ROBOTICA

CÓDIGO: 299011A

Realizar lluvia de ideas.

Presentado al tutor (a):

Sandra Isabel Vargas

Entregado por los (las) estudiantes:

Jaime Morales Galindo

Código: 4347762
Fernando Pérez Pira
Código: 7178210

Grupo: 299011_38

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
FECHA
CIUDAD
INTRODUCCIÓN
Tabla con definiciones de los conceptos desconocidos sobre Cinemática directa e inversa del
robot

Aporte de Yeison Andrés Robles

Concepto Definición

Cinemática directa La cinemática directa se refiere al uso de

ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de
su actuador final a partir de valores específicos
denominado parámetros.
El problema cinemático directo consiste en
determinar cuál es la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos de los elementos del robot.

En general, un robot de n grados de libertad está

formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación -
eslabón constituye un grado de libertad. A cada
eslabón se le puede asociar un sistema de
referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos eslabones que componen el
robot. La matriz de transformación homogénea que
representa la posición y orientación relativa entre
los distintos sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot se denomina i−1Ai. Del
mismo modo, la matriz 0Ak, resultante del producto
de las matrices i−1Ai con i desde 1 hasta k, es la
que representa de forma total o parcial la cadena
cinemática que forma el robot con respecto al
sistema de referencia inercial asociado a la base.
Cuando se consideran todos los grados de libertad,
a la matriz 0An se le denomina T, matriz de
transformación que relaciona la posición y
orientación del extremo final del robot respecto del
sistema fijo situado en la base del mismo. Así, dado
un robot de 6 grados de libertad, se tiene que la
posición y orientación del eslabón final vendrá dado
por la matriz T.
Cinemática inversa El proceso inverso que calcula el conjunto de
parámetros a partir de una posición especifica del
actuador final es la cinemática inversa.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los
valores que deben tomar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada
localización espacial. Depende de la configuración
del robot (existen soluciones múltiples).

Siempre que se especifica una posición de destino

y una orientación en términos cartesianos, debe
calcularse la cinemática inversa del dispositivo para
poder despejar los ángulos de articulación
requeridos. Los sistemas que permiten describir
destinos términos cartesianos son capaces de
mover el manipulador a puntos que nunca fueron
capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales
tal vez nunca haya ido antes.

Matriz de traslación – Para un sistema OUVW trasladado únicamente un

vector p =pxi +pyj +pzk con respecto al sistema fijo
OXYZ. La matriz homogénea será la matriz básica
de traslación:

– Un vector cualquiera r, representado en OUVW

por ruvw, tendrá como coordenadas en el sistema
OXYZ:
Matriz de rotación
Este es el método más extendido para la
representación de orientaciones debido
principalmente a la facilidad que representa el
álgebra matricial. Suponiendo dos ejes
coordenados OXY (fijo) con vectores unitarios para
un punto iX y jY y OUV (móvil) con vectores
unitarios iu y jv, como se muestra en la figura:
En ambos sistemas un vector se puede representar

como:

Lo que, realizando una serie de transformaciones

se convierte en:

Donde:

Es la llamada matriz de rotación que define la

orientación del sistema OUV con respecto al
sistema OXY, y que transforma las coordenadas de
un vector en un sistema a las del otro. La matriz de
rotación es una matriz ortonormal: R-1=RT. Si se
considera que el sistema OUV se gira un ángulo α
respecto a OXY la matriz de rotación quedará de la
siguiente forma:

En un espacio tridimensional en donde el sistema

OXYZ es el sistema fijo y OUVW es el móvil se
sigue un razonamiento similar para tener que

Con lo que se obtiene la siguiente equivalencia:

Donde:

Es la matriz de rotación que define la orientación del

sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ.
Al igual que en dos dimensiones la matriz también
puede representarse en función de sus cosenos
directores.A continuación, se muestran las matrices
de rotación en función de sus cosenos directores
para los giros respecto a los tres ejes.
Una rotación del sistema OUVW (con el eje OU que
coincide con el eje OX) de α grados respecto a OX
se representaría de la siguiente forma.

Una rotación del sistema OUVW (con el eje OV que

coincide con el eje OY) de Ф grados respecto a OY
se representaría de la siguiente forma.

Una rotación del sistema OUVW (con el eje OW que

coincide con el eje OZ) de θ grados respecto a OZ
se representaría de la siguiente forma.

Las anteriores tres matrices se denominan matrices

básicas de transformación para un sistema de tres
dimensiones.
 Composición de rotaciones
Las matrices de rotación pueden componerse para
representar la aplicación continua de varias
rotaciones. Por ejemplo si se aplica al sistema
OUVW una rotación de ángulo α sobre OX, seguida
de una rotación de ángulo Ф sobre OY y una
rotación de ángulo θ sobre OZ, la rotación total
podrá expresarse como:

Es importante recordar que el producto de matrices

no es conmutativo por lo que el orden en el que se
realizan las operaciones debe tomarse en cuenta.

Matriz de transformación La representación mediante coordenadas

homogénea homogéneas de la localización de sólidos e n un
espacio dimensional se realiza a través de
coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional. Es
decir, un espacio n-dimensional se encuentra
representado en coordenadas homogéneas por
(n+1) dimensiones, de tal forma que un vector
p(x,y,z) vendrá representado por p(wx,wy,z,w),
donde w tiene un valor arbitrario y representan un
factor de escala.

A partir de la definición de las coordenadas

homogéneas surge inmediatamente el concepto de
matriz de transformación homogénea. Se define
como matriz de transformación homogénea T a una
matriz de dimensión 4*4 que representa la
transformación de un vector de coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

Así pues, se puede considerar que una matriz

homogénea se haya compuesta por cuatro
submatrices de distinto tamaño: una submatriz R3*3
que corresponde a una matriz de rotación; una
submatriz p3*1 que corresponde al vector de
traslación; una submatriz f1*3 que representa una
transformación de perspectiva, y una submatriz
w1*1 que representa un escalado global. En
robótica generalmente solo interesara conocer el
valor de R3*3 y de p3*1 , considerándose las
componentes f1*3 nulas y la de w1*1 la unidad,
aunque mas adelante se estudia su utilidad en otros
campos. Al tratarse de una matriz 4*4, los vectores
sobre los que se aplique deberán contar con 4
dimensiones, que serán las coordenadas
homogéneas del vector tridimensional de que se
trate.

Si como sé a mencionado, se considera la

transformación de perspectiva nula y el escalado
global unitario, la matriz homogénea T resultara de
la siguiente forma:

que representa la orientación y posición de un

sistema 0’UVW rotado y trasladado con respecto al
sistema de referencia 0XYZ. Esta matriz sirve para
conocer las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r en el
sistema 0XYZ a partir de sus coordenadas (ru,rv,rw)
en el sistema 0’XYZ:

En resumen, una matriz de transformación

homogénea se puede aplicar para:
 Representar la posición y orientación de un sistema
girado y trasladado O’UVW con respecto a un
sistema fijo de referencia oxyz, que es lo mismo que
representar una rotación y traslación realizada
sobre un sistema de referencia.
Transformar un vector expresado en coordenadas
con respecto a un sistema O’UVW, a su expresión
en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
Rotar y trasladar un vector con respecto a un
sistema de referencia fijo 0XYZ.

Parámetros Denavit Se trata de un procedimiento sistemático para

Hartemberg describir la estructura cinemática de una cadena
articulada constituida por articulaciones con. un solo
grado de libertad.

Para ello, a cada articulación se le asigna un

Sistema de Referencia Local con origen en un punto
Qi y ejes ortonormales { X Y Z i i i , , } , comenzando
con un primer S.R fijo e inmóvil dado por los ejes {
X Y Z 0 0 0 , , } , anclado a un punto fijo Q0 de la
Base sobre la que está montada toda la estructura
de la cadena.

Este Sistema de Referencia no tiene por qué ser el

Universal con origen en (0,0,0) y la Base canónica.
Numerar los eslabones: se llamará «0» a la
«tierra», o base fija donde se ancla el robot. «1» el
primer eslabón móvil, etc.

Numerar las articulaciones: La «1» será el

primer grado de libertad, y «n» el último.

Localizar el eje de cada articulación: Para

pares de revolución, será el eje de giro. Para
prismáticos será el eje a lo largo del cuál se
mueve el eslabón.

Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas

XYZ. Situamos los Zi−1 en los ejes de las
articulaciones i, con i=1,…,n. Es decir, Z0 va
sobre el eje de la 1ª articulación, Z1 va sobre el
eje del 2º grado de libertad, etc.
Sistema de coordenadas 0: Se sitúa el punto
origen en cualquier punto a lo largo de Z0. La
orientación de X0 e Y0 puede ser arbitraria,
siempre que se respete evidentemente que
XYZ sea un sistema dextrógiro.

Resto de sistemas: Para el resto de sistemas

i=1,…,N-1, colocar el punto origen en la
intersección de Zi con la normal común
a Zi y Zi+1. En caso de cortarse los dos ejes Z,
colocarlo en ese punto de corte. En caso de
ser paralelos, colocarlo en algún punto de la
articulación i+1.

Ejes X: Cada Xi va en la dirección de la normal

común a Zi−1 y Zi, en la dirección
de Zi−1 hacia Zi.

Ejes X: Cada Xi va en la dirección de la normal

común a Zi−1 y Zi, en la dirección
de Zi−1 hacia Zi.

Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y

tienen su direcciones determianadas por la
restricción de formar un XYZ dextrógiro.

Sistema del extremo del robot: El n-ésimo

sistema XYZ se coloca en el extremo del robot
(herramienta), con su eje Z paralelo a Zn−1 y X
e Y en cualquier dirección válida.

Ángulos teta: Cada θi es el ángulo

desde Xi−1 hasta Xi girando alrededor de Zi.

Distancias d: Cada di es la distancia desde el

sistema XYZ i-1 hasta la intersección de las
normales común de Zi−1 hacia Zi, a lo largo
de Zi−1.

Distancias a: Cada ai es la longitud de dicha

normal común.
 Ángulos alfa: Ángulo que hay que
rotar Zi−1 para llegar a Zi, rotando alrededor
de Xi.

Matrices individuales: Cada eslabón define

una matriz de transformación:

Transformación total: La matriz de transformación

total que relaciona la base del robot con su
herramienta es la encadenación (multiplicación) de
todas esas matrices:
T=0A11A2⋯n−1An

Aporte de Jaime Morales Galindo

Concepto Definición
Cinemática Es la que estudia el movimiento del robot con respecto al sistema de referencia
directa sin considerar las fuerzas que intervienen, descripción analítica por movimiento
del robots y función en tiempo en posición inicial y posición final, estos son valores
que toma por las coordenadas articulares.
se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de su
actuador final a partir de valores específicos denominado parámetros. Las
ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de
computadoras y la animación. El proceso inverso que calcula el conjunto de
parámetros a partir de una posición específica del actuador final es la cinemática
inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores
estos siempre corresponderán a una única posición del actuador.

Coordenadas Cinemática Posición y orientación Directa

articulares del extremo del robot (x
Cinemática ,y,z,φ,θ,ψ) Inversa
(q 1 , q 2 … q n )

Cinemática La cinemática inversa se define como la acción de encontrar valores que deben
inversa a doctor las coordenadas articulares de robots, q ϭ [ q, q, ..., q] T 1 2 n para que
 su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial
(p , [ n , o , a ]).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos
cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder
despejar los ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten
describir destinos términos cartesianos son capaces de mover el manipulador a
puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal
vez nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos calculados. 1
resolver el problema cinemático inverso es mucho más adecuado encontrar una
solución cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática explícita de la
forma:
qk=fk(x,y,z,φ,θ,ψ)
k = 1 K n (GDL) [4.28]

“Un Robot Industrial realizando una soldadura por arco. La cinemática

inversa calcula las trayectorias necesarias para que el robot conduzca la punta
de soldadura a lo largo de la pieza.”
Matriz de Se define en cuando no hay necesidad de hacer un giro para que los ejes
traslación coincidan sino solamente se un desplazamiento sobre los ejes x, y. z.

Es equivalente a 100dx

La transformación que ocurre cuando una figura es movida de una ubicación a

otra en el plano coordenado sin cambiar su tamaño, forma u orientación es una
 traslación . La suma de matrices puede utilizarse para encontrar las coordenadas
de la figura trasladada.

Matriz de En este caso la matriz de rotación equivale a Rotación alrededor del eje x i un
rotación ángulo α i . Donde las transformaciones se refieren al sistema móvil. Dado que el
producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar
en el orden indicado. De este modo se tiene que: i – 1
i − 1 A i = Rotz ( θ i ) T ( 0 , 0 , d i ) T ( a i 0 , 0 ) Rotx ( α i )

Matriz de La matriz de trasformación homogénea cuenta los cuaternios son métodos

transformación alternativos para representar transformaciones de rotación y desplazamiento,
homogénea será posible utilizar estos últimos de manera equivalente a las matrices para la
resolución del problema cinemático directo de un robot, la matriz T , ésta
expresará la orientación (submatriz (3 ϫ 3) de rotación) y posición (submatriz (3
ϫ 1) de traslación) del extremo del robot en función de sus coordenadas
articulares, con lo que quedará resuelto el problema cinemático directo.
Parámetros definición de los 4 parámetros de Denavit Hartenberg, conforman el siguiente
Denavit algoritmo para la resolución del problema cinemático directo:
Hartemberg

DH 1 . Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la

cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0
a la base fija del robot.
DH 2 . Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando en n.
DH 3 . Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su
propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
DH 4 Para i de 0 a n 1 situar el eje z i sobre el eje de la articulación i ϩ 1.
DH 5 Situar el origen del sistema de la base { S 0 } en cualquier punto del eje z 0
. Los ejes x 0 e y 0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z
0.
DH 6 . Para i de 1 a n Ϫ 1, situar el origen del sistema { S i } (solidario al eslabón
i ) en la intersección del eje z i con la línea normal común a z i –1 y z i . Si ambos
ejes se cortasen se situaría { S i } en el punto de corte. Si fuesen paralelos { S i }
se situaría en la articulación i ϩ 1.
HD 7 Situar x i en la línea normal común a z i –1 y z i .
HD 8 Situar y i de modo que forme un sistema dextrógiro con x i y z i .
HD 9 Situar el sistema { S n } en el extremo del robot de modo que z n coincida
con la dirección de z n –1 y x n sea normal a z n –1 y z n .
DH 10 . Obtener θ i como el ángulo que hay que girar en torno a z i –1 para que
x i –1 y x i queden paralelos.
DH 11 . Obtener d i como la distancia, medida a lo largo de z i –1 { S i –1 } para
que x i y x i –1 quedasen alineados.
DH 12 . Obtener a i como la distancia medida a lo largo de x i (que ahora
coincidiría con x i –1 ) que habría que desplazar el nuevo { S i –1 } para que su
origen coincidiese con { S i }.
DH 13 . Obtener α i como el ángulo que habría que girar entorno a x i , para que
el nuevo { S i –1 } coincidiese totalmente con { S i }.
DH 14 . Obtener las matrices de transformación i –1 A i definidas en [4.10].
DH 15 . Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base
con el del extremo del robot T ϭ 0 A · 1 A · n –1 1 2 A n .
DH 16 . La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición
(submatriz de traslación) del extremo referido a la base, en función de las n
coordenadas articulares, que habría que desplazar
Aporte de Fernando Pérez Pira

Concepto

Cinemática Consiste en determinar la posición y orientación final del manipulador o efector

directa final con respecto a la base, cuando se conoce las coordinadas de las
articulaciones y los parámetros geométricos del brazo o eslabón

Posición y orientación del

Coordenadas articulares Efector final

Cinemática directa
Defina por una matriz
𝑞 = {𝑞1 , 𝑞1 , 𝑞1 , … … 𝑞𝑛 , }
Homogénea T
 Posición {𝑋, 𝑌, 𝑍, 𝛼, 𝛽, 𝛾}

Solución del problemas:

𝑋 = 𝑓𝑥 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞𝑛 )

𝑌 = 𝑓𝑦 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞𝑛 )

𝑍 = 𝑓𝑧 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞𝑛 )

𝛼 = 𝑓𝛼 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞𝑛 )

𝛽 = 𝑓𝛽 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞𝑛 )

𝛾 = 𝑓𝛾 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞𝑛 )

https://www.youtube.com/watch?v=DSgCL-UkbF0

Cinemática Plantea lo contrario de la cinemática directa:

inversa
Determinar las coordenadas de las articulaciones y parámetros de los eslabones
cuando se conoce la posición y orientación del efector con respecto a la base

Posición y orientación del

Coordenadas articulares
Cinemática inversa Efector final

Defina por una matriz

𝑞 = {𝑞1 , 𝑞1 , 𝑞1 , … … 𝑞𝑛 , }
Homogénea T

Posición {𝑋, 𝑌, 𝑍, 𝛼, 𝛽, 𝛾}
Matriz de Para esto se consideran dos sistemas {A} y {B}
Rotación
Que tienen un origen común
Y deben estar rotados

{𝐴}
𝑧̂𝐴
𝑦
̂𝐵

{𝐵}
𝑧̂ 𝐵

𝑦
̂𝐴

𝑥
̂𝐴

𝑥
̂𝐵

Se debe describir el sistema {𝐵} con respecto al sistema {𝐴} utilizando los ejes
del sistema {𝐵}

𝐴
𝑋̂𝐵 =?
𝐴̂
𝑌𝐵 =?
𝐴
𝑍̂𝐵 =?

Los ejes se optimen mediante proyecciones

𝐴
𝑋̂𝐵 = (𝑋̂𝐵 ∗ 𝑋̂𝐴 )𝑋̂𝐴 + (𝑋̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 )𝑌̂𝐴 + (𝑋̂𝐵 ∗ 𝑍̂𝐴 )𝑍̂𝐴

𝐴̂
𝑌𝐵 = (𝑌̂𝐵 ∗ 𝑋̂𝐴 )𝑋̂𝐴 + (𝑌̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 )𝑌̂𝐴 + (𝑌̂𝐵 ∗ 𝑍̂𝐴 )𝑍̂𝐴

𝐴
𝑍̂𝐵 = (𝑍̂𝐵 ∗ 𝑋̂𝐴 )𝑋̂𝐴 + (𝑍̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 )𝑌̂𝐴 + (𝑍̂𝐵 ∗ 𝑍̂𝐴 )𝑍̂𝐴

Representación mediante vector

 𝑋̂𝐵 𝑋̂𝐴 𝑌̂𝐵 𝑋̂𝐴 𝑍̂𝐵 𝑋̂𝐴
̂ 𝑌̂𝐴 ̂ 𝑌̂𝐴 ̂ 𝑌̂𝐴
𝑋𝐵 = 𝑋𝐵
𝐴̂
𝑌𝐵 = 𝑌𝐵
𝐴̂
𝑍𝐵 = 𝑍𝐵
𝐴̂
𝑋̂𝐵 𝑍̂𝐴 𝑌̂𝐵 𝑍̂𝐴 𝑍̂𝐵 𝑍̂𝐴
[ ] [ ] [ ]

Para obtener la matriz R se debe cumplir lo siguiente:

𝐴
𝑋̂𝐵 = 𝑅 𝐵 𝑋̂𝐵 𝐴̂
𝑌𝐵 = 𝑅 𝐵 𝑌̂𝐵 𝐴
𝑍̂𝐵 = 𝑅 𝐵 𝑍̂𝐵

La matriz R se representa así:

⃒ ⃒ ⃒ Se le reconoce como matriz de

𝑅 = [ 𝐴 𝑋̂𝐵 𝐴̂
𝑌𝐵 𝑍̂𝐵 ]
𝐴 rotación Genérica
⃒ ⃒ ⃒

El sistema de rotación {𝐵} con respecto al sistema {𝐴} es dado de la siguiente

forma

𝑋̂𝐵 ∗ 𝑋̂𝐴 𝑌̂𝐵 ∗𝑋̂𝐴 𝑍̂𝐵 ∗ 𝑋̂𝐴

𝐴
𝑅𝐵 = [ 𝐴
𝑋̂𝐵 𝐴 𝑌̂𝐵 𝐴 𝑍̂𝐵 ] = [𝑋̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 𝑌̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 𝑍̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 ]
𝑋̂𝐵 ∗ 𝑍̂𝐴 𝑌̂𝐵 ∗𝑍̂𝐴 𝑍̂𝐵 ∗ 𝑍̂𝐴

𝑋̂𝐵 ∗ 𝑋̂𝐴 𝑌̂𝐵 ∗𝑋̂𝐴 𝑍̂𝐵 ∗ 𝑋̂𝐴

𝐴
𝑅𝐵 = [𝑋̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 𝑌̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 𝑍̂𝐵 ∗ 𝑌̂𝐴 ]
𝑋̂𝐵 ∗ 𝑍̂𝐴 𝑌̂𝐵 ∗𝑍̂𝐴 𝑍̂𝐵 ∗ 𝑍̂𝐴

El sistema de rotación {𝐴} con respecto al sistema {𝐵}, se toman los valores de
cada fila de 𝐴 𝑅𝐵 y los organizamos en 𝐵 𝑅𝐴 de la siguiente forma

𝑋̂𝐴 ∗ 𝑋̂𝐵 𝑌̂𝐴 ∗𝑋̂𝐵 𝑍̂𝐴 ∗ 𝑋̂𝐵

𝐵
𝑅𝐴 = [𝑋̂𝐴 ∗ 𝑌̂𝐵 𝑌̂𝐴 ∗ 𝑌̂𝐵 𝑍̂𝐴 ∗ 𝑌̂𝐵 ]
𝑋̂𝐴 ∗ 𝑍̂𝐵 𝑌̂𝐴 ∗𝑍̂𝐵 𝑍̂𝐴 ∗ 𝑍̂𝐵
 Por lo tanto se puede concluir que ambas matrices son la transpuesta de la otra

𝐵
𝑅𝐴 = ( 𝐴 𝑅𝐵 )𝑇

Existen 3 Interpretación de la matriz de la rotación

1. Describe las orientaciones relativa en 2 sistemas de referencia
2. Expresa un mismo punto en diferentes sistemas de referencia
3. Un operador de rotación

https://www.youtube.com/watch?v=B41cpsNUmIE

https://www.youtube.com/watch?v=gwC4ah-1vOk

Matriz de
Translación

Matriz de Posee más información para la descripción en el espacio de un objeto o punto,

transformación además de dar la orientación de un punto también da la posición de dicho punto
homogénea con respecto a otro sistema de referencia

Una matriz homogénea tiene 16 elementos

𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝐴𝐵 𝑂𝐵𝐴

𝑇𝐵𝐴 = ( )=( )
0 0 0 1 0 0 0 1

Donde

𝑅𝐴𝐵 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 3𝑥3

𝑂𝐵𝐴 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 3𝑥1

La composición de matriz de transformación homogénea

 𝑇𝑛0 = 𝑇10 𝑇21 𝑇32 𝑇𝑛−1
3
… . . 𝑇𝑛𝑛−1

https://www.youtube.com/watch?v=RE4-90lSDGU

Parámetros
Denavit
La representación de D-H depende de los siguientes parámetros
Hartemberg

θ Teta corresponde a la rotación sobre eje Z

d corresponde a la translación en Z
α corresponde al desplazamiento en X
α alfa corresponde a la rotación en X

Se tiene que tener en cuenta las siguiente referencia

𝑍𝑖−1 𝑋𝑖

Se representa los siguiente movimientos

𝑋𝑖−1 → 𝑋𝑖 𝑍𝑖−1 → 𝑍𝑖

θ d α α

Proponer un movimiento positivo en el eje Z correspondiente

 https://www.youtube.com/watch?v=ioJVVaPhjAU

Modelo cinemático directo del sistema robótico a desarrollar, de acuerdo con la configuración
seleccionada por cada estudiante

Aporte de Jaime Morales Galindo

ROBOT CILÍNDRICO

Robot SCARA

Cilíndrico

Se trabaja en un sistema coordenado OXYZ.

Se utilizan coordenadas polares p(r, ,z)
r es la distancia del origen O al extremo del vector p.
es el ángulo que forma el vector p con el eje OX.
z representa la proyección sobre el eje OZ
Coordenadas cilíndricas

Representación de la Orientación

Además de la posición es necesario definir la orientación con respecto al sistema de referencia. La

orientación en un espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad, linealmente
independientes. Normalmente se usan 2 sistemas de referencia. Si se tiene 2 sistemas de referencia
OXY y OUV, con el mismo origen, pero rotado un ángulo Cada vector del sistema de referencia es y
deben ser equivalentes. Con una matriz de rotación R se define la orientación de OUV con respecto a
OXY

Matriz de rotación Sea el sistema de coordenadas OXY y OUV

Vectores unitarios:
Relación de ideas generadas y proceso de selección de la idea más adecuada para dar solución al
problema planteado.
Cualquier punto sobre el plano puede ser expresado como:

Matriz de rotación
Si el sistema esta rotado

Como:

Entonces

La matriz de rotación está dada por:

Se usan las identidades trigonométricas

Aporte de Yeison Andrés Robles

Para hacer una descripción específica de la cinemática de un brazo robótico articulado, las 3
primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-Muñeca) posicionan en el espacio el grupo
formado por las 3 últimas, que son las que orientan el efector. La estructura de articulaciones-
elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra una imagen
simétrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no están a escala para facilitar su
comprensión:

La cinemática del brazo articulado se formula siguiendo la representación de Denavit-

Hartenberg, cuya descripción comprende 2 apartados: asignación de Sistemas de Referencia y
relación de parámetros asociados a elementos y articulaciones.

Representación Denavit-Hartenberg

La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un

Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { Xi, Yi, Zi} ,
comenzando con un primer sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes { X0,
Y0, Z 0 } , anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que está montada toda la estructura
de la cadena. Este sistema de referencia no tiene por qué ser el universal con origen en (0,0,0)
y ejes { Xu, Yu, Zu } asociados a la Base canónica.

Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n ( n = 6) . A la articulación i -ésima se le asocia

su propio eje de rotación como Eje Zi− 1 , de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z0
y el de la 6ª articulación, Z5 . Para la articulación i -ésima (que es la que gira alrededor de Zi−
1 ), la elección del origen de coordenadas Qi y del Eje Xi sigue reglas muy precisas en función
de la geometría de los brazos articulados. el Eje Yi por su parte, se escoge para que el sistema
{ X Y Z i i i , , } sea dextrógiro. La especificación de cada Eje Xi depende de la relación espacial
entre Zi y Zi− 1 , distinguiéndose 2 casos:

- Zi y Zi− 1 no son paralelos Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya
intersección con los ejes proporciona su mínima distancia (que puede ser nula). Esta distancia,
representada por i a y medida desde el eje Zi− 1 hacia el eje Zi (con su signo), es uno de los
parámetros asociados a la articulación i -ésima.
Zi y Zi− 1 son paralelos En esta situación el Eje Xi se toma en el plano conteniendo a Zi− 1 y
Zi y perpendicular a ambos. El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Zi . El parámetro
i a es, como antes, la distancia perpendicular entre los ejes Zi− 1 y Zi , y i d es la distancia desde
Qi− 1 .
A la articulación i -ésima se le asocia un 3er parámetro fijo i α que es el ángulo que forman los
ejes Zi− 1 y Zi en relación al eje Xi .

Nótese que cuando el brazo i -ésimo (que une rígidamente las articulaciones i e i + 1 ) gira en
torno al eje Zi− 1 (que es el de rotación de la articulación i ), los parámetros i a , i d y i α
permanecen constantes, pues dependen exclusivamente de las posiciones/orientaciones
relativas entre los ejes Zi− 1 y Zi , que son invariables. Por tanto, i a , i d y i α pueden calcularse
a partir de cualquier configuración de la estructura articulada, en particular a partir de una
configuración inicial estándar o de reposo. Precisamente el ángulo i θ de giro que forman los
ejes Xi− 1 y Xi con respecto al eje Zi− 1 es el 4º parámetro asociado a la articulación i y el único
de ellos que varía cuando el brazo i gira. Es importante observar que el conjunto de los 4
parámetros i a , i d , i α y i θ determina totalmente el Sistema de Referencia de la articulación i
+ 1 en función del S.R de la articulación i .

Relación de ideas generadas y proceso de selección de la idea más adecuada para dar solución
al problema planteado.

Referencias bibliográficas