Actuadores neumticos e hidrulicos

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de

lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento
final de control como lo son las vlvulas. Pueden ser hidrulicos, neumticos o
elctricos.
Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia,
y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos
requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos
neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y
mantenimiento.
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El
movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin
proporcionan movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de
actuadores del tipo pin-cremallera). Tambin encontramos actuadores
neumticos de rotacin continua (motores neumticos), movimientos
combinados e incluso alguna transformacin mecnica de movimiento que lo
hace parecer de un tipo especial.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatrnicos, por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se
utilizarn en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la
demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.
Los actuadores se dividen en 2 grandes grupos: cilindros y motores.
Clasificacin
Aunque en esencia los actuadores neumticos e hidrulicos son idnticos, los
neumticos tienen un mayor rango de compresin y adems existen
diferencias en cuanto al uso y estructura.
Se clasifican en actuadores lineales y giratorios.

ACTUADORES NEUMTICOS LINEALES

El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su

interior que desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un
vstago. Se compone de las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se
mueve el pistn, del propio pistn, de las juntas estticas y dinmicas del
pistn y del anillo rascador que limpia el vstago de la suciedad. Los cilindros
neumticos independientemente de su forma constructiva, representan los
actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos. Existen
dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.
-Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera
de trabajo en un sentido.

- Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso.
Cilindros de simple efecto Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo
slo en un sentido. El mbolo se hace retornar por medio de un resorte interno
o por algn otro medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc.
Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente fuera. Los cilindros
de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen un
consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual
tamao. Sin embargo, hay una reduccin de impulso debida a la fuerza
contraria del resorte, as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms
grande para conseguir una misma fuerza. Tambin la adecuacin del resorte
tiene como consecuencia una longitud global ms larga y una longitud de
carrera limitada, debido a un espacio muerto.
Tipos de cilindros de simple efecto:
Cilindros de mbolo, cilindros de membrana, cilindros de membrana enrollable.
Cilindros de mbolo:

Cilindros de doble efecto

Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de
avance como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin
se debe a que emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por
lo que estos componentes s pueden realizar trabajo en ambos sentidos. Sus
componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto, con
pequeas variaciones en su construccin. Algunas de las ms notables las
encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un orificio roscado
para poder realizar la inyeccin de aire comprimido (en la disposicin de simple
efecto este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su funcin la
comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se produzcan
contrapresiones en el interior de la cmara).

El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso

que el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de
esfuerzo en ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en
funcin del tipo de vlvula empleada para el control), los cilindros de doble
efecto siempre contienen aire en una de sus dos cmaras, por lo que se
asegura el posicionamiento.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un
actuador de doble efecto, es preciso que entre las cmaras exista una
diferencia de presin. Por norma general, cuando una de las cmaras recibe
aire a presin, la otra est comunicada con la atmsfera, y viceversa. Este
proceso de conmutacin de aire entre cmaras nos ha de preocupar poco,
puesto que es realizado automticamente por la vlvula de control asociada.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son
los componentes ms habituales en el control neumtico. Esto es debido a que:
- Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de
avance y retroceso).
- No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en
oposicin.
- Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que
en disposicin de simple, al no existir volumen de alojamiento.
Otros tipos de cilindros:
Cilindro neumtico de fuelle.
Tambin conocido como motor neumtico de fuelle, incorpora un cilindro de
doble efecto, un sistema de accionamiento de vlvula de control direccional y
dos tornillos de regulacin de velocidad de avance y retroceso.
Cilindro neumtico de impacto
El vstago de este cilindro se mueve a una velocidad elevada del orden de los
10 m/s y esta energa se emplea para realizar trabajos de marcado de
bancadas del motor, de perfiles de madera, de componentes electromecnicos

y trabajos en presas de tiempo embuticin, estampado, remachado, doblado,

etc.
Cilindro neumtico sin vstago
Cuando el espacio disponible para el cilindro es limitado, el cilindro neumtico
sin vstago es la eleccin. Puede tener una carrera relativamente larga de unos
800 mm y mayor.
Cilindro neumtico guiado
Uno de los problemas que presentan los cilindros convencionales es el
movimiento de giro que puede sufrir el vstago, ya que el pistn, el vstago y
la camisa del cilindro son de seccin circular, por lo que ninguno de ellos evita
la rotacin. En algunas aplicaciones la rotacin libre no es tolerable por lo que
es necesario algn sistema anti giro.
Uno de los sistemas que aparte de la funcin anti giro tiene otras ventajas es el
cilindro neumtico guiado que contiene dos o ms pistones con sus vstagos,
lo que da lugar a una fuerza doble de la de los cilindros convencionales.
Cilindros de doble efecto multiposicin.
Consisten en dos o ms cilindros de doble efecto acoplados en serie. Dos
cilindros con carreras diferentes permiten obtener cuatro posiciones diferentes
del vstago.
Cilindros tndem
Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forman una unidad.
Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos
mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un
cilindro normal para el mismo dimetro.

ACTUADORES NEUMTICOS GIRATORIOS.

Los actuadores rotativos o giratorios son los encargados de transformar la

energa neumtica en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el
mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a
analizar: Actuadores de giro limitado Son aquellos que proporcionan
movimiento de giro pero no llegan a producir una revolucin (exceptuando
alguna mecnica particular como por ejemplo pin cremallera). Existen
disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90, 180...,
hasta un valor mximo de unos 300 (aproximadamente).
Motores neumticos
Proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se caracterizan
proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto.
ACTUADORES DE GIRO LIMITADO
Actuador de paleta:

por

El actuador de giro de tipo paleta quiz sea el ms representativo dentro del

grupo que forman los actuadores de giro limitado. Estos actuadores realizan un
movimiento de giro que rara vez supera los 270, incorporando unos topes
mecnicos que permiten la regulacin de este giro. Estn compuestos por una
carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que delimita las dos
cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa la carcasa
exterior. Es precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en este caso
en forma de movimiento angular limitado. Tal y como podemos apreciar en la
figura, el funcionamiento es similar al de los actuadores lineales de doble
efecto. Al aplicar aire comprimido a una de sus cmaras, la paleta tiende a
girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de presin con respecto a
la cmara contraria (generalmente comunicada con la atmsfera). Si la
posicin es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido contrario.
Estos componentes presentan ventajas propias de los componentes de ltima
generacin, tal y como amortiguacin en final de recorrido, posibilidad de
deteccin magntica de la posicin (mecnica o magntica), etc. La deteccin
mecnica se ejecuta mediante elementos mviles exteriores ajustables en
grado mediante nonio graduado.

Los cilindros que funcionan como actuadores giratorios, de giro limitado, son el
cilindro giratorio de pistn-cremallera-pin en el que el movimiento lineal des
pistn es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de
pin y cremallera y el Cilindro de aletas giratorias de doble efecto para
ngulos entre 0 y 270. En la siguiente figura el cilindro pistn-cremallerapin:

Motores de aire comprimido

Su ngulo de giro no est limitado, hoy es uno de los elementos de trabajo ms
empleados que trabajan con aire comprimido.
Tipos de motores
-embolo
-aletas
-engranajes
Motores de mbolo
Su accionamiento se realiza por medio de cilindros de movimiento alternativo,
el aire comprimido acciona a travs de una biela el cigeal del motor. La
potencia de estos motores depende:
a.- de la presin de entrada
b.- del nmero de mbolos
c.- de la superficie y velocidad de los mbolos.
Existen dos tipos de motores de mbolos
a.- Motor de mbolo axial
b.- Motor de mbolo radial
El funcionamiento de ambos es idntico.
Constan de cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se transforma
medio de un plato oscilante en un movimiento rotativo. El aire lo reciben
cilindros simultneamente al objeto de equilibrar el par y obtener
funcionamiento normal. Estos motores se ofrecen para giro a derechas
izquierdas.

por
dos
un
y a

Motores de aletas Son de construccin sencilla y por tanto de reducido peso,

constan de un rotor excntrico dotado de ranuras, el cual gira en una cmara
cilndrica. En las ranuras se deslizan unas aletas, que son empujadas contra la
pared interior del cilindro por el efecto de la fuerza centrfuga, y en otros casos
por medio de resortes o muelles, garantizndose as la estanqueidad de las
diversas cmaras.
Es suficiente una pequea cantidad de aire para empujar las aletas, y se va
dilatando a medida que el volumen de la cmara aumenta.

Motor de engranajes
En estos motores, el par de rotacin es generado por la presin que ejerce el
aire sobre los flancos de los dientes de los piones engranados, uno de los
piones es solidario con el eje del motor.
Estos motores se utilizan generalmente en mquinas propulsores de gran
potencia, su sentido de rotacin es reversible.

ACTUADORES HIDRULICOS LINEALES

Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en

aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son
elevados.
Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y
telescpicos.
- En el primer tipo, el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del
cilindro y una fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido
contrario. El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y contiene el pistn,

el sello del pistn y el vstago. Calibre es el trmino usado para indicar el

dimetro del pistn. El extremo del pistn del cilindro (algunas veces llamado
extremo ciego) se conoce como el extremo de la cabeza. El extremo desde el
cual el vstago se extiende y se retrae se conoce como el extremo del vstago.

- El cilindro de accin doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico

para mover el pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide. El
cilindro de accin doble es el accionador hidrulico ms comn utilizado
actualmente y se usa en los sistemas del implemento, la direccin y otros
sistemas donde se requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones.
Puesto que los cilindros con vstago de acoplamiento son los cilindros de
accin doble ms comunes, se tiene en cuenta las pautas de la National Fluid
Power Association (NFPA) para fijar las normas de calibre, tipo de montaje y
dimensiones generales del cilindro. Esto permite usar los cilindros con vstago
de acoplamiento de diferentes fabricantes, si tienen la misma descripcin de
diseo. Sin embargo, recuerde que, aunque los cilindros pueden tener el mismo
calibre, su calidad puede ser diferente.
El calibre del cilindro es el trmino que indica el dimetro interno del cilindro.
Un cilindro de calibre grande produce un mayor volumen por unidad de
longitud que un cilindro de calibre pequeo. Para mover un pistn la misma
distancia, un cilindro de calibre grande necesita ms aceite que un cilindro de
calibre menor. Por tanto, para un rgimen de flujo dado, un cilindro de calibre
grande se mueve ms lentamente que un cilindro de calibre pequeo. El rea
efectiva de un cilindro es el rea del pistn y de sello de pistn sobre la cual
acta el aceite. Debido a que uno de los extremos del vstago est unido al
pistn y el extremo opuesto se extiende fuera del cilindro, el rea efectiva del
extremo del vstago es menor que el rea efectiva del extremo de la cabeza. El
aceite no acta contra el rea del pistn cubierta por la unin del vstago. El
volumen de aceite necesario para llenar el extremo del vstago del cilindro es
menor que el volumen de aceite necesario para cubrir el extremo de la cabeza
del cilindro. Por tanto, para un rgimen de flujo dado, el vstago del cilindro se
retrae ms rpido que el tiempo que tarda en extenderse.

- El cilindro telescpico contiene otros de menos dimetro en su interior y se

expanden en etapas, son muy utilizados en gras. Est constituido por los
tubos cilndricos y vstago de mbolo. En el avance sale primero el mbolo
interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vstagos o tubos. La
reposicin de las barras telescpicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza
de aplicacin est determinada por la superficie del mbolo menor.

- Otros elementos en los cilindros son:

Sellos
Los sellos se usan en diferentes partes del cilindro, como se muestra en la
figura. El sello del pistn se usa entre el pistn y la pared del cilindro.

Su diseo permite que la presin de aceite extienda el sello contra la pared del
cilindro, de manera que, a mayor presin, mayor fuerza sellante. El sello del
extremo de la cabeza (sello anular) evita que el aceite escape por entre el
cuello del vstago y la pared del cilindro. El sello de vstago es un sello en
forma de U que limpia el aceite del vstago a medida que el vstago se
extiende por el cilindro. El sello de labio se ajusta al cilindro e impide que la
suciedad o el polvo entren al cilindro cuando se retrae el vstago del cilindro.

Los sellos se fabrican en poliuretano, nitrilo o vitn. El material debe ser

compatible con los fluidos usados y las condiciones de operacin.
Amortiguadores
La figura muestra un cilindro con amortiguadores.

Cuando un cilindro en movimiento llega a un extremo muerto (como sucede al

final de la carrera del cilindro), la accin que experimenta se conoce como
carga de choque. Cuando un cilindro est sujeto a una carga de choque, se
usan amortiguadores para minimizar el efecto.
Cuando el pistn se aproxima al final de la carrera, el amortiguador se mueve
dentro del conducto de aceite de retorno y restringe el flujo de aceite de
retorno del cilindro. La restriccin produce un aumento de la presin de aceite
de retorno entre el conducto del aceite de retorno y el pistn. El aumento de la
presin de aceite produce un efecto de amortiguacin que reduce el
movimiento del pistn y minimiza el choque que ocurre al final de la carrera.
Algunos cilindros pueden requerir un amortiguador en el extremo de la cabeza,
mientras otros pueden requerir amortiguadores tanto en el extremo de la
cabeza como en el extremo del vstago.

ACTUADORES HIDRULICOS ROTATIVOS

Motor hidrulico
El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. El
motor hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en
un movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos
finales, diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.). Varios
tipos de motores hidrulicos se usan en la industria. Proporcionan una
velocidad determinada relativamente constante a travs de su variada gama
de presiones. Cuando alcanzan su mximo par, su velocidad cae rpidamente
debido a que el fluido hidrulico se escapa a travs de una vlvula de alivio
dejando el motor sin alimentar. Entre los tipos de motores hidrulicos se
encuentran: los motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes y
geo-rotor.

ACTUADORES ELECTRICOS

A partir del control de controladores de accesorios en tractores de jardn y

equipos de agricultura, amplindose para abarcar aplicaciones que van desde
sistemas simples de control remoto hasta complejos sistemas de control de
precisin, nuestra experiencia con actuadores lineales cubre ms de cuatro
dcadas.
Por qu el accionamiento elctrico? Los actuadores elctricos son ms
econmicos que sus contrapartes hidrulicas y neumticas. Los actuadores
elctricos tienen el beneficio de una transmisin de energa ms limpia, ms
simple y ms eficiente. La integracin de los actuadores elctricos es ms
sencilla, con controles programables; el mantenimiento se minimiza porque no
se requiere cambiar partes o lubricar, excepto en condiciones extremas.
Los actuadores lineales industriales son productos de accionamiento elctrico
que operan en aplicaciones de lazo abierto alimentadas con 12, 24, 36 VCC o
115, 230, 400 VCA. Un actuador lineal resulta excelente para equipos agrcolas,
de construccin, de minera e industriales para controlar asientos, caps,
puertas, cubiertas, aceleradores y muchos otros dispositivos. Nuestros
actuadores lineales son ideales para equipos mdicos, de salud y
acondicionamiento fsico, oficina y entretenimiento y martimos.
Nuestra serie Electrak de actuadores elctricos utiliza un diseo de varilla de
empuje que puede alcanzar hasta 914 mm (36 pulg.) de longitud con
capacidades de fuerza de carga dinmica de hasta 6800 N (1500 lbf). Los tipos
de tornillo incluyen de bolas, acme y sinfn con montaje de chaveta o pin.
Los actuadores lineales tipo columna de izamiento son unidades de izamiento
auto portantes que se utilizan principalmente en entornos mdicos y de oficina,
como sillas dentales, mesas de computadora ajustables, sillas de ruedas y
equipos para acondicionamiento fsico.
Los deslizadores de actuadores lineales sin varilla vienen en unidades
verticales u horizontales que incorporan un diseo de ranura en T para
aplicaciones laterales tipo carro, incluidos equipos mdicos y de oficina, donde
se requiere el izamiento de cargas laterales.
Los actuadores lineales de precisin son cilindros actuadores elctricos que
operan en sistemas de CA de lazo cerrado con control de transmisin. Nuestra
serie ECT de actuadores lineales est especficamente diseada para
aplicaciones con varilla de empuje de alta precisin donde las capacidades de
alta velocidad y alta fuerza son primordiales. Las opciones de motor actuador
elctrico incluyen servomotor de CA trifsico y motor de induccin trifsico con
correa paralela, engranaje paralelo o montaje en lnea de transmisin directa.

Detalles sobre los sensores para robots

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin
externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible
introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y
reaccionar en consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por
ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad
y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos
intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda
alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la
condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para
el control del robot.

Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn
conocimiento del entorno:

Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta)

Sonido y ultrasonido
Gravedad (inclinacin, posicin)
Temperatura
Humedad
Presin y/o fuerza
Velocidad
Magnetismo
Ubicacin
Proximidad

Distancia

Diversos tipos de captadores o sensores:

Sensores de luz
o

Elementos sensibles
LDRs o Foto-resistores (resistores variables por la incidencia de
la luz)
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cmaras de vdeo
Mdulos integrados
Reflectivo
De ranura

Sensores de presin y fuerza

o Elementos sensibles
Micro-interruptores
Sensores de presin
Sensores de fuerza
o Sensores
Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
Piel robtica

Sensores de sonido
o Elementos sensibles
Micrfonos
Captadores piezoelctricos
o Mdulos integrados
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Sensores para medicin de distancia

o Mdulos integrados
Medidores de distancia ultrasnicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo

Sensores de gravedad (posicin)

o Acelermetros, sensores de vibracin
o Sensores pendulares (Inclinmetros)
o Contactos de mercurio
o Girscopos

Sensores de temperatura
o Termistores
o RTDs (Termo-resistencias)
o Termopares, Termocuplas

o
o
o

Diodos
Circuitos integrados
Pirosensores (a distancia)

Sensores de humedad
o Sensores capacitivos
o Sensores resistivos
o Mdulos integrados

Sensores de velocidad
o Tacmetros
o Codificadores (encoders)

Sensores de magnetismo
o Efecto Hall
o Brjulas electrnicas
o Interruptores magnticos

Sensores de ubicacin geogrfica

o GPS
o Receptores de radiobalizas

Sensores de proximidad
o Sensores capacitivos
o Sensores inductivos

FUENTES
(2012) Departamento
Recuperado de

de

ingeniera

minera,

mecnica

energtica.

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