Actuadores Neumaticos+2020+1

2070
CFGS”DISEÑO
FABRICACION
MECANICA”. MÓDULO:
AUTOMATIZACIÓN DE
LA FABRICACIÓN.
1ºDFM
ACP
[ACTUADORES
NEUMATICOS.]
Los actuadores son elementos de trabajo encargados de transformar la
energía neumática de presión en energía mecánica.
ACTUADORES NEUMATICOS.
Actuadores Neumaticos.
Introducción.
El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o

rotativo.
Los elementos de trabajo o actuadores, son transformadores de energía,

que aprovechan la presion para generar un movimiento rectilíneo, de giro o
de vaivén.
El movimiento lineal se obtiene por cilindros de émbolo (éstos también

proporcionan movimiento rotativo con variedad de ángulos por medio de
actuadores del tipo piñón-cremallera).
También encontramos actuadores neumáticos de rotación continua

(motores neumáticos), movimientos combinados e incluso alguna
transformación mecánica de movimiento que lo hace parecer de un tipo
especial.
La función de los actuadores neumáticos es transformar la energía

acumulada en el aire comprimido en energía mecánica mediante un
movimiento rectilíneo. Se denominan generalmente cilindros.
El cilindro es un tubo de sección circular constante, cerrado por ambos

extremos, en cuyo interior se desliza un émbolo solidario con un vástago
que atraviesa uno de los fondos. El émbolo divide al cilindro en dos
volúmenes llamados cámaras y existen dos aberturas en las cámaras por
donde puede entrar y salir el aire.
La capacidad de trabajo de un cilindro viene determinada por su carrera y

su diámetro.
Un cilindro neumático es un dispositivo mecánico que produce una fuerza,

que muchas veces va continuada de un movimiento, que viene accionado
por un gas comprimido, nosotros trataremos el aire.
Los actuadores neumáticos son mecanismos que convierten la

energía del aire comprimido en trabajo mecánico.
Para realizar su función, los cilindros neumáticos imparten una fuerza para
convertir la energía potencial de gas comprimido en energía cinética (en
movimiento). Esto se alcanza por medio del gas comprimido, que es debido
a la diferencia de presión. Esta diferencia o gradiente de presión del aire
acciona un pistón para moverse en la dirección deseada.
PROFESOR: ACP Página 1

Una vez que esté actuado, el aire comprimido entra en el tubo por un
extremo del pistón y, por lo tanto, imparte la fuerza a través del pistón. Por
lo tanto, el pistón se desplaza por el aire comprimido que se amplía en un
intento por alcanzar presión atmosférica.

Actuadores
Neumáticos
Actuadores Actuadores
Actuadores de giro
lineales especiales
Cilindro de simple Actuadores de giro Actuadores

efecto limitado especiales
Actuadores
Cilindro de doble Actuadores de giro combinados
efecto limitado o motores
Definición y clasificación.
Los actuadores son elementos de trabajo encargados de transformar la

energía neumática de presión en energía mecánica.
Nota: Transforman la energía en sentido inverso al realizado por el

compresor.
Atendiendo al movimiento obtenido con los actuadores, se puede hacer la

siguiente clasificación de los mismos.
- Cilindros: Producen un movimiento rectilíneo alternativo.

- Motores: Producen un movimiento de rotación.
Cilindros.
Los cilindros son actuadores neumáticos que transforman la energía de

presión en un movimiento rectilíneo alternativo.
Los cilindros neumáticos independientemente de su forma constructiva,

representan los actuadores más comunes que se utilizan en los circuitos
neumáticos.
El cilindro es un tubo de sección circular constante (su nombre se debe

principalmente a que su construcción se basa en una carcasa cilíndrica

donde se aloja un émbolo que divide el interior del cilindro en dos cámaras
y un vástago solidario a dicho émbolo que es el que desarrolla el trabajo y
sobresale por un lado), cerrado por ambos extremos, en cuyo interior se
desliza un émbolo solidario con un vástago que atraviesa uno de los fondos.
El émbolo divide al cilindro en dos volúmenes llamados cámaras. Existen

dos aberturas en las cámaras por donde puede entrar y salir el aire a
presión.
Culata delantera: Elemento encargado de realizar el cierre de la camisa

por su parte delantera.
Culata trasera: Elemento encargado de realizar el cierre de la camisa en

su parte posterior.
Vástago: es un elemento que sobresale por un extremo del cilindro y está

unido al émbolo. Elemento que realiza movimiento lineal impulsado por la
fuerza del aire comprimido, saliendo y entrando en el cilindro neumatico,
sobre el que se montan las cargas a mover.
Embolo: es un elemento que divide la cámara interior del cilindro en dos

partes. Elemento que realiza un movimiento lineal impulsado directamente
por la fuerza del aire comprimido por el interior de la camisa del cilindro
neumatico, arrastrando consigo al vástago, al que se encuentra sólidamente
único.
Arco guía del vástago (casquillo de guía): Elemento encargado de guiar

al vástago en su movimiento por el interior de la culata delantera, para que
así se reduzcan los desgastes propios del movimiento.

Camisa: Tubo hueco en cuyo interior se introduce el aire comprimido para

que éste realice una fuerza sobre un émbolo, transformando la energía
acumulada en el aire comprimido en movimiento lineal.
Junta rascadora: Junta encargada de mantener fuera del cilindro

neumatico toda partícula que pueda quedar adherida en el vástago.
Dependiendo de que los cilindros puedan desarrollar trabajo en un sentido

del movimiento, o en ambos, se pueden clasificar de la siguiente forma:
- Cilindros de simple efecto. Disponen de una sola conexión de aire.

Sólo trabajan en una dirección de desplazamiento, generándose la
posición de retorno, habitualmente, por la acción de un resorte o por
la acción de la gravedad.
- Se denomina de simple efecto porque su efecto, es decir,el trabajo
que origina, sólo se produce en un sentido.
Funcionamiento. Cuando se le aplica aire comprimido, el vástago sale del cilindro (CSE)
produciendo un trabajo. Al dejar del aplicársele aire comprimido, el vástago retorna al
interior del cilindro por la acción de un muelle que hay en su interior. El trabajo sólo se
realiza por tanto cuando sale el vástago (carrera de avance) y no cuando entra en el cilindro
(carrera de retroceso).
Nota: Con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo en un
sentido, el de avance. La recuperación puede realizarse mediante la propia
carga externa, o bien a través de un resorte interior.
- Cilindros de doble efecto. Disponen de dos conexiones. Trabajan

en las dos direcciones de desplazamiento. Pueden disponer (o no) de
amortiguación en uno o los dos extremos para evitar parada bruscas,
vibraciones, golpes, etc.
https://www.youtube.com/watch?v=-hPaMuN9-Nw
Cilindros de simple efecto.
Estos cilindros tienen una sola conexión de aire comprimido. No pueden

realizar trabajos más que en un sentido, (al de avance).
Se necesita aire sólo para un movimiento de traslación. El vástago retorna

por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa.
Los CSE realizan el esfuerzo activo en un solo sentido y el retorno depende

de un resorte que devuelve el émbolo a su posición inicial.
El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el émbolo a su

posición inicial a una velocidad suficientemente grande.

En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de éste

limita la carrera.
Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100 mm.
Uno de sus movimientos está gobernado por el de aire comprimido,

mientras que el otro se da por una acción antagonista (acción contraria),
generalmente de un resorte colocado en el interior del cilindro.
Este resorte podrá situarse opcionalmente entre el émbolo y la tapa

delantera (con resorte delantero), o entre el émbolo y la tapa trasera (con
resorte trasero).
Realiza trabajo aprovechable, sólo en uno de los dos sentidos (salida

vástago), y la fuerza obtenida es algo menor a la expresión:
Ft = p x S
, pues hay que descontar la resistencia resorte.
Ft = Fuerza teórica empuje avance émbolo en (N).

P = Presión de trabajo en (N/m2).
S = Superficie útil émbolo en (m2).
Los cilindros de simple efecto (CSE) son utilizados, entre algunas de sus
aplicaciones, para:
- Dispositivos de corte y prensado en la fabricación de piezas de

plástico.
- Dispositivos de sujeción, de corte, de plegado, de prensado y
accionamiento de prensas de recortes, en las industrias papeleras.
- Dispositivos de corte en las industrias de confección y de calzado.
- Expulsión de piezas en la industria alimentaría y farmacéutica.

Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar,

alimentar, etc.
En realidad, los cilindros están dotados de dos muelles, uno con

arrollamiento a derecha, y otro, a izquierda, con el objeto de evitar, en la
medida de lo posible, la rotación del vástago por efecto del movimiento.

Tienen un consumo de aire algo más bajo que un cilindro de doble efecto de
igual tamaño. Sin embargo, hay una reducción de impulso debida a la
fuerza contraria del resorte, así que puede ser necesario un diámetro
interno algo más grande para conseguir una misma fuerza.
También la adecuación del resorte o muelle, tiene como consecuencia

una longitud global más larga y una carrera limitada, debido al espacio

muerto, (para evitar el golpe del émbolo contra la tapa al llegar este a la
posición extrema).
Partes principales CSE.
Ilustración 1


Partes principales cilindro.
- Camisa. Recipiente cilíndrico estanco en el que la introducción de

aire a presión provoca el desplazamiento de la pieza.
- Culatas. Tapas laterales de cierre de la camisa.
- Émbolo. Pieza encargada de transmitir el movimiento. Su parte
saliente se denomina vástago.

Funcionamiento de un cilindro de simple efecto.
Al accionar el distribuidor: Para hacer avanzar el vástago, el aire a

presión penetra por la vía de entrada de la culata trasera, llenándola y
haciendo avanzar el vástago.
Al dejar de accionar el distribuidor: Para hacer retroceder el vástago, el

muelle (resorte) que se encuentra comprimido, se expande, haciendo que el
vástago retorne, expulsando el aire de la culata trasera, por la vía de salida
de la cámara trasera.
Al entrar en el cilindro el aire comprimido empuja el émbolo y desplaza el vástago hacia la

derecha. Cuando cesa la entrada de aire deparase la fuerza de empuje y el émbolo vuelve a
su posición inicial impulsado por el muelle, de forma que el vástago se desplaza hacia la
izquierda.
Cuando el aire deja de inyectar presión en el interior del cilindro se produce una fuerza de
empuje hacia la izquierda por acción de muelle. El vástago frenara su movimiento, bien
cuando la presión interior del fluido sea igual a la fuerza del muelle o bien cuando llegue al
final del recorrido.

La forma de actuar en el CSE es la siguiente: al entrar en el cilindro el aire

comprimido empuja el émbolo y desplaza el vástago hacia la derecha.
Cuando cesa la entrada de aire desaparece la fuerza de empuje y el émbolo

vuelve a su posición inicial impulsado por el muelle, de forma que el
vástago se desplaza hacia la izquierda.
Cuando el aire deja de inyectar presion en el interior del cilindro se produce

una fuerza de empuje hacia la izquierda por la acción del muelle. El vástago
frenara su movimiento, bien cuando la presion interior del fluido sea igual a
la fuerza del muelle o bien cuando llegue al final de su recorrido.

Carrera de un cilindro.
Es la longitud de trabajo de un cilindro o espacio que recorre el vástago.
Longitud de la carrera: el recorrido máximo que puede alcanzar el

vástago de un cilindro, suele oscilar entre 10 mm en los más pequeños, los
100 mm en los CSE y los 800 mm en los CDE, alcanzando soluciones
constructivas de hasta 5 m en los cilindros sin vástago. Las limitaciones que
tienen los vástagos vienen por el posible pandeo, y en su caso flexión (este
último se corrige utilizando guías).
Velocidad del émbolo: dependerá de la carga, presión y caudal del aire.

Suele ser entre 0.1 y 1.5 m/s pero es variable a lo largo de la carrera. La
velocidad puede reducirse usando válvulas de estrangulación con o sin
escape rápido. Cuando necesitemos que la velocidad esté regulada, se
utilizan unidades oleoneumáticas.
Embolo parte móvil del cilindro neumatico que lo divide en dos cámaras.
Cámara anterior al émbolo y la cámara posterior al émbolo.

Vástago tubo cilíndrico unido al émbolo que atraviesa una de las cámaras
(posterior) del actuador neumatico y con el que ejercemos una fuerza.
¿Cuál es la diferencia fundamental entre los CSE y los CDE?
Los CSE solo tienen una toma de aire para realizar una carrera de trabajo
realizándose el retorno por muelle y los CDE tienen dos toma neumática y
dos carreras de trabajo.
Características Actuadores o cilindros de simple efecto (CSE).
- Un CSE desarrolla un trabajo sólo en un sentido (salida vástago).

- El émbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por
algún otro medio externo como cargas, movimientos mecánicos, etc.
- Puede ser tipo normalmente dentro o normalmente fuera.
- Se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.
- Tienen un consumo de aire algo más bajo que un CDE de igual
tamaño.
- Hay una reducción de impulso debida a la fuerza contraria del
resorte, así que puede ser necesario un diámetro interno algo más
grande para conseguir una misma fuerza.
- La adecuación del resorte tiene como consecuencia una longitud
global más larga y una longitud de carrera limitada, debido a un
espacio muerto.

¿Cómo se regula la fuerza y la velocidad de un actuador

neumatico?
Con un regulador de presion y uno de caudal respectivamente.
Simbología normalizada.
Tipos de cilindros de simple efecto.

Cilindros de membrana.
Por otra parte, no siempre un actuador rectilíneo realiza su trabajo por
desplazamiento de un vástago, también puede hacerlo por deformación de
una membrana. El área útil es significativamente grande y las cámaras de
estos aparatos son muy cortas. Aplicaciones: apertura y cierre de válvulas
globo o esclusa y frenos de aire de camiones y acoplados.
Una membrana de goma, plástico o metal reemplaza aquí al émbolo.

El vástago está fijado en el centro de la membrana.
No hay piezas estanqueizantes que se deslicen, se produce un rozamiento

únicamente por la dilatación del material.

Un CSE desarrolla un trabajo sólo en un sentido. El émbolo se hace retornar

por medio de un resorte interno o por algún otro medio externo como
carga, movimiento mecánico, etc.
Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente fuera, siendo el

primero de ellos el más utilizado. Su forma constructiva se muestra en la
siguiente figura:
Los CSE se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen un consumo
de aire algo más bajo que el CDE de igual tamaño. Sin embargo, hay una
reducción de impulso debida a la fuerza contraria del resorte, así que
puede ser necesario un diámetro interno más grande. Tambien la
adecuación del resorte tiene como consecuencia una longitud global más
larga y una longitud de carrera limitada.
Aplicación.
Se emplean en la construcción de dispositivos y herramientas, así como

para estampar, remachar y fijar en prensas.

Cilindros de membrana enrollable.
La construcción de estos cilindros es similar a la de los anteriores. También

se emplea una membrana que, cuando está sometida a la presión del aire,
se desarrolla a lo largo de la pared interior del cilindro y hace salir el
vástago.
Las carreras son mucho más importantes que en los cilindros de

membrana (aprox. 50-80 mm). El rozamiento es mucho menor.

Cilindro de fuelle o lóbulos.
Son cilindros un tanto singulares ya que carecen de émbolo y vástago.
Los cilindros de fuelle, están constituidos por dos tapas de cierre

que actúan a modo de culata unida entre sí por medio de una
membrana elástica (neopreno). Su disposición es simple de simple

efecto, deformándose la membrana axialmente ante de la aplicación

de aire comprimido y recuperándose por acción de la gravedad o de
fuerzas externas (previa liberación del aire comprimido de la
cámara de expansión).
Tiene bajo mantenimiento, y son económicos, pero por el contrario

hay que instalarlos en alojamientos guiados si necesitamos un
movimiento axial exacto.
Están constituidos por un fuelle elástico que se deforma axialmente, bajo

la acción de la presión del aire, y por una tapa superior y otra inferior,
que sirven también como fijación al mecanismo.
No dispone de elementos mecánicos que sirva de guía en el

desplazamiento, dado que el propio material con el que se construyen,
presenta la suficiente rigidez como para prevenir las deformaciones.
Se utiliza en lugares donde el mantenimiento sea difícil de realizar, ya

que al no disponer de elementos mecánicos, su mantenimiento es mínimo o
nulo.
Estos cilindros pueden cumplir la doble función de cilindros y de

amortiguadores de vibraciones.
Como cilindros son muy empleados como elementos de fuerza, en

plataformas y mesas rotatorias, dispositivos de fuerza en instalaciones de
estampado y corte, maquinaria para contrachapado de madera, maquinaria
para la preparación de hormigón, sistemas de embrague y frenado, etc.
Como amortiguadores se utilizan en transportadoras vibrantes,

separadores centrífugos, sistemas de desmoldeo en fundiciones, máquinas
de prueba de resortes, industria textil y otros.

Cilindro neumático de fuelle.
También conocido como motor neumático de fuelle, incorpora un cilindro de

doble efecto, un sistema de accionamiento de válvula de control direccional
y dos tornillos de regulación de velocidad de avance y retroceso.

Cilindro neumático guiado
Uno de los problemas que presentan los cilindros convencionales es el

movimiento de giro que puede sufrir el vástago, ya que el pistón, el vástago
y la camisa del cilindro son de sección circular, por lo que ninguno de ellos
evita la rotación. En algunas aplicaciones la rotación libre no es tolerable
por lo que es necesario algún sistema anti giro.
Uno de los sistemas que aparte de la función anti giro tiene otras ventajas
es el cilindro neumático guiado que contiene dos o más pistón es con sus
vástagos, lo que da lugar a una fuerza doble de la de los cilindros
convencionales.
Ejemplos.

https://www.youtube.com/watch?v=-Ua_wWJ6Aec
Cilindros de doble efecto.

Los cilindros de doble efecto (CDE) son aquellos que realizan tanto su
carrera de avance como la de retroceso por acción del aire comprimido. Su
denominación se debe a que emplean las dos caras del émbolo (aire en
ambas cámaras), por lo que estos componentes sí que pueden realizar
trabajo en ambos sentidos.
El campo de aplicación de los CDE es mucho más extenso que el de los de

simple efecto (CSE), incluso cuando no es necesaria la realización de
esfuerzo en ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en
función de válvula empleada para el control), los CDE siempre contienen
aire en una de sus dos cámaras, por lo que se asegura el posicionamiento.

En el cilindro de doble efecto (CDE), las carreras de avance y

retroceso se consiguen por medio de la presión del aire comprimido en
cualquier lado del émbolo, es decir, el aire comprimido ejerce su acción en
las dos cámaras del cilindro.
Se emplean especialmente en los casos en que el émbolo tiene que realizar

una misión también al retornar a su posición inicial.
Los actuadores o cilindros de doble efecto son utilizados, entre muchas

otras aplicaciones, para:
- Cierre de puertas en centrales nucleares, balanzas en cereales,

dispositivos de cierre y apertura de compuertas de silos en la
industria del cereal.
- Dispositivos de elevación y descenso para baños, en la industria
química.
- Compactadores de chatarra.
- Desplazamiento de rodillos en sierras alternativas, accionamientos de
sierras tronzadoras y prensas de bastidor en la industria de la
madera.
- Dispositivos de sujeción, de corte, de plegado y accionamiento de
prensas de recortes, en las industrias papeleras.
- Dispositivos para prensas de moldeo y sujeción en la industria de
muebles.
- Accionamiento de puertas en vehículos de transporte.
El cilindro posee dos vías de aire comprimido, cada una de las cuales actúa de entrada o
salida en función de que nos encontremos en la carrera de avance o de retroceso. Cuando el
aire comprimido es introducido por la primera vía, empuja el émbolo haciendo salir el
vástago del cilindro (carrera de avance), para lo que el aire que está en la cámara opuesta
debe salir por la segunda de las vías. Cuando el aire entra por la segunda salida, empuja el
émbolo en el sentido contrario (carrera de retroceso), y el aire sale por la primera de las
vías. Este tipo de cilindros realiza trabajo en los dos sentidos, tanto en la carrera de avance
como en la de retroceso.

Partes principales CDE.
Son cilindros que disponen de dos conexiones.
Son aquellos en los que ambas carreras se producen por la acción del aire
comprimido, pudiendo realizar trabajo en ambos sentidos del movimiento.

Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que

el émbolo tiene que realizar una misión también al retornar a su posición
inicial.
En principio, la carrera de los cilindros no está limitada, pero hay que tener
en cuenta el pandeo y doblado que puede sufrir el vástago en su
desplazamiento.

Funcionamiento de un cilindro de doble efecto (CDE).
Cuando disponemos de la vía (6) con entrada de aire comprimido y la vía

(8) como escape o fuga, el vástago (5) realiza la carrera de avance.
Cuando disponemos de la vía (8) de entrada de aire comprimido y la vía

(6) como escape o fuga, el vástago (5) realiza la carrera de retroceso.
La guía (10), se utiliza para evitar el movimiento llamado pandeo, es algo

así como la oscilación que puede sufrir el vástago en su desplazamiento.
Las juntas (11) tienen dos misiones, una la de evitar la fuga de aire, y
otra, la de evitar la entrada de suciedad en la cámara anterior (9) por el
retroceso del vástago.

Características de un cilindro de doble efecto (CDE).
- Son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como la de

retroceso por acción del aire comprimido.
- Su denominación se debe a que emplean las dos caras del émbolo
(aire en ambas cámaras), por lo que estos componentes sí que
pueden realizar trabajo en ambos sentidos.
- Algunas de las diferencias más notables con los cilindros de simple
efecto las encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener
un orificio roscado para poder realizar la inyección de aire
comprimido.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto

son los componentes más habituales en el control neumático.
Esto es debido:
- Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carrera

de avance y retroceso).
- No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de
muelle en oposición.
- Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es
mayor que en disposición de simple, al no existir volumen de
alojamiento.

Tipos de cilindros de doble efecto.
Cilindros de doble vástago.
Este tipo de cilindros tiene un vástago a ambos lados del pistón, por lo
que las fuerzas que puede desarrollar son iguales en ambos sentidos.
La guía del vástago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la

distancia entre éstos permanece constante.
Por eso, este cilindro puede absorber también cargas pequeñas laterales.
Se utiliza cuando el vástago está sometido a pequeños esfuerzos laterales,

pues en este cilindro el vástago se apoya sobre dos guías.
También se suele utilizar cuando no se dispone de espacio en el vástago

de trabajo para colocar los finales de carrera, utilizando el otro vástago
para detectar los movimientos del cilindro.
En los actuadores lineales de doble efecto, se produce un desfase entre la

fuerza provocada a la salida y la entrada del vástago, y lo mismo ocurre con
la velocidad.
En consecuencia podemos afirmar que en los cilindros de doble efecto, para

igualdad de presión y caudal:

-La velocidad de retorno es mayor que la de avance.

-La fuerza provocada a la salida es mayor que la fuerza de
retorno.
Los desfases pueden corregirse fácilmente mediante la utilización de

cilindros de doble vástago.
Estos disponen de vástago a ambos lados del émbolo, consiguiendo así

igualdad entre las áreas de acción y volúmenes.
Debido a ello se consigue igualdad de fuerzas y velocidades en las carreras

(pérdidas de fuerza y aumento de la velocidad para cilindros de igual
tamaño).
Fuerza avance = Fuerza retroceso.

Velocidad avance = velocidad retroceso
Los actuadores o cilindros de doble vástago, poseen salida de vástago

en ambos extremos, lo que ofrece un mejor guiado del conjunto, facilitan el
colocado de levas o fines de carrera cuando hay problemas de espacio en la
zona de trabajo, y, además presentan iguales áreas de émbolo a ambos
lados lo que confiere al cilindro igual fuerza y velocidad tanto en el avance
como en el retroceso del actuador o cilindro.
https://www.youtube.com/watch?v=OyHPo9uNg3k

Nota: Es un cilindro que tiene dos vastagos (o vástago corrido hacia

ambos lados), y las fuerzas en ambos sentidos ser ala misma ya que
el área en donde se aplica la presion del aire comprimido es la
misma.
Se utilizan cuando se utilizan levas o finales de carrera mecânicos y

no hay espacio suficiente para colocarlos em el lado del vástago que
produce trabajo. Tambien, se utilizan, cuando es necessário trabajar
por las dos caras del cilindro. La fuerzas es igual en los dos sentidos
( las superfícies del embolo son iguales), al igual que sucede con la
velocidad de desplazamento.
Características. Cilindro de doble vástago.
- Tienen vástagos corrido hacía ambos lados.
- La guía del vástago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la

distancia entre éstos permanece constante.
- Pueden adsorber también cargas laterales pequeñas.
- Los emisores de señales, pueden disponerse en el lado libre del vástago.
- La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del émbolo son
iguales), al igual que sucede con la velocidad de desplazamiento.
- Este tipo de cilindros recibe también la denominación de cilindro

compensado.
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de
avance como la de retroceso por acción del aire comprimido.
Su denominación se debe a que emplean las dos caras del émbolo (aire en
ambas cámaras), por lo que estos componentes sí pueden realizar trabajo
en ambos sentidos.
Sus componentes internos son prácticamente iguales a los de simple

efecto, con pequeñas variaciones en su construcción. Algunas de las más
notables las encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un
orificio roscado para poder realizar la inyección de aire comprimido (en la
disposición de simple efecto este orificio no suele prestarse a ser
conexionado, siendo su función la comunicación con la atmósfera con el fin
de que no se produzcan contrapresiones en el interior de la cámara).
El campo de aplicación de los cilindros de doble efecto es mucho más extenso que el
de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realización de esfuerzo en ambos
sentidos.

Esto es debido a que, por norma general (en función del tipo de válvula empleada
para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus
dos cámaras, por lo que se asegura el posicionamiento.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador

de doble efecto, es preciso que entre las cámaras exista una diferencia de presión.
Por norma general, cuando una de las cámaras recibe aire a presión, la otra está
comunicada con la atmósfera, y viceversa.
Este proceso de conmutación de aire entre cámaras nos ha de preocupar poco,

puesto que es realizado automáticamente por la válvula de control asociada.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes más habituales en el control neumático. Esto es debido a que:
-Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y

retroceso).
-No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en

oposición.
-Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposición de simple, al no existir volumen de alojamiento.

Cilindro tándem.
Está constituido por dos cilindros de doble efecto cuyos émbolos se

encuentran montados sobre un mismo vástago, es decir, los actuadores
o cilindros de doble émbolo o en tándem, consisten en dos cilindros
de doble efecto acoplados en serie con un vástago en común,
formando una unidad compacta.
Gracias a esta disposición, al aplicar simultáneamente presión sobre los dos

émbolos se obtiene en el vástago una fuerza de casi el doble de la de
un cilindro convencional del mismo diámetro.
Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un

espacio determinado, no siendo posible utilizar cilindros de un diámetro
mayor.

Son cilindros de doble efecto acoplados en serie, con ello se consigue

aumentar la fuerza total, para ello se tiene que presionar a los dos cilindros
con fluido.
En realidad son dos cilindros en uno. Tiene dos émbolos colocados sobre un
solo vástago, esto hace que la fuerza sea casi el doble.
Nota: Gracias a esta disposición al aplicar simultáneamente presión sobre

los dos émbolos se obtiene en el vástago una fuerza de casi el doble de la
de un cilindro convencional para el mismo diámetro. Se utiliza cuando se
necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio relativamente
pequeño, no siendo posible utilizar cilindros de diámetros mayores.
Se utiliza principalmente, cuando se necesita un cilindro que pueda vencer

mayores esfuerzos que otro cilindro convencional. También se usa por
razones de espacio, cuando no podemos colocar un cilindro de mayor
diámetro.

Características Actuador Tándem

- Poseen un solo vástago con dos pistones.
- Al duplicarse el área, se duplica la fuerza ejercida.
- En realidad debido al vástago intermedio, el área del émbolo
delantero es menor que el área del émbolo trasero.
- Se usan cuando se requiere mayor fuerza y no se dispone de
espacio para cilindros con gran diámetro.
Cilindros Dúplex. Características.

- Tiene dos vástagos (no unidos) siendo el vástago trasero más
pequeño.
- El vástago trasero ejerce una fuerza mayor que el vástago
delantero.
- Esto debido a que tiene mayor área de acción durante la
carrera.
https://www.youtube.com/watch?v=6e0OZ-NKznE
Cilindros de impacto.
Es un cilindro que dispone en la cabeza posterior de un depósito

acumulador y que tiene la misión de transformar la energía de presión del
aire en energía cinética.
- Existe una cámara con un margen de espacio para eventual

expulsión.
- El área del émbolo para expulsión es parcialmente cubierta de
tal manera que es poca la fuerza inicial ejercida.
- De pronto el área para expulsión es expuesta completamente
provocando un salto en la aceleración.

El cilindro de impacto se caracteriza por disponer de un depósito

acumulador de aire comprimido en su culata posterior, cuyo objetivo es
convertir la presión en energía cinética.
Es un cilindro de gran fuerza, usado en punzadoras, remachadoras,
dobladoras, etc.
Si se utilizan cilindros normales para trabajos de conformación, las fuerzas

disponibles son, a menudo, insuficientes.
El cilindro de impacto es conveniente para obtener energía cinética, de

valor elevado.
Según la fórmula de la energía cinética, se puede obtener una gran

energía de impacto elevando la velocidad.

Los cilindros de impacto desarrollan una velocidad comprendida entre 7,5 y

10 m/s (velocidad normal 1 a 2 m/s).
Sólo una concepción especial permite obtener estas velocidades.
La energía de estos cilindros se utiliza para prensar, rebordear, remachar,

estampar, etc.
La fuerza de impacto es digna de mención en relación con sus dimensiones.
En muchos casos, estos cilindros reemplazan a prensas.
Según el diámetro del cilindro, pueden obtenerse desde 25 hasta 500 m.
Características. Actuador de impacto.
Nota.
Cuando las carreras de conformación son grandes, la velocidad disminuye
rápidamente y, por consiguiente, también la energía de impacto; por eso,
estos cilindros no son apropiados cuando se trata de carreras de
conformación grandes.

Funcionamiento. Actuador impacto.
La cámara delantera está sometida a presión. Al accionar una válvula, se

forma presión en la cámara trasera, y la cámara delantera se purga de aire.
Cuando la fuerza actúa sobre la superficie útil del émbolo es mayor que la
que actúa en la superficie anular de la cámara delantera, el émbolo se
mueve en dirección de salida. Al mismo tiempo queda libre toda la
superficie del émbolo y la fuerza aumenta. El aire de la cámara trasera
puede afluir rápidamente por la sección entonces más grande, y el émbolo
sufre una gran aceleración.
Cilindro multiposicional.
Los cilindros multiposicional son una buena opción en aquellos casos en

los que se requiera alcanzar 3 ó 4 posiciones diferentes y no se requiera
una variabilidad frecuente de la misma.
Este cilindro está constituido por dos o más cilindros de doble efecto.
Estos elementos están acoplados en serie. Según la posición de trabajo que
se requiera al vástago actúa uno y /u otro cilindro.
Según el émbolo al que se aplique presión, actúa uno u otro cilindro.
En el caso de dos cilindros de carreras distintas, pueden obtenerse cuatro

posiciones.
Consisten en dos o más cilindros de doble efecto acoplados en serie. Dos

cilindros con carreras diferentes permiten obtener cuatro posiciones
diferentes del vástago.
¿Existen cilindros neumáticos multiposicional?
Sí, pero requieren unas construcciones especiales.


Aplicación.
Colocación de piezas en estantes, por medio de cintas de transporte Mando

de palancas Dispositivos de clasificación (piezas buenas, malas y a ser
rectificadas).
Por ejemplo, una tolva que en una posición descarga cebada, en otro trigo,
en otro centeno, etc.
Actuador lineal sin vástago.
Los actuadores lineales sin vástago constan tan solo del émbolo y
carecen de vástago.
Transmiten el desplazamiento del émbolo al exterior por arrastre

magnético de un carro externo.
https://www.youtube.com/watch?v=bEjUEnL6dPo

En los más modernos, (actuador lineal sin vástago de unión mecánica),

transmiten el desplazamiento del émbolo a través de una unión mecánica
émbolo-carro.
En este tipo de actuador entre el émbolo y el carro existen dos flejes que le
proporcionan la estanqueidad.
Además, el carro va guiado de forma que no pueda separarse del émbolo. El

espacio ocupado es más reducido que en los cilindros neumáticos
convencionales.
En el carro pueden fijarse mecanismos, cargas u otros actuadores, con el fin

de que efectúen el trabajo pertinente.
El émbolo transmite el movimiento a la carga, a través de un carro acoplado

mecánicamente al émbolo mediante un exclusivo sistema patentado.
Un sistema de cintas garantiza un doble sellado y evita el ingreso de

impurezas al interior del cilindro.
Dependiendo de la aplicación, estos cilindros pueden utilizarse en su forma

más sencilla, siempre que los momentos flexores generados por las fuerzas
de aplicación no superen la propia resistencia del cilindro.


¿Para qué sirve la unidad de bloqueo de un cilindro

neumatico?
Para poder realizar paradas intermedias.
¿En qué consiste la amortiguación neumatica regulable para

los actuadores neumáticos?
En regular el escape de aire al final de la carrera del actuador.
¿Cuándo se aconseja emplear cilindros sin vástago?
Cuando representa un inconveniente el hecho que el cilindro duplique

su longitud durante su carrera.
¿Cuál es la gran ventaja del cilindro compacto?
Sus dimensiones externas en longitud son inferiores a las de un

cilindro estándar.

https://www.youtube.com/watch?v=81vVKByVod0

Cilindro sin vástago de transmisión mecánica por cable.
Un cable o fleje transmite el movimiento del émbolo a un cursor exterior.

Como se ve, los extremos del cable están fijados a ambos lados del émbolo.
Con este tipo de cilindro es fácil conseguir grandes desplazamientos y se
utilizan presentemente para el gobierno de puertas correderas.
Cilindro telescópico.
https://www.youtube.com/watch?v=LYQ_2wU3LA0
https://www.youtube.com/watch?v=yUXz_XzFRgk
El cilindro telescópico está compuesto por varios émbolos uno dentro del
otro. La gran ventaja de estos cilindros es que, aunque la carrera sea larga,
ocupa poco espacio cuando está retraído. Tiene que instalarse en posición
vertical, admitiendo por lo general una inclinación máxima de unos 15º.
Durante el recorrido de los tres émbolos es cuando está efectuado la

máxima fuerza, ya que la presión actúa sobre la superficie correspondiente
al máximo diámetro el émbolo 1 se detiene al contactar con la tapa

delantera, la fuerza disminuye, ya que entonces la presión actúa sobre una

superficie correspondiente al diámetro del émbolo 2, finalmente cuando éste
contacta con la tapa delantera, la presión sólo actúa sobre la superficie del
émbolo 3, o sea que a medida que los cilindros se van deteniendo,
disminuye la fuerza del vástago.
Al ponerse el aire comprimido en descarga a la atmósfera, la fuerza hacia

abajo que ejerce la masa que está moviendo el cilindro, empuja los émbolos
y el cilindro queda retraído. Estos cilindros son muy poco utilizados en
neumática.

Cilindro telescópico de doble efecto.
Este cilindro comprende una camisa exterior (1), uno o más vástagos
intermedios (2 y 3) y un vástago interior (4). Las tomas (11, 12) para la
entrada del fluido de impulsión y de retroceso de los vástagos (2, 3, 4) se
encuentran definidas en la camisa exterior (1) y porque los cuerpos (22) de
los vástagos intermedios (2 y 3) presentan: una conducción longitudinal
(221), una ventana exterior-trasera (222) y una ventana interior-delantera
(223), que establecen una comunicación permanente de la toma (12) de la
camisa exterior (1) con las sucesivas cámaras de retroceso (6),
determinando la introducción de fluido a presión por dicha toma (12) de la
camisa (1) el retroceso de los vástagos (2, 3, 4) hacia posición replegada
del cilindro.

Un cilindro telescópico está compuesto por varios cilindros encajados. Por

regla general, se monta como estructura de efecto simple, aunque también
se puede montar como estructura de efecto doble. Asimismo, es posible
combinar etapas de efecto simple con una etapa de efecto doble. La ventaja
de los cilindros telescópicos reside en que pueden elevarse
considerablemente, aun con longitudes de montaje relativamente pequeñas.
Este tipo de cilindro se utiliza cuando no tenemos espacio suficiente para

colocar un cilindro de dimensiones normales o estandarizadas. Por regla
general, el cilindro telescópico es un cilindro de simple efecto. Disponen
de dos émbolos, en la salida sale primero el que mayor sección tiene y
después el otro; en la entrada sucede exactamente al revés. Existen
cilindros telescópicos de acción doble, lo cual amplia la carrera del vástago.
Como sucede en los cilindros de simple efecto, la entrada del vástago se
realiza por la fuerza de la gravedad o el peso del vástago.

Estanqueidad.
Uno de los problemas más discutidos en la construcción de actuadores, es la

forma de lograr la estanqueidad. Ésta, depende de las juntas o anillos que
se montan en los émbolos y sobre los vástagos.
Junta flotante (rótula).
Una junta flotante en el extremo del vástago corrige la desalineación entre

el movimiento del vástago del cilindro y el objeto guiado.




ipo de juntas
Junta teórica (anillo toroidal) Junta cuadrada Manguito de copa Manguito doble de copa
Junto en L Junta preformada Collarines Collarín reforzado

obturadores en
ambos lados

Collarines obturadores con apoyo y anillo de

deslizamiento
Aplicaciones de los actuadores lineales neumáticos.

Amortiguación en final de carrera.

En los accionamientos neumáticos que son ejecutados a velocidades
importantes y la masa trasladada es representativa, se producen impactos
del émbolo contra la camisa que liberan gran cantidad de energía que
tiende a dañar el cilindro.
En estos casos, es evidente que la regulación de velocidad alargaría la vida

del componente pero al mismo tiempo restaría eficacia al sistema. Como
solución, se presentan los actuadores con amortiguación interna.
Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, los esfuerzos que
realiza son importantes o la velocidad del vástago alcanza valores elevados,
en resumen la energía cinética es grande, el émbolo choca con la culata
reduciendo considerablemente la vida útil del cilindro.
Para amortiguar dicha energía cinética y en función de su magnitud existen

varias soluciones.
- Si la energía cinética es pequeña se usa una simple amortiguación

elástica producida por un tope elastomérico.
- Para amortiguar una mayor energía cinética se usa la amortiguación

neumática (figura 1).
Nota.
En la figura 1, puede observarse la representación esquemática. El pequeño

rectángulo junto al émbolo indica amortiguación y la flecha cruzada señala
que puede regularse desde el exterior.
La amortiguación neumática consiste en lo siguiente, en el final de carrera

un émbolo auxiliar se introduce en un cilindro, también auxiliar, cortando la
salida directa y fácil del aire exterior, y obligándole a pasar por un orificio
de escape reducido. Con esto se consigue reducir la velocidad y amortiguar
el golpe.
El orificio de escape es a menudo ajustable desde el exterior y cuenta con

unas lengüetas que dejan pasar el aire en ese sentido. El dispositivo puede
ubicarse en uno o en los dos extremos del cilindro. En todo caso existe una
limitación de amortiguamiento definida para cada cilindro en los catálogos.

Estos actuadores disponen de unos casquillos de amortiguación concebidos

para ser alojados en las propias culatas del cilindro. Como particularidad, se
observa que se dispone de forma integrada de unos pequeños reguladores
de caudal de carácter unidireccional.

Cuando el cilindro comienza a mover, el aire puede fluir por el interior del
alojamiento de la culata y por el regulador. En estos momentos, la
velocidad desarrollada es la nominal.
Cuando el casquillo de recrecimiento entra en contacto con el alojamiento,

se obtura el punto de fuga más importante y el poco aire que todavía queda
en el interior del cilindro, se ve obligado a escapar a través del regulador de
caudal. En consecuencia, se obtiene una regulación de velocidad en los
últimos milímetros de carrera del actuador.
Cuando se invierte el movimiento, el aire puede circular a través del interior

del alojamiento del casquillo y también por el antirretorno, lo cual hace que
el sistema tenga función unidireccional.
Amortiguación de fin de carrera, son dispositivos, fijos o regulables,

colocados generalmente en las tapas de los cilindros, y cuya finalidad es la
de adsorber la energía cinética de las masas en movimiento. Según los
modelos de cilindros, se puede tener amortiguación delantera, trasera o
doble. Para una dada aplicación, si se verifica insuficiente la amortiguación,
utilizar amortiguadores hidráulicos de choque.




Fijaciones.
El tipo de fijación es importante ya que el cilindro puede ir equipado de los

accesorios de montaje necesarios. De lo contrario, como dichos accesorios
se construyen según el sistema de piezas estandarizadas, también más
tarde puede efectuarse la transformación de un sitio de fijación a otro.
Este sistema de montaje facilita el almacenamiento en empresas que

utilizan a menudo el aire comprimido, puesto que basta combinar el cilindro
básico con las correspondientes piezas de fijación. La principal ventaja que
ofrecen los sistemas de fijación no fijos, es que un mismo cilindro puede
colocarse en una máquina de distintas formas según el tipo de fijación.


El tipo de fijación depende del modo en que los cilindros se coloquen en

dispositivos y máquinas. Si el tipo de fijación es definitivo, el cilindro puede
ir equipado de los accesorios de montaje necesarios. De lo contrario, como
dichos accesorios se construyen según el sistema de piezas estandarizadas,
también más tarde puede efectuarse la transformación de un tipo de fijación
a otro. Este sistema de montaje facilita el almacenamiento en empresas que
utilizan a menudo el aire comprimido, puesto que basta combinar el cilindro
básico con las correspondientes piezas de fijación.
Tipos de fijación
Brida anterior oscilante

Brida posterior oscilante
Brida posterior Brida central oscilante
Fijación por rosca

Fijación por pies Brida anterior

Funcionamiento real de un cilindro.
El proceso de funcionamiento de un cilindro desde que se encuentra en

reposo hasta su fin de carrera es más complejo del que hasta el momento
se ha explicado pasando por diferentes situaciones.
Por otra parte el funcionamiento es muy variable dependiendo de muchos

factores, entre ellos el tipo de cilindro, su carrera, su posición horizontal o
vertical, las válvulas del circuito e incluso el diámetro y la longitud de las
tuberías de alimentación de aire.
En la figura 2, se puede observar la variación en las presiones y en la

velocidad a lo largo de una carrera de un cilindro sin vástago subiendo un
peso.
Como se puede observar las presiones y la velocidad no son constantes

durante el desplazamiento del actuador.

Es un caso particular por lo que si se variaran las condiciones de carga o se

añadieran válvulas los resultados serían diferentes pero en cualquier caso lo
que se quiere resaltar es que las variables de presión, caudal, velocidad
varían a lo largo de la carrera de un cilindro.
APLICACIONES DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA TRANSPORTAR


APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA

ALIMENTACION.


APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA SUJETAR


APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA EL AVANCE

PASO A PASO.


APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA GIRAR Y

VOLTEAR.


APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA MECANIZAR.

APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA ESTAMPAR Y

DOBLAR.


APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA MEDIR Y

COMPROBAR.


ACCIONAMIENTOS DE VENTANAS Y PUERTAS.


Dispositivo oscilante para bascular ventanas (4)
APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA CASOS

DIVERSOS.


Dispositivo de cuchara (4)

APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA UNIDADES DE

AVANCE.



ALIMENTACION DE FLEJES.
APLICACIÓN DE LOS CILINDROS NEUMATICOS PARA PLATOS

DIVISORES.

APLICACIONES CON VÁLVULAS NEUMATICAS.

APLICACIONES CON SENSORES NEUMATICOS.


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El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o

Los elementos de trabajo o actuadores, son transformadores de energía,

El movimiento lineal se obtiene por cilindros de émbolo (éstos también

También encontramos actuadores neumáticos de rotación continua

La función de los actuadores neumáticos es transformar la energía

El cilindro es un tubo de sección circular constante, cerrado por ambos

La capacidad de trabajo de un cilindro viene determinada por su carrera y

Un cilindro neumático es un dispositivo mecánico que produce una fuerza,

Los actuadores neumáticos son mecanismos que convierten la

PROFESOR: ACP Página 1

PROFESOR: ACP Página 2

Cilindro de simple Actuadores de giro Actuadores

Los actuadores son elementos de trabajo encargados de transformar la

Nota: Transforman la energía en sentido inverso al realizado por el

Atendiendo al movimiento obtenido con los actuadores, se puede hacer la

- Cilindros: Producen un movimiento rectilíneo alternativo.

Los cilindros son actuadores neumáticos que transforman la energía de

Los cilindros neumáticos independientemente de su forma constructiva,

El cilindro es un tubo de sección circular constante (su nombre se debe

PROFESOR: ACP Página 3

El émbolo divide al cilindro en dos volúmenes llamados cámaras. Existen

Culata delantera: Elemento encargado de realizar el cierre de la camisa

Culata trasera: Elemento encargado de realizar el cierre de la camisa en

Vástago: es un elemento que sobresale por un extremo del cilindro y está

Embolo: es un elemento que divide la cámara interior del cilindro en dos

Arco guía del vástago (casquillo de guía): Elemento encargado de guiar

PROFESOR: ACP Página 4

Camisa: Tubo hueco en cuyo interior se introduce el aire comprimido para

Junta rascadora: Junta encargada de mantener fuera del cilindro

Dependiendo de que los cilindros puedan desarrollar trabajo en un sentido

- Cilindros de simple efecto. Disponen de una sola conexión de aire.

- Cilindros de doble efecto. Disponen de dos conexiones. Trabajan

Cilindros de simple efecto.

Estos cilindros tienen una sola conexión de aire comprimido. No pueden

Se necesita aire sólo para un movimiento de traslación. El vástago retorna

Los CSE realizan el esfuerzo activo en un solo sentido y el retorno depende

El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el émbolo a su

PROFESOR: ACP Página 5

En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de éste

Uno de sus movimientos está gobernado por el de aire comprimido,

Este resorte podrá situarse opcionalmente entre el émbolo y la tapa

Realiza trabajo aprovechable, sólo en uno de los dos sentidos (salida

, pues hay que descontar la resistencia resorte.

Ft = Fuerza teórica empuje avance émbolo en (N).

- Dispositivos de corte y prensado en la fabricación de piezas de

PROFESOR: ACP Página 6

Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar,

En realidad, los cilindros están dotados de dos muelles, uno con

PROFESOR: ACP Página 7

También la adecuación del resorte o muelle, tiene como consecuencia

PROFESOR: ACP Página 8

Partes principales CSE.

PROFESOR: ACP Página 9

PROFESOR: ACP Página 10

Partes principales cilindro.

- Camisa. Recipiente cilíndrico estanco en el que la introducción de

PROFESOR: ACP Página 11

Funcionamiento de un cilindro de simple efecto.

Al accionar el distribuidor: Para hacer avanzar el vástago, el aire a

Al dejar de accionar el distribuidor: Para hacer retroceder el vástago, el

Al entrar en el cilindro el aire comprimido empuja el émbolo y desplaza el vástago hacia la

PROFESOR: ACP Página 12

La forma de actuar en el CSE es la siguiente: al entrar en el cilindro el aire