ACTUADORE

S
¿QUÉ ES UN ACTUADOR?
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya
función es proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro
dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el actuador proviene
de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y
fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo
de el origen de la fuerza el actuador se denomina “neumático”,
“hidráulico” o “eléctrico”.
HISTORIA
El actuador mas común es el actuador manual o humano. Es decir,
una persona mueve o actúa un dispositivo para promover su
funcionamiento.
Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuación de
dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su
aparición. Actualmente hay básicamente dos tipos de actuadores.
• Lineales
• Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en
línea recta, tal como haría un pistón.
Los actuadores lineales se utilizan en máquinas
herramienta y maquinaria industrial, en periféricos
de computadora tales como unidades de disco e
impresoras, en válvulas y amortiguadores , y en
muchos otros lugares donde se requiere
movimiento lineal. Los cilindros hidráulicos o
neumáticos producen inherentemente un
movimiento lineal. Muchos otros mecanismos se
utilizan para generar movimiento lineal desde un
motor giratorio.
Los actuadores rotatorios generan una fuerza
rotatoria, como lo haría un motor eléctrico.
El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento
giratorio. El movimiento debe estar limitado a un ángulo máximo
de rotación. Normalmente se habla de actuadores de cuarto de
vuelta, o 90º; fracción de vuelta para ángulos diferentes a 90º, por
ejemplo 180º; y de actuadores multivuelta, para válvulas lineales
que poseen un eje de tornillo o que requieren de múltiples vueltas
para ser actuados.
La variable básica a tomar en cuenta en un actuador rotatorio es el
torque o par; también llamado momento. Y es expresado en lb-in,
lb-pie, N-m, etc.
CARACTERISTICAS DE LOS
ACTUADORES
Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo
preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más
conveniente. Las características a considerar son, entre otras:
• Potencia • Velocidad

• Controlabilidad • Mantenimiento

• Peso y volumen • Coste

• Precisión
ACTUADORES NEUMATICOS
Son los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en
trabajo mecánico. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores
hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este caso, además de
que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere
a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas que utilizan
aire comprimido y también los músculos artificiales de hule, que
últimamente han recibido mucha atención.
En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar.
El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o
rotativo:
• El movimiento lineal se obtienen por cilindros de émbolos (éstos
también proporcionan movimientos rotativos con un ángulo de
hasta 270º por medio de actuadores de tipo piñón-cremallera).

• Para el movimiento de giro continuo se emplean motores

neumáticos de rotación continua.
 Existen dos tipos de actuadores neumáticos:

• Cilindros neumáticos • Motores neumáticos (de

aletas rotativas o de pistones
axiales).
Los cilindros son los componentes más comunes en neumática.
En ellos se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un
cilindro como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de
aquél.
Existen dos tipos fundamentales:
Los cilindros neumáticos pueden ser de simple o de doble efecto.
Cilindros de simple efecto con una entrada de aire para producir la carrera
de trabajo en un sentido. En estos el émbolo se desplaza en un sentido
como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en
el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle
(que recupera al émbolo a su posición en reposo).
Cilindros de doble efecto con dos entradas de aire para producir carreras
de trabajo de salida y retroceso
En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de
empujar al émbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de
forma arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.
CARACTERÍSTICAS
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

• Consumo de aire algo más bajo que el cilindro de doble efecto de

igual tamaño.
• Reducción de impulso debida a la fuerza contraria del resorte
• Longitud global más larga y una longitud de carrera limitada
CARACTERÍSTICAS
CILINDROS DE DOBLE SIMPLE EFECTO

• El trabajo se desarrolla en las dos carreras de salida y retroceso

• El impulso disponible en la carrera de retroceso es menor debido a
que el área efectiva del émbolo es más pequeña.
• Mayor longitud de carrera para un mismo tamaño constructivo que el
de simple efecto
Cilindros Sin Vástago
En los cilindros sin vástago se aplica aire a
presión alternativamente por ambos lados.
El cilindro puede trabajar en ambos
sentidos produciendo una fuerza de
trabajo idéntica en ambos sentidos

Son menos largos (si se comparan con los

cilindros estándar de doble efecto) y
funcionan totalmente guiados, por lo que
no existe peligro de que el vástago pueda
torcerse. Además el movimiento se efectúa
en toda la longitud de la carrera, pudiendo
llegar a alcanzarse carreras de hasta 10 m
de largo.
Cilindro Rotativo y de Accionamiento Oscilante
En el Cilindro rotativo, el vástago del émbolo tiene un perfil de
cremallera que a su vez activa una rueda dentada. El movimiento
lineal del vástago se transforma en un movimiento circular. Se
pueden obtener ángulos de giro de 0 a 360°.
En el Cilindro de accionamiento oscilante, el aire a presión
acciona una aleta oscilante. El movimiento de la aleta oscilante se
transmite directamente al árbol de accionamiento.
Se pueden obtener ángulos de giro de 0 a 270°.
Las características principales de un buen actuador neumático lineal:

• Que su rozamiento interno sea lo más bajo posible.

• Que su montaje o instalación sea lo más simple y rápida.
• Que su vida útil sea lo más larga posible.
• Que existan gran variedad de diseños para adaptarlos a diversas
necesidades.
• Que pueda utilizarse con o sin lubricación.
• Que pueda resistir la temperatura, y esfuerzos de compresión y
• tracción a las que será sometido.
• Que tenga gran capacidad de amortiguación.
• Que tenga posibilidad de detectar su posición de carrera
En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de
un eje mediante aire a presión. Los dos tipos más utilizados son los
motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un
tambor que se ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios
cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado. Otro método común
más sencillo de obtener movimientos de rotación a partir de
actuadores neumáticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo émbolo
se encuentra acoplado a un sistema de piñón-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumáticos
no consiguen una buena precisión de posicionamiento. Sin embargo, su
sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea
suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por
ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de
pinzas o en determinadas articulaciones de algún robot (como el movimiento
vertical del tercer grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algún tipo de
accionamiento neumático deberá disponer de una instalación de aire
comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribución (tuberías,
electro válvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones
neumáticas son frecuentes y existen en muchas de las fábricas donde se da
cierto grado de automatización.  
Motores de pistones axiales
Aplicaciones: Los motores de pistones axiales para circuito cerrado se
utilizan en transmisiones hidrostáticas en combinación con las bombas para
circuito cerrado y se emplean en la maquinaria de obras públicas más
variada. Los motores de caudal fijo pueden utilizarse también en circuito
abierto y por ello se emplean también en circuitos oleodinámicos de vario
tipo, como por ejemplo cabrestantes o fan drive.
Características: Los motores de pistones axiales pueden ser de caudal fijo o
variable. Los motores de caudal variable están disponibles con mandos
hidráulicos de dos posiciones, mando eléctrico de dos posiciones, mando
electroproporcional. Es posible personalizar los mandos para especiales
exigencias de control. Posibilidad de configuración junto con válvulas de
intercambio integrado y válvulas de sobrepresión. También están disponibles
versiones de cartucho para montaje integrado en reductores epicicloidales.
Motores de aletas rotativas
Es relativamente simple y su utilización está muy
extendida. 

Un motor neumático de aletas consiste en varias

aletas, montadas en unas hendiduras distribuidas
regularmente sobre un rotor cilíndrico. Este rotor se
halla colocado de forma excéntrica en el cuerpo del
motor. El movimiento de giro se desarrolla cuando
el aire comprimido entra en la cámara de admisión
y empuja la aleta correspondiente haciendo girar al
rotor. 
EN CONCLUSIÓN
ACTUADORES HIDRÁULICOS
Los actuadores hidráulicos, son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a
fluidos a presión.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos,
en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida
normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en ocasiones a superar los
300 bar. Existen, como en el caso de los neumáticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos
marcan ciertas diferencias con los neumáticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por
lo que la precisión obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es más
fácil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisión.
Además, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumáticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estáticas.
Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una
presión ejercida sobre una superficie, sin aporte de energía (para mover el embolo
de un cilindro sería preciso vaciar este de aceite). También es destacable su eleva
capacidad de carga y relación potencia-peso, así como sus características de auto
lubricación y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las
elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas
de aceite a lo largo de la instalación. Asimismo, esta instalación es mas
complicada que la necesaria para los actuadores neumáticos y mucho
más que para los eléctricos, necesitando de equipos de filtrado de
partículas, eliminación de aire, sistemas de refrigeración y unidades de
control de distribución.
Los accionamientos hidráulicos se usan con frecuencia en aquellos
robots que deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).  
VENTAJAS DE LOS ACTUADORES HIDRÁULICOS

Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:

- Altos índices entre potencia y carga.

- Mayor exactitud.
- Respuesta de mayor frecuencia.
- Desempeño suave a bajas velocidades.
- Amplio rango de velocidad.
- Produce más fuerza que un sistema neumático de mismo tamaño.
DESVENTAJAS DE LOS ACTUADORES HIDRÁULICOS

Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones
a las que se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalación.
Además, estas instalaciones suelen ser más complicadas que las
necesarias para actuadores neumáticos y mucho más que para los
eléctricos, necesitando de equipos de:
Filtrado de partículas.
- Eliminación de aire.
- Sistemas de refrigeración.
- Unidades de control de distribución.
APLICACIONES DE LOS ACTUADORES HIDRÁULICOS

Las principales aplicaciones se encuentran en máquinas

troqueladoras, en cargadores y en maquinarias pesada para obras
civiles. Este sistema de actuadores se divide en tres grandes
grupos:
Existen tres grandes grupos:
•cilindro hidráulico
•motor hidráulico
•motor hidráulico de oscilación
CILINDRO HIDRÁULICO

De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros

hidráulicos en 2 tipos:

• De efecto simple: se utiliza fuerza hidráulica para empujar y una

fuerza externa, diferente, para contraer.
•De acción doble: se emplea la fuerza hidráulica para efectuar
ambas acciones.
Cilindro de efecto simple
Una barra es colocada en un extremo del pistón, cuando la presión
es ejercida en la parte contraria al extremo del pistón donde está la
barra, esta sube hasta donde la presión lo empuje, ejerciendo una
fuerza sobre la barra de contracción, después la barra es regresada
a la posición inicial por la simple acción de resortes o de la
gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del
cilindro.
Cilindro de efecto doble
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro.
Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presión
entre los extremos del pistón cuando el líquido entra en este.
MOTOR HIDRÁULICO
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la
presión.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
• El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados
directamente por aceite a presión.
• El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la acción
oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo tiene mayor demanda
debido a su mayor eficiencia.
A continuación se muestra la clasificación de este tipo de motores:
Motor de engranaje
El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la cara
dentada de cada engranaje generando torque en una dirección. La
estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su
uso en operaciones a alta velocidad.
Motor oscilante con pistón axial
Tiene como función, el absorber un determinado volumen de
fluido a presión y devolverlo al circuito en el momento que éste lo
precise.
EN CONCLUSION
ACTUADORES ELECTRICOS
La estructura de un actuador eléctrico es simple, ya que sólo requieren
de energía eléctrica como fuente de poder.
Es altamente versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a
la distancia entre la fuente de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores
eléctricos estandarizados según la aplicación.
TIPOS:
Motores de corriente continua (DC):
Son los mas usados en la actualidad debido a su facilidad de
control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor
de posición (Encoder) para poder realizar su control.
• Controlados por inducción
• Controlados por excitación El inducido está situado en el estator y
crea un campo magnético de dirección fija, de nominado excitación.
Motores de corriente alterna (AC):
• Síncronos
• Asíncronos
Motores paso a paso.
• De imanes permanentes.
• De reluctancia variable.
• Híbridos.
Motores de corriente continua. Servomotores
Son los más usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En
este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder)
para poder realizar su control.
Los motores de DC están constituidos por dos devanados internos,
inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua:
El inducido, también denominado devanado de excitación, esta situado
en el estator y crea un campo magnético de dirección fija, denominado
excitación.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza
de Lorentz que aparece como combinación de la corriente circulante por
él y del campo magnético de excitación. Recibe la corriente del exterior
a través del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de
grafito.
Para que se pueda dar la conversión de energía eléctrica en energía
mecánica de forma continua es necesario que los campos magnéticos del
estator y del rotor permanezcan estáticos entre sí. Esta transformación es
máxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector
de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que
se mantenga el ángulo relativo entre el campo del estator y el creado por
las corrientes rotóricas. De esta forma se consigue transformar
automáticamente, en función de la velocidad de la máquina, la corriente
continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia
variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el
nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la
máquina. Si el motor está alimentado a tensión constante, se puede
aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitación. Pero cuanto
más débil sea el flujo, menor será el par motor que se puede desarrollar
para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensión del
inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
En los controlados por excitación se actúa al contrario.
Además, en los motores controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentación
intrínseca que posee a través de la fuerza contra electromotriz. Por
estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por
inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Motores de corriente alterna.
Este tipo de motores no ha tenido aplicación en robótica hasta hace unos
años, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo,
las mejoras que se han introducido en las maquinas síncronas hacen que se
presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua.
Esto se debe principalmente a tres factores:
• la construcción de los motores síncronos sin escobillas.
• el uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así
la velocidad de giro) con facilidad y precisión.
• el empleo de la microelectrónica, que permite una gran capacidad de
control.
Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:
• motores asíncronos
• motores síncronos
Motores asíncronos de inducción
Son probablemente los más sencillos y robustos de los motores
eléctricos. El rotor está constituido por varias barras conductoras
dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores
en los extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso
se le denomina también motor de jaula de ardilla. El estator consta de
un conjunto de bobinas, de modo que cuando la corriente alterna
trifásica las atraviesa, se forma un campo magnético rotatorio en las
proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su
propio campo magnético. La interacción entre ambos campos produce
un par en el rotor. No existe conexión eléctrica directa entre estator y
rotor.
La frecuencia de la corriente alterna de la alimentación determina la
velocidad a la cual rota el campo magnético del estator. El rotor sigue a
este campo, girando más despacio. la diferencia de velocidades se
denomina deslizamiento. La imagen adjunta exagera el deslizamiento.
Si se sitúa el puntero del ratón en uno de los polos del rotor y se sigue
se notará que no rota como el campo del estator. En la animación el
deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un deslizamiento normal
ronda el 5%.
Motores síncronos
El motor síncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la misma
velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento.
El inducido se sitúa en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes
permanentes o bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, esta
formado por tres devanados iguales decalados 120° eléctricos y se alimenta
con un sistema trifásico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente
entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores síncronos la velocidad de giro depende únicamente de la
frecuencia de la tensión que alimenta el inducido. Para poder variar esta
precisión, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de
frecuencia. Para evitar el riesgo de perdida de sincronismo se utiliza un
sensor de posición continuo que detecta la posición del rotor y permite
mantener en todo momento el ángulo que forman los campos del estator y
rotor. Este método de control se conoce como autosíncrono o autopilotado.
El motor síncrono autopilotado excitado con un imán permanente, también
llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a
que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuación de calor,
ya que los devanados están en contacto directo con la carcasa. El control de
posición se puede realizar sin la utilización de un sensor adicional,
aprovechando el detector de posición del rotor que posee el propio motor.
Además permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el
motor de corriente continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de
accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente
continua.
En el caso de los motores asíncronos, no se ha conseguido resolver
satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho
que hasta el momento no tengan aplicación en robótica.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados
dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente
a que los pares para los que estaban disponibles eran muy
pequeños y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
En los ultimo años se han mejorado notablemente sus
características técnicas, especialmente en lo relativo a su control,
lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de
desarrollar pares suficientes en pequeños pasos para su uso como
accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
• de imanes permanentes
• de reluctancia variable
• híbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una
polarización magnética constante, gira para orientar sus polos de
acuerdo al campo magnético creado por las fases del estator.
En los motores de reluctancia variable, el rotor está formado por un
material ferro-magnético que tiende a orientarse de modo que facilite el
camino de las líneas de fuerza del campo magnético generado por las
bobinas de estator. No contiene, por tanto, imanes permanentes. El
estator es similar a un motor DC de escobillas.
La reluctancia de un circuito magnético es el equivalente magnético a la
resistencia de un circuito eléctrico. La reluctancia del circuito
disminuye cuando el rotor se alinea con el polo del estator. Cuando el
rotor está en línea con el estator el hueco entre el rotor y el estator es
muy pequeño. En este momento la reluctancia está al mínimo.
La inductancia del bobinado también varía cuando el rotor gira. Cuando el rotor
está fuera de alineación, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentará
rápidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia será muy
grande. Esta es una de las dificultades del manejo de un motor de reluctancia
variable.
Los motores híbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la señal de control consiste en trenes de pulsos que
van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el
estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado número
discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor en un determinado número de
grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una
frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y
parada (aumentadas por las fuerzas magnéticas en equilibrio que se dan cuando
está parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantáneamente,
por lo que ésa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser
aumentada progresivamente.
EN RESUMEN
COMPARACIÓN ENTRE LOS
DIFERENTES TIPOS DE ACTUADORES
PARTES DE UN ACTUADOR
1. Sistema de "llave de seguridad": Este método de llave de seguridad
para la retención de las tapas del actuador, usa una cinta cilíndrica
flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada
a máquina. Esto elimina la concentración de esfuerzos causados por
cargas centradas en los tornillos de las tapas y helicoils. Las llaves
de seguridad incrementan de gran forma la fuerza del ensamblado
del actuador y proveen un cierre de seguridad contra
desacoplamientos peligrosos.
2. Piñón con ranura: Esta ranura en la parte superior del piñón provee
una transmisión autocentrante, directa para indicadores de posición
e interruptores de posición, eliminando el uso de bridas de
acoplamiento. (Bajo la norma Namur).
3. Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y
enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a
montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI).
4. Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire
extra grandes permiten una operación rápida y evita el bloqueo de los
mismos.
5. Muñoneras: Una muñonera de nuevo diseño y de máxima duración,
permanentemente lubricada, resistente a la corrosión y de fácil
reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones más
severas.
6. Construcción: Se debe proveer fuerza máxima contra abolladuras,
choques y fatiga. Su piñón y cremallera debe ser de gran calibre, debe
ser labrado con maquinaria de alta precisión, y elimina el juego para
poder obtener posiciones precisas.
7. Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosión, parecida a
cerámica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y
corrosión.
8. Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra protección
contra ambientes agresivos.
9. Acople: Acople o desacople de módulos de reposición por resorte, o
de seguridad en caso de falla de presión de aire.
10. Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotación del
piñón en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda
válvula de cuarto de vuelta.
11. Muñoneras radiales y de carga del piñón: Muñoneras reemplazables
que protegen contra cargas verticales. Muñoneras radiales soportan toda
carga radial.
12. Sellos del piñón - superior e inferior: Los sellos del piñón están
posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra
la corrosión.
13. Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos
resortes son diseñados y fabricados para nunca fallar y posteriormente
son protegidos contra la corrosión. Los resortes son clasificados y
asignados de forma particular para compensar la pérdida de memoria a
la cual está sujeta todo resorte; para una verdadera confianza en caso
de falla en el suministro de aire.
TIPOS DE VALVULAS
Una válvula es un dispositivo mecánico destinado a controlar, retener,
regular o dar paso a un fluido.
Básicamente la válvula es un ensamblaje compuesto de un cuerpo con
conexión a una tubería, y de un obturador operado por un
accionamiento, que impide el paso del fluido cuando esta en posición
de cierre en contacto con los sellos.
Además de los elementos y sistemas de estanqueidad intrínsecos para
cada tipo de válvula, éstas pueden llevar incorporadas una serie de
accesorios como posicionadores, transductores, reguladores de
presión, etc. que proporcionan información y facilitan también la
automatización de la válvula.
Las válvulas pueden clasificarse según diferentes características:

Por la operatividad del obturador de la válvula

La forma como se desplaza el obturador define la geometría y modo de
funcionamiento de la válvula.
• Lineales (válvulas de movimiento lineal):
El vástago de la válvula empuja el obturador mediante un movimiento
lineal directo. La mayoría de estas válvulas están actuadas por un
actuador lineal o multigiro (también de movimiento lineal).
Generalmente las válvulas lineales pasan a ser de tipo multigiro cuando
en vez de ser operadas por un actuador, lo son de forma manual.
• Multigiro (válvulas de movimiento lineal):
El obturador se desplaza siguiendo un movimiento lineal provocado por
el empuje que hace su eje al girar sobre una rosca.
La operación es lenta, pero permite posicionar de forma precisa y estable
el obturador, requisito en algunas válvulas de control.
Pueden ser operadas manualmente o mediante un actuador tipo
multigiro.
Tipos de válvulas: válvula anular, válvula de compuerta, válvula de
diafragma, válvula de globo, válvula de cono fijo, válvula de aguja,
válvula tipo pinch.
Cuarto de giro (válvula rotativa):
El obturador y eje tienen un giro de 0º a 90º desde la posición totalmente
abierta a cerrada. Son válvulas de rápida obertura.
Pueden ser operadas manualmente o mediante un actuador tipo cuarto-
de-giro.
Tipos de válvulas: válvula de bola, válvula de mariposa, válvula tipo
plug, válvula esférica.
Por la funcionalidad de la válvula

• Control: Regular la presión / caudal.

• Cierre por sobre velocidad del fluido.
(como por ejemplo cierre de la válvula en caso de rotura de la tubería
aguas abajo).
• Protección a sobrepresiones.
• Prevenir el retorno del fluido (válvula de retención o antiretorno).
• Servicio de abrir/cerrar.
Por la naturaleza y condiciones físicas del fluido

• Bajas/Altas temperaturas.
• Presiones altas.
• Riesgo de cavitación.
• Características corrosivas del fluido.
• Fluidez/viscosidad: Gas, líquido, sólidos.
• Requerimientos higiénicos (industria alimentaria, farmaceutica,...).
• Riesgo de explosión o inflamabilidad (industria química,
petroquímica,...).
Otras formas de clasifición de las válvulas

• Nivel de fugas admisible.

• Conexión a la tubería.
• Una única dirección del fluido o bidireccional
• Número de puertos/entradas: la mayoría de las válvulas tienen dos
puertos, uno de entrada y otro de salida. Algunas aplicaciones pueden
tener una configuración multipuerto, pueden ser entonces válvulas de
tres o de cuatro vías.
• Angulo que forma el puerto de entrada y salida de la válvula.
• Proceso de fabricación: mecano-soldada o fundición, recubrimientos.
VÁLVULAS LINEALES Y MULTI-GIRO
Válvula de Aguja: La válvula de aguja es llamada así por el
vástago cónico que hace de obturador sobre un orificio de
pequeño diámetro en relación el diámetro nominal de la
válvula.
El desplazamiento del vástago, si es de rosca fina, es lento y el
hecho de que hasta que no se gira un buen número de vueltas
la sección de paso del fluido es mínima, convierte esta válvula
en una buena reguladora de caudal, por su estabilidad,
precisión y el diseño del obturador que facilita un buen sellado
metálico, con poco desgate que evita la cavitación a grandes
presiones diferenciales.
Válvula de Globo: Las válvulas de globo son llamadas así por la forma
esférica de su cuerpo. Si bien actualmente algunos diseños ya no son tan
esféricos, conservan el nombre por el tipo de mecanismo.
Las válvulas de globo son llamadas así por la forma esférica de su cuerpo.
Si bien actualmente algunos diseños ya no son tan esféricos, conservan el
nombre por el tipo de mecanismo.
El obturador de la válvula se desplaza con un movimiento lineal.
En la mayoría de los casos, el mecanismo de avance es la de un "tornillo".
El vástago del obturador va roscado al bonete de la válvula de globo. En
cuanto se le da vueltas al vástago, ya sea mediante un volante o un actuador
de giro múltiple, el obturador avanza linealmente.
 VÁLVULAS CUARTO DE GIRO
Válvula de Mariposa: Las válvulas de mariposa son unas
válvulas muy versátiles. Tiene una gran capacidad de
adaptación a las múltiples solicitaciones de la industria,
tamaños, presiones, temperaturas, conexiones, etc. a un coste
relativamente bajo.
El desarrollo de la válvula de mariposa es más reciente que
en otro tipo de válvulas. Una mayor concienciación en el
ahorro energético de las instalaciones favoreció su
introducción, ya que su pérdida de carga es pequeña.
En un principio se usaba en instalaciones a poca presión de
servicio, pero mejoras tecnológicas permitió evolucionar la
válvula de mariposa a usos de altas prestaciones.
Válvula de Bola: En la válvula de bola un macho esférico agujereado
controla la circulación del líquido. El sellado en válvulas de bola es
excelente, la bola contacta de forma circunferencial y uniforme el
asiento, el cual suele ser de materiales blandos.
Las aplicaciones más frecuentes de la válvula de bola son de
obertura/cierre. No son recomendables usarlas en servicios de
parcialmente abiertas por un largo tiempo bajo condiciones de alta caída
de presión a través de la válvula, ya que los asientos blandos pueden
tener tendencia a salir de su sitio y obstruir el movimiento de la bola.
VÁLVULAS DE RETENCIÓN

Válvula de Retencion Duck Bill: La válvula de retención tipo Duck-Bill

(pico de pato) es una válvula económica utilizada en los desagües a
sistemas de acantarillados o rios para evitar la entrada del fluido en
sentido contrario, como por ejemplo en caso de una crecida del rio.
También evitan la entrada de olores no deseados.
Válvula de Retención de Disco Oblicuo: La válvula de retención de disco
oblicuo, como válvula de retención abre al paso del fluido en una
dirección y se cierra en el sentido inverso.
CRITERIOS DE SELECCION
La correcta selección de un actuador para una línea de proceso es
fundamental, ya que si no se selecciona adecuadamente esto
repercutirá en el proceso de producción, por lo que es necesario saber
qué es lo que se quiere automatizar, por ejemplo:
• Válvula de bola
• Válvula mariposa
• Compuerta macho
Los actuadores eléctricos reversibles son la más moderna
representación de las futuras generaciones e innovaciones para las
válvulas.
La alineación eléctrica puede ser alterna o continua e indistinta, cuenta
con un mando manual y con LED que informa del status que está
teniendo el actuador y cuentan con accesorios adicionales como tarjeta
servo.
Posteriormente se debe determinar si el proceso se quiere automatizar
de las siguientes tres maneras:
• Neumáticamente
• Eléctricamente
• Hidráulicamente
Por lo tanto, al determinar el toque de la válvula y del actuador, se
pretende que la válvula abra en los tiempos requeridos y no se
seleccione un actuador muy grande o muy chico.
SEÑALES DE MANDO A LOS
ACTUADORES
Los accionamientos son aquellos que nos permiten saber cuáles son las
órdenes que debe ejecutar el sistema, están en contacto con el proceso a
través de accionamientos mecánicos o con el usuario por medio de
accionamientos manuales. Existen aquellos accionamientos a distancia que
son activados por la presión del aire o del aceite.

Los procesadores le permiten al sistema actuar de acuerdo a los parámetros

establecidos. Por ejemplo las válvulas AND que solo se activan cuando dos
señales están siendo recibidas, de esta manera se le da un tratamiento a las
señales que provienen de las unidades de introducción.
Los elementos de maniobra actúan después de que la señal ha sido
procesada y dan la orden directa  a los actuadores para que comiencen a
trabajar.  Además de darle un tratamiento a las señal neumática o
hidráulica. 
Mecánicos
Estos accionamientos son utilizados para realizar acciones de
censado y automatizado, generalmente están en contacto con los
elementos del sistema como los actuadores.
Manuales

Están en contacto directo con el usuario y reciben las indicaciones para

que después sean tratadas o enviadas a los elementos de maniobra.
Eléctricos y de presión
Son utilizados normalmente para mando a distancia ya que las señales son
enviadas de un elemento de maniobra a otro, la ventaja que se tiene es que
se logra mover mayor peso que una persona gracias a la presión que se
ejerce.
Válvula AND
Se trata de una válvula que implementa la función AND, esto es, sólo
permite pasar el aire a la salida cuando hay aire con presión por las dos
entradas a la vez. Se utiliza para hacer circuitos de seguridad, el cilindro
sólo se activará cuando existe presión en las dos entradas.
Válvula OR
Se trata de una válvula que implementa la función OR, esto es, cuando
penetra el aire por cualquiera de sus entradas hace que este salga por la
salida. Se utiliza para activar cilindros desde dos lugares distintos