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07.15.13 EL ESPACIO DE TRABAJO EN ROBÓTICA ELIGE IDIOMA

por Jaime Martínez

(PARTE 2)
Versión en inglés

Introducción

En el post anterior El espacio de trabajo en robótica (Parte 1) definimos el término

espacio de trabajo, sus principales características y sus ventajas e inconvenientes.
Además de esta básica introducción, también es necesario analizar en profundidad
dicha definición para categorizar los espacios de trabajo y también estudiar los
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métodos disponibles para representar gráficamente la forma de un espacio de
trabajo. ¡Sígueme!

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Aún siendo ampliamente utilizada la definición de espacio de trabajo presentada Introduce tu email
anteriormente, es posible estudiar el concepto de espacio de trabajo desde otros
puntos de vista: ¡Seguir el blog
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– Espacio de Trabajo Máximo (ETM) : Se define como el lugar geométrico que puede
alcanzar el efector final del robot al menos con una orientación. El video siguiente
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muestra el ETM de un robot planar RR.

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Trabajo de un Robot usando un
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Figura 2. Espacio de trabajo de orientación

constante para un robot planar RR

– Espacio de Trabajo de Orientación Total (ETOT): Viene definido como el lugar

geométrico que puede alcanzar el efector final de un robot con cualquier orientación .

– Espacio de Trabajo de Destreza (ETD): Viene definido como el lugar

geométrico que puede alcanzar el efector final del robot con cualquier orientación
y sin singularidades (el ETD es un caso particular del ETOT); este espacio de
trabajo tiene en cuenta el estudio de las singularidades empleando la matriz
Jacobiana de modo que se evitan pérdidas de control. En la Figura 3, el área
sombreada de rojo representa el ETD para un robot planar RR. Esta gráfica ha
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sido obtenida empleando indicadores de comportamiento cinemático mediante los
cuales es posible cuantificar cómo de lejos se encuentra el robot de una
configuración singular (cuanto más rojo, más lejos se encuentra de
configuraciones singulares).

Figura 3. Esp. de trabajo de destreza de un robot

planar RR

– Espacio de Trabajo de la Tarea (ETT): Viene definido cómo el lugar geométrico

que debe ser alcanzado por el efector final del robot de modo que pueda ejecutar
la operación a desempeñar (también se le denomina Espacio de Trabajo
Prescrito); el ETT es importante puesto que define las restricciones necesarias
para optimizar las dimensiones del robot. La Figura 4 muestra los espacio de
trabajo máximo y de la tarea para un robot Delta diseñado por Laribi et al. (2008).

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 Figura 4. Espacio de trabajo de un robot Delta,
Laribi et al. (2008)

Métodos actuales para visualizar el espacio de trabajo

El espacio de trabajo de robots convencionales ha sido estudiado durante más de

tres décadas y, como resultado de ello, se ha propuesto gran cantidad de
métodos. Se han estudiado los curvas de contornos (para robots manipuladores
2D) y las superficies de contornos (para robots manipuladores 3D) que definen los
espacios de trabajos empleando métodos analíticos y numéricos:

Li et al. (2006) ha resaltado en uno de sus trabajos que los métodos

analíticos describen de forma cerrada dichos contornos, pero estos
métodos generalmente son complicados debido a que se basan en
ecuaciones no lineales y en inversión de matrices. Además, la gran
mayoría de los métodos analíticos sólo son válidos para determinadas
configuraciones robóticas.

Los métodos numéricos, por otro lado, son relativamente simples y

más flexibles. Puesto que el método de probabilidades – un tipo de
método numérico – no hace uso de la matriz jacobiana inversa, es
relativamente simple de aplicar. Puedes acceder a más información
en Cao et al. (2011).

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En la literatura se pueden encontrar una gran variedad de métodos eficientes para
determinar el espacio de trabajo pero la obtención de la forma o volumen requiere
expresiones analíticas de la cinemática inversa, lo cual no está disponible
generalmente o requiere metodologías específicas, especialmente para espacios
de trabajo tridimensionales. Además, y aún sabiendo que los métodos numéricos
no incluyen la Jacobiana inversa, éstos necesitan de la cinemática directa y a su
vez el espacio de trabajo generado no es suficientemente preciso.

Por tanto, es necesario buscar una alternativa que proporcione resultados precisos y no
se base en un modelo analítico.

Siempre hay una mejor manera: Simulación de movimiento

Tanto los métodos numéricos como los analíticos se basan en el modelo

cinemático puesto que ambos necesitan hacer uso de las ecuaciones de
movimiento. Una simulación dinámica por ordenador puede evitar esta situación
ya que con él es posible crear fácilmente un modelo virtual del robot manipulador y
darle movimiento.

Empleando software como Autodesk® Inventor™, SolidWorks®, COMSOL

Multiphysics®,… es posible general un modelo del robot y emplearlo para simular
su movimiento como respuesta de aplicar todas las posiciones de las
articulaciones. Este tipo de software incluye una opción que permite dibujar la
trayectoria de cualquier punto del robot (como por ejemplo el efector final) por lo
que nos permitiría representar gráficamente el espacio de trabajo.

En el siguiente post sobre espacios de trabajo intentaremos dar respuesta a las

siguientes preguntas:

¿Cómo puedo representar gráficamente el espacio de trabajo

empleando un método analítico?

¿Cómo puedo representar gráficamente el espacio de trabajo

empleando un método numérico?

¿Cómo puedo representar gráficamente el espacio de trabajo

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 empleando simulación de movimiento?

Espero que esta información os haya sido útil. Y ya sabéis, para cualquier
pregunta relacionada con la temática podéis acceder a mi libro Guía Docente para
el Diseño de Robots de Servicio o bien hacer la pregunta por e-mail a
jaime.martinez.verdu@gmail.com .

Saludos!

References:

Yi Cao, Ke Lu, Xiujuan Li and Yi Zang (2011). Accurate Numerical Methods for
Computing 2D and 3D Robot Workspace [Journal] // International Journal of
Advanced Robotic Systems : INTECH, August 2011. – 6 : Vol. VIII – pp. 1-13.

M.A. Laribi, L. Romdhane and S. Zeghloul, (2008). Advanced Synthesis of the

DELTA Parallel Robot for a Specified Workspace [Book chapter] // Parallel
Manipulators, Towards New Applications, pp. 506-525.

X. J. Li, Y. Cao and D. Y. Yang, (2006). A Numerical-Analytical Method for the

Computation of Robot Workspace [Conference] // IMACS Multiconference on
“Computational Engineering in Systems Applications”(CESA), October 4-6, 2006,
Beijing, China.

Barrientos Antonio [y otros] Fundamentos de Robótica [Libro] = Barr. – Madrid :

McGraw-Hill, 2007. – Segunda : Vol. I : I : pág. 326. – 8448156366.

Kumar Dash Anjan [et al.] (2005) Workspace Generation and Planning
Singularity-Free Path for Parallel Manipulators [Journal] // Mechanism and Machine
Theory. – [s.l.] : Springer, July 2005. – 7 : Vol. XL. – pp. 776-805.

Martínez Ramírez Emilio [y otros] (1999). Estudio de la Cinemática de un Robot

Industrial [Informe] = estcinem : Artículo de investigación / Facultad de Ingeniería ;
Universidad Autónoma Quétaro. – Quétaro : Facultad de Ingeniería, 1999. – pág.
10.
Convertido de web en PDF a https://www.htmlapdf.com con el api html a pdf
Merlet Jean Pierre Les Robots Paralleles [Book]. – [s.l.] : Ed. Hermes, 1997.

Merlet Jean Pierre Parallel Robots (Solid Mechanics and Its Applications) [Book] =
parallel. – Paris : Springer, 2006. – Segunda : p. 413. – 1402041322.

Jaime Martínez Verdú, Jose Maria Sabater Navarro, Vicente José González
Penella, Nicolas Manuel Garcia Aracil, Ángel Miguel López Buendía,
(2013) Rapid Design and Synthesis of Robots Using Standard Computer Tools ,
Industrial Robot: An International Journal, Vol. 40 Iss: 4

Jaime Martínez Verdú, Jose Maria Sabater Navarro , (2012). Guía Docente para
el Diseño de Robots de Servicio

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