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ACTUADORES
4.1. Actuadores neumticos e hidrulicos.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos,
de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o
controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control
como lo son las vlvulas. Pueden ser hidrulicos, neumticos o elctricos.
Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los
neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren
demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento
peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son
limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El
movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan
movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo
pin-cremallera). Tambin encontramos actuadores neumticos de rotacin
continua (motores neumticos), movimientos combinados e incluso alguna
transformacin mecnica de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos,
como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran
en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de
trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso.
Cilindros de simple efecto
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo
se hace retornar por medio de un resorte interno o por algn otro medio externo
como cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente
dentro o normalmente fuera.
Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.
Tienen un consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual
tamao. Sin embargo, hay una reduccin de impulso debida a la fuerza contraria
del resorte, as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande
para conseguir una misma fuerza. Tambin la adecuacin del resorte tiene como
consecuencia una longitud global ms larga y una longitud de carrera limitada,
debido a un espacio muerto.
Tipos de cilindros de simple efecto:
Cilindros de mbolo, cilindros de membrana, cilindros de membrana enrollable.
Cilindros de mbolo:
Los cilindros que funcionan como actuadores giratorios, de giro limitado, son el
cilindro giratorio de pistn-cremallera-pin en el que el movimiento lineal des
pistn es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de pin
y cremallera y el Cilindro de aletas giratorias de doble efecto para ngulos entre
0 y 270. En la siguiente figura el cilindro pistn-cremallera-pin:
Motores de aletas
Son de construccin sencilla y por tanto de reducido peso, constan de un rotor
excntrico dotado de ranuras, el cual gira en una cmara cilndrica.
En las ranuras se deslizan unas aletas, que son empujadas contra la pared
interior del cilindro por el efecto de la fuerza centrfuga, y en otros casos por
medio de resortes o muelles, garantizndose as la estanqueidad de las diversas
cmaras.
Es suficiente una pequea cantidad de aire para empujar las aletas, y se va
dilatando a medida que el volumen de la cmara aumenta
Motor de engranajes
En estos motores, el par de rotacin es generado por la presin que ejerce el aire
sobre los flancos de los dientes de los piones engranados, uno de los piones
es solidario con el eje del motor.
Estos motores se utilizan generalmente en mquinas propulsores de gran
potencia, su sentido de rotacin es reversible.
ACTUADORES HIDRULICOS LINEALES
Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en
aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son
elevados.
Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y
telescpicos.
En el primer tipo, el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del
cilindro y una fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario.
El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y contiene el pistn, el sello del
pistn y el vstago. Calibre es el trmino usado para indicar el dimetro del
pistn. El extremo del pistn del cilindro (algunas veces llamado extremo
ciego) se conoce como el extremo de la cabeza. El extremo desde el cual el
vstago se extiende y se retrae se conoce como el extremo del vstago.
- El cilindro de accin doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para
mover el pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide.
El cilindro de accin doble es el accionador hidrulico ms comn utilizado
actualmente y se usa en los sistemas del implemento, la direccin y otros
sistemas donde se requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones.
Puesto que los cilindros con vstago de acoplamiento son los cilindros de accin
doble ms comunes, se tiene en cuenta las pautas de la National Fluid Power
Association (NFPA) para fijar las normas de calibre, tipo de montaje y
dimensiones generales del cilindro. Esto permite usar los cilindros con vstago de
acoplamiento de diferentes fabricantes, si tienen la misma descripcin de diseo.
Sin embargo, recuerde que aunque los cilindros pueden tener el mismo calibre,
su calidad puede ser diferente.
El calibre del cilindro es el trmino que indica el dimetro interno del cilindro. Un
cilindro de calibre grande produce un mayor volumen por unidad de longitud que
un cilindro de calibre pequeo. Para mover un pistn la misma distancia, un
cilindro de calibre grande necesita ms aceite que un cilindro de calibre menor.
Por tanto, para un rgimen de flujo dado, un cilindro de calibre grande se mueve
ms lentamente que un cilindro de calibre pequeo.
El rea efectiva de un cilindro es el rea del pistn y de sello de pistn sobre la
cual acta el aceite. Debido a que uno de los extremos del vstago est unido al
pistn y el extremo opuesto se extiende fuera del cilindro, el rea efectiva del
extremo del vstago es menor que el rea efectiva del extremo de la cabeza. El
aceite no acta contra el rea del pistn cubierta por la unin del vstago.
El volumen de aceite necesario para llenar el extremo del vstago del cilindro es
menor que el volumen de aceite necesario para cubrir el extremo de la cabeza
del cilindro. Por tanto, para un rgimen de flujo dado, el vstago del cilindro se
retrae ms rpido que el tiempo que tarda en extenderse.
Sellos
Los sellos se usan en diferentes partes del cilindro, como se muestra en la figura.
El sello del pistn se usa entre el pistn y la pared del cilindro.
Su diseo permite que la presin de aceite extienda el sello contra la pared del
cilindro, de manera que, a mayor presin, mayor fuerza sellante.
El sello del extremo de la cabeza (sello anular) evita que el aceite escape por
entre el cuello del vstago y la pared del cilindro.
El sello de vstago es un sello en forma de U que limpia el aceite del vstago a
medida que el vstago se extiende por el cilindro.
El sello de labio se ajusta al cilindro e impide que la suciedad o el polvo entren al
cilindro cuando se retrae el vstago del cilindro.
Los sellos se fabrican en poliuretano, nitrilo o vitn. El material debe ser
compatible con los fluidos usados y las condiciones de operacin.
Amortiguadores
La figura muestra un cilindro con amortiguadores.
Motor hidrulico
El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. El motor
hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un
movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos finales,
diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.).
Varios tipos de motores hidrulicos se usan en la industria. Proporcionan una
velocidad determinada relativamente constante a travs de su variada gama de
presiones. Cuando alcanzan su mximo par, su velocidad cae rpidamente
debido a que el fluido hidrulico se escapa a travs de una vlvula de alivio
dejando el motor sin alimentar. Entre los tipos de motores hidrulicos se
encuentran: los motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes y
gerotor.
[] []2 = []
De donde:
[]
[] =
[]
2
Adems:
2
[] =
4
2
Por lo tanto:
[] =
4 []
[]
[] =
4 []
0,9 []
Donde:
P = presin de operacin.
Carrera
Existen algunas desventajas en el uso del muelle interno:
a) En la posicin comprimida, el muelle ocupa una parte de la longitud del cilindro por
lo que este ha de construirse ms largo de lo que sera necesario por su carrera
real.
b) Cuanto ms larga es la carrera, ms largo debe de ser el muelle, con lo que se
aumenta la probabilidad de que este se hunda enganchndose alrededor del
vstago.
Mientras que la longitud de otras partes (cilindro, vstago y tirantes) puede
adecuarse fcilmente a la longitud deseada, la desventaja del muelle mencionada
en b limita grandemente la carrera. En trminos generales, puede decirse que lo
que fija el lmite de la longitud del muelle es la proporcin entre su longitud y el
dimetro de sus espiras.
La carrera mxima de los cilindros con muelle interior varia de 60 [mm] para
cilindros con un dimetro de hasta 20 [mm], a 300 [mm] para cilindros con un
dimetro de hasta unos 300 [mm].
Si la accin del muelle interior puede sustituirse por ejemplo:
a) muelles externo, o
[] =
4 []
0,9 []
Donde:
D = dimetro del cilindro.
0,1046
=
30
1.000
Una vez calculada la potencia, se consultan las curvas de rendimiento de cada motor
y se selecciona el motor cuya potencia de salida esta prxima al punto de trabajo.
CALCULO DE LA POTENCIA DE LOS MOTORES HIDRULICOS
Las variables que permiten calcular cuales han de ser las caractersticas del motor
son:
-
Par. Par de rotacin generado por el motor para convertir la potencia del motor en
fuerza mecnica por medio de la rotacin del eje.
Desplazamiento. Caudal del fluido necesario para alcanzar una determinada
velocidad de rotacin.
Presin de operacin. Presin a la que trabaja el motor.
Velocidad de operacin. Velocidad a la que giran los componentes del motor.
Temperatura de operacin. Temperatura a la cual el motor trabaja en forma segura y
eficiente.
Viscosidad del fluido. Viscosidad del fluido de trabajo utilizado en el motor.
El volumen del fluido que es bombeado en cada revolucin viene calculado por la
geometra de las cmaras que transportan el aceite. Una bomba nunca desarrolla el
volumen calculado o terico del fluido. De modo que se usa un factor llamado
rendimiento volumtrico que es la relacin entre el caudal calculado con relacin al
real. Este rendimiento vara con la velocidad, la presin y la forma de construccin de
la bomba.
Asimismo, el rendimiento mecnico tampoco es del 100% debido bsicamente a la
energa gastada en los rozamientos. De modo que se considera que el rendimiento
global de una bomba hidrulica es el producto de su rendimiento volumtrico y el
rendimiento mecnico.
Formulas:
1.714
/
600