FACULTAD DE INGENIERÍA
 
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE
INGENIERÍA MECATRÓNICA

TALLER Nº02

PICK AND PLACE + FAJA

ROBODK
MODELAMIENTO DE ROBOTS

Profesor: Ing. Frank W. Zárate Peña

 
PRESENTADO POR:

 ASTO EVANGELISTA, Joel 

 GARCIA ROMERO, Antony
 MENDOZA VARGAS, Luis
 QUINTANILLA MOSQUERA, Iraiz
 ROJAS TAPARA, Yossef

SECCIÓN

7723
HUANCAYO - PERÚ

2020
Introducción
El desarrollo tecnológico y la automatización de los procesos industriales han
evolucionado a tal punto, que los beneficios de simulación de software son evidentes
desde etapas tempranas en el ciclo de vida de desarrollo de casi cualquier producto o
sistema, y esto es particularmente cierto para entornos industriales donde los
periodos de inactividad del equipo son un factor clave en la eficiencia general de un
proceso. Hoy echamos un vistazo a RoboDK, una plataforma de desarrollo altamente
versátil para la programación y la simulación offline de robots industriales que admite
más de 200 robots industriales de fabricantes líderes como ABB, KUKA, Yaskawa y
muchos más.

Objetivo
 Realizar a través de la ventana de comandos de RoboDK elegir y colocar
objetos sobre la faja transportadora

 Conocer los diferentes comandos de programación de RoboDK

Cinemática Inversa
Conocida la localización del robot, determina cual debe ser la configuración del robot
(articulaciones y parámetros geométricos)

1) La resolución del problema no es sistemática.

2) Depende fuertemente de la configuración del robot

3) Es encontrar la siguiente relación explicita (solución cerrada):

4) No existe siempre solución cerrada. Condiciones para que exista solución cerrada:
  3 ejes de articulación adyacentes interseccionan en un punto (robot Siasun).

 3 ejes de articulación adyacentes son paralelos entre si

Cinemática inversa: método geométrico

Se basan en descomponer la cadena cinemática en distintos planos geométricos y

resolviendo por trigonometría cada plano Se trata de encontrar el número suficiente
de relaciones geométricas para Datos: Px, Py, Pz donde se quiere situar el extremo del
robot. trigonometría cada plano. Se trata de encontrar el número suficiente de
relaciones geométricas para posicionar el extremo del robot. Se utiliza para las
primeras articulaciones
 EJERCICIO
 Haciendo uso del software RoboDK, simular el desplazamiento del robot ABB IRB 2400/L
para que tome las 2 cajas que se encuentra dentro de su área de trabajo y los lleve a la
faja transportadora, para su posterior transporte.

DESARROLLO

Figura 1: Materiales e Instrumentos

 Para iniciar el trabajo a realizar determinamos los siguientes materiales necesarios a
criterio nuestro para una mejor postura y trabajo del brazo robótico (Brazo robótico
ABB IRB 2400/L; Plataforma; Caja; Plataforma y Piso.)

Figura 2 Entorno de trabajo del brazo robótico ABB IRB 2400/L

 En esta ocasión, se creó un área de trabajo para que el brazo robótico pueda realizar un
adecuado transporte de las cajas hacia la faja transportadora.
 Figura 3 Generando las líneas de programación del brazo robótico   

 Generación de líneas de programación para el posicionamiento del brazo robótico.

Figura 4 Delimitación del espacio de trabajo 

 En el espacio de trabajo que delimitamos, incluimos las cajas y el inicio de la faja
transportadora para así poder obtener un buen desenvolvimiento del brazo robótico. 
 Figura 5 transporte de las cajas hacia el conveyor

 Se realizó la programación de movimientos tanto de traslado como posición, podemos

observar la vinculación de movimientos Para el respectivo movimiento de las cajas hacia
la faja transportadora.

Figura 6
Transporte de cajas por el conveyor

 La imagen evidencia el traslado de las cajas durante el tiempo que pasa por la faja
transportadora.

CONCLUSIONES
 Durante el trabajo pudimos evidenciar que la programación del robot junto al conveyor
es de forma sistemática debido a que nos brindan el funcionamiento del trabajo de
traslado.
 El exclusivo control de movimiento de ABB, el robot optimiza la aceleración y el retardo,
lo que resulta en un tiempo de ciclo más corto posible.
 En conclusión, el uso del software Robo DK es muy versátil frente al manejo de
posiciones de las herramientas, pero también carece de exactitud al momento de
posicionamiento exacta de forma manual.