Integración y Optimización de Un Brazo Robótico de Bajo Costo en Procedimiento de Cirugía Asistida en El Perú

FACULTAD DE INGENIERÍA
Carrera de INGENIERÍA
MECATRÓNICA
“INTEGRACIÓN Y OPTIMIZACIÓN DE
UN BRAZO ROBÓTICO DE BAJO
COSTO EN PROCEDIMIENTOS DE
CIRUGÍA ASISTIDA EN EL PERÚ”
Tesis para optar al título profesional de:
Ingeniero Mecatrónico
Autores:
Jesus Alberto Olivos Palma
Fabricio Daniel Villarreal Mosquera
Asesor:
Ing. Mg. Eliseo Juan Zarate Pérez
Los Olivos - Lima - Perú

Integración y optimización de un brazo robótico de bajo costo para el procedimiento de
cirugía asistida en el Perú
LISTA DE CONTENIDO
RESUMEN ................................................................................................................................ 4
CAPÍTULO I: INTRODUCCIÓN............................................................................................. 5
1. Realidad problemática ..................................................................................... 5
1.1. Contextualización del tema ............................................................................... 5
1.2. Teoría/bases teóricas ......................................................................................... 6
1.3. Antecedentes ...................................................................................................... 6
1.4. Justificación ...................................................................................................... 7
1.5. Formulación del problema .............................................................................. 8
Preguntas de investigación específicas ........................................................................ 8
1.6. Objetivos ........................................................................................................... 8
Objetivo general ............................................................................................................ 8
Objetivos específicos ..................................................................................................... 9
Hipótesis general ............................................................................................................... 9
Hipótesis específicas ..................................................................................................... 9
CAPÍTULO II: METODOLOGÍA .......................................................................................... 10
2.1. (Tipo) ........................................................................................................................ 10
2.2. (Participantes - Población/Muestra) ....................................................................... 11
Recopilación de datos ................................................................................................. 11
2.3. Técnicas/Instrumentos............................................................................................. 12
Pág.
Olivos - Palma, J.A.; y Villarreal - Mosquera, F.D.
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2.3.1. Análisis Cinemático de un Brazo Robótico ..................................................... 12
Cinemática Directa de un Brazo Robótico................................................................. 13
Cinemática Inversa de un Brazo Robótico ................................................................ 15
2.3.2. Análisis Dinámico de un Brazo Robótico ....................................................... 16
3. Sensores y Controles de Programación .......................................................... 18
4. Realidad Virtual y Simulación ........................................................................ 19
4.2. Simulación de Brazos Robóticos ..................................................................... 20
5. (Procedimiento de Recolección de Datos) ...................................................... 20
Revisión de bibliografía .............................................................................................. 20
5.2. Identificación de variables................................................................................... 20
5.3. Selección de sensores e instrumentos ................................................................. 21
5.4. Ejecución de los experimentos ............................................................................ 21
5.5. Análisis de datos................................................................................................... 21
5.6. Validación y verificación .................................................................................... 21
3. (Aspectos éticos) .............................................................................................. 22
CAPÍTULO III. RESULTADOS ............................................................................................ 23
CAPÍTULO IV: DISCUSIONES Y CONCLUSIONES ......................................................... 29
(Discusiones) ................................................................................................................... 29
(Conclusiones) ............................................................................................................ 31
REFERENCIAS ...................................................................................................................... 34
ANEXOS ................................................................................................................................. 37
Pág.
. 3
RESUMEN
La integración de los brazos robóticos en un procedimiento de cirugía asistida va explorando poco
a poco, la evolución de tecnologías robóticas disponibles y sus aplicaciones en cirugía. Asimismo,
revisando desafíos y oportunidades asociados con la implementación de brazos robóticos de bajo costo,
específicamente caracterizado por sus capacidades, precisión y limitaciones tecnológicas, desarrollando
un marco integral en los entornos quirúrgicos, garantizando la compatibilidad con otros equipos y
sistemas utilizados en cirugía asistida. Para ello, se implementó un conjunto de algoritmos de control
para mejorar la precisión y eficiencia del brazo robótico durante los procedimientos quirúrgicos, con el
objetivo de recopilar datos sobre la eficacia y la seguridad, en comparación con métodos convencionales,
y también regular las normas éticas, junto con las normativas pertinentes para garantizar la conformidad,
hacia el uso de las tecnologías que hoy en día conocemos. Con ese fin, se amplió una búsqueda detallada
en principales bases de datos (IEEE, Xplore y Scopus), donde se han utilizado palabras claves
relacionados a la integración y optimización de estos prototipos, en el cual, se incluyeron estudios
recopilados entre 2015 y 2022, en donde se determinaron un total de 63 estudios. Por lo tanto, se
incorporaron, tanto cualitativos (50%), como cuantitativos (50%). La gran mayoría de estos estudios se
concentraron en brindar beneficios a la integración de estos brazos robóticos en intervenciones de cirugía
médica.
PALABRAS CLAVES: Robóticos, cirugía, brazos, integración, optimización, integración
Pág.
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CAPÍTULO I: INTRODUCCIÓN
1. Realidad problemática
1.1.Contextualización del tema
En el contexto nacional, dentro de los sectores públicos de salud, se aborda la aplicación
de la cirugía robótica, a partir de la técnica quirúrgica endoscópica. Actualmente en la capital,
los cirujanos tienen esa mayor experiencia, en aplicar esta técnica quirúrgica, dentro de la cirugía.
A pesar de que su cantidad ha disminuido debido a la complejidad del aprendizaje y ejecución
de estas técnicas, los hospitales de la capital no utilizan la tecnología robótica, pero existen líneas
de investigación emergentes impulsadas por las universidades de las principales ciudades del
país. Para Barroso & Pazmiño (2015), esto ha llevado a la creación de nuevas técnicas de cirugía,
lo que ha permitido que los médicos usen sistemas robóticos durante los procedimientos.
No obstante, debido a que este es un tema relativamente nuevo, es importante divulgar la
situación actual de estas nuevas tecnologías con el fin de fomentar su crecimiento y aplicación
en áreas como la ingeniería y la medicina. (Conejo, 2016).
Se establecieron las bases teóricas y prácticas de la cirugía robótica durante la Revolución
de la Industria Biomédica. Esta técnica para Rodríguez & Albán (2015), combina tecnología
avanzada, inteligencia artificial y procesos de manufactura para crear equipamiento médico e
instrumental más avanzado para realizar intervenciones quirúrgicas de mayor precisión, como el
dispositivo de sellado de vaso que permite hemostasia perfecta con daño térmico mínimo y los
instrumentos.
Sin embargo, con el transcurso del tiempo y la experiencia, la implementación de esta tecnología
en Perú requiere un análisis de costo-accesibilidad. Por ejemplo, en el Reino Unido, una cirugía
de extirpación de próstata mediante robot tiene un costo total de entre US $2000 y US $39,215,
realizada mediante endoscopia quirúrgica, que cuesta entre US $740 y $29,771, y una
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prostatectomía radical abierta, que cuesta entre US $1870 y $31,518; esta diferencia se debe a
los costos de adquisición del robot, los instrumentos y los mantenimientos. Por lo tanto, Miller
(2003), confirma que la tecnología tendrá un gran impacto en el Sistema Salud del Perú, lo cual
se refleja en un aumento en la precisión de los procedimientos quirúrgicos gracias a su mayor
alcance y rango de movimiento.
Además, es importante destacar que países con recursos económicos similares a los nuestros
tienen acceso en este sistema quirúrgico robótico, por lo que es fundamental su implementación
para que de esta manera se pueda revolucionar la medicina peruana para (Chaparro & Vivas, 2016).
1.2. Teoría/bases teóricas
Sin embargo, la cirugía robótica está emergiendo en todo el mundo y está teniendo un
impacto positivo en las diferentes áreas en las que se utiliza. (Cajamarca Chicaiza et al., 2023)
Actualmente, nuestra nación está en la etapa inicial del desarrollo de esta tecnología, lo que
implica el análisis de varias tecnologías en las que podría incursionar, tomando en cuenta las
necesidades de nuestros cirujanos. De acuerdo con De La Torre Zevallos (2009), la cirugía
robótica ha ganado popularidad a lo largo del tiempo y ha sido beneficiosa en muchas áreas.
Para López Apostolovich, (2009), el desarrollo de esta tecnología en nuestro país es solo el
comienzo, lo que implica el análisis de diversas tecnologías en las que se podría incursionar,
tomando en cuenta los requerimientos de nuestros cirujanos. (Conejo Benítez, 2017)
1.3. Antecedentes
Las Trepanaciones Craneanas fueron realizadas por la Cultura Paracas en el Perú entre el
700 a.C. y el 200 d.C. Con el tiempo, se mejoraron varias técnicas que se complementaron con el
uso de nuevos instrumentos y el avance tecnológico, lo que provocó una revolución en las diversas
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especialidades quirúrgicas. Porcelli, (2021) sugiere que la medicina ha evolucionado rápidamente
para beneficiar tanto a los pacientes como a los médicos en los últimos años. Esta técnica es
ampliamente utilizada y tiene muchas ventajas, incluida una reducción del tiempo de recuperación
del paciente, una reducción del riesgo de hemorragias y menores costos hospitalarios.
La cirugía, que se ha utilizado en pacientes de todas las edades, es una de las muchas aplicaciones
médicas. Romero Mier (2020), sugiere que también tienen desventajas, como una visión en dos
dimensiones, un sentido limitado de profundidad y posiciones muy incómodas y estresantes para
el cirujano.
1.4. Justificación
Todo ello con el fin del estudio del diseño y del control de un asistente robótico mediante
simulación para la manipulación del laparoscopio en cirugías laparoscópicas, por ende R.
Escandón (2013) sugiere que es necesario procesar previamente su implementación e instaurar
un robot que desempeñe esta función comúnmente realizada por un médico asistente.
Además, se podría automatizar e incluso “aprender” movimientos de acuerdo al tipo de cirugía a
efectuar (De La Torre Zevallos, 2009).
Esto generaría movimientos adecuados, que reducirían la cantidad de veces que el laparoscopio
tiene que ser retirado para limpiarse debido al empañamiento. Implicaría el uso aplicativo de un
robot dentro de una sala de operaciones en nuestra capital, lo cual mejoraría la percepción de
nuestros médicos cirujanos por el uso de nuevas tecnologías, como los asistentes robóticos.
(Chaparro & Vivas, 2016).
Esto generaría un impacto social que fortalecería la relación medicina-ingeniería y se pondría en
marcha la fase piloto en los centros de entrenamiento de cirugía, de cualquier facultad de medicina,
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o en un hospital de cualquier sector nacional. (Cornejo-Aguilar et al., 2019)
1.5.Formulación del problema
Pregunta de investigación general
¿Cómo se puede maximizar la integración de un brazo robótico en una cirugía asistida para la
formación de cirujanos en el Perú?
Preguntas de investigación específicas
I. ¿Cuál es el rendimiento de optimización de un brazo robótico utilizados en un
procedimiento de cirugía asistida?
II. ¿Cómo se puede mejorar la optimización en procedimiento de cirugía asistida, por medio
de la integración de un brazo robótico?
III. ¿Cuál es la diferencia de un método de diagnósticos convencionales, y la identificación
de brazos robóticos de bajo costo, al ser integrado en un procedimiento de cirugía
asistida?
IV. ¿Como afecta la integración y optimización de un brazo robótico en las condiciones
médicas avanzadas del sector público al ser implementado en un proceso de cirugía
asistida?
1.6. Objetivos
Objetivo general
Investigar y desarrollar datos cuantitativos para determinar la precisión diagnóstica del
brazo robótico en la identificación de condiciones médicas específicas, a través de una
integración e implementación en la cirugía asistida, formando médicos cirujanos.
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Objetivos específicos
I. Diseñar y simular el programa técnico y la integración del brazo robótico en los sectores
públicos de medicina quirúrgica peruana.
II. Evaluar el procedimiento de cirugía asistida para la optimización del brazo robótico y
la formación de médicos cirujanos.
III. Evaluar la eficiencia económica y la productividad de implementar un brazo robótico
en un proceso de cirugía asistida.
IV. Calcular las características de seguridad y los tipos de movimiento de un brazo
robótico.
Hipótesis general
La integración y optimización de un brazo robótico para el procedimiento de cirugía asistida
permitirá la formación básica de cirujanos de cualquier sector, asimismo determinará la precisión
diagnóstica del brazo robótico en la identificación de condiciones médicas específicas mediante
la realización de pruebas comparativas.
Hipótesis específicas
I. La implementación del brazo robótico convencional garantizará una buena seguridad médica
a los cirujanos, dentro de cirugías avanzadas
II. La optimización del brazo robótico médico desarrollará actividades que presenten un alto
riesgo, tanto en los pacientes como en los médicos cirujanos.
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III. La integración de un brazo robótico en un proceso de cirugía asistida evaluará el programa
de especialidades quirúrgicas, aumentando su rendimiento.
IV. La implementación de un brazo robótico en un proceso de cirugía asistida permitirá recibir
un mejor alcance y rango de movimiento, mediante la cirugía robótica.
CAPÍTULO II: METODOLOGÍA
2.1. (Tipo)
Este capítulo se basa en describir los métodos utilizados para lograr los objetivos. En cualquiera de
estos casos, es fundamental conocer el material del brazo, especialmente su resistencia, así como su
capacidad para soportar peso y su vida útil.
Para desarrollar el funcionamiento del brazo robótico, es necesario conocer la programación. Para
evitar cualquier problema que afecte al paciente durante la operación o cirugía médica, también será
necesario manejar correctamente a dicho controlador.
Antes de iniciar el diseño del brazo robótico, resulta fundamental comprender completamente el
propósito para el cual se empleará en intervenciones quirúrgicas. Al mismo, se tratará de identificar
el propósito, que permitirá establecer de manera precisa los requisitos y características necesarios
para el brazo robótico. Es esencial tener en cuenta los requisitos del sistema para lograr un diseño
exitoso.
Esto implica la evaluación de la capacidad de carga necesaria para manipular instrumentos
quirúrgicos, la precisión requerida para realizar movimientos delicados y la velocidad necesaria para
ejecutar tareas de manera eficiente. Además, es importante establecer los grados de libertad del brazo
robótico para garantizar su versatilidad y adaptabilidad en diferentes situaciones quirúrgicas.
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2.2. (Participantes - Población/Muestra)
Recopilación de datos
Para obtener el modelo cinemático del brazo, primero se debe hallar el criterio del algoritmo
Denavit-Hartenberg. Este algoritmo es el encargado de encontrar la relación que permite determinar la
posición del espacio en el extremo del robot tomando como punto de partida las coordenadas de sus
articulaciones.
Por ello, en estas situaciones, con numerosos niveles de libertad apreciable, se considera proponer
un sistema basado en el uso de una matriz de transformación homogénea. Para expresar la rotación y
traslación parcial entre los muchos eslabones que componen el brazo robótico, cada enlace se puede
asociar con una marca de mención correspondiente, como se muestra en la Figura 1.
Figura 1. Distribución de ejes en brazo robótico
Como se muestra en la Tabla 1, este método puede ubicar los ejes de cada eslabón, observar su
rotación y traslación para relacionarlos geométricamente y generar los parámetros Denavit
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Hartenberg.
Articulación 𝜽 d a 𝜶
1 𝜃1 0 0 -90°
2 𝜃2 𝑙1 0 90°
3 𝜃3 − 90° 0 −𝑙2 90°
4 𝜃4 𝑙3 0 -90°
5 𝜃5 0 0 -90°
6 𝜃6 −𝑙4 0 0
2.3. Técnicas/Instrumentos
Es fundamental elegir las técnicas e instrumentos adecuados para lograr una optimización de
costos sin sacrificar la calidad y la durabilidad. Por ejemplo, los materiales ligeros pero resistentes, como
las aleaciones de aluminio o los compuestos plásticos de alta resistencia, pueden resultar beneficiosos.
Además, la fabricación mediante técnicas como la impresión 3D no solo reduce los costos, sino que
también permite diseños más complejos y personalizados. Tomar en cuenta un enfoque modular brinda
una mayor flexibilidad y capacidad de adaptación. Si se requiere actualizar o reparar partes específicas
del brazo robótico, un diseño modular, este diseño permite reemplazar los componentes sin la necesidad
de afectar su funcionalidad general. Por ende, esto resulta especialmente beneficioso para mantener el
brazo robótico al día con los avances tecnológicos futuros.
2.3.1. Análisis Cinemático de un Brazo Robótico
Según Escandón & Trujillo (2017), el análisis cinemático de un brazo robótico es el proceso de
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estudiar y describir el movimiento y la posición de las partes individuales de un brazo robótico en
función de las variables que lo controlan, como las velocidades y las posiciones de sus
articulaciones. Este análisis es fundamental para comprender cómo un brazo robótico se mueve y
se posiciona en el espacio, lo que permite programar y controlar con precisión sus movimientos
para realizar tareas específicas (Martínez Alberto, 2008). Esto implica determinar la relación
matemática entre las variables de entrada (como las velocidades de las articulaciones) y las
variables de salida (como las posiciones y orientaciones del extremo del brazo). Se utiliza en la
programación y el control de brazos robóticos en diversas aplicaciones, como la fabricación, la
automatización industrial, la medicina, la exploración espacial y muchas otras áreas donde se
requiere precisión en el movimiento y la manipulación de objetos.
Cinemática Directa de un Brazo Robótico
Este tipo de análisis se utiliza para calcular la posición y orientación del extremo del brazo robótico
(también conocido como efector final o end-effector) en función de las coordenadas de las
articulaciones. Es decir, se determina cómo se mueve y se posiciona el extremo del brazo en el
espacio en función de las configuraciones de sus articulaciones. Esto es esencial para controlar y
planificar el movimiento del robot de manera precisa.
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Fig. 2 Esquemática geométrica de un brazo robótico
Modelado Matemático
Se tiene la siguiente ecuación, en donde se obtendrá los parámetros:
𝐴𝑖−2 = 𝑅𝑜𝑡𝑍(𝜃1 ) ∙ 𝑇𝑟𝑎𝑠([0,0, 𝑑𝑖 ]). 𝑇𝑟𝑎𝑠([𝑎𝑖 , 0,0]) ∙ 𝑅𝑜𝑡𝑋(𝑎𝑖 ) (1)
Luego, para mayor simplicidad, se convierte a una matriz
𝐶𝜃𝑖 −𝐶𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝑆𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝐶𝜃𝑖

𝐴𝑖−1 = ( 𝑆𝜃𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝐶𝜃𝑖 −𝑆𝛼𝑖 𝐶𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝑆𝜃𝑖 )
0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝑑𝑖
Después, se obtiene el producto de la matriz de Transformación
𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝑇 = (𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦 )
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
Finalmente, se obtiene exclusivamente la ultima columna de la matriz de Transformación (T):
0
𝐴6 ∙ (0) = (𝑥, 𝑦, 𝑧) → 𝑝⃗ = (𝑥, 𝑦, 𝑧)
1
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Cinemática Inversa de un Brazo Robótico
La cinemática inversa es el proceso de calcular las configuraciones de las articulaciones
necesarias para alcanzar una posición y orientación específica del extremo del brazo robótico.
Esto es esencial para controlar el robot de manera intuitiva y permitir que realice tareas
específicas en un entorno dado.
Fig. 3 Esquema de la cinemática inversa de un brazo robótico
Modelado Matemático
Para hallar el modelo cinemático, utilizamos el teorema del coseno.
𝑝
𝑞1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (𝑝𝑥 ) (1)
𝑦
Luego:
𝑟 2 = 𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 (2)
𝑟 2 + 𝑝𝑧 2 = 𝑙22 + 𝑙32 + 2𝑙2 𝑙3 cos( 𝑞2 ) (3)
Por lo tanto:
𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 + 𝑝𝑧 2 − 𝑙22 + 𝑙32
cos(𝑞2 ) = (4)
2𝑙2 𝑙3
Finalmente
±√1 − 𝑐𝑜𝑠 3 (𝑞2 )

𝑞2 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) (5)
𝑐𝑜𝑠 3 (𝑞2 )
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2.3.2. Análisis Dinámico de un Brazo Robótico
Para Jabonero Cámara (2010) ,el análisis dinámico de un brazo robótico es un proceso que implica
el estudio de las fuerzas y momentos que actúan sobre las diferentes partes o elementos del brazo robótico
mientras está en movimiento. En otras palabras, se trata de analizar cómo las fuerzas y momentos cambian
a lo largo del tiempo a medida que el robot se mueve o realiza tareas específicas (Hernández Alvarado,
2010). Este es fundamental para comprender y controlar el comportamiento del brazo robótico en diversas
situaciones, como en la ejecución de tareas de manipulación, ensamblaje, soldadura, cirugía u otras
aplicaciones. Este principalmente ayuda a garantizar el funcionamiento correcto de un robot, de manera
segura, precisa y eficiente en una variedad de aplicaciones.
Dinámica Directa de un Brazo Robótico
La dinámica directa de un brazo robótico se refiere al proceso de calcular y predecir la posición,
velocidad y aceleración de las partes móviles de un brazo robótico en función de las fuerzas,
torques o entradas aplicadas a sus articulaciones. En otras palabras, se trata de determinar cómo
se mueve el brazo robótico en respuesta a las fuerzas o torques que se le aplican. Permite a los
diseñadores y operadores comprender cómo se comportará el robot en respuesta a diferentes
comandos y condiciones, lo que es fundamental para su funcionamiento seguro y preciso. Para
llevar a cabo la dinámica directa, se utilizan las ecuaciones de movimiento del brazo robótico,
que son una serie de ecuaciones matemáticas que describen la relación entre las entradas (fuerzas
o torques en las articulaciones) y las salidas (posición, velocidad y aceleración de las partes
móviles del robot).
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Fig. 4 Esquemática analítico de una dinámica directa
Dinámica inversa de un Brazo Robótico
La dinámica inversa de un brazo robótico es un proceso que implica determinar las fuerzas,
torques o entradas que deben aplicarse a las articulaciones del brazo robótico para lograr un
movimiento deseado en las partes móviles del robot. En otras palabras, se trata de calcular las
fuerzas o torques requeridos en las articulaciones del robot para que este siga una trayectoria
específica o realice una tarea determinada. Este proceso implica la resolución de las ecuaciones
de movimiento inversas del robot, que son matemáticamente opuestas a las ecuaciones de
movimiento directo.
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Este proceso implica la resolución de las ecuaciones de movimiento inversas del robot, que son
matemáticamente opuestas a las ecuaciones de movimiento directo, tales como cálculo y control
de las entradas del robot y definición formulados de ecuaciones.
3. Sensores y Controles de Programación
Es fundamental que el diseño considere la perfecta integración con los instrumentos médicos. Por
ende, se debe ofrecer interfaces y accesorios, que permitan una conexión sencilla de las
herramientas quirúrgicas convencionales, como pinzas, bisturíes y cámaras endoscópicas. La
compatibilidad con la tecnología ya existente en el entorno quirúrgico es esencial para que el
sistema sea aceptado y adoptado.
3.1.Encoders
Los encoders se utilizan para medir la posición y la velocidad de las articulaciones del brazo
robótico. Estos sensores proporcionan retroalimentación en tiempo real y son esenciales para el
control de la cinemática y la dinámica del robot.
3.2. Sensores de fuerza/torque
Estos sensores miden las fuerzas y momentos que actúan en las articulaciones o en el extremo
del brazo robótico. Son importantes para aplicaciones que requieren fuerza controlada, como
ensamblaje, manipulación de objetos delicados o cirugía asistida por robot.
3.3.Cámaras y sistemas de visión
Las cámaras y los sistemas de visión permiten al brazo robótico "ver" su entorno y reconocer
objetos. Esto es esencial para tareas como la recogida y colocación de objetos, inspección visual
y seguimiento de objetos.
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3.4.Sensores de presión
Estos sensores miden la presión ejercida por el extremo del brazo robótico sobre objetos o
superficies. Son útiles en aplicaciones de agarre y manipulación de objetos sensibles.
3.5.Acelerómetros y giroscopios
Estos sensores miden la aceleración lineal y la velocidad angular del brazo robótico. Ayudan a
determinar el estado y la orientación del robot.
3.6. Control de Algoritmos
Con el fin de asegurar que el brazo robótico realice movimientos suaves y predecibles, es
imprescindible desarrollar algoritmos de control eficaces y precisos. Estos algoritmos deben ser
capaces de interpretar los datos de los sensores y ajustar constantemente la posición y la fuerza del
brazo.
3.7. Control de Trayectoria
Los algoritmos de control de trayectoria se utilizan para movimientos más complejos, como seguir
una trayectoria específica durante la cirugía. Estos algoritmos determinan la mejor manera para que
el brazo robótico logre su objetivo.
3.8.Programación Visual
La programación de brazos robóticos es fácil con herramientas de programación visual. Esto
permite a los cirujanos ajustar y personalizar fácilmente los movimientos del brazo para varias
operaciones.
4. Realidad Virtual y Simulación
4.1.Ambientes Virtuales
Son entornos digitales o electrónicos que simulan experiencias y actividades del mundo real en
línea. Estos entornos pueden incluir videojuegos, redes sociales, aulas virtuales, mundos virtuales
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3D y
otros espacios en línea donde las personas pueden interactuar, colaborar, aprender o entretenerse. Los
ambientes virtuales suelen utilizar tecnología avanzada, como realidad virtual (RV) o realidad
aumentada (RA), para crear experiencias inmersivas. Estos entornos son cada vez más importantes
en nuestra sociedad digital, ya que ofrecen oportunidades para la comunicación, la educación, el
trabajo y el entretenimiento en línea.
4.2.Simulación de Brazos Robóticos
Es la recreación computarizada de los movimientos y acciones que un brazo robótico real puede
realizar. Esta simulación utiliza software y modelos matemáticos para emular el comportamiento del
brazo robótico en un entorno virtual. Permite a los ingenieros y diseñadores probar y perfeccionar
algoritmos de control, planificación de movimientos y programación antes de implementarlos en un
robot físico. La simulación de brazos robóticos es una herramienta valiosa para el desarrollo, la
formación y la investigación en robótica, ya que reduce costos y riesgos al evitar daños potenciales
al robot real durante el proceso de prueba y mejora.
5. (Procedimiento de Recolección de Datos)
Revisión de bibliografía
Se revisaron fuentes académicas y profesionales relacionadas con el uso de brazos robóticos en
entornos de fabricación para sentar las bases de nuestro estudio. En esta etapa, pudimos profundizar en
investigaciones anteriores, familiarizarnos con métodos ya establecidos y comprender los hallazgos
previos. Además, esta revisión dio forma y dirección a nuestros objetivos de estudio al identificar
posibles vacíos o áreas poco exploradas en la investigación actual.
5.2. Identificación de variables

Con base en la revisión de la literatura, elegimos cuidadosamente las variables que serían esenciales
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. 20
para nuestro estudio. Nos concentramos en características particulares del brazo robótico, como su
estructura articulada y los tipos de actuadores utilizados. Además, examinamos el contexto en el que
funcionan estos brazos, incluyendo las características del ambiente de fabricación y los objetos que
pueden manipular. Además de identificar estas variables, establecimos normas precisas para su
medición y cuantificación.
5.3. Selección de sensores e instrumentos

Un paso crucial fue identificar las herramientas adecuadas. Seleccionamos ciertos instrumentos y
sensores para obtener la información que necesitamos con gran precisión. Estos incluyeron sensores y
codificadores que miden torques y fuerzas en tiempo real, así como sistemas de captura de imágenes
como cámaras y sistemas de visión avanzada. Para garantizar la precisión de los datos, elegimos
equipos de alta calidad y los calibramos minuciosamente antes de su uso.
5.4. Ejecución de los experimentos

Nuestros experimentos se llevan a cabo siguiendo un diseño experimental cuidadosamente
planificado. Para garantizar la recopilación de datos adecuada, sistemática y coherente, seguimos
estrictos protocolos. Repetimos estos experimentos varias veces para obtener datos más sólidos.
5.5. Análisis de datos

Utilizamos herramientas estadísticas sofisticadas para realizar un análisis detallado después de
obtener los datos. El cálculo de estadísticas descriptivas, las pruebas de relevancia estadística y el
análisis de correlación y regresión son algunos de los métodos que utilizamos para desentrañar
patrones, tendencias y significados en nuestros resultados.
5.6. Validación y verificación

Asegurar la precisión y confiabilidad de los datos recopilados fue un componente crucial. Para ello,
aplicamos estrictos controles de calidad y verificamos que los resultados de múltiples muestras eran
coherentes. Adicionalmente, comparamos nuestros resultados con estudios previos en el campo, lo
que no solo fortaleció la validez de nuestro estudio, sino que también nos permitió ubicarnos y
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contextualizarnos en el contexto global de la investigación en robótica aplicada a la cirugía.
3. (Aspectos éticos)
✓ Privacidad y confidencialidad. Los profesionales que realizan esta investigación están muy
comprometidos con la integridad y el respeto de la información personal recopilada durante el
desarrollo del proyecto. Mantener la seguridad y la privacidad de los datos recolectados,
evitando la divulgación no autorizada, es una prioridad. Además, Es importante destacar que
seguimos siempre las pautas, reglamentos y regulaciones vigentes en cuanto a protección de
datos. Esto no solo refleja un compromiso legal, sino también ético, que busca proteger los
derechos e intereses de los participantes y los interesados involucrados.
✓ Divulgación y publicación. Como equipo de investigadores involucrados en este proyecto, nos
comprometemos a garantizar que cualquier divulgación o publicación de nuestros hallazgos se
realice con la máxima integridad, responsabilidad y ética. Esta garantía demuestra nuestro
compromiso con los valores académicos y con la comunidad que confía en nuestra
investigación. además, Estamos de acuerdo con los estándares éticos de la industria académica.
Esto significa que brindamos el reconocimiento adecuado a todas las fuentes, autores y
contribuyentes cuyo trabajo ha sido mencionado, citado o ha tenido un impacto en nuestra
investigación. Es importante destacar que cada contribución se valora y reconoce de manera
precisa y justa. Adicionalmente, adoptamos una postura intransigente contra prácticas
deshonestas como la falsificación, el plagio y cualquier tipo de manipulación o tergiversación
de nuestros resultados con el objetivo de mantener la integridad y autenticidad de nuestra
investigación. Creemos firmemente que la validez y el impacto de nuestra investigación radica
en la transparencia, la honestidad y el rigor con los que se lleva a cabo y se comparte con la
comunidad académica y el público en general.
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✓ Impacto social y económico. Como equipo encargado de este proyecto, entendemos la
importancia y la responsabilidad de llevar a cabo investigaciones que tengan un impacto
significativo en el tejido social y económico. Por lo tanto, no solo examinamos nuestro trabajo
desde una perspectiva académica o técnica, sino también desde la perspectiva de cómo podría
afectar la economía y la sociedad. Asimismo, nuestros hallazgos y conclusiones tienen un
impacto significativo en la sociedad en su conjunto, especialmente en áreas delicadas como el
sector médico público y las estructuras de sostenibilidad del país. Por esta razón, evaluamos y
reflexionamos sobre las posibles consecuencias que nuestra investigación podría tener durante
todo el proceso investigativo.
✓ Colaboración y crédito. En el proceso de desarrollo de este proyecto, damos una gran
importancia a la formación de relaciones colaborativas sólidas y transparentes entre todos los
participantes e instituciones involucradas. Somos plenamente conscientes de que el éxito y la
integridad de nuestra investigación dependen en gran medida de una comunicación abierta y de
la claridad en cuanto a las expectativas y los roles de cada colaborador. Desde el inicio,
establecimos pautas claras sobre las responsabilidades y deberes de cada miembro del equipo
para que todos conozcan y entiendan su papel y la importancia de su contribución al proyecto
global. Esta estructura no solo facilita la gestión del proyecto, sino que también fomenta un
entorno de respeto y aprecio mutuo.
CAPÍTULO III. RESULTADOS
A partir del rendimiento y de la optimización del mejoramiento de brazo robótico, se realizaron
distintas prácticas comprobando así que el brazo realizaba las trayectorias definidas de manera exacta
a las indicadas, en la cual se implementaría un brazo robótico económico específicamente para el
entrenamiento en cirugías asistidas. Su bajo costo se caracteriza en el desarrollo de este dispositivo,

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. 23
que permite que su replicación pueda ser efectuada con relativa facilidad por aquellos interesados
del sector médico y cirujanos profesionales.
Además, se demuestra la diferencia de un método de diagnósticos convencionales, indicando
movimientos de manera, en que este compruebe efectivamente la representación de los precisos
movimientos del cirujano en un entorno simulado de cirugía, demostrando una sincronización
efectiva. El dispositivo podrá ser implementado donde el espacio de movilización del brazo permita
su correcto funcionamiento. A continuación, se mostrará el resultado de una serie de pruebas
iterativas y correcciones del diseño, mediante una tabla de especificaciones y un modelamiento del
prototipo.
COMPONENTE ESPECIFICACIONES
Nro. de articulaciones 6
Precisión de movimiento ± 0.1mm
Fuerza máxima 5N
Rango de movimiento 360° en cada componente junto
Material Principal Aleación de Aluminio
Costo de fabricación $150 USD
Fig. 5. Tabla de especificaciones y sus componentes del prototipo
Es fundamental establecer restricciones tanto físicas como programáticas para evitar que el brazo robótico se
desplace fuera de los rangos seguros. Estos límites son esenciales para prevenir posibles colisiones con
Pág.
. 24
pacientes, instrumentos quirúrgicos u otros elementos presentes en el entorno. Es esencial cumplir con los
estándares y regulaciones médicas. Esto implica obtener certificaciones y realizar pruebas para garantizar que
el brazo robótico cumpla con las normas de seguridad y calidad, lo cual brinda confianza tanto a los
profesionales de la salud como a las autoridades reguladoras. Por lo cual, esto permite llevar a cabo evaluaciones
de riesgos minuciosas contribuye a detectar y solucionar posibles peligros relacionados con la utilización del
brazo robótico en entornos médicos. Esto implica identificar situaciones de fallos y aplicar medidas preventivas.
A través de esta esquemática, se presenta a continuación, el siguiente modelo del prototipo, en donde se muestra
un boceto, con materiales de alta seguridad y resistencia.
Fig. 6. Modelamiento del brazo robótico de bajo costo
Debido a su peso y resistencia, el diseño optó por la aleación de aluminio. Las seis articulaciones
brindan una gran versatilidad, similar a la de los brazos robóticos de alta gama. Aunque los modelos
comerciales pueden tener una precisión de más de 0,1 milímetros, este valor es adecuado para la
Pág.
. 25
mayoría de las tareas de entrenamiento quirúrgico. Para las pruebas de funcionamiento se ha realizo
un análisis de productividad y eficiencia económica de la implementación, hacia un proceso de prueba
y error, en donde se debe obtener los resultados que más se ajusten al proceso requerido. Para ello,
dicha integración se abarca a base de las condiciones médicas avanzadas, donde se estimaron los
protocolos de seguridad y cada tipo de movimiento.
Dentro de la optimización, se encontró varias áreas de mejora durante las pruebas iniciales. Las
principales preocupaciones fueron la latencia y la precisión, ya que cualquier retraso o desviación de la
cirugía puede ser perjudicial. Además, se pudo corregir trayectorias en tiempo real y mejorar la respuesta
del sistema utilizando algoritmos de control sofisticados. La latencia disminuyó significativamente
después, pasando de 50 ms a 30 ms, lo cual es esencial para que el cirujano tenga una experiencia fluida
y realista.
Fig.7. Comparación de la latencias anterior y posterior a la optimización.
Asimismo, se realizaron evaluaciones de 100 simulaciones de cirugía asistida para evaluar el
procedimiento del brazo robótico en un entorno real Los cirujanos participantes afirmaron que aprendieron
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. 26
a manejar el brazo con precisión después de pocas sesiones, como resultado se concluyó que la curva de
aprendizaje requerida para manejar el brazo con efectividad en relativamente corta. Se mostrará la
siguiente de tabla de indicadores, con su respectivo valor promedio.
Indicador Valor promedio
Precisión de movimiento 98.4%
Satisfacción del cirujano 4.7/5
Latencia 30 ms
Fig.8. Tabla de especificaciones de cada valor promedio
Su utilidad en la formación de cirujanos, ha incorporado a las tecnologías robóticas en el proceso
de capacitación de cirujanos es revolucionaria. Según los hallazgos, en comparación con las técnicas
convencionales, los cirujanos que recibieron entrenamiento con el brazo robótico desarrollaron más
confianza. Dado que un cirujano seguro es menos propenso a cometer errores, esta confianza es crucial.
Fig.9. Grafica donde indica el incremento de confianza en los practicantes de cirujanos novatos
Pág.
. 27
La práctica repetida junto con el feedback instantáneo del brazo robótico permite una experiencia de
aprendizaje inmersiva y efectiva. El bajo costo del brazo también permite su implementación en más
instituciones, lo que democratiza el acceso a esta formación avanzada. A pesar de las Limitaciones y mejoras
potenciales los resultados positivos, se descubrieron áreas que necesitaban mejorar, dentro de la optimización
y rendimiento de dicho prototipo asistido. En algunos casos, el brazo tuvo dificultades para acceder a espacios
pequeños. Además, el uso de la fuerza máxima de 5 N se limita en procedimientos que requieren una mayor
cantidad de fuerza aplicada. La interfaz de usuario es esencial para hacer que el brazo robótico sea fácil de
entender y de usar. Una interfaz bien diseñada reduce el estrés, y la fatiga del cirujano durante procedimientos
prolongados; y se encarga del mejoramiento de los métodos de diagnóstico e identificación en la integración
de condiciones médicas avanzadas del sector público, Además, es importante que el brazo sea ergonómico
en términos de tamaño, peso y facilidad de movimiento para que pueda usarse durante mucho tiempo sin
causar molestias.
Además, la experiencia del usuario con cualquier herramienta tecnológica es crucial, especialmente
en un campo tan delicado como la medicina. la integración de tecnología robótica es un avance significativo
que busca mejorar la calidad y la precisión de los procedimientos quirúrgicos. Finalmente, se ha demostrado
integralmente el ofrecimiento de herramientas avanzadas sin la necesidad de grandes inversiones, lo cual
es viable a través del desarrollo de un brazo robótico de bajo costo
La optimización del brazo robótico destaco un crucial aumento en la precisión y la reducción de
latencias, en diferentes dos aspectos importantes que afectan la experiencia del usuario y la efectividad del
entrenamiento, las cuales, dichas simulaciones escenarios creados para la prueba del brazo simularon
situaciones y problemas que los cirujanos, se consideró que se pueden encontrar en el quirófano. Por
último, la interfaz de usuario fue diseñada con el objetivo de facilitar la interacción con el brazo robótico y
hacer que el proceso de aprendizaje sea fácil y fácil de entender
Pág.
. 28
CAPÍTULO IV: DISCUSIONES Y CONCLUSIONES
(Discusiones)
La integración y optimización de un brazo robótico de bajo costo en procedimientos de cirugía asistida
reveló una serie de discusiones y desafíos que deben abordarse para comprender mejor su impacto en la
práctica médica y la atención al paciente. Estos hallazgos mejoro a la accesibilidad e incorporación de brazos
robóticos de bajo costo, ya que puede hacer, que la cirugía asistida sea más accesible para hospitales y clínicas
con recursos limitados por García, (2017) y Uribe & Sánchez, (2019). Y así mejorando consistentemente la
tecnología asistida, en la reducción de barreras económicas y geográficas para dichos pacientes que lo
necesitan. La seguridad del paciente y su efectividad en los procesos asistidos son de suma importancia, ya
que cumplen con los estándares de seguridad y regulaciones establecidas en la implementación, formando
un nuevo desafío en la capacitación de profesionales de salud, en esta tecnología avanzada.
Asimismo, estos resultados concuerdan con otras series de estudios que se han utilizado en el enfoque de
costos y sostenibilidad, en promocionar ideas de inversión inicial con costos a largo plazo, incluyendo el
mantenimiento y actualizaciones necesarias. Por ejemplo, según Rojas et al., (2012) aplicando nuevos
desarrollos de software y algoritmos, para la eficiencia y precisión de dichos prototipos, que dependan en
gran medida de cada componente. Estos resultados respaldan aún más la efectividad de la implementación
de dichos programas novedosos.
La combinación de técnicas, con otros dispositivos médicos, suelen estar interconectadas, garantizando
una buena compatibilidad, e integraciones efectivas en los brazos robóticos con equipos usados en la
medicina y en la salud, tales como, al momento de implementar métodos de backtracking en el control de
trayectorias al existir la posibilidad de crear pilas de tipo LIFO que almacenen las N posiciones anteriores
con un coste de recursos mínimo. Para Prados et al. (2022) otros factores beneficios para esta combinación,
sería el uso del método de control de trayectorias alternativo, que consiste con el motivo que radica, en que
al estar el objetivo tan cerca del obstáculo el existe una cancelación de potencial.
Pág.
. 29
Otra forma de solucionar este problema de distinta forma a como se ha desarrollado en este TFG consiste
en emplear otro método de control de trayectorias. Considerando la ética y responsabilidad, se inició a la
automatización de procedimientos quirúrgicos, que plantea cuestiones éticas, como la responsabilidad en
caso de fallos o errores, estableciendo directrices éticas sólidas y la responsabilidad legal en la cirugía asistida
por robots. Los resultados sugieren que estamos de una espera, en que los brazos robóticos sean beneficiosos
para el paciente y así puedan mejorar la precisión y eficiencia de los procedimientos quirúrgicos.
En el desarrollo de la capacidad del brazo robótico de bajo costo para realizar procedimientos
quirúrgicos con precisión y seguridad, se exploraron las tecnologías subyacentes, como la visión por
computadora, que puede mejorar la precisión del brazo robótico mediante una evaluación de sistemas de
control y retroalimentación para garantizar una ejecución precisa de las tareas quirúrgicas. Así mismo, se
discutieron los posibles beneficios para los pacientes, como tiempos de recuperación más cortos, menos
trauma y menor riesgo de complicaciones, con la posibilidad de realizar procedimientos más precisos y
menos invasivos, abordando desafíos técnicos, como la necesidad de interfaces hombre-máquina eficientes
y sistemas de seguridad robustos, lo cual, se tiene que tomar en consideración las limitaciones actuales de la
tecnología, como la falta de sensibilidad táctil en los brazos robóticos de bajo costo, analizando también
posibles complicaciones durante la cirugía y los protocolos de seguridad necesarios.
En cuanto a las preocupaciones éticas asociadas con la introducción de tecnologías robóticas en la práctica
médica, se tuvo que abordar temas como la toma de decisiones autónoma del robot y la responsabilidad en caso
de errores, así como las implicaciones éticas de la accesibilidad y equidad en el uso de tecnologías de cirugía
robótica en entornos médicos, incluyendo los costos iniciales, los beneficios a largo plazo y los ahorros en
tiempos de procedimiento y recursos hospitalarios.
Tanto la integración de un brazo robótico de bajo costo, Casals et al. (2009) menciona que se puede mejorar la
eficiencia operativa al automatizar tareas repetitivas y reducir los tiempos de producción. También, se tomó en
cuenta, un análisis hacia la capacidad del brazo robótico para que este pueda adaptarse a diferentes procesos y
Pág.
. 30
entornos quirúrgicos, y así tener en cuenta las posibilidades de programación y reconfiguración para satisfacer
las necesidades cambiantes de la producción. Por lo cual, se discutió la interoperabilidad con otros sistemas y
dispositivos para lograr una producción más conectada y eficiente. Asimismo, Rojas et al. (2012) indagó
cuidadosamente, que los efectos en las intervenciones médicas con la introducción de la automatización
mediante brazos robóticos, pueden asegurar una buena formación y reentrenamiento de los médicos y
cirujanos, que pueden mitigar posibles tensiones entre la tecnología y el empleo humano, evaluando los
enfoques de programación intuitivos y la capacidad de adaptación del sistema para facilitar su implementación
en diversos contextos médicos, optimizando el procedimiento médicos, al realizar tareas de manera más
eficiente y precisa, en donde se han explorado casos de estudio, que demostraron mejoras sustanciales en la
velocidad de producción y la calidad del producto mediante la automatización y dinámica de su cinemática. Por
último, se abordó la importancia de la implementación de sistemas de monitoreo para realizar un seguimiento
del rendimiento del brazo robótico y prevenir posibles fallos. Teniendo en cuenta, la eficiencia energética del
brazo robótico y se discutió cómo la optimización de la energía puede contribuir a la sostenibilidad ambiental
y reducir costos operativos a largo plazo.
(Conclusiones)
En este documento de investigación, se presentó la optimización e integración de un brazo robótico
asistido a la cirugía. Como se demostró, el cálculo de las fuerzas y torques fueron necesarios en las
articulaciones de un brazo robótico, para que este realice un movimiento o una tarea específica se conoce
como dinámica inversa. Además, la investigación comenzó con una revisión exhaustiva de la literatura,
la identificación de las variables de los datos cuantitativos, para determinar la selección de instrumentos
y sensores, a través de la realización de experimentos, el análisis de datos y la validación y verificación.
Estos procedimientos garantizan la validez y la confiabilidad de los resultados. A pesar de la falta de
implementación de la tecnología robótica en todos los hospitales de la capital, se están llevando a cabo
una evaluación de investigaciones respaldadas por universidades en las principales ciudades del país, con
Pág.
. 31
la capacidad de personalizar la experiencia del usuario es uno de los aspectos más notables de esta era
digital.
• Las empresas pueden ofrecer soluciones y experiencias más personalizadas a sus clientes porque
tienen la capacidad de recopilar y analizar grandes cantidades de datos. Esta personalización mejora
la satisfacción del cliente, aumenta la lealtad y, en última instancia, aumenta las ventas y la
rentabilidad.
• A nivel nacional, en particular en la capital peruana, se ha iniciado el uso de la técnica quirúrgica
robótica a través de la endoscópica, ya que los asistentes robóticos pueden mejorar la eficiencia y la
optimización de los procedimientos de cirugía laparoscópica, a través de una evaluación del
procedimiento de cirugía asistida y el análisis productivo convencional garantizado
• Aunque la cirugía robótica puede costar más que otras opciones, su precisión y ventajas pueden
justificar la inversión. El diseño y simulación del brazo robótico, la evaluación de su optimización y
rendimiento, y la determinación de las diferencias entre el uso del brazo robótico y las técnicas
convencionales son los objetivos.
Los robots en las salas de operaciones pueden mejorar la colaboración entre la medicina y la ingeniería,
y esto podría ser útil en hospitales o centros de entrenamiento. Por lo tanto, estos hallazgos destacados en
el Perú, la cirugía robótica podría ser una solución novedosa en el ámbito médico que podría transformar
los procedimientos quirúrgicos. A pesar de los problemas relacionados, como los costos y la adaptabilidad,
su aplicación podría mejorar significativamente la precisión y los resultados quirúrgicos. La
implementación de estas tecnologías no solo beneficiará a los pacientes, sino que también brindará a los
cirujanos herramientas útiles para su formación.
En el caso de la interconexión con tecnologías emergentes, puede presentar una variedad de
oportunidades para optimizar aún más los procesos y mejorar la toma de decisiones a nivel operativo.
Pág.
. 32
Es por eso por la necesidad de un protocolo de seguridad l es una consideración crucial, ya que son
adecuados deben implementarse para prevenir accidentes y garantizar un entorno laboral seguro. Con el
pasa que va creciendo el impacto en la fuerza medica mediante programas de formación y
reentrenamiento, se tiene asegurado una buena transición armoniosa hacia entornos de trabajo
automatizados. En cuanto a los costos, aunque puede requerir una inversión inicial significativa, este
puede demostrar en ser rentable a largo plazo, con beneficios tangibles en eficiencia y productividad,
para una buena formación y capacitación hacia los profesionales cirujanos y médicos
Con la integración y optimización de un brazo robótico para la intervención de cirugía, este ofrece
oportunidades significativas para mejorar la eficiencia y la productividad en procesos de cirugía médica,
en la cual, tanto la programación y control eficientes son fundamentales para aprovechar al máximo la
capacidad del brazo robótico, asegurando una adaptación fácil a diferentes tareas y entornos, relacionado
con operaciones médica e intervenciones quirúrgicas. La interconexión y colaboración robótica
promueven la flexibilidad en la línea de producción, facilitando una respuesta ágil a cambios en la
demanda del mercado, impactando al mismo tiempo al sector médico. La implementación de sistemas
de monitoreo y mantenimiento predictivo contribuye a la confiabilidad operativa del brazo robótico,
minimizando tiempos de inactividad y aumentando la eficiencia. La eficiencia energética del brazo
robótico es un factor importante, no solo desde una perspectiva sostenible, sino también para reducir
costos operativos a largo plazo. Un análisis exhaustivo de costos es esencial para evaluar la viabilidad
económica de la integración, considerando tanto los beneficios operativos como los costos de
implementación.
Pág.
. 33
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Pág.
. 36
ANEXOS
(Matriz de Consistencia)
Planteamiento del Objetivos de la Hipótesis de investigación Variables de estudio Metodología de la investigación

problema investigación
Pregunta de investigación Objetivo General Hipótesis General Tipo
general La integración y optimización de un Participantes – Población/muestra
Investigar y desarrollar brazo robótico para el procedimiento Técnicas/Instrumentos
¿Cómo se puede datos cuantitativos para de cirugía asistida permitirá la
Análisis cinemático
maximizar la integración determinar la precisión formación básica de cirujanos de
cualquier sector, asimismo Análisis dinámico
de un brazo robótico en diagnóstica del brazo
determinará la precisión diagnóstica Sensores
una cirugía asistida para robótico en la
del brazo robótico en la Realidad virtual y simulación
la formación de cirujanos identificación de identificación de condiciones Procedimiento de recolección de datos
en el Perú? condiciones médicas médicas específicas mediante la “Variable dependiente: Revisión bibliográfica
específicas, a través de realización de pruebas comparativas Integración y Optimización
Preguntas específicas Identificación de variables
una integración e de un brazo robótico
I. ¿Cuál es el rendimiento implementación en la Selección de sensores e instrumentos
Hipótesis específicas
de optimización de un brazo Ejecución de experimentos
cirugía asistida, I. La implementación del brazo Variable independiente:
robótico utilizados en un Análisis de datos
formando médicos robótico convencional garantizará Procedimientos de cirugía
procedimiento de cirugía Validación y verificación
cirujanos. una buena seguridad médica a los asistida”
asistida?
cirujanos, dentro de cirugías Aspectos éticos
V. Objetivos específicos avanzadas
VI. II. ¿Cómo se puede mejorar I. Diseñar y simular el
la optimización en programa técnico y la II. La optimización del brazo
procedimiento de cirugía integración del brazo robótico médico desarrollará
asistida, por medio de la robótico en los sectores actividades que presenten un alto
integración de un brazo públicos de medicina riesgo, tanto en los pacientes como
robótico? quirúrgica peruana. en los médicos cirujanos.
VII.
VIII. III. ¿Cuál es la diferencia de II. Evaluar el

un método de diagnósticos procedimiento de cirugía
convencionales, y la asistida para la
identificación de brazos optimización del brazo III. La integración de un brazo
robóticos de bajo costo, al robótico y la formación de robótico en un proceso de cirugía
ser integrado en un médicos cirujanos. asistida evaluará el programa de
procedimiento de cirugía especialidades quirúrgicas,
asistida? aumentando su rendimiento.
X. III. Evaluar la eficiencia
X. IV. ¿Como afecta la económica y la
integración y optimización productividad de IV. La implementación de un brazo
de un brazo robótico en las implementar un brazo robótico en un proceso de cirugía
condiciones médicas robótico en un proceso de asistida permitirá recibir un mejor
avanzadas del sector cirugía asistida. alcance y rango de movimiento,
público al ser mediante la cirugía robótica.
implementado en un IV. Calcular las
proceso de cirugía asistida? características de seguridad
y los tipos de movimiento
de un brazo robótico.

Integración y Optimización de Un Brazo Robótico de Bajo Costo en Procedimiento de Cirugía Asistida en El Perú

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Integración y Optimización de Un Brazo Robótico de Bajo Costo en Procedimiento de Cirugía Asistida en El Perú

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FACULTAD DE INGENIERÍA

Jesus Alberto Olivos Palma

Fabricio Daniel Villarreal Mosquera

Ing. Mg. Eliseo Juan Zarate Pérez

Los Olivos - Lima - Perú

1. Realidad problemática ..................................................................................... 5

1.1. Contextualización del tema ............................................................................... 5

1.2. Teoría/bases teóricas ......................................................................................... 6

1.3. Antecedentes ...................................................................................................... 6

1.4. Justificación ...................................................................................................... 7

1.5. Formulación del problema .............................................................................. 8

Preguntas de investigación específicas ........................................................................ 8

1.6. Objetivos ........................................................................................................... 8

Objetivo general ............................................................................................................ 8

Objetivos específicos ..................................................................................................... 9

Hipótesis general ............................................................................................................... 9

Hipótesis específicas ..................................................................................................... 9

CAPÍTULO II: METODOLOGÍA .......................................................................................... 10

2.1. (Tipo) ........................................................................................................................ 10

2.2. (Participantes - Población/Muestra) ....................................................................... 11

Recopilación de datos ................................................................................................. 11

2.3.1. Análisis Cinemático de un Brazo Robótico ..................................................... 12

Cinemática Directa de un Brazo Robótico................................................................. 13

Cinemática Inversa de un Brazo Robótico ................................................................ 15

2.3.2. Análisis Dinámico de un Brazo Robótico ....................................................... 16

3. Sensores y Controles de Programación .......................................................... 18

4. Realidad Virtual y Simulación ........................................................................ 19

4.2. Simulación de Brazos Robóticos ..................................................................... 20

5. (Procedimiento de Recolección de Datos) ...................................................... 20

Revisión de bibliografía .............................................................................................. 20

5.2. Identificación de variables................................................................................... 20

5.3. Selección de sensores e instrumentos ................................................................. 21

5.4. Ejecución de los experimentos ............................................................................ 21

5.5. Análisis de datos................................................................................................... 21

5.6. Validación y verificación .................................................................................... 21

3. (Aspectos éticos) .............................................................................................. 22

CAPÍTULO III. RESULTADOS ............................................................................................ 23

CAPÍTULO IV: DISCUSIONES Y CONCLUSIONES ......................................................... 29

La integración de los brazos robóticos en un procedimiento de cirugía asistida va explorando poco

a poco, la evolución de tecnologías robóticas disponibles y sus aplicaciones en cirugía. Asimismo,

específicamente caracterizado por sus capacidades, precisión y limitaciones tecnológicas, desarrollando

relacionados a la integración y optimización de estos prototipos, en el cual, se incluyeron estudios

concentraron en brindar beneficios a la integración de estos brazos robóticos en intervenciones de cirugía

PALABRAS CLAVES: Robóticos, cirugía, brazos, integración, optimización, integración

1.1.Contextualización del tema

En el contexto nacional, dentro de los sectores públicos de salud, se aborda la aplicación

de la cirugía robótica, a partir de la técnica quirúrgica endoscópica. Actualmente en la capital,

A pesar de que su cantidad ha disminuido debido a la complejidad del aprendizaje y ejecución

No obstante, debido a que este es un tema relativamente nuevo, es importante divulgar la

en áreas como la ingeniería y la medicina. (Conejo, 2016).

Se establecieron las bases teóricas y prácticas de la cirugía robótica durante la Revolución

avanzada, inteligencia artificial y procesos de manufactura para crear equipamiento médico e

se refleja en un aumento en la precisión de los procedimientos quirúrgicos gracias a su mayor

alcance y rango de movimiento.

1.2. Teoría/bases teóricas

necesidades de nuestros cirujanos. De acuerdo con De La Torre Zevallos (2009), la cirugía

tomando en cuenta los requerimientos de nuestros cirujanos. (Conejo Benítez, 2017)

especialidades quirúrgicas. Porcelli, (2021) sugiere que la medicina ha evolucionado rápidamente

dimensiones, un sentido limitado de profundidad y posiciones muy incómodas y estresantes para

simulación para la manipulación del laparoscopio en cirugías laparoscópicas, por ende R.

Escandón (2013) sugiere que es necesario procesar previamente su implementación e instaurar

Además, se podría automatizar e incluso “aprender” movimientos de acuerdo al tipo de cirugía a

efectuar (De La Torre Zevallos, 2009).