Cinemática de Un Brazo Robótico

Investigación documental: Cinemática de un brazo robótico
PORTADA
TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE TIANGUISTENCO
CARRERA DE INGENIERIA MECATRÓNICA
CÁLCULO VECTORIAL
Tema:
“CINEMÁTICA DE UN BRAZO ROBÓTICO"
Investigación documental correspondiente al tercer parcial de la materia cálculo vectorial.
Integrantes:
• Madai Colindres Ramírez

• David Villafuerte Diaz Leal
• Ernesto Alonso Bautista Marcial
• Luis Fernando Montes Pineda
Docente:
Lic. Verónica Hernández Rosas
Tianguistenco, Estado de México – México

Noviembre-2023
I
RESUMEN:
En este proyecto, investigamos y determinamos la cinemática directa de un brazo robótico de

dos grados de libertad, utilizando matrices de transformación homogénea. Realizamos un
bosquejo en 3D del brazo siguiendo las características mostradas en la figura 4.2. b) del libro
"Fundamentos de Robótica" de Antonio Barrientos, utilizando software como SolidWorks. A
través de la interpretación geométrica, analizamos la cinemática del brazo y resolvimos los
cálculos utilizando matrices de transformación homogénea. Además, identificamos tres
aplicaciones distintas para el uso del cálculo de esta cinemática. Los resultados proporcionan
una comprensión detallada de la cinemática del brazo y su aplicación práctica.
II
ÍNDICE DE CONTENIDOS:
PORTADA ...............................................................................................................................................I
RESUMEN: ............................................................................................................................................II
ÍNDICE DE CONTENIDOS: ..............................................................................................................III
INTRODUCCIÓN: .............................................................................................................................. IV
OBJETIVOS: ........................................................................................................................................ V
MARCO TEÓRICO: ........................................................................................................................... VI
DESARROLLO: ..................................................................................................................................XII
Primer eslabón ................................................................................................................................... XVIII
Segundo eslabón ................................................................................................................................ XVIII
Cinética directa .................................................................................................................................. XVIII
RESULTADOS E INTERPRETACIÓN:...................................................................................... XXVII
REFERENCIAS: ............................................................................................................................. XXXI
III
INTRODUCCIÓN:
La cinemática directa en robótica es fundamental para comprender y controlar el movimiento

de brazos robóticos. En este contexto, exploraremos la cinemática directa de un brazo robótico
de dos grados de libertad mediante la interpretación geométrica y el uso de matrices de
transformación homogénea. Este análisis nos permitirá determinar la posición y orientación del
extremo del brazo en relación con las variables articulares.
Para comenzar, consideremos un brazo robótico con dos articulaciones rotacionales. La

interpretación geométrica implica la definición de sistemas de coordenadas en cada articulación
y en el efector final. En el sistema de coordenadas base, el eje Z apunta hacia arriba y el eje X
hacia adelante. Cada articulación tiene su propio sistema de coordenadas, con el eje Z alineado
con el eje de rotación de la articulación y el eje X perpendicular a este, en la dirección de la
conexión entre articulaciones.
El uso de parámetros de Denavit-Hartenberg facilita la descripción de las relaciones entre las

articulaciones. Estos parámetros incluyen longitudes de eslabones (𝑎1, 𝑎2) distancias entre
ejes(𝑑1, 𝑑2), y ángulos de rotación (𝜃1, 𝜃2). Además, se construyen matrices de transformación
homogénea (𝑎1, 𝑎2) utilizando la notación de Denavit-Hartenberg para representar las
transformaciones entre sistemas de coordenadas consecutivos.
La interpretación geométrica proporciona una comprensión visual de las relaciones espaciales

en el brazo, mientras que las matrices de transformación homogénea permiten realizar cálculos
precisos. Para la primera articulación, la matriz 𝐴1 se define en función de 𝜃1 , y para la segunda
articulación, la matriz 𝐴2 se define en función de 𝜃2 . La matriz total T se obtiene multiplicando
𝐴1 y 𝐴2 .
La expresión de cinemática directa se logra mediante la matriz T, que describe la

transformación completa desde el sistema de coordenadas base hasta el sistema de coordenadas
del efector final. La posición y orientación del efector final se extraen de los elementos de T,
permitiendo calcular estos valores en función de los ángulos de las articulaciones.
IV
OBJETIVOS:
Objetivo general:
1. Determinar la cinemática directa de un brazo robótico de dos grados de libertad,

mediante matrices de transformación homogénea, para su futura aplicación.
Objetivos específicos:
1. Analizar la estructura mecánica del brazo robótico para identificar sus grados de
libertad y parámetros geométricos relevantes.
2. Desarrollar las ecuaciones cinemáticas directas utilizando matrices de transformación
homogénea, considerando la posición y orientación de cada articulación.
3. Validar las ecuaciones cinemáticas directas mediante simulaciones y comparaciones
con modelos físicos del brazo robótico.
4. Investigar y aplicar métodos numéricos para resolver posibles singularidades o casos
especiales en la cinemática directa del brazo robótico.
5. Documentar detalladamente los resultados obtenidos, proporcionando una guía clara
para la implementación práctica de la cinemática directa en aplicaciones futuras del
brazo robótico.
V
MARCO TEÓRICO:
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que permiten
conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas
articulares. La obtención de estas relaciones puede en, ciertos casos (robots de pocos GDL), ser
fácil de encontrar mediante simples consideraciones geométricas. Por ejemplo, para los robots
de 2GDL de la Figura 4.2 se puede obtener con facilidad.[1]
Así, para el robot polar de la Figura 4.2a se tiene:
𝑋 = 𝑞1 cos 𝑞1
𝑋 = 𝑞2 sin 𝑞2
𝑧=0
[𝑛𝑜𝑎] = 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝑞1 ) [1]
Por su parte, para el robot articular de la Figura 4.2b:
𝑥 = 11 cos 𝑞1 + 12 cos(𝑞1 + 𝑞2 )
𝑥 = 11 sin 𝑞1 + 12 sin(𝑞1 + 𝑞2 )
Z=0
[𝑛𝑜𝑎] = 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝑞1 + 𝑞2 ) [1]
VI
En general, un robot de 2 grados de libertad está formado por 2 eslabones unidos por 2
articulaciones, de forma que cada par articulación-eslabón constituye un grado de libertad.
A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos eslabones que componen el robot.[1]
7. Configuraciones de Robots:
Diferentes combinaciones de articulaciones en un robot dan lugar a configuraciones
diversas, que afectan al diseño, construcción y aplicación del robot. Las configuraciones
más frecuentes en cadenas cinemáticas abiertas incluyen configuraciones articulares,
cartesianas y SCARA.[1]
8. Número de Grados de Libertad (GDL):

Para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio se necesitan seis parámetros (tres para
posición y tres para orientación). Aunque seis GDL son necesarios para total libertad,
algunos robots industriales pueden tener menos GDL para tareas específicas. [1]
9. Redundancia en Robots:
Algunos robots pueden ser redundantes, teniendo más GDL de los necesarios para
ciertas tareas. La redundancia puede ser útil para acceder a posiciones que podrían ser
bloqueadas por obstáculos. [1]
10. Transmisiones y Reductores:

Las transmisiones transmiten el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones, y los reductores adaptan el par y la velocidad. Se utilizan sistemas de
transmisión como engranajes, correas dentadas, cadenas, tornillos sinfín, etc. [1]
11. Posición y Orientación del Efector Final:

Se refiere a la ubicación y orientación espacial del extremo del brazo robótico (efector
final) en relación con su base. Estos parámetros se pueden describir mediante
coordenadas cartesianas y ángulos. [1]
VII
CINEMATICA INVERSA VS CINEMATICA DIRECTA
Mientras que la cinemática inversa de robots seriales permite encontrar múltiples

soluciones, la cinemática directa sólo tiene una solución.[2]
Existen dos tipos de problemas: la cinemática directa y la inversa, como se ilustra en la

figura 6.1. En la cinemática directa, las posiciones de las articulaciones ya están
determinadas y el problema radica en encontrar la configuración del efector final. En la
cinemática inversa, se resuelve inverso, es decir, la posición del efector final está
determinada y el problema radica en encontrar los ángulos de las articulaciones.[2]
1. Cinemática Directa e Inversa:

Cinemática Directa: Consiste en determinar la posición y orientación del efector final
dados los ángulos de las articulaciones. Es decir, se calcula la ubicación en el espacio
basándose en las configuraciones de las articulaciones.
Cinemática Inversa: Implica encontrar los ángulos de las articulaciones necesarios para
alcanzar una posición y orientación específicas del efector final. Es el proceso opuesto
a la cinemática directa. [2]
2. Parámetros Denavit-Hartenberg (DH):
VIII
Son parámetros utilizados para describir la geometría y disposición de las articulaciones

en un robot. Incluyen la longitud del eslabón, el ángulo de la articulación, la distancia
entre ejes y la orientación. [2]
3. Manipulador o Rover:
Este es el cuerpo principal del robot, compuesto por eslabones, articulaciones y otros
elementos estructurales. El manipulador, por sí solo, no constituye un robot completo.
[2]
4. Efector Final:
Es la parte conectada a la última articulación (mano) del manipulador y generalmente
maneja objetos, se conecta a otras máquinas o realiza tareas específicas. Los fabricantes
de robots generalmente suministran un gripper básico, pero los ingenieros deben
seleccionar o diseñar un efector final para tareas específicas.
[2]
5. Actuadores:
Son los "músculos" del manipulador que reciben señales del controlador para mover las
articulaciones y eslabones del robot. Los tipos comunes incluyen servomotores, motores
paso a paso, actuadores neumáticos e hidráulicos.
[2]
6. Sensores:
Se utilizan para recopilar información sobre el estado interno del robot o para interactuar
con el entorno exterior. Los sensores proporcionan retroalimentación al controlador,
permitiendo al robot conocer la configuración de sus articulaciones y eslabones.
[3]
IX
7. Controlador:
Similar al cerebelo humano, el controlador recibe datos del procesador y coordina los
movimientos de los actuadores en función de la información de retroalimentación
sensorial.
[3]
6. Espacio de Configuración:
El espacio de configuración es el conjunto de todas las configuraciones del robot. Es el
conjunto de todas las posiciones y orientaciones posibles de los efectores finales del
robot. El número de variables necesarias para describir el espacio de configuración es
igual al número de grados de libertad (DOF) del robot. Es la suma de los DOF de sus
cuerpos rígidos menos las restricciones impuestas por las articulaciones. [4]
7. Grados de Libertad (DOF):

El DOF de un cuerpo rígido es el número de parámetros independientes necesarios para
especificar su configuración. Para un robot, el DOF es la suma de los DOF de sus
cuerpos rígidos menos las restricciones impuestas por las articulaciones. Las
articulaciones rotativas y prismáticas, comunes en robótica, imponen restricciones al
movimiento de los cuerpos rígidos espaciales. [4]
8. Fórmula de Groubler:
La fórmula de Groubler se utiliza para calcular el DOF de mecanismos robóticos
generales. Considera el DOF de los cuerpos rígidos y las restricciones impuestas por las
articulaciones. Para robots de cadena abierta, el DOF es la suma de las libertades
proporcionadas por cada articulación. Para cadenas cerradas como la plataforma
Stewart–Gough, la fórmula de Gr¨ubler proporciona un límite inferior del DOF. [4]
9. Representación del Espacio de Configuración:

El espacio de configuración puede tener formas o topologías diferentes. Se pueden
utilizar representaciones diferentes, como parametrizaciones explícitas e implícitas,
según la forma: La superficie de una esfera unitaria puede representarse explícitamente
X
utilizando coordenadas mínimas como latitud y longitud, o implícitamente mediante (x,

y, z) sujeto a la restricción x^2 + y^2 + z^2 = 1. [5]
10. Espacio de Tareas y Espacio de Trabajo:

El espacio de tareas se refiere al espacio de posiciones y orientaciones del marco del
efecto final. El espacio de trabajo es el subconjunto del espacio de tareas que el efecto
final puede alcanzar. La configuración del marco de referencia adjunto al efecto final es
crucial para tareas como recoger un objeto. [5]
11. RPR Mechanism: Un mecanismo específico que involucra tres revolutas (R) y una
prisma (P) en su configuración. Implica tres grados de libertad rotacionales y uno
translacional. [5]
12. Stewart–Gough Platform: Un tipo de mecanismo paralelo compuesto por una

plataforma fija y una móvil conectadas por patas. Es conocido por su capacidad para
proporcionar movimientos precisos y rápidos. [5]
13. Exploiting Mechanism Features: Se refiere a la capacidad de aprovechar características

específicas del mecanismo para simplificar el análisis o las ecuaciones asociadas [5]
XI
DESARROLLO:
Un brazo robótico es un dispositivo mecánico controlado por computadora diseñado para
realizar tareas específicas de manipulación, ensamblaje o movimiento de objetos. Estos brazos
pueden variar en tamaño y complejidad, desde equipos industriales diseñados para la
fabricación automatizada hasta dispositivos más pequeños utilizados en aplicaciones médicas
o de laboratorio. [6]
Un brazo robótico típico está compuesto por una serie de articulaciones y actuadores que le
permiten moverse de manera precisa y reproducible en un espacio tridimensional. Estos
sistemas suelen estar equipados con sensores para detectar la posición de los objetos, así como
herramientas especializadas para realizar tareas específicas, como pinzas, ventosas o
herramientas de soldadura. [6]
La programación de un brazo robótico generalmente se realiza a través de software

especializado que permite definir rutas de movimiento, velocidades y otras variables para llevar
a cabo la tarea deseada. Además, algunos brazos robóticos pueden ser controlados de forma
remota a través de interfaces de usuario intuitivas.[6]
Los brazos robóticos tienen una amplia gama de aplicaciones en industrias como la automotriz,
la electrónica, la manufactura, la logística y la atención médica, donde pueden realizar tareas
repetitivas, peligrosas o delicadas de manera eficiente y precisa. Además, su capacidad para
funcionar en entornos controlados les permite ser utilizados en aplicaciones donde la
intervención humana puede estar limitada o prohibida.[6]
En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación-eslabón constituye un grado de libertad. A
cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos eslabones que componen el robot. Normalmente, la matriz de transformación
homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos
eslabones consecutivos del robot se suele denominar matriz HA;. Así pues, A, describe la
posición y orientación del sistema de referencia solidario al primer eslabón con respecto al
sistema de referencia solidario a la base, 'A₂ describe la 1 posición y orientación del segundo
XII
eslabón respecto del primero, etc. Del mismo modo, denominando Ak a las matrices resultantes
del producto de las matrices ¹¹A; con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o
parcial la cadena cinemática que forma el robot. Así, por ejemplo, la posición y orientación del
sistema solidario con el segundo eslabón del robot con respecto al sistema de coordenadas de
la base se puede expresar mediante la matriz A2:
0
A2=0A11A2 [6]
De manera analógica, la matriz 0A3representa la localización del sistema del tercer eslabón
0
A2=0A11A22A3
Cuando se consideran todos los grados de libertad de la matriz 0An se le suele denominar T. Asi
dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posición y orientación del eslabon final
vendrá dado por la matriz T:
T=0A6=0A11A22A33A44A55A6
1. Diseño en SolidWorks:
El primer paso del proyecto se centró en la creación detallada de modelos tridimensionales
en SolidWorks, abordando cada componente del brazo robótico por separado:
Ilustracion 1
XIII
1.1 Diseño de la Base:

Iniciamos diseñando la base del brazo robótico con las dimensiones especificadas de 50 cm de
largo, 50 cm de ancho y 15 cm de alto. Modelamos la estructura sólida en SolidWorks,
asegurándonos de respetar precisamente cada medida. La base se diseñó para proporcionar
estabilidad y
soporte adecuado al resto del brazo.
Ilustración 2
Diseño del Ante Brazo:
Proseguimos con el diseño del ante brazo, con dimensiones de 70 cm de largo, 16 cm de

ancho y 16 cm de profundidad. Modelamos esta sección, considerando la conexión con la
base y dejando espacio para la articulación correspondiente. Garantizamos que las
dimensiones se ajustaran fielmente a las especificaciones, manteniendo la coherencia en todo
el modelo
XIV
Ilustración 3
1.2.Diseño del Brazo:
Continuamos con el diseño del brazo, con medidas de 60 cm de largo, 16 cm de ancho y 16

cm de profundidad. Modelamos esta sección, asegurándonos de mantener la continuidad
desde el ante brazo y considerando la articulación adicional para permitir el movimiento. Cada
dimensión se ajustó con precisión para lograr una conexión fluida con el ante brazo.
El enfoque detallado en el diseño garantizó que cada componente se ajustara a las
especificaciones, proporcionando una representación exacta y precisa del brazo robótico en
SolidWorks. Este modelado sirvió como la base sólida para el posterior ensamblaje y
simulación del brazo robótico de dos grados de libertad.
XV
Ilustración 4
2. Ensamblaje Preciso
Con los modelos individuales de la base, ante brazo y brazo completados en SolidWorks,
procedimos a realizar un ensamblaje meticuloso del brazo robótico de dos grados de libertad:
2.1.Proceso de Ensamblaje:
Iniciamos el ensamblaje colocando la base en posición y conectándola de manera precisa

con el ante brazo. Ajustamos las articulaciones y aseguramos una conexión firme, replicando
las especificaciones de diseño. Cada componente se alineó cuidadosamente para garantizar
la coherencia espacial del modelo.
3.1.Integración del Ante Brazo y Brazo:
Continuamos el ensamblaje conectando el ante brazo con el brazo. Establecimos las

articulaciones de manera que permitieran el movimiento fluido entre ambas secciones.
Ajustamos tolerancias para garantizar que el brazo pudiera girar correctamente en torno a
las articulaciones definidas.
4.1.Verificación de Alineación:
Realizamos verificaciones periódicas de la alineación de cada componente, asegurándonos

de que todas las piezas estuvieran correctamente ensambladas. Se ajustaron detalles como
las holguras y tolerancias para lograr una representación precisa de la cinemática del brazo
robótico.
XVI
5.1.Ajustes y Correcciones:
Durante el proceso de ensamblaje, identificamos y corregimos posibles desviaciones
respecto a las especificaciones iniciales. Realizamos ajustes finos para garantizar que cada
componente estuviera en su posición adecuada y que las articulaciones permitieran el
movimiento según lo previsto.
El enfoque preciso en el ensamblaje no solo garantizó la coherencia geométrica del brazo

robótico, sino que también proporcionó una base sólida para la simulación del movimiento.
Cada conexión y articulación se verificó para asegurar que el brazo pudiera realizar los
movimientos esperados en su entorno tridimensional. (ilustración 9)
Ilustración 5
3. Cálculos de Cinemática Directa
XVII
Con el brazo robótico correctamente ensamblado en SolidWorks, nos adentramos en el

proceso de calcular la cinemática directa, empleando tanto el método geométrico como las
matrices de transformación homogénea:
3.1.Método Geométrico:
Utilizamos principios trigonométricos y geométricos para establecer relaciones entre las

variables de posición y orientación del efector final con respecto a las articulaciones. Para
cada configuración angular del brazo, calculamos la posición y orientación resultantes del
efector final. Se tuvieron en cuenta las dimensiones geométricas de cada eslabón y la
disposición de las articulaciones. [7]
Primer eslabón
𝑥1 = 𝐿1 cos(𝑞1)
𝑥1 = 70 cos(55°) = 40.15 𝑐𝑚
𝑦1 = 𝐿1 sin(91°)
𝑦1 = 70 sin(55°) = 57.34 𝑐𝑚
Segundo eslabón
𝑥2 = 𝐿2 cos(𝑞1)
𝑥2 = 60 cos(135°) = −42.42 𝑐𝑚
Cinética directa
𝑦2 = 𝐿2 sin(𝑞2)
𝑦2 = 60 sin(135°) = 42.42 𝑐𝑚
XVIII
𝑥 = 𝐿2 cos(𝑞1) + 𝐿2 cos(𝑞1 + 𝑞2)
𝑥 = 70 cos(55°) + 60 cos(135°) = −2.27 𝑒𝑛 𝑥
𝑦 = 70 sin(55°) + 60 sin(135°)=99.76 en y
𝜃 = 100°
3.1.Matrices de Transformación Homogénea:
Implementamos matrices de transformación homogénea para describir las transformaciones

entre sistemas de coordenadas consecutivos a lo largo del brazo robótico. Cada articulación
se representó mediante una matriz, y la multiplicación sucesiva de estas matrices
proporcionó la posición y orientación global del efector final. [7]
Matlab
3.1.Validación Teórica:
Validamos los resultados teóricos mediante la comparación con casos de prueba específicos.
Ajustamos parámetros y repasamos los cálculos para garantizar la coherencia con las leyes
de la cinemática y la geometría del brazo robótico.
El proceso de cálculos de cinemática directa se llevó a cabo de manera meticulosa,

garantizando una representación precisa de la posición y orientación del efector final para
diferentes configuraciones angulares del brazo robótico de dos grados de libertad. Estos
cálculos proporcionaron la base teórica esencial para la simulación y análisis posterior del
movimiento del brazo robótico.
4. Simulación de Movimiento
XIX
Con los cálculos de cinemática directa completados, procedimos a implementar una

simulación de movimiento en SolidWorks para validar y visualizar el comportamiento del
brazo robótico:
4.1.Implementación de Simulación:
Utilizamos las herramientas de animación y simulación de SolidWorks para representar el

movimiento del brazo robótico. Introdujimos las coordenadas calculadas del efector final
para diferentes configuraciones angulares y observamos cómo respondía el sistema a estos
cambios. [7]
5.1.Validación Visual:
La simulación permitió una validación visual inmediata de los resultados teóricos.

Confirmamos que el brazo robótico seguía trayectorias coherentes y alcanzaba las posiciones
esperadas en el espacio tridimensional. Este paso fue crucial para verificar la precisión de
los cálculos y ajustar cualquier discrepancia identificada.
[7]
6.1.Evaluación de Movimientos:
Analizamos detalladamente los movimientos del brazo robótico en la simulación.

Observamos cómo variaba la posición y orientación del efector final en respuesta a las
diferentes configuraciones angulares, asegurándonos de que todos los movimientos fueran
suaves y dentro de los límites previstos.
7.1.Ajustes y Correcciones:
Durante la simulación, identificamos posibles desviaciones o comportamientos inesperados.

Realizamos ajustes en los parámetros y en la geometría del modelo según fuera necesario
para garantizar una representación precisa del movimiento del brazo robótico.
La simulación de movimiento proporcionó una representación visual crucial del

comportamiento del brazo robótico. Este proceso no solo confirmó la validez de los cálculos
de cinemática directa, sino que también permitió ajustes y refinamientos para lograr un
movimiento más preciso y realista en el entorno virtual de SolidWorks
XX
Ilustración 6
5. Análisis de Resultados
Con la simulación de movimiento completada, procedimos a realizar un análisis detallado
de los resultados obtenidos, comparando la respuesta del brazo robótico en SolidWorks con
los cálculos teóricos:
5.1.Comparación Teórico-Práctica:
Comparamos las coordenadas teóricas del efector final, obtenidas a través de los cálculos de
cinemática directa, con las coordenadas prácticas observadas durante la simulación en
SolidWorks. Buscamos coherencia y consistencia entre la teoría y la práctica para cada
configuración angular del brazo.
6.1.Ajustes y Optimizaciones:
Realizamos ajustes y optimizaciones en la simulación y en los cálculos teóricos según fuera

necesario. Este proceso aseguró que los resultados de la simulación se alinearan
XXI
estrechamente con las expectativas teóricas, mejorando la precisión del modelo y la

representación del movimiento del brazo robótico. (ilustración 12)
5.4. Verificación de Límites y Restricciones:
Verificamos que el brazo robótico operara dentro de los límites y restricciones definidos,
tanto en términos de movimientos angulares como de posiciones en el espacio
tridimensional. Este análisis detallado garantizó que el diseño del brazo fuera funcional y
cumpliera con las especificaciones iniciales.
El análisis de resultados fue esencial para validar la precisión y confiabilidad de la

simulación en SolidWorks, proporcionando valiosos para la mejora continua del modelo y
garantizando que el brazo robótico cumpliera con los requisitos de movimiento y
posicionamiento esperados.
Ilustración 7
6. Posicionamiento del Efector Final

El objetivo 6 se centró en determinar las coordenadas específicas del efector final en el
espacio tridimensional. Luego de la simulación y análisis, procedimos a evaluar la posición
del efector final en relación con el plano cartesiano establecido:
6.1.Coordenadas del Efector Final:
XXII
Extrajimos las coordenadas finales del efector final después de ejecutar la simulación en
SolidWorks. Estas coordenadas se obtuvieron para diversas configuraciones angulares del
brazo robótico, representando el posicionamiento en el espacio tridimensional. (ilustración
13)
7.1.Evaluación en el Plano Cartesiano:
Ubicamos las coordenadas del efector final en el plano cartesiano establecido, donde X
representa la posición horizontal y Y la posición vertical. Verificamos que las coordenadas
obtenidas durante la simulación coincidieran con las previstas teóricamente, y evaluamos la
coherencia con los resultados esperados.
Ilustración 8
7. Evaluación de Rendimiento
El objetivo 7 se enfocó en la evaluación integral del rendimiento del brazo robótico,
considerando aspectos como la precisión en el posicionamiento, la fluidez en los
movimientos y la capacidad para alcanzar distintas configuraciones angulares. Se llevaron a
cabo las siguientes acciones:
7.1.Precisión en el Posicionamiento:
Medimos la precisión del brazo robótico al comparar las coordenadas teóricas con las
obtenidas prácticamente durante la simulación. Se calcularon errores relativos y absolutos
XXIII
para cada configuración angular, evaluando la capacidad del brazo para posicionarse de
manera precisa.
8.1.Evaluación de la Fluidez en los Movimientos:
Observamos la fluidez y suavidad en los movimientos del brazo robótico durante la

simulación. Identificamos cualquier irregularidad o jerarquía en los movimientos y
ajustamos parámetros según fuera necesario para mejorar la fluidez en la operación.
9.1.Capacidad para Alcanzar Configuraciones Angulares Variadas:
Exploramos la capacidad del brazo robótico para alcanzar diferentes configuraciones

angulares, asegurándonos de que pudiera adaptarse a una variedad de situaciones y
posiciones en el espacio. Este aspecto fue crucial para la versatilidad y aplicabilidad del
brazo en diversas tareas.
10.1. Análisis de Estabilidad y Tolerancias:
Realizamos un análisis detallado de la estabilidad del brazo robótico, considerando factores

como tolerancias de ensamblaje y posibles desplazamientos no deseados. Ajustamos
tolerancias y componentes según fuera necesario para garantizar una operación estable.
(ilustración)
XXIV
Ilustración 9
8. Lecciones Aprendidas y Recomendaciones

8.1.Lecciones Aprendidas:
Tolerancias y Precisión: Se reconoció la importancia de definir tolerancias precisas en el

diseño y ensamblaje para garantizar la coherencia entre la teoría y la práctica.
Iteración en Simulaciones: Se aprendió que las simulaciones iterativas son esenciales para
ajustar y optimizar el modelo, mejorando así la precisión y el rendimiento del brazo robótico.
Validación Continua: La validación continua de resultados teóricos con simulaciones prácticas

fue crucial para identificar y corregir posibles desviaciones.
Complejidad del Diseño: La complejidad del diseño y la selección de componentes afectan

directamente la precisión y estabilidad del brazo robótico.
9.1.Recomendaciones:
Ampliación de Grados de Libertad: Se recomienda explorar diseños con mayor cantidad de

grados de libertad para aplicaciones más complejas.
Implementación de Sensores: La incorporación de sensores puede mejorar la

retroalimentación y control del brazo robótico.
Optimización de Materiales: Evaluar la posibilidad de utilizar materiales más ligeros y

resistentes para mejorar la eficiencia y rendimiento del brazo.
Investigación Continua: Se sugiere mantenerse actualizado en las tendencias y avances en

robótica para aplicar innovaciones en futuros proyectos.
10.1. Reflexiones Finales:

Colaboración y Comunicación: La colaboración efectiva y la comunicación clara son
fundamentales para el éxito del proyecto.
Planificación Rigurosa: La planificación rigurosa y la definición clara de los objetivos desde

el principio contribuyen a un desarrollo más eficiente.
XXV
Iteración y Mejora Continua: La iteración y la mejora continua son esenciales en el diseño de

brazos robóticos, permitiendo adaptarse a desafíos y optimizar el rendimiento.
Aplicaciones distintas para el uso del cálculo de la cinemática
1. Automatización industrial: Implementar el cálculo de cinemática de un brazo robótico en

aplicaciones de automatización industrial para controlar movimientos precisos en líneas de
producción.
2. Realidad virtual: Utilizar el cálculo de cinemática de un brazo robótico en aplicaciones de

realidad virtual para simular movimientos realistas de un brazo robótico dentro de un entorno
virtual.
3. Cirugía asistida por robot: Aplicar el cálculo de cinemática de un brazo robótico en sistemas
de cirugía asistida por robot para realizar movimientos precisos y delicados durante
procedimientos quirúrgicos.
4. Simulación y entrenamiento: Utilizar el cálculo de cinemática de un brazo robótico en

aplicaciones de simulación y entrenamiento para enseñar a operadores a controlar y programar
movimientos de brazos robóticos en diferentes escenarios.
XXVI
RESULTADOS E INTERPRETACIÓN:
Estructura y Grados de Libertad:
Un robot de n grados de libertad tiene n eslabones unidos por n articulaciones. Cada par
articulación-eslabón constituye un grado de libertad. La posición y orientación relativa entre
eslabones se representa mediante matrices de transformación homogénea (A) que describen las
rotaciones y traslaciones.
La matriz total para un robot de n grados de libertad se denota como T, y la posición y

orientación del eslabón final se obtiene como T = A₁A₂...Aₙ.
Diseño en SolidWorks:
El diseño del brazo robótico en SolidWorks siguió un proceso detallado, desde la base hasta el
ensamblaje completo. Cada componente, como la base, el antebrazo y el brazo, se modeló con
precisión, asegurando coherencia y ajuste a las especificaciones.
XXVII
Ensamblaje Preciso
El ensamblaje se realizó meticulosamente, asegurando una conexión firme entre la base, el

antebrazo y el brazo. Se verificó la alineación y se ajustaron detalles para garantizar la
coherencia espacial del modelo.
Cálculos de Cinemática Directa
Se utilizaron métodos geométricos y matrices de transformación homogénea para calcular la

cinemática directa. Se presentaron ecuaciones específicas para el primer y segundo eslabón,
así como la representación general de la matriz T para un robot de seis grados de libertad.
XXVIII
Simulación de Movimiento
La simulación en SolidWorks validó los cálculos teóricos. Se introdujeron coordenadas

calculadas para el efector final y se evaluó visualmente su respuesta a diferentes
configuraciones angulares. Se realizaron ajustes y correcciones para mejorar la precisión y
realismo del movimiento.
Análisis de Resultados
La comparación entre coordenadas teóricas y prácticas, junto con ajustes y optimizaciones,

contribuyó a la validación de la simulación. Se verificó que el brazo operara dentro de límites
y restricciones establecidos.
Evaluación de Rendimiento
La evaluación integral consideró precisión en el posicionamiento, fluidez en los movimientos

y capacidad para alcanzar diversas configuraciones angulares. Se ajustaron parámetros para
mejorar la operación y se verificó la estabilidad del brazo robótico.
XXIX
Lecciones Aprendidas y Recomendaciones
El proyecto proporcionó lecciones valiosas sobre tolerancias, iteración en simulaciones y la

complejidad del diseño. Se ofrecen recomendaciones, como explorar más grados de libertad,
implementar sensores y optimizar materiales.
Aplicaciones del Cálculo de Cinemática
El cálculo de cinemática encuentra aplicaciones en automatización industrial, realidad virtual,

cirugía asistida por robot, simulación y entrenamiento.
XXX
REFERENCIAS:
[1] A. Barrientos, L. F. Peñín, C. Balaguer, y R. Aracil, "Fundamentos de Robótica", 2.a

edición. McGraw-Hill/Interamericana de España, 2007. ISBN: 978-84-481-5636-7.
[2] S. K. Saha, "Introducción a la Robótica". McGraw-Hill/Interamericana Editores, S.A. de

C.V., 2010. ISBN: 978-607-15-0313-8.
[3] R. J. Miranda Colorado, "Cinemática y dinámica de robots manipuladores," 1ra ed.,

Alfaomega Grupo Editor, México, mayo de 2016. ISBN: 978-607-622-048-1.
[4] S. B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Control, Applications, 3rd ed. Hoboken:
Wiley, 2020. ISBN: 9781119527626.
[5] K. M. Lynch and F. C. Park, "MODERN ROBOTICS: Mechanics, Planning, and

Control," Preprint Version, May 3, 2017.
[6] Wordpress.com. [En línea]. Disponible en:

https://eltrasteroloco.files.wordpress.com/2017/03/267380685-fundamentos-de-
robotica.pdf. [Consultado: 16-ene-2024].
[7] “Fundamentos de robótica – 1ra edición – Ecoe Ediciones”, Ecoeediciones.com. [En

línea]. Disponible en: https://www.ecoeediciones.com/libros/fundamentos-de-robotica-1ra-
edicion-impresa/. [Consultado: 16-ene-2024].
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Cinemática de Un Brazo Robótico

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Investigación documental: Cinemática de un brazo robótico

CARRERA DE INGENIERIA MECATRÓNICA

“CINEMÁTICA DE UN BRAZO ROBÓTICO"

Investigación documental correspondiente al tercer parcial de la materia cálculo vectorial.

• Madai Colindres Ramírez

Tianguistenco, Estado de México – México

En este proyecto, investigamos y determinamos la cinemática directa de un brazo robótico de

La cinemática directa en robótica es fundamental para comprender y controlar el movimiento

Para comenzar, consideremos un brazo robótico con dos articulaciones rotacionales. La

El uso de parámetros de Denavit-Hartenberg facilita la descripción de las relaciones entre las

La interpretación geométrica proporciona una comprensión visual de las relaciones espaciales

La expresión de cinemática directa se logra mediante la matriz T, que describe la

1. Determinar la cinemática directa de un brazo robótico de dos grados de libertad,

Así, para el robot polar de la Figura 4.2a se tiene:

[𝑛𝑜𝑎] = 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝑞1 ) [1]

Por su parte, para el robot articular de la Figura 4.2b:

[𝑛𝑜𝑎] = 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝑞1 + 𝑞2 ) [1]

8. Número de Grados de Libertad (GDL):

10. Transmisiones y Reductores:

11. Posición y Orientación del Efector Final:

CINEMATICA INVERSA VS CINEMATICA DIRECTA

Mientras que la cinemática inversa de robots seriales permite encontrar múltiples

Existen dos tipos de problemas: la cinemática directa y la inversa, como se ilustra en la

1. Cinemática Directa e Inversa:

2. Parámetros Denavit-Hartenberg (DH):

Son parámetros utilizados para describir la geometría y disposición de las articulaciones

7. Grados de Libertad (DOF):

9. Representación del Espacio de Configuración:

utilizando coordenadas mínimas como latitud y longitud, o implícitamente mediante (x,

10. Espacio de Tareas y Espacio de Trabajo:

12. Stewart–Gough Platform: Un tipo de mecanismo paralelo compuesto por una

13. Exploiting Mechanism Features: Se refiere a la capacidad de aprovechar características

La programación de un brazo robótico generalmente se realiza a través de software

1.1 Diseño de la Base:

soporte adecuado al resto del brazo.

Diseño del Ante Brazo:

Proseguimos con el diseño del ante brazo, con dimensiones de 70 cm de largo, 16 cm de

1.2.Diseño del Brazo:

Continuamos con el diseño del brazo, con medidas de 60 cm de largo, 16 cm de ancho y 16

Iniciamos el ensamblaje colocando la base en posición y conectándola de manera precisa

Continuamos el ensamblaje conectando el ante brazo con el brazo. Establecimos las

Realizamos verificaciones periódicas de la alineación de cada componente, asegurándonos

El enfoque preciso en el ensamblaje no solo garantizó la coherencia geométrica del brazo

3. Cálculos de Cinemática Directa

Con el brazo robótico correctamente ensamblado en SolidWorks, nos adentramos en el

Utilizamos principios trigonométricos y geométricos para establecer relaciones entre las

𝑥 = 𝐿2 cos(𝑞1) + 𝐿2 cos(𝑞1 + 𝑞2)

𝑥 = 70 cos(55°) + 60 cos(135°) = −2.27 𝑒𝑛 𝑥

3.1.Matrices de Transformación Homogénea:

Implementamos matrices de transformación homogénea para describir las transformaciones

El proceso de cálculos de cinemática directa se llevó a cabo de manera meticulosa,

Con los cálculos de cinemática directa completados, procedimos a implementar una

Utilizamos las herramientas de animación y simulación de SolidWorks para representar el

La simulación permitió una validación visual inmediata de los resultados teóricos.

Analizamos detalladamente los movimientos del brazo robótico en la simulación.

Durante la simulación, identificamos posibles desviaciones o comportamientos inesperados.

La simulación de movimiento proporcionó una representación visual crucial del

Realizamos ajustes y optimizaciones en la simulación y en los cálculos teóricos según fuera

estrechamente con las expectativas teóricas, mejorando la precisión del modelo y la

5.4. Verificación de Límites y Restricciones:

El análisis de resultados fue esencial para validar la precisión y confiabilidad de la

6. Posicionamiento del Efector Final

Observamos la fluidez y suavidad en los movimientos del brazo robótico durante la