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Capitulo5 PDF
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Modelo Matemtico
Una vez establecidas las bases completas de diseo, se empieza a plantear todo el anlisis
que este proyecto requiere. Recordemos que un sistema mecatrnico requiere diferentes
tipos de anlisis, donde a partir de en un modelo fsico se empieza el estudio de dicho
sistema.
Si bien, para que un sistema mecnico funcione se necesita aplicar control sobre el
torque de los actuadores, sin embargo se debe empezar por el anlisis de la descripcin
cinemtica directa y cinemtica inversa, siendo este ltimo el problema general de la
robtica.
Esto es importante pues una vez establecido este estudio, entonces se pueden definir
trayectorias de caminata utilizando el ZMP (Zero Moment Point) que permite tener un
control por medio de clculos simples a diferencia de un control por dinmica o seales
mioelctricas ya que este mtodo solo se encarga de calcular la siguiente posicin para que
el exoesqueleto se encuentre en el polgono de equilibrio.
61
Adems el anlisis dinmico ve las fuerzas con respecto al tiempo, puesto que en un
sistema mecnico como los robots el cambio de estado requiere de movimiento, entonces
tambin requiere de un anlisis matemtico para conocer a partir de las ecuaciones de
movimiento las condiciones dinmicas del sistema. Concluyendo todo esto en que el
control de todos estos anlisis deben de tener una secuencia establecida desde la literatura
de la robtica.
Desde un punto de vista ingenieril, los robots son complejos, dispositivos verstiles
que estn formados por una estructura mecnica, un sistema sensorial y un sistema de
control automtico. Por lo que intervienen fundamentos en robtica como resultado de
estudios en mecnica, elctrica, electrnica, control automtico, matemticas y ciencia de
los materiales [24].
Para esto, el control de un robot requiere de tres problemas computacionales
fundamentales:
Grados de libertad
Tipos de articulaciones
Matrices ortogonales
62
Transformacin homognea
Cuerpo rgido
Movimiento rgido
DOF
Revoluta
Prismtica
63
Cilndrica
Planar
Esfrica
Ec.1
Dnde,
m, movilidad
n, nmero de eslabones del mecanismo
j1, nmero de articulaciones de 1 grado de libertad
j2, nmero de articulaciones de 2 grados de libertad
Por lo que utilizando la Ec.1 determinados los grados de libertad del exoesqueleto,
tomando en cuenta que son 5 eslabones que tendrn movimiento y la base, teniendo 6
eslabones y 5 articulaciones tipo revoluta:
64
m = 3 (6 1) 2 (5) - (0)
m = 5 DOF
Ec.2
Ec.3
][
Ec.5
]
Ec.6
Ec.10
Ec.11
Ec.12
Esto es importante ya que la matriz de rotacin permite conocer la orientacin que
tenga la configuracin completa del exoesqueleto.
5.2.3 Transformacin Homognea General
Para poder posicionar un punto en el espacio con respecto a una trama general se deben
tomar en cuenta dos movimientos: la rotacin y la traslacin. Estos dos movimientos tienen
una descripcin matemtica compleja e independiente que resume utilizando coordenadas
homogneas, ya que una en una matriz de rotacin no se aplica una traslacin. Y por medio
de una transformada homognea se obtiene una matriz que describa los dos movimientos,
lo cual simplificara la descripcin matemtica del sistema.
Como se muestra en la Figura 5.1 un punto arbitrario P de un cuerpo rgido est
unido a la trama local B denotada por
indica
la posicin del origen o del la trama del cuerpo en la trama global. Luego entonces, un
movimiento general de un cuerpo rgido B (o, x, y, z) en una trama global G (O, X, Y, Z) es
la combinacin de la rotacin
y una traslacin
.
Ec.13
Ec.15
Donde
Ec.16
sistema.
La matriz de transformacin homognea es una matriz 4x4 que mapea la posicin
del vector homogneo de una trama a otra. Esta extensin de una representacin matricial
de un movimiento rgido solo simplifica los clculos numricos.
Ahora se presentan un conjunto de transformaciones bsicas homogneas para
traslacin y rotacin en los ejes X, Y, Z.
Traslacin en el eje X:
67
Ec.17
Ec.18
Traslacin en el eje Y:
Ec.19
Ec.20
Traslacin en el eje Z:
Ec.21
Ec.22
68
Ec.23
Donde
[
El vector
a G, y
Ec.24
cuando
. Debido a la
69
70
5.3.1 Parmetros DH
Para conocer los parmetros del cada eslabn y articulacin del exoesqueleto se utiliza el
mtodo de Denavit-Hartenberg, que es una manera convencional de determinar todos estos
parmetros. Para esto se debe tomar en cuenta el estudio desde una posicin de reposo, en
la cual todas las variables de la articulacin son cero, la cual es la referencia para todos los
movimientos del robot. La mejor posicin de reposo es en la que la mayora de los ejes son
paralelos unos a otros o coplanares si es posible. Una articulacin se describe con cuatro
parmetros (Figura 5.3), dos propios de la articulacin y dos parmetros que lo describen
con el siguiente eslabn [27].
El parmetro di este tiene que ver con la interconexin de la distancia a lo largo del
eje comn desde un eslabn hasta el siguiente, es decir el desplazamiento del eje de
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tres cantidades son parmetros de eslabn fijos, que es el caso de este exoesqueleto.
5.3.2 Asignacin de tramas
La correcta asignacin de tramas es importante pues permite obtener los parmetros de DH
correctos y en consecuencia el estudio de la cinemtica directa y cinemtica inversa sern
correctos. Adems de que proviene del modelo mecnico del sistema est tambin se
reflejar en la manera en que se asignen los vnculos ya que podra afectar los resultados de
los anlisis, pues el producto de matrices no es conmutativo.
Para esto se necesita el modelo mecnico del exoesqueleto por lo que se presenta la
idea general del exoesqueleto en la Figura5.4.
72
73
1. Identifique los ejes de articulacin. Para los pasos del 2 al 5, considere dos de estas
lneas adyacentes (en los ejes i e i+1)
2. Identifique la perpendicular comn entre ellos, o el punto de interseccin. En el
punto de interseccin, o en el punto en el que la perpendicular comn se encuentra
con el i-simo eje, asigne el origen de la trama asociada al eslabn.
3. Asigne el eje zi para que apunte sobre el i+simo eje de articulacin. El eje z de la
trama {i}, llamado zi, es coincidente con el eje de la articulacin.
4. Asigne el eje xi para que apunte sobre la perpendicular comn o, si los ejes se
intersecan, asigne xi para que sea normal al plano que contiene los dos ejes. xi
apunta hacia ai en la direccin de la articulacin i hacia la articulacin i+1.
5. Asigne el eje yi para completar un sistema de coordenadas de mano derecha.
6. Asigne la trama {0} (que es a donde todos los eslabones deben de estar
referenciados) para que concuerde con la trama {1} cuando la primera variable de
articulacin sea cero. Para la trama {N} seleccione la ubicacin del origen y la
direccin de xn libremente, pero generalmente de manera que haga que la mayor
parte de los parmetros de los vnculos sean cero.
7. La trama base puede ser arbitraria sin embargo por convencin esta es coincidente a
la trama {1} cuando la variable de la articulacin 1 es cero.
5.3.3 Asignacin de tramas y parmetros DH para el Exoesqueleto
Por lo que una vez teniendo en consideracin la asignacin de tramas, se presenta la
manera en que las tramas son consideradas para este proyecto, y se demuestra que est en la
misma posicin que las de un ser humano Figura 5.6
Entonces solo se tienen dos distancias que separan a las tramas que sern a2 y a3,
que son distancias positivas.
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Para el anlisis matemtico del sistema hay que recordar que el control solo ser
hacia el tobillo, pues para los modelos de caminata humana, una de las consideraciones ms
generales es que el pie debe de ser paralelo al suelo, por lo que los ltimos dos grados de
libertad no tienen control.
Si bien, mecnicamente se pueden ajustar resortes con gran impedancia o algn
material elstico que permita al usuario estar con mayor confort, pero por el momento no se
har ese estudio ya que es un anlisis cinemtico.
Entonces los parmetros de Denavit-Hartenberg se muestran en la tabla 5.2.
i-1
ai-1
di
-90
a2
a3
-90
Toe
a5
dtoe
75
2 ,
, 2
4
4 , 5
5
4 5
4 5
DH. Para cualquier robot dado, esta transformacin ser una funcin de una variable
solamente, y los otros tres parmetros sern fijos por diseo mecnico, que en el
exoesqueleto debido a que todas las articulaciones son revolutas el parmetro variable ser
i. Al definir una trama para cada eslabn se descompone el problema de cinemtica en n
sub-problemas. Para poder resolver cada uno de estos sub-problemas, especficamente
, se toman cuatro transformaciones, una por parmetro del eslabn solamente. Que se
reduce a la siguiente expresin:
Ec.25
es decir,
Ec.26
Ec. 27
77
Ec.28
Ec.29
Ec.30
Ec.31
Ec.32
Ec.33
Ec.34
Esta transformacin
, por lo que
Ec.35
4
4 5
5
5
4
4
4 5
5
5
4
4
4
] Ec.36
Esta matriz representa el estado de todos los grados de libertad en una forma
simplificada ya que para esto se tuvieron que hacer muchos anlisis de simplificacin de
ngulos, esta simplificacin se realiz gracias a que tres de los cinco grados de libertad se
encontraban en el mismo plano. Se observa la posicin en el plano cartesiano eta definido
por los tres primeros ngulos.
Ec.37
Ec.38
Ec.39
Esto es lgico pues las articulaciones del tobillo no son tomadas en cuenta. Sin
embargo en la matriz de orientacin se tienen los factores de las ltimas dos articulaciones.
Para efectos de rehabilitacin se pueden tomar estas articulaciones y controlarlas por un
control pasivo siempre y cuando la distancia del tobillo al suelo sea al menos la distancia
del pie. Ahora se continua con el anlisis de la cinemtica inversa, ya que el siguiente
captulo se presenta los resultados de los anlisis.
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desconocidas. Pero 9 pertenecen a la matriz de rotacin, que como es sabido es una matriz
ortogonal, por lo que solo son tres independientes, dndo un conjunto de 6 ecuaciones. En
cuanto a la configuracin del exoesqueleto solo se tienen 5 variables desconocidas por lo
que no hay problema alguno de solubilidad.
Adems de que no hay un mtodo estndar o general para resolver el problema
cinemtico inverso. Existen muchos procedimientos para obtener las ecuaciones que
determinan la cinemtica inversa de un mecanismo, dependiendo de la configuracin del
exoesqueleto.
5.4.1 Espacio de Trabajo Alcanzable y Diestro
El espacio de trabajo es el conjunto de configuraciones que el robot puede tomar. El
espacio de trabajo depende de los lmites de las articulaciones y de la presencia de
obstculos. Tambin definido como el volumen de espacio que puede ser alcanzado por el
efector final del manipulador. Para que exista solucin alguna el punto de destino debe
estar dentro del espacio de trabajo. Aqu se toman dos descripciones de espacio de trabajo.
Espacio de trabajo diestro. Es el volumen de espacio que puede alcanzar el efector
final del robot con todas las orientaciones.
Espacio de trabajo alcanzable. Es el volumen de espacio que puede alcanzar el robot
en por lo menos una orientacin, evidentemente, el espacio de trabajo diestro es un
subconjunto del espacio de trabajo alcanzable.
80
82
4
4 5
Ec.40
Para cuando se da
inversa puede resolverse resolviendo las siguientes ecuaciones para las variable
desconocidas:
5
4
5
4
5
Ec.41
4
4 5
Ec.42
][
Ec.43
83
Una vez que se tienen estos matrices se igualan los trminos (1,4), (2,4), (3,4), que a
partir de estos valores se tienen como entrada de la posicin final del tobillo.
4 5
4 5
4 5
4 5
Ec.44
Ec.45
Ec.46
Ec.47
Una vez que se tienen estos matrices se igualan los trminos (1,4), (2,4), (3,4), que a
partir de estos valores se toman como entrada de la posicin final del tobillo con respecto a
la articulacin de la rodilla.
4 5
4 5
5
4 5
4 5
]
2
2
2
2
2
2
2
2
22
22
23
2
23
23
]
Ec.48
84
Ec.49
Ec.50
Ec.51
Ec.54
Despus se tiene la solucin para el tercer ngulo. Esta descripcin es una sntesis
de la solucin, solo se describen los pasos fundamentales para llegar a la solucin.
Como primero se elevan las ecuaciones 45, 46 y 47 al cuadrado y se suman entre s,
llegando a la siguiente solucin:
2
2
Ec.55
Por lo que el tercer ngulo solo depende de las variables fijas del exoesqueleto. Pues
se tiene la siguiente ecuacin trascendental.
Ec.56
85
Ec.57
Para la solucin del segundo ngulo se utiliza la ecuacin 49. Donde se obtiene de
la siguiente manera.
2(
Ec.58
Ec.60
Entonces
2
2(
Ec.62
Donde
Ec.63
Ec.64
Ec.65
As se obtuvieron los tres primeros ngulos del exoesqueleto que se estudi para el
control de la caminata. Para las partes de pruebas se vern en el siguiente captulo con
simulaciones por computadora.
Para la obtencin de los ltimos dos ngulos se tendra que tener la matriz de
orientacin, sin embargo se tendra que considerar que la distancia del pie al piso debe ser
mayor a lo largo del pie. Adems para efecto de la camina estos ngulos son cero, por lo
que mecnicamente se utilizara un resorte de alta impedancia para que no est
completamente rgido es eslabn. En cuanto la rehabilitacin del tobillo se utilizara mejor
un mtodo de playback que permitira grabar los movimientos deseados del tobillo, esto
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con la finalidad de que sea controlado y en su estado de reposo no tenga movimiento para
no generar conflictos de colisiones con el piso.
Como ltimo esta descripcin de cinemtica directa y cinemtica inversa es una
descripcin que toma en cuenta muchas consideraciones, por lo que la solo idea de control
por medio de un control cinemtico debe complementarse con un control dinmico para
asegurar las trayectorias deseadas.
Los manipuladores industriales estn firmemente unidos al suelo por lo cual pueden
tener actuadores potentes, sin embargo en sistemas bpedos no es as no piden tener una
base fija. Aunque para un exoesqueleto la decisin de estos actuadores deben cumplir con
los objetivos generales ser ergonmicos y que no obstruya el espacio de trabajo del usuario.
Independientemente de que la configuracin mecnica del exoesqueleto y del ser
humano sea distinta, es decir, a pesar de que son dos sistemas, no es necesario que tengan la
misma cinemtica, cinemtica inversa, basta con que las posiciones finales sean las mismas
y los ejes de actuacin tambin sean los mismos, apliquen el esfuerzo requerido y tengan el
mismo ZMP. Esto es debido a que un ejemplo de exoesqueleto ms poderoso es BLEEX y
comparado con el analizado en este trabajo, el control de la caminata que ellos manejan el
mismo que se ha descrito en este captulo, ya que solo toman la consideracin de un
movimiento en plano frontal y dos en el plano sagital, por lo que se concluye que al llegar a
construir el exoesqueleto se tendr que tomar en cuenta todo este tipo de ventajas
cinemticas.
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