INTRODUCCION A LA ROBOTICA

Tema 3

Sección 1101
Profesor: FERNANDO HERNANDEZ
 
Santo Domingo, República Dominicana, Distrito Nacional
Febrero 2023
 Equipo de Trabajo:
Deuris Arismendys Javier Romero
09-MISM-1-076 José Miguel Paula Reyes
18-misn-1-023
Deliana Paola Rijo Martínez
19-EISM-1-063 Ángel Antonio Pérez Martínez
19-MISN-1-067
Josué David Abreu
18-EISN-1-184
 POSICIONAMIENTO GEOGRÁFICO

El posicionamiento geográfico es la capacidad de determinar

la ubicación precisa de un objeto, persona o punto de interés
en la Tierra. Para lograr esto, se utilizan tecnologías como:

• GPS (Sistema de Posicionamiento Global)

• GLONASS (Sistema de Navegación por Satélite de Rusia)
• Beidou (Sistema de Navegación por Satélite de China)
• Galileo (Sistema de Navegación por Satélite de la Unión
Europea)
 PRESENTACIÓN DE POSICIÓN Y COMO SE ORIENTA

La presentación de una posición geográfica

depende del sistema de coordenadas
utilizado. Los sistemas de coordenadas más
comunes son el sistema de coordenadas
geográficas (latitud y longitud) y el sistema
de coordenadas UTM (Universal
Transverse Mercator).
Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial

Necesariamente el manipular cualquier

objeto con un robot implica el
movimiento de su extremo. Asimismo,
para manipular una pieza es necesario
conocer la ubicación y orientación con
respecto a la base del robot de ésta, por
lo que se necesitan varias herramientas
matemáticas para establecer relaciones
espaciales entre distintos objetos que
nos permitan saber la ubicación de uno
respecto a otro.
 Representación de la posición

Para localizar un cuerpo rígido en

el espacio se necesitan
herramientas que nos permitan
conocer la ubicación espacial de
sus puntos. En el plano la
localización se describe por dos
componentes independientes,
mientras que en el espacio
tridimensional son necesarios tres
componentes.
 Coordenadas Cartesianas

Un punto definido en el plano estará

definido por las componentes x e y, por
ejemplo el punto (a,b) se ubica a una
distancia a medida desde el origen en el
eje de las x (horizontal) y a una altura b
medida desde el origen en el eje y
(vertical).
 Coordenadas Polares y Cilíndricas

El sistema de coordenadas
polares es un sistema de
coordenadas bidimensional
en el cual cada punto
(posición) en el plano viene
determinado por un ángulo y
una distancia. 
 Coordenadas esféricas

El sistema de coordenadas
esféricas se basa en la misma idea
que las coordenadas polares y se
utiliza para determinar la posición
espacial de un punto mediante una
distancia y dos ángulos.
Métodos de localización espacial mas comunes

 GPS (sistema de posicionamiento global)

 GNSS(sistema de navegación global por satélite)

Cinemática
 Como aplica la cinematica en la robotica?

La cinemática se encarga de estudiar el

movimiento de este con respecto a un
eje de referencia. Así la cinemática se
encarga de estudiar la descripción
analítica del movimiento espacial del
robot con una función de tiempo.
 El problema cinemático directo

consiste en determinar cuál es la

posición y orientación del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.
 Cinemática inversa

es la técnica que determina el movimiento articulatorio que

permite obtener la posición concreta de un actuador final. La
cinemática inversa posee un problema de cálculo complejo que
requiere la resolución de diversas ecuaciones, y cuyo resultado no
es único.

El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que

deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente según una determinada localización
espacial. Depende de la configuración del robot (existen soluciones
múltiples).
Funciones del control cinemático
 Funciones del control cinemático
❶
 Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en una trayectoria analítica en espacio cartesiano (evolución de cada
coordenada cartesiana en función del tiempo).
❷
 Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un número finito de puntos de
 Dicha trayectoria (x, y, z, α, β, γ).
 
❸
 Utilizando la transformación inversa, convertir cada uno de estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4, q5,
q6). Debe tenerse en cuenta la posible solución múltiple, así como la posibilidad de ausencia de solución y puntos singulares.

❹
 Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una expresión qi (t) que pase o se aproxime a
ellos, siendo una trayectoria realizable, cartesiana lo más próxima a la especificada por el usuario (precisión, velocidad, etc.).
 
❺
 Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinámico.
 
Tipos de trayectorias
Generación de trayectorias cartesianas
Interpolación de
Trayectorias:

Josue David Abreu

18-EISN-1-184
 Interpolación de Trayectorias

La interpolación consiste en hallar un dato dentro de un

intervalo en el que conocemos los valores en los extremos.
En robótica llamamos interpolación a la unión de una
sucesión de puntos en el espacio articular por los que han de
pasar las articulaciones del robot en un instante determinado.
Características
- Necesidad de respetar restricciones de los componentes
físicos.
- Utilización de funciones polinómicas para su determinación
 Tipos de interpoladores utilizados:

1. Interpoladores lineales
2. Interpoladores cúbicos (splines)
3. Interpoladores quínticos
4. Interpoladores a tramos
 Interpoladores lineales
La interpolación lineal consiste en
mantener constante la velocidad de
movimiento cada dos valores sucesivos
(qi-1, qi) de la articulación. La evolución
temporal del valor articular se describe
mediante la siguiente ecuación:
Para asegurar una velocidad mas o
menos constante se deberá asegurar que
los instantes de paso ti seleccionados por
los puntos qi se haga bajo los siguientes
criterios:
Intentando que cada articulación q
alcance el punto de destino en el menor
tiempo posible sin considerar las demás
articulaciones.
 Interpoladores Cúbicos
Esta se utiliza cuando se
pretende asegurar que la
trayectoria que une los puntos
por los que tiene que pasar la
articulación considerada
presente continuidad en
velocidad.
Se utilizan polinomios de grado 3
para unir cada pareja de puntos.
 Interpolador Quintico

Al igual que el interpolador cubico, este tipo de interpoladores

asegura que la trayectoria que une los puntos por los que tiene
que pasar la articulación presente continuidad en velocidad.
Los polinomios interpoladores son de grado cinco. El splin
quíntico también presenta continuidad en aceleración,
resultando una trayectoria suave y realizable en un robot real.
 Interpoladores a Tramos

Es una alternativa intermedia entre la

interpolación lineal y la cúbica, la cual
consiste en descomponer una trayectoria
en tres tramos consecutivos que une dos
puntos q y q1.el tramo central se utiliza un
interpolador lineal, y por lo tanto la velocidad
se mantiene constante, no siendo necesario
imprimir aceleración alguna al actuador.
Mientras que en los tramos uno y tres se
utilizan interpoladores cuadráticos.
 Muestreo de Trayectorias Cartesiana:

Una vez analizadas algunas de las diferentes alternativas para interpolar

los puntos seleccionados de la trayectoria que garanticen la obtencion

de curvas realizables por los actuadores, queda por establecer criterios

adecuados para la selección optima de los puntos de la trayectoria

cartesiana.

La trayectoria cartesiana mas habitual es la linea recta, utilizandose

tambien en ciertas ocasiones trayectorias circulares. ambas pueden ser

descritas con facilidad de manera analitica en funcion del tiempo, de

modo que es facil conocer las coordenadas cartesianas por las que se

desea que pase el extremo del robot en un instante concreto.