4.1.-APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO.

LAZO ABIERTO
GENERALMENTE SON MANUALES, PUES REQUIEREN QUE UNA PERSONA EJECUTE UNA ACCIÓ N
QUE INDIQUE AL SISTEMA QUÉ HACER. LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA NO ES UN PROBLEMA
IMPORTANTE EN ESTE TIPO DE SISTEMAS Y ES MÁ S FÁ CIL DE LOGRAR. SON APLICABLES
CUANDO SE CONOCE CON ANTICIPACIÓ N LAS ENTRADAS Y NO EXISTEN PERTURBACIONES
SIGNIFICATIVAS.

SE USAN COMPONENTES RELATIVAMENTE PRECISOS Y BARATOS PARA OBTENER EL CONTROL

ADECUADO.

EN LA FIGURA SE MUESTRA UN SISTEMA A LAZO ABIERTO. PARA MANTENER CONSTANTE EL

NIVEL DEL AGUA EN EL TANQUE ES NECESARIO QUE UNA PERSONA ACCIONE LA VÁ LVULA
CUANDO EL CAUDAL DE SALIDA CAMBIE.

LAZO CERRADO
SON AUTOMÁ TICOS Y OPERAN SIN INTERRUPCIÓ N, NI PARTICIPACIÓ N EXTERNA.
EN LA FIGURA SE MUESTRA UN SISTEMA A LAZO CERRADO EN DONDE LA VÁ LVULA SE ABRE O
CIERRA AUTOMÁ TICAMENTE, DE ACUERDO CON LAS VARIACIONES DE NIVEL, PARA
MANTENERLO CONSTANTE

ELEMENTOS CONSTITUYENTES DE UN SISTEMA A DE CONTROL A LAZO CERRADO

LA FIGURA MUESTRA LOS ELEMENTOS DE UN SISTEMA A LAZO CERRADO. CADA BLOQUE

REPRESENTA UN ELEMENTO DEL SISTEMA Y EJECUTA UNA FUNCIÓ N EN LA OPERACIÓ N DE
CONTROL. LAS LÍNEAS ENTRE LOS BLOQUES MUESTRAN LAS SEÑ ALES DE ENTRADA Y SALIDA
DE CADA ELEMENTO, Y LAS FLECHAS, LA SECUENCIA DE ACCIONES EN EL ORDEN EN QUE
OCURREN.

VARIABLE CONTROLADA: SE REFIERE A LA VARIABLE CUYO VALOR DEBE MANTENERSE IGUAL

AL DE REFERENCIA, DURANTE EL PROCESO

VARIABLE MEDIDA: ES EL VALOR DE LA VARIABLE QUE SE DESEA CONTROLAR. PARA

HACERLO,ES NECESARIO CONOCER SU VALOR EN EL PROCESO Y COMPARARLO CON EL VALOR
DE REFERENCIA.
INSTRUMENTOS DE MEDICÍON: ES EL CONJUNTO DE SENSORES QUE MIDE LA VARIABLE QUE
DESEAMOS CONTROLAR Y PRODUCE SEÑ AL/ES DE SALIDA QUE PROPORCIONALES AL VALOR
DE ESTA VARIABLE.

SEÑAL DE RETROALIMENTACIÓN: ES LA SALIDA DEL INSTRUMENTO DE MEDIDA

VALOR DE REFERENCIA: (.SET POINT.). ES EL VALOR DESEADO DE LA VARIABLE CONTROLADA

COMPARADOR: COMPARA EL VALOR DE REFERENCIA CON EL VALOR MEDIDO DE LA VARIABLE

CONTROLADA

SEÑAL DE ERROR: ES LA SALIDA DEL DETECTOR COMPARADOR. PROVEE EL VALOR DE LA

DIFERENCIA ENTRE EL VALOR DESEADO Y EL MEDIDO

ACTUADOR: ES UN APARATO O INSTRUMENTO QUE EJECUTA LAS ACCIONES QUE CONDUCEN A

LA VARIABLE CONTROLADA A ADQUIRIR EL VALOR DE REFERENCIA

VARIABLE MANIPULADA: ES LA VARIABLE QUE SE MANIPULA PARA CAMBIAR LAS

CONDICIONES DE LA VARIABLE CONTROLADA. EN UN HORNO, LA VÁ LVULA DEL GAS SE ABRE O
CIERRA PARA CAMBIAR EL VALOR DEL FLUJO DE GAS QUE ALIMENTA AL QUEMADOR. SI EL
FLUJO AUMENTA, LO HACE TAMBIÉ N LA TEMPERATURA, QUE ES LA VARIABLE CONTROLADA.

PERTURBACIÓN: ES CUALQUIER FACTOR RESPONSABLE DE CAMBIAR EL VALOR DE LA

VARIABLE CONTROLADA Y QUE ESTÁ FUERA DEL CONTROL DEL SISTEMA

CONTROLADOR: RECIBE LA SEÑ AL DE ERROR Y PRODUCE LOS AJUSTES NECESARIOS PARA

MINIMIZARLA. PARA NOSOTROS, USUALMENTE UN MICROCONTROLADOR O UNA PC
CORRIENDO UN PROGRAMA O ALGORITMO QUE DETERMINE LAS ACCIONES A TOMAR

LAZO DE CONTROL
COMO VIMOS ENTONCES, EL CONTROL A LAZO CERRADO O CONTROL REALIMENTADO SE
REFIERE A UNA OPERACIÓ N QUE EN PRESENCIA DE PERTURBACIONES TIENDE A REDUCIR LA
DIFERENCIA ENTRE LA SALIDA DE UN SISTEMA Y LA ENTRADA DE REFERENCIA DE MANERA
CONTINUA Y AUTOMÁ TICA, TRATANDO DE MANTENER LES DIFERENCIA POR DEBAJO DE UN
MARGEN DE ERROR PREVIAMENTE DETERMINADO. PARA ELLO ES NECESARIO IMPLEMENTAR
EN EL CONTROLADOR UN ALGORITMO, ES DECIR UNA SERIE DE PASOS Y CÁ LCULOS, QUE
DETERMINE LAS ACCIONES A TOMAR. POR EJEMPLO, SI ESTAMOS CONTROLANDO LA
TEMPERATURA DE UN PROCESO QUÍMICO Y SE ESTÁ ENFRIANDO ¿CUÁ NTO DEBE ABRIRSE LA
VÁ LVULA DEL GAS PARA MANTENER ESA TEMPERATURA SIN RECALENTARLO?

EL ALGORITMO MÁ S COMÚ NMENTE UTILIZADO PARA EL CONTROL ES EL CONOCIDO COMO PID,

POR LAS INICIALES, EN INGLÉ S O ESPAÑ OL, DE LOS TRES MODOS DIFERENTES DE CONTROL
QUE INTEGRA EN UNO SOLO: PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO.

EL MODO PROPORCIONAL DETERMINA LA REACCIÓ N AL VALOR DE ERROR EXISTENTE EN EL

INSTANTE ACTUAL. EL MODO INTEGRAL CONSIDERA LA REACCIÓ N BASADO EN LA
ACUMULACIÓ N DE LOS ERRORES RECIENTES EN EL TIEMPO Y EL MODO DERIVATIVO LO HACE
SEGÚ N LA TASA DE CAMBIO (VELOCIDAD DE VARIACIÓ N) DE ESOS ERRORES RECIENTES.
LA SUMATORIA DE LOS TRES -PONDERADA CADA UNA POR UNA CONSTANTE KP, KI, KD,
RESPECTIVAMENTE- DETERMINA LA ACCIÓ N CORRECTIVA FINAL QUE SE TOMARÁ SOBRE LA
VARIABLE CONTROLADA. AJUSTANDO LAS CONSTANTES K EN EL ALGORITMO SE PUEDE
CONSEGUIR UN CONTROL MUY PRECISO SOBRE EL EL GRADO DE RESPUESTA AL ERROR, ASÍ
COMO LA PREVENCIÓ N DE LAS SOBRECARGAS Y DE LA OSCILACIONES BRUSCAS DEL SISTEMA.

4.2.1.- ON-OFF.

ACCIÓ N DE CONTROL DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF).

EN UN SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES, EL ELEMENTO DE ACTUACIÓ N SOLO TIENE
DOS POSICIONES FIJAS QUE, EN MUCHOS CASOS, SON SIMPLEMENTE ENCENDIDO Y APAGADO.
EL CONTROL DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO ES RELATIVAMENTE SIMPLE Y
BARATO, RAZÓ N POR LA CUAL SU USO ES EXTENDIDO EN ISTEMAS DE CONTROL TANTO
INDUSTRIALES COMO DOMÉ STICOS.

ES COMÚ N QUE LOS CONTROLADORES DE DOS POSICIONES SEAN DISPOSITIVOS ELÉ CTRICOS,
EN CUYO CASO SE USA EXTENSAMENTE UNA VÁ LVULA ELÉ CTRICA OPERADA POR SOLENOIDES.
LOS CONTROLADORES NEUMÁ TICOS PROPORCIONALES CON GANANCIAS MUY ALTAS
FUNCIONAN COMO CONTROLADORES DE DOS POSICIONES Y, EN OCASIONES, SE DENOMINAN
CONTROLADORES NEUMÁ TICOS DE DOS POSICIONES SE MUESTRA UN SISTEMA
DE CONTROL DEL LIQUIDO QUE ES CONTROLADO POR UNA ACCIÓ N DE CONTROL DE DOS
POSICIONES.
4.2.2.- PROPORCIONAL.
ACCIÓ N DE CONTROL PROPORCIONAL PARA UN CONTROLADOR CON ACCIÓ N DE CONTROL
PROPORCIONAL, LA RELACIÓ N ENTRE LA SALIDA DEL CONTROLADOR U(T) Y LA SEÑ AL DE
ERROR E(T) ES:
UT=KPET O BIEN, EN CANTIDADES TRANSFORMADAS POR EL MÉ TODO DE LAPLACE USES=KP
EN DONDE
KP SE CONSIDERA LA GANANCIA PROPORCIONAL CUALQUIERA QUE SEA EL MECANISMO REAL Y
LA FORMA DE LA POTENCIA DE OPERACIÓ N, EL CONTROLADOR PROPORCIONAL ES, EN
ESENCIA, UN AMPLIFICADOR CON UNA GANANCIA AJUSTABLE. EL CONTROLADOR
PROPORCIONAL ES EL TIPO MÁ S SIMPLE DE CONTROLADOR, CON EXCEPCIÓ N DEL
CONTROLADOR DE DOS ESTADOS (DEL CUAL SE HACE MENCIÓ N EN LA PRIMERA PARTE DEL
TEXTO) LA ECUACI6N CON QUE SE DESCRIBE SU FUNCIONAMIENTO ES LA SIGUIENTE:
MT=M+KCRT-CT O MT=M+KCET

DONDE:
M(T) = SALIDA DEL CONTROLADOR, PSIG O MA
R(T) = PUNTO DE CONTROL, PSIG O MA
C(R) = VARIABLE QUE SE CONTROLA, PSIG O MA; É STA ES LA SEÑ AL QUE LLEGA DEL
TRANSMISOR.
E(R) = SEÑ AL DE ERROR, PSI O MA; É STA ES LA DIFERENCIA ENTRE EL PUNTO DE CONTROL Y
LA VARIABLE QUE SE CONTROLA.
KC = GANANCIA DEL CONTROLADOR, PSI/PSI Ó MA/MA
M = VALOR BASE, PSIG O MA. EL SIGNIFICADO DE ESTE VALOR ES LA SALIDA DEL
CONTROLADOR CUANDO EL ERROR ES CERO; GENERALMENTE SE TIJA DURANTE LA
CALIBRACIÓ N DEL CONTROLADOR, EN EL MEDIO DE LA ESCALA, 9 PSIG O 12 MA.

ES INTERESANTE NOTAR QUE ES PARA UN CONTROLADOR DE ACCIÓ N INVERSA; SI LA

VARIABLE QUE SE CONTROLA, C(F), SE INCREMENTA EN UN VALOR SUPERIOR AL PUNTO
DE CONTROL, R(T), EL ERROR SE VUELVE NEGATIVO Y, COMO SE VE EN LA ECUACIÓ N, LA
SALIDA DEL CONTROLADOR, M(T), DECRECE. LA MANERA COMÚ N CON QUE SE DESIGNA
MATEMÁ TICAMENTE UN CONTROLADOR DE ACCIÓ N DIRECTA ES HACIENDO NEGATIVA LA
GANANCIA DEL CONTROLADOR, KC; SIN EMBARGO, SE DEBE RECORDAR QUE EN LOS
CONTROLADORES INDUSTRIALES NO HAY GANANCIAS NEGATIVAS, SINO Ú NICAMENTE
POSITIVAS, LO CUAL SE RESUELVE CON EL SELECTOR INVERSO/DIRECTO. LA KC NEGATIVA
SE UTILIZA CUANDO SE HACE EL ANÁ LISIS MATEMÁ TICO DE UN SISTEMA DE CONTROL EN
EL QUE SE REQUIERE UN CONTROLADOR DE ACCIÓ N DIRECTA. SE VE QUE LA SALIDA DEL
CONTROLADOR ES PROPORCIONAL AL ERROR ENTRE EL PUNTO DE CONTROL Y LA
VARIABLE QUE SE CONTROLA; LA PROPORCIONALIDAD LA DA LA GANANCIA
DEL CONTROLADOR, K,; CON ESTA GANANCIA O SENSIBILIDAD DEL CONTROLADOR SE
DETERMINA CUÁ NTO SE MODIFICA LA SALIDA DEL CONTROLADOR CON UN CIERTO CAMBIO DE
ERROR. ESTO SE ILUSTRA GRÁ FICAMENTE

EFECTO DE LA GANANCIA DEL CONTROLADOR SOBRE LA SALIDA DEL CONTROLADOR. (A)

CONTROLADOR DE ACCIÓ N DIRECTA. (B) CONTROLADOR DE ACCIÓ N INVERSA. LOS
CONTROLADORES QUE SON Ú NICAMENTE PROPORCIONALES TIENEN LA VENTAJA DE QUE
SOLO CUENTAN CON UN PARÁ METRO DE AJUSTE, KC SIN EMBARGO, ADOLECEN DE UNA GRAN
DESVENTAJA, OPERAN CON UNA DESVIACIÓ N, O “ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO” EN LA
VARIABLE QUE SE CONTROLA. A FIN DE APRECIAR DICHA DESVIACIÓ N GRÁ FICAMENTE,
CONSIDÉ RESE EL CIRCUITO DE CONTROL DE NIVEL QUE SE MUESTRA EN LA FIGURA 2.2;
SUPÓ NGASE QUE LAS CONDICIONES DE OPERACIÓ N DE DISEÑ O SON QI = QO = 150 GPM Y H = 6
PIES; SUPÓ NGASE TAMBIÉ N QUE, PARA QUE PASEN 150 GPM POR LA VÁ LVULA DE SALIDA LA
PRESIÓ N DE AIRE SOBRE É STA DEBE SER DE 9 PSIG. SI EL FLUJO DE ENTRADA SE INCREMENTA,
QI, LA RESPUESTA DEL SISTEMA CON UN CONTROLADOR PROPORCIONAL ES COMO SE VE.

EL CONTROLADOR LLEVA DE NUEVO A LA VARIABLE A UN VALOR ESTACIONARIO PERO ESTE

VALOR NO ES EL PUNTO DE CONTROL REQUERIDO; LA DIFERENCIA ENTRE EL PUNTO DE
CONTROL Y EL VALOR DE ESTADO ESTACIONARIO DE LA VARIABLE QUE SE CONTROLA ES LA
DESVIACIÓ N. SE MUESTRAN DOS CURVAS DE RESPUESTA QUE CORRESPONDEN A DOS
DIFERENTES VALORES DEL PARÁ METRO DE AJUSTE KC,. SE APRECIA QUE CUANTO MAYOR ES
EL VALOR DE KC, TANTO MENOR ES LA DESVIACIÓ N, PERO LA RESPUESTA DEL PROCESO SE
HACE MÁ S OSCILATORIA; SIN EMBARGO, PARA LA MAYORÍA DE LOS PROCESOS EXISTE UN
VALOR MÁ XIMO DE KC, MÁ S ALLÁ DEL CUAL EL PROCESO SE HACE INESTABLE.
4.2.3.-PROPORCIONAL + INTEGRAL.
LA MAYORÍA DE LOS PROCESOS NO SE PUEDEN CONTROLAR CON UNA DESVIACIÓ N, ES DECIR,
SE DEBEN CONTROLAR EN EL PUNTO DE CONTROL, Y EN ESTOS CASOS SE DEBE AÑ ADIR
INTELIGENCIA AL CONTROLADOR PROPORCIONAL, PARA ELIMINAR LA DESVIACIÓ N. ESTA
NUEVA INTELIGENCIA O NUEVO MODO DE CONTROL ES LA ACCIÓ N INTEGRAL O DE REAJUSTE Y
EN CONSECUENCIA, EL CONTROLADOR SE CONVIERTE EN UN CONTROLADOR PROPORCIONAL-
INTEGRAL (PI). LA SIGUIENTE ES SU ECUACIÓ N DESCRIPTIVA:

MT=M+KCRT-CT+KCΤIRT-CTDT
MT=M+KCET+KCΤIETDT

DONDE
ΤI = TIEMPO DE INTEGRACIÓ N O REAJUSTE MINUTOS/REPETICIÓ N. POR LO TANTO, EL
CONTROLADOR PI TIENE DOS PARÁ METROS, KC, Y ΤI , QUE SE DEBEN AJUSTAR PARA OBTENER
UN CONTROL SATISFACTORIO. PARA ENTENDER EL SIGNIFICADO FÍSICO DEL TIEMPO DE
REAJUSTE, ΤI , CONSIDÉ RESE EL EJEMPLO HIPOTÉ TICO QUE SE MUESTRA , DONDE 7, ES EL
TIEMPO QUE TOMA AL CONTROLADOR REPETIR LA ACCIÓ N PROPORCIONAL Y, EN
CONSECUENCIA, LAS UNIDADES SON MINUTOS/REPETICIÓ N. TANTO MENOR ES EL VALOR DE ΤI
, CUANTO MÁ S PRONUNCIADA ES LA CURVA DE RESPUESTA, LO CUAL SIGNIFICA QUE LA
RESPUESTA DEL CONTROLADOR SE HACE MÁ S RÁ PIDA
RESPUESTA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI) (ACCIÓ N DIRECTA) A UN
CAMBIO ESCALÓ N EN EL ERROR. OTRA MANERA DE EXPLICAR ESTO ES MEDIANTE LA
OBSERVACIÓ N DE LA ECUACIÓ N , TANTO MENOR ES EL VALOR DE TI, CUANTO MAYOR ES EL
TÉ RMINO DELANTE DE LA INTEGRAL, KCΤI Y, EN CONSECUENCIA, SE LE DA MAYOR PESO A LA
ACCIÓ N INTEGRAL O DE REAJUSTE. DE LA ECUACIÓ N (3.1) TAMBIÉ N SE NOTA QUE, MIENTRAS
ESTÁ PRESENTE EL TÉ RMINO DE ERROR, EL CONTROLADOR SE MANTIENE CAMBIANDO SU
RESPUESTA Y, POR LO TANTO, INTEGRANDO EL ERROR, PARA ELIMINARLO; RECUÉ RDESE
QUE INTEGRACIÓ N TAMBIÉ N QUIERE DECIR SUMATORIA. LA FUNCIÓ N DE TRANSFERENCIA DEL
CONTROLADOR ES: USES=KP1+1TIS

EN DONDE KP, ES LA GANANCIA PROPORCIONAL Y TI SE DENOMINA TIEMPO

INTEGRAL. TANTO KP COMO TI SON AJUSTABLES. EL TIEMPO INTEGRAL AJUSTA LA ACCIÓ N DE
CONTROL INTEGRAL, MIENTRAS QUE UN CAMBIO EN EL VALOR DE KP AFECTA LAS PARTES
INTEGRAL Y PROPORCIONAL DE LA ACCIÓ N DE CONTROL. EL INVERSO DEL TIEMPO INTEGRAL
TI SE DENOMINA VELOCIDAD DE REAJUSTE. LA VELOCIDAD DE REAJUSTE ES LA CANTIDAD DE
VECES POR MINUTO QUE SE DUPLICA LA PARTE PROPORCIONAL DE LA ACCIÓ N DE CONTROL.
LA VELOCIDAD DE REAJUSTE SE MIDE EN TÉ RMINOS DE LAS REPETICIONES POR MINUTO.
MUESTRA UN DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL MÁ S INTEGRAL.
SI LA SEÑ AL DE ERROR E(T) ES UNA FUNCIÓ N ESCALÓ N UNITARIO, COMO SE APRECIA EN LA
FIGURA 3.1(B), LA SALIDA DEL CONTROLADOR U(T) SE CONVIERTE EN LO QUE SE MUESTRA .

4.2.4.- PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO.

ALGUNAS VECES SE AÑ ADE OTRO MODO DE CONTROL AL CONTROLADOR PI, ESTE NUEVO
MODO DE CONTROL ES LA ACCIÓ N DERIVATIVA, QUE TAMBIÉ N SE CONOCE COMO RAPIDEZ DE
DERIVACIÓ N O PREACTUACIÓ N; TIENE COMO PROPÓ SITO ANTICIPAR HACIA DÓ NDE VA EL
PROCESO, MEDIANTE LA OBSERVACIÓ N DE LA RAPIDEZ PARA EL CAMBIO DEL ERROR, SU
DERIVADA. LA ECUACIÓ N DESCRIPTIVA ES LA SIGUIENTE: MT=M+KCET+KCΤIETDT+KCΤDD
ETDT

DONDE
ΤD= RAPIDEZ DE VARIACIÓ N EN MINUTOS POR LO TANTO, EL CONTROLADOR PID SE TIENE
TRES PARÁ METROS, C O PB, Τ I O ΤIR Y ΤD QUE SE DEBEN AJUSTAR PARA OBTENER UN
CONTROL SATISFACTORIO. NÓ TESE QUE SOLO EXISTE UN PARÁ METRO PARA AJUSTE DE
DERIVACIÓ N, ΤD , EL CUAL TIENE LAS MISMAS UNIDADES, MINUTOS, PARA TODOS LOS
FABRICANTES. COMO SE ACABA DE MENCIONAR, CON LA ACCIÓ N DERIVATIVA SE DA AL
CONTROLADOR LA CAPACIDAD DE ANTICIPAR HACIA DÓ NDE SE DIRIGE EL PROCESO, ES DECIR,
“VER HACIA ADELANTE”, MEDIANTE EL CÁ LCULO DE LA DERIVADA DEL ERROR. LA CANTIDAD
DE “ANTICIPACIÓ N” SE DECIDE MEDIANTE EL VALOR DEL PARÁ METRO DE AJUSTE, ΤD LOS
CONTROLADORES PID SE UTILIZAN EN PROCESOS DONDE LAS CONSTANTES DE TIEMPO SON
LARGAS. EJEMPLOS TÍPICOS DE ELLO SON LOS CIRCUITOS DE TEMPERATURA Y LOS DE
CONCENTRACIÓ N. LOS PROCESOS EN QUE LAS CONSTANTES DE TIEMPO SON CORTAS
(CAPACITANCIA PEQUEÑ A) SON RÁ PIDOS Y SUSCEPTIBLES AL RUIDO DEL PROCESO, SON
CARACTERÍSTICOS DE ESTE TIPO DE PROCESO LOS CIRCUITOS DE CONTROL DE FLUJO Y LOS
CIRCUITOS PARA CONTROLAR LA PRESIÓ N EN CORRIENTES DE LÍQUIDOS. CONSIDÉ RESE EL
REGISTRO DE FLUJO QUE SE ILUSTRA EN LA APLICACIÓ N DEL MODO DERIVATIVO SOLO DA
COMO RESULTADO LA AMPLIFICACIÓ N DEL RUIDO, PORQUE LA DERIVADA DEL RUIDO, QUE
CAMBIA RÁ PIDAMENTE, ES UN VALOR GRANDE. LOS PROCESOS DONDE LA CONSTANTE DE
TIEMPO ES LARGA (CAPACITANCIA GRANDE) SON GENERALMENTE AMORTIGUADOS Y, EN
CONSECUENCIA, MENOS SUSCEPTIBLES AL RUIDO; SIN EMBARGO, SE DEBE ESTAR ALERTA, YA
QUE SE PUEDE TENER UN PROCESO CON CONSTANTE DE TIEMPO LARGA, POR EJEMPLO, UN
CIRCUITO DE TEMPERATURA, EN EL QUE EL TRANSMISOR SEA RUIDOSO, EN CUYO CASO SE’
DEBE REPARAR EL TRANSMISOR ANTES DE UTILIZAR EL CONTROLADOR PID.

REGISTRO DE UN CIRCUITO DE FLUJO.

LA FUNCIÓ N DE TRANSFERENCIA DE UN CONTROLADOR PID “IDEAL” SE OBTIENE A PARTIR DE

LA ECUACIÓ N (4.2), LA CUAL SE REORDENA COMO SIGUE: MT-M=KCET-0+KCΤI(ET-0)DT+KCΤDD
(ET-0) DEFINIENDO LAS VARIABLES DE DESVIACIÓ N MT=MR-MET=ET-0 SE OBTIENE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE Y SE REORDENA PARA OBTENER: MSES=KC1+1ΤIS+ΤDS ESTA
FUNCIÓ N DE TRANSFERENCIA SE CONOCE COMO “IDEAL” PORQUE EN LA PRÁ CTICA ES
IMPOSIBLE IMPLANTAR EL CALCULO DE LA DERIVADA, POR LO CUAL SE HACE UNA
APROXIMACIÓ N MEDIANTE LA UTILIZACIÓ N DE UN ADELANTO/RETARDO, DE LO QUE RESULTA
LA FUNCIÓ N DE TRANSFERENCIA “REAL”: MSES=KC1+1ΤISΤDS+1Α ΤDS+1…….ECUACION 4.4 LOS
VALORES TÍPICOS DE Α ESTÁ N ENTRE 0.05 Y 0.1.
EN RESUMEN, LOS CONTROLADORES PID TIENEN TRES PARÁ METROS DE AJUSTE: LA GANANCIA
O BANDA PROPORCIONAL, EL TIEMPO DE REAJUSTE O RAPIDEZ DE REAJUSTE Y LA RAPIDEZ
DERIVATIVA. LA RAPIDEZ DERIVATIVA SE DA SIEMPRE EN MINUTOS. LOS CONTROLADORES PID
SE RECOMIENDAN PARA CIRCUITOS CON CONSTANTE DE TIEMPO LARGA EN LOS QUE NO HAY
RUIDO. LA VENTAJA DEL MODO DERIVATIVO ES QUE PROPORCIONA LA CAPACIDAD DE “VER
HACIA DÓ NDE SE DIRIGE EL PROCESO”.