U3 Transformación de D-H Tema Final

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Dr. Roberto Carlos Garca Gmez

} La cinemtica del robot estudia el movimiento del

mismo con respecto a un sistema de referencia.
} La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del

movimiento espacial del robot como una funcin
del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posicin y la orientacin de la herramienta del robot
con los valores que toman sus coordenadas de sus
articulaciones.
} Existen dos problemas fundamentales a resolver

con respecto a la cinemtica del robot:
Departamento de Metal-Mecnica
/ rcgg 2
} Cinemtica Directa. Consiste en determinar la

posicin y orientacin del extremo final del
robot con respecto al sistema de la base del
robot a partir de conocer los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos.
} Cinemtica Inversa. Resuelve la configuracin

que debe adoptar el robot para una posicin y
orientacin conocidas del extremo.
/ rcgg 3
Cinemtica directa
Cinemtica inversa
Cinemtica Directa (ngulos para encontrar posicin):

Se conoce
a) La longitud de cada eslabn.
b) El ngulo de cada articulacin.
Se busca
La posicin de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)
Cinemtica Inversa (posicin para encontrar ngulos):

Se conoce
a) La longitud de cada eslabn.
b) La posicin de cualquier punto (coordenadas con respecto a la
base).
Se busca
El ngulo de cada articulacin necesitados para
obtener la posicin
/ rcgg 4
El problema cinemtico directo se reduce a encontrar la

matriz de transformacin homognea (T) que relacione
la posicin y orientacin del extremo del robot respecto
a su sistema de referencia fijo (base del robot). La
matriz T est en funcin de los parmetros de las
articulaciones el robot. Para un robot de n grados de libertad
tenemos: = , , , , ,
= , , , , ,
= , , , , ,
= , , , , ,
= , , , , ,
Donde: = , , , , ,
.
.
, ,
, ,
/ rcgg 5
} Las funciones mencionadas pueden ser

encontradas mediante mtodos geomtricos
para el caso de robots de 2 grados de
libertad (cada relacin articulacin-eslabn
constituye un grado de libertad:
x= cos + cos +
y= sin + +
/ rcgg 6
Para robots de ms de 2 grados de libertad es difcil aplicar

mtodos geomtricos para la solucin de su cinemtica directa.
A cada eslabn se le asocia un sistema coordenado y

utilizando transformaciones homogneas es posible representar
las rotaciones y traslaciones relativas entre los diferentes
eslabones que componen el robot.
Siendo la matriz :
La matriz de transformacin homognea que representa la

posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a
dos eslabones consecutivos del robot.
Se puede representar de forma parcial o total la cadena

cinemtica que forma el robot:
A = A
/ rcgg 7
Encontrar la forma explcita de la funcin que

relaciona el espacio de articulaciones del robot
(dimensiones de los eslabones y giros
relativos) con el espacio cartesiano de
posiciones/orientaciones.
, , , , , = , , , , ,
/ rcgg 8
= .
} Sn es el origen del sistema de referencia del

extremo del robot (pinza) en coordenadas
generalizadas
} S0 es el origen del sistema de referencia de
la base del robot
/ rcgg 9
En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo matricial

que permite establecer de manera sistemtica un sistema de
coordenadas. La representacin de Denavit-Hartenberg (D-H)
establece que seleccionndose adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados a cada eslabn, ser posible pasar de
uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que
dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del
eslabn.
Reducindose al siguiente patrn de transformaciones que

permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con
respecto al sistema del elemento i-1:
Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i

Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di
Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai
Rotacin alrededor del eje Xi un ngulo i
/ rcgg 10
= , 0,0, , 0,0 ,
Desarrollando la expresin:
cos sin 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
sin cos 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 cos sin 0
=
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 sin cos 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Obtenemos la expresin general de DH, donde i,

di, ai, i son los parmetros DH del eslabn i:
cos sin cos sin sin cos

sin cos cos sin cos sin
=
0 sin cos
0 0 0 1
/ rcgg 11
Para que la matriz Aii-1 relacione los sistemas coordenados Oi y

Oi-1 es necesario que los sistemas coordenados se determinen
mediante los siguientes pasos:
1. Numerar y etiquetar el eslabn fijo (base) como O.

2. Numerar y etiquetar los eslabones mviles desde 1 hasta n
eslabn mvil.
3. Localizar y numerar el eje de cada articulacin y etiquetarla
comenzando desde z0 hasta zn-1. Si la articulacin es rotativa,
el eje ser su propio eje de giro. Si la articulacin es
prismtica, el eje ser a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
Establecimiento del sistema coordenado de la base:
4. Establecer el sistema coordenado de la base estableciendo el

origen como O0 en cualquier punto del eje z0. arbitrariamente
establecer los ejes x0 y y0 respetando la regla de la mano
derecha.
/ rcgg 12
Establecimiento de los sistemas coordenados de las dems

articulaciones:
5. Localizar el origen Oi
a. En la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a la
interseccin de zi y zi-1.
b. En la interseccin de zi y zi-1, si es que zi y zi-1 se intersectan.
c. En la articulacin i, si zi y zi-1 son paralelos.
6. Establecer xi:
a. A lo largo de la lnea normal comn entre los ejes zi y zi-1 que
pasan por Oi.
b. En la direccin normal al plano formado por zi y zi-1, si es que
estos dos ejes se intersectan.
7. Establecer yi de acuerdo a la regla de la mano derecha.
/ rcgg 13
Establecimiento de los sistemas coordenados de la

herramienta:
8. Localizar el sistema coordenado n-simo en el extremo del

robot. Si es una articulacin rotacional, establecer zn a lo
largo de la direccin zn-1 y establecer el origen On de la
manera que ms convenga a lo largo de zn, preferente en
el centro de la pinza o la punta de cualquier
herramienta que el robot tenga montada.
9. Establecer xn y yn de acuerdo a la regla de la mano

derecha. Si la herramienta es una pinza, es comn
establecer el eje yn entre los dedos de la pinza y xn ser
ortonormal a zn y yn.
/ rcgg 14
Obtener las matrices de transformacin homogneas
10. Crear una tabla con los parmetros D-H de los eslabones:
Eslabn i i di ai i
/ rcgg 15
Donde:
i = Es el ngulo formado por los ejes xi-1 y xi medido en un

plano perpendicular a zi-1utilizando la regla de la mano derecha.
Este es un parmetro variable en articulaciones rotatorias.
di = Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen Oi-1

hasta la interseccin del eje xi con el eje zi-1. Este es un parmetro
variable en articulaciones prismticas.
ai = Para articulaciones
rotatorias: es la distancia a lo largo del eje xi desde el origen Oi hasta la
interseccin del eje zi con el eje zi-1.
prismticas: es la distancia ms corta entre los ejes
i = Es el ngulo formado por los ejes zi y zi-1 medido en un plano

perpendicular al eje xi utilizando la regla de la mano derecha.
/ rcgg 16
11. Realizar la matriz D-H de transformacin homognea

Aii-1 para cada eslabn de acuerdo a los datos de la
tabla del punto anterior.
12. Obtener la matriz de transformacin que relacione el

sistema coordenado de la base con el sistema
coordenado del extremo del robot, resultando en la
posicin y la orientacin del sistema coordenado de la
herramienta expresado en coordenadas de la base.
T=A = A
/ rcgg 17

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} La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del

} Existen dos problemas fundamentales a resolver

} Cinemtica Directa. Consiste en determinar la

} Cinemtica Inversa. Resuelve la configuracin

Cinemtica Directa (ngulos para encontrar posicin):

Cinemtica Inversa (posicin para encontrar ngulos):

El problema cinemtico directo se reduce a encontrar la

} Las funciones mencionadas pueden ser

Para robots de ms de 2 grados de libertad es difcil aplicar

A cada eslabn se le asocia un sistema coordenado y

La matriz de transformacin homognea que representa la

Se puede representar de forma parcial o total la cadena

Encontrar la forma explcita de la funcin que

} Sn es el origen del sistema de referencia del

En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo matricial

Reducindose al siguiente patrn de transformaciones que

Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i

Obtenemos la expresin general de DH, donde i,

cos sin cos sin sin cos

Para que la matriz Aii-1 relacione los sistemas coordenados Oi y

1. Numerar y etiquetar el eslabn fijo (base) como O.

Establecimiento del sistema coordenado de la base:

4. Establecer el sistema coordenado de la base estableciendo el

Establecimiento de los sistemas coordenados de las dems

Establecimiento de los sistemas coordenados de la

8. Localizar el sistema coordenado n-simo en el extremo del

9. Establecer xn y yn de acuerdo a la regla de la mano

Obtener las matrices de transformacin homogneas

i = Es el ngulo formado por los ejes xi-1 y xi medido en un

di = Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen Oi-1

i = Es el ngulo formado por los ejes zi y zi-1 medido en un plano

11. Realizar la matriz D-H de transformacin homognea

12. Obtener la matriz de transformacin que relacione el

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