27 de agosto de 2018 Practica 1

Martínez Morales Ana Guadalupe

Paredes Ascensión Carolina
Rivera Rueda Josmary Alessandriny
Salgado Guerreo Jesús Vladimir
Zamora Hernández Ilse

Mecatrónica Avanzada
Nohely Terán Vázquez
Introducción
En dicho trabajo lo que se busca es la modelación de un brazo robótico con dos
grados de libertad. Se debe tomar en cuenta los diferentes parámetros para
poder obtener el cálculo correcto, como van desde la posición, así como la masa,
etc. Después de la modelación lo que se busca es realizar un control PID junto
con una ganancia para poder estabilizar el sistema.
Dichos pasos son realmente importantes para el manejo correcto de un robot, ya
que al estabilizarlo podemos conseguir la salida deseada, además de evitar
complicaciones.
Una parte importante del modelado es la Cinemática que es la parte de la física
que estudia el movimiento de sistemas mecánicos, sin tomar en cuenta las
fuerzas que lo originan. Por lo tanto, no involucra ecuaciones diferenciales como
en el caso de modelos dinámicos.

Al estudio de la cinemática aplicado a los sistemas mecánicos que forman robots

manipuladores se le denomina cinemática directa; se refiere al estudio analítico
del movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia
cartesiano fijo ∑0(𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) relacionando la dependencia que existe entre las
coordenadas articulares o generalizadas 𝒒 𝜖 ℝ𝑛 con las coordenadas
cartesianas [𝑥, 𝑦, 𝑧]𝑇 𝜖 ℝ3 del extremo final del robot (donde habitualmente se
coloca la herramienta de trabajo).
Esta dependencia se realiza por medio de una función vectorial 𝒇𝑅 continua y
diferenciable en la variable de estado articular 𝒒
Como parte de la estructura matemática de la cinemática directa intervienen los
parámetros geométricos (longitudes del i -ésimo eslabón 𝑙𝑖 ); generalmente, esta
función es no lineal.

Un robot manipulador se considera como una serie de eslabones

interconectados a través de articulaciones (servomotores) rotacionales o
prismáticas en forma de cadena cinemática abierta, es decir el extremo final
donde se coloca la herramienta no se encuentra conectada mecánicamente a la
primera articulación (base) del robot. Desde el punto de vista topológico, la
cadena cinemática se considera abierta cuando los dos extremos de la cadena
no se tocan. De otra manera la cadena cinemática formará un lazo si sus dos
extremos están mecánicamente unidos.
La estructura mecánica del robot manipulador se caracteriza por tener un
número de grados de libertad, los cuales determinan en forma única su
configuración. Típicamente, cada grado de libertad está asociado a una
articulación (variable articular 𝒒).

Objetivo
Obtener el modelo dinámico de un robot de 2GDL de articulaciones
rotacionales y simule empleando:
a) Una ganancia k para estabilizar
b) Un control PID
c) Obtener las gráficas de 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞̇ 1 𝑦 𝑞̇ 2
Desarrollo

Fig. 1 Sistema con 2 GDL

Matriz de rotación

Las matrices de rotación definen algebraicamente lo que es una rotación en un espacio

3D considerando un angulo en el que está girando. Las matrices de rotación tienen unas
propiedades que son importantes de notar:

 Sus ejes de coordenadas son vectores ortogonales (forman un angulo de 90 grados

entre ellos)
 Su determinante es 1
 Si se saca la normal de cualquier vector perteneciente a la matriz el resultado es 1
por lo que es una matriz unitaria
 Al ser una matriz ortogonal su transpuesta es igual a su inversa

La matriz de rotación se denota de la siguiente manera:

la matriz de transformación de coordenadas Globales a un punto P(u,v,w) depende de el eje

sobre el cual está girando el robot, abajo pueden ver la transformación girando sobre los ejes
X,Y y Z:
Como habíamos dicho la matriz de rotación es unitaria or lo tanto su transformación también
lo es por lo que su transpuesta es igual a su inversa por lo que:

Al despejar R obtenemos 1/R pero sabemos que en matrices (1/matriz) es igual a la inversa de
la matriz, recordando que la inversa de esta matriz es su transpuesta obtenemos:

Cinematica directa robot 2gdl

Los argumentos de entrada son los parámetros geométricos y posiciones

articulares q1, q2, del hombr y del codo, respectivamente. Esta función retorna las
coordenadas cartesianas en el sistema

Robot 2gdl

Para los propósitos de control e identificación, es más práctico reescribir el modelo dinámico
del robot de las ecuaciones 3. 21 y 3. 22 en su forma compacta como se muestra en la
ecuación 3. 1 como se puede observar de la ecuación la matriz M(q) multiplica al vector de
aceleraciones, por lo tanto de las ecuaciones se toman los términos en los cuales se tiene el
término q1 y q2 para obtener así los elementos de la matriz de inercia que está en función de
la posición articular q
La matriz C(q,q) llamada matriz centrífuga y de coriolis puede no ser única, pero el vector
C(q,q)q sí lo es. Una manera de obtener C(q,q) es a través de los coeficientes o símbolos de
Christoffel definidos como

Dónde denota el ij-esimo elemento de la matriz de Inercia M(q). De tal forma que el Kj-esimo
elemento de la matriz C(q,q) puede obtenerse de

Por lo tanto se calculan los simbolos de christoffel usando la ecuación 3. 24 y los elementos de
la matriz de Inercia definidos en 3. 23 con lo que se obtiene

De tal forma que los elementos de la matriz centrífuga y de coriolis C(q,q) se obtienen
utilizando la ecuación 3. 25 y los resultados de 3. 26 obteniendo así
Como el robot se desplaza en el plano horizontal x-y, la energía potencial resulta nula, esto es
U(q)=0, y ya que , entonces Con lo cual el modelo Dinámico del
robot experimental en su forma compacta es

Donde los elementos de la matriz de Inercia M(q) están definidos en 3. 23 y los elementos de
la matriz centrífuga y de coriolis están definidos en 3. 27 y

Entonces como el modelo dinámico de un robot manipulador antropomórfico de 2 gdl está

dada por la siguiente expresión:

Donde
Simulación en Matlab

Para realizar la simulación en Matlab, como primer paso determinamos la nomenclatura que
utilizaremos para cada una de las variables, las cuales se muestran en la siguiente tabla.