NOMBRE CRISTHIAN PAHUASI ACARAPI FECHA 17-11-20

1. Definir:

Grado de libertad (5pts)

Pares cinemáticos (5pts)

Volumen de trabajo y/o región accesible (5pts)

2. Significado robot Holonómico y no Holonómico (10pts)

3. Explicar los parámetros de Denavit – Hartenberg (15pts)

4. Criterios para la composición de la matriz de transformación homogénea (10pts)

5. Demuestre que la multiplicación de matrices no es conmutativa (10pts)

6. Explique el método rotacional Quaterniones (20pts)

7. Explicar los Métodos de la cinemática de movimiento y cinemática posicional

(20pts)

RESPUESTAS

1 grados de libertad son el número de movimientos de un cuerpo en el espacio

en total son seis grados de libertad (3 de rotación y 3 de traslación) se refiere al
movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia
delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes
perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares.

pares cinemáticos consisten en la aplicación de un par de rotación que rote un

vector “p” un ángulo “θ” alrededor del vector unitario “k”.

Volumen de trabajo: es el volumen para el desempeño de su tarea, definido en el

espacio euclidiano y se lo construye trazando los límites de cada eslabón y cada
articulación.

2 ROBOT NO HOLONOMICO es cuando la cantidad de grados de libertad

controlados es menor a la cantidad de grados de libertad. si es mayor la diferencia
mayor complejidad de controlar.
ROBOT HOLONOMICO es cuando la cantidad de grados de libertad totales y
controlables es igual. Tienen elevado costo, fácil diseño y fácil control.

3 se trata de un procedimiento sistemático para describir la estructura cinemática

de una cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de
libertad. Para ello, a cada articulación se le asigna un Sistema de Referencia Local
con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { Xi Yi Zi} , comenzando con un
primer S.R fijo e inmóvil dado por los ejes { Xo, Yo Zo} , anclado a un punto fijo Qo
de la Base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.

4 La matriz de trasformación homogénea es la representación de la posición y

orientación de forma conjunta. Ejemplo. Matriz 4x4 que representa la
transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de
coordenadas a otro.