieza e inspeccin de tuberas
Aplicaciones militares
Desactivacin de explosivos
Robots centinelas
Aplicaciones mdicas
Prtesis robotizadas
Ayuda a discapacitados
Aplicaciones agrcolas y ganaderas
Manipuladores para sembrado y recogida de cosechas
Robots esquiladores

Manipuladores: Aplicaciones especiales


Inspeccin en la industria nuclear

SIROIN (IAI)

Manipuladores: Aplicaciones especiales


Inspeccin en
tendidos elctricos.
Robot teleoperado para
mantenimiento de
lneas de distribucin
de energa elctrica

ROBTET (DISAM-UPM)

Manipuladores: Aplicaciones especiales


Construccin de
edificios
Automatizacin de la
construccin de
edificios por medio de
robots y conceptos de
Construccin integrada
por computador (CIC)

ROCCO (DISAM-UPM)

Manipuladores: Aplicaciones especiales


Aplicaciones
forestales
Manipulador remoto
para operaciones
forestales
Tareas de poda en
rboles altos o prximos
a tendidos elctricos

TREEJIB (Ontario Hydro)

PLUSTECH Oy (Finlandia)

Robots con ruedas: Carro


Dos ruedas motrices
(1 motor)
Dos ruedas
directrices (1 motor)

VIAS (IAI)

Robots con ruedas: Mecanismo diferencial

Sojourner (JPL)

RoboSoft

Hermes B21

Robots con orugas


Pueden considerarse
vehculos con ruedas
que transportan su
propio sistema de
apoyo
Las orugas se
consideran ruedas
virtuales de radio igual
a la mitad de la
longitud de la oruga
El sistema bsico es
equivalente a un robot
con ruedas de tipo
diferencial

Cybernetix

KHG

Robots caminantes: Primeros diseos


1940

Hutchinson (UK)

1940 - 1960

Bekker (USA)

1962

GE Walking Truck
Iron Mule Train

1966-1968 Phony-Pony
McGhee

1968 Big Muskie


1969 OSU-Hexapod
McGhee

1970 ...

Robots caminantes: Realizaciones

OSU-Hexapod

ODEX

RIMHO-IAI

RIMHO (IAI)

Aplicaciones militares

Adaptive Suspension Vehicle (ASV-OSU)

Exploraciones espaciales

AMBLER-CMU

Educacin y entretenimiento

PALAIOMATION-IAI

Construccin naval

ROWER-IAI

Robots escaladores:Aplicaciones
Construccin naval
Robot escalador
portador de sistema de
soldadura
6 patas en
configuracin SCARA
100 Kg de carga til
250 Kg de peso
Dispositivo de agarre
formado por
electroimanes
Dimensiones del
cuerpo:
110x60x40 cm

REST-IAI

Inspeccin en construccin naval

4 patas en configuracin insecto


30 Kg de carga til
15 Kg de peso
Dispositivo de agarre formado
por ventosas de vaco
Dimensiones del cuerpo:
25x50x30 cm
Robug (Portech)

Robots bpedos: Realizaciones


Salford Lady (U. de Salford)
Altura: 1,7 m
Peso: 12 Kg
GDL: 8 (motores DC)

Robots bpedos: Realizaciones

Honda Human Robot

Altura: 1,8 m
Peso: 210 Kg
GDL: 8
Carga: 5 kg/mano

Mercado y Tendencias

Por lo visto...
En la robtica se analizan y aplican
conocimientos de diversas disciplinas:

Mecnica
Electrnica
Informtica
Teora de Control Automtico
Sensores
Inteligencia Artificial

Pero antes de seleccionar un robot


Debemos tener en mente las siguientes reglas
generales para la decisin del uso de un robot:
1. Las cuatros D de la robtica (Four Ds of Robotics),
es decir, si la tarea es sucia (Dirty), aburrida
(Dull), peligrosa (Dangerous) o difcil
(Difficult).
2. No se debe dejar a un humano sin trabajo o
desempleado.
3. Preguntarse, es posible encontrar personas
dispuestas a realizar el trabajo?.
4. El uso de los robots debe tener beneficios
econmicos a corto y mediano plazo.

Seleccin de robots
Caractersticas geomtricas
Nmero de grados de
libertad
Volumen de trabajo
Resolucin, precisin y
repetibilidad
Calidad de seguimiento de
trayectorias
Caractersticas cinemticas
Velocidad mxima y mnima
Aceleracin/deceleracin
Caractersticas dinmicas
Fuerza de agarre
Carga mxima
Control de fuerza/par
Frecuencia de resonancia

Tipo de movimientos
Punto a punto
Coordinado
Continuo
Tipo de programacin
Enseanza,
Guiado,
Textual
Tipo de energa
Hidrulico
Neumtico
Elctrico
Comunicaciones
E/S digitales/analgicas
Serie/paralelo/redes
Coste y servicio