DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

7 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA – SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN

Introducción

Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es útil para la resolución matemática de

ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de
función de transferencia. En general un proceso recibe entradas u(t) y genera salidas
y(t). Si llevamos estas señales al dominio de Laplace tendremos entradas U(s) que
generan salidas Y(s). La función que relaciona salida con entrada se denomina función
de transferencia g(s). Si representamos el proceso con un rectángulo que corresponde a
la transformación g(s), se tiene

De modo que Y(s) = g(s)×U(s) .

Sistemas de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general

aparece solamente la derivada primera de la variable de estado. O sea que se reducen al
formato siguiente:
dy
τ +y=k u
dt
donde u e y son las variables desviación de entrada y salida, k se denomina ganancia del
proceso (es la relación entre salida y entrada cuando se extinguió la perturbación) y  es
la constante de tiempo del sistema.

Como la ecuación está escrita en las variables “desviación” respecto al valor de estado
estacionario, por lo tanto en general y(0) = 0 , u(0) = 0 . Tomando transformadas de
Laplace

τsY (s ) − y (0) + Y (s ) = kU (s )
τsY (s ) + Y (s ) = kU (s )
(τs + 1)Y (s ) = kU (s )
Y (s ) = U (s )
k
τs + 1
Y (s ) = g (s )U (s )

g (s ) =
k
τs + 1

ILM 1
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Veamos un ejemplo de sistema de primer orden: un tanque completamente agitado que

recibe una corriente de concentración Cin y caudal v y se le extrae el mismo caudal:

Del balance de materia

d (VC )
= vCin − vC
dt

Como V es constante porque entra y sale el mismo caudal

dC v v
= Cin − C
dt V V
Estado estacionario: dC/dt = 0 ; Cs= Cin . Por lo tanto
d (C − Cs ) v
dt V
( v
V
)
= Cin − Cin s − (C − Cs )

V d (C − Cs )
v dt
(
+ (C − Cs ) = Cin − Cin s )
Que es de la forma
dy
τ +y=k u
dt

donde  = V/v , y = C – Cs , u = Cin – Cin s

Respuestas de sistemas de primer orden a diferentes entradas

Seguimos manejándonos con el esquema

donde
g (s ) =
k
 s +1

Escalón de magnitud U a tiempo t = 0

Sabemos que U
LU  =
s

ILM 2
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Por lo tanto k U
Y (s ) =
s(τs + 1)

Tomando antitransformadas  1 
L-1   = 1 − e −t τ
 s(τs + 1)
O bien
y(t ) = kU 1 − e−t τ  
y (t )
Que escrito en forma adimensional es
kU
= 1 − e −t τ  
1

0.9

0.8

0.7
salida adimensional

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t/tau

Por ejemplo: consideremos un tanque de V = 5m3 con v = 1 m3/min, concentración en

estado estacionario 1.25 mol/m3. Considerar un cambio en la concentración de entrada
desde 1.25 mol/m3 a 1.75 mol/m3.

U = 0.5 mol/m3
U 0.5
 = 5 min U (s ) = =
s s
Y (s ) =
1 0.5
5s + 1 s
Por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo será
y(t ) = 0.5 1 − e−t 5  
Siendo y la variable desviación por lo que la concentración en el tanque será

1.75


C(t ) = 1.25 + 0.5 1 − e −t 5
 1.7

1.65

1.6

1.55
C (mol/m3)

1.5

1.45

1.4

1.35

1.3

1.25
0 5 10 15 20 25
t (min)

ILM 3
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Ver ‘ejem7.1’ y ‘ejem7.1.xcos’ (este último en Xcos de Scilab).

Conociendo la respuesta de una función de primer orden a un escalón en la entrada se

pueden estimar los parámetros de la función de transferencia del proceso:

Estimación de la ganancia: y (t ) y
k= =
U t → U
O bien k = lim g (s )
s →0

Estimación de la constante de tiempo:

Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:

 
y (τ ) = k U 1 − e −1 = 0.632 k U

O bien evaluando dy kU −t τ

dt
=
τ
e  
en t = 0 dy kU
=
dt t =0 τ

Ejemplo: El operador de un proceso realiza un cambio en el caudal de entrada pasando

de 20 a 17.5 gal/min y encuentra que la presión cambia de 50 a 55 psig como se muestra
en la figura.

k=
Y
=
(55 − 50) psig = −2 psig gpm
U (17.5 − 20)gpm
ILM 4
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

 
y (τ ) = k U 1 − e −1 = 0.632 k U P = 50 + 0.632  5 = 53.2 psig
τ = 5min

Impulso LAδ = A

Y (s ) = U (s )
k
τs + 1

Y (s ) =
k A
τs + 1

 1 
L-1   = e −t τ
 τs + 1 

y(t ) = k A e−t τ

O en forma adimensional
1

y (t ) −t τ
0.9

=e 0.8

kA 0.7
salida adimensional

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5
t/tau

Procesos autorregulados

Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un nuevo
estado estacionario en forma automática. Por ejemplo los sistemas de primer orden.

Veamos un ejemplo: un RCAI con una reacción química de primer orden r = k C

Del balance de masa
d (VC )
= vCin − vC − kVC
dt
dC v  v
= − + k C + Cin
dt V  V
En estado estacionario dC/dt = 0 v
Cin s
Cs = V
v
+k
V
ILM 5
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Restando la ecuación de balance en estado estacionario

d (C − Cs )
dt
v
V


v
V
(
= − + k (C − Cs ) + Cin − Cin s )
   v 
 1  d (C − Cs )  
v 
dt
+ (C − C s ) =  V  C −C
 v +k 
in in s ( )
 +k  
V  V 

Que es de la forma dy
τ +y=k u
dt

con    v 
 1    1
τ=  k= V =
v v V
 +k  + k  1+ k
V  V  v
y = C − Cs u = Cin − Cin s

Véase ‘ejem7.2’.

Otro ejemplo: RCAI con reacción química de 2º orden r = k C2

d (VC )
= vCin − vC − k 2VC 2
dt
dC v v
= Cin − C − k 2 C 2
dt V V
En estado estacionario dC/dt = 0 v v
k 2C s + Cs − Cin s = 0
2

V V
2
v v v
− +   + 4k 2  Cin s
V V  V 
Cs =
2k 2

d (C − Cs ) f
( )
Si linealizamos la función
 (C − Cs ) + f Cin − Cin s
dt C s Cin s
   v 
 d (C − Cs )  

v
1

dt
+ (C − Cs ) = 
 v
V

(
 Cin − Cin s )
 + 2k 2C s   + 2k 2C s 
V  V 

Que también es de la forma dy

τ +y=k u
dt
con

ILM 6
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

   v   v 
 1   V   V  1
τ= =  k= =
v v v V
 + 2k 2Cs  1 + 2k 2Cs   + 2k 2 C s  1 + 2k 2 C s
V   V  V  v
y = C − Cs u = Cin − Cin s

Ver ‘ejem7.3’.

Sistemas de primer orden más tiempo muerto

Muchas veces en los procesos industriales se introducen tiempos muertos;

particularmente en la industria de procesos suelen asociarse al transporte de fluidos por
cañerías. Por ejemplo, en el siguiente esquema, si se produce un cambio en la
concentración de entrada Cin puede demorar un cierto tiempo  en que dicho cambio
llegue a la entrada del tanque.

La forma general de estos procesos (primer orden con tiempo muerto) será

+ y = k u (t − θ )
dy
τ
dt

Y en el ejemplo que estamos viendo será  = Vtubería / v por lo que Cin (t ) = Cin (t − θ )
*

Del balance de masa en el tanque dC v v *

= − C + Cin
dt V V

= − C + Cin (t − θ )
dC v v
dt V V
Llamando u = Cin – Cin s , y = C – Cs ,  = V/v y tomando transformadas

τsY (s ) − y (0 ) + Y (s ) = k e −sU (s )
τsY (s ) + Y (s ) = k e −sU (s )
(τs + 1)Y (s ) = k e −sU (s )
k e −s
Y (s ) = U (s )
τs + 1
Y (s ) = g (s )U (s )
− s

g (s ) =
k e
τ s +1

ILM 7
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Si en un proceso de primer orden con tiempo muerto hay un cambio en escalón de

magnitud U a tiempo t = 0
U
LU  =
s
k e −s U
Y (s ) =
τs + 1 s

k U e −s
Y (s ) =
s(τs + 1)
antitransformando
1

y(t ) = 0
0.9
para 0  t   0.8

0.7

 
0.6

y(t ) = kU 1 − e−(t − ) τ para t   0.5

U = 0.5 a t = 0
y

0.4 k = 2 [unidades salida/entrada]

 = 5 min  = 5 min
0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25
t (min)

Procesos integradores

Veamos el siguiente ejemplo: sea un tanque de almacenamiento, con área transversal

100 ft2 , inicialmente está entrando y saliendo el caudal vin = vout = 5 ft3/min , h0 = 4 ft ,
H tanque = 10 ft . A la 1:00 pm el flujo de entrada se cambia a 6 ft3/min.

Del balance global de masa dV

= vin − vout
dt
Y como el área transversal es constante dh 1 1
= vin − vout
dt A A

d (h − hs ) 1
Restando la solución de estado estacionario
dt A
( 1
) (
= vin − vin s − vout − vout s
A
)
d (h − hs ) 1
Si el flujo de salida es constante
dt
(
= vin − vin s
A
)
dy
Que es de la forma =k u
dt
si llamamos y = h − hs k = 1 u = vin − vin s
A
Tomando tranformadas

ILM 8
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

sY (s ) − y (0 ) = kU (s ) y (0 ) = 0

Y (s ) = U (s )
k
s
u
Y (s ) = k 2
s
y (t ) = k u t

antitransformando

1
h − hs = vin t
A

h = 4 ft +
(6 − 5) ft 3 / min t
100 ft 2
Resolviendo por ejemplo para h = 10 ft
10

100 ft 2
t = (10 ft − 4 ft ) = 600 min = 10hr
(6 − 5) ft 2 / min
8
h (ft)

4
0 100 200 300 400 500 600
tiempo (min)

Procesos caracterizados por más de una variable

Cuando un proceso está caracterizado por más de una variable de estado, la(s) salida(s)
puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia. Consideremos por ejemplo
un tanque agitado calentado eléctricamente, a caudal constante.

= wC (Tin − T ) + Q
dT
Del balance de energía VC
dt
Si el proceso estaba inicialmente en estado estacionario 0 = wC (Tin , s − Ts ) + Qs

= wC (Tin − Tin, s ) − (T − Ts ) + (Q − Qs )
Entonces dT
VC
dt
ILM 9
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

V d (T − Ts )
= (Tin − Tin, s ) − (T − Ts ) + (Q − Qs )
1
w dt wC
O escribiendo en variables desviación V dT   1
= Tin − T  + Q
w dt wC
El término V/w tiene unidades de tiempo y puede llamarse  , la constante de tiempo
del sistema.

A su vez 1/wC puede denominarse K, la ganancia del sistema, pues relaciona la variable
de entrada con la de salida en estado estacionario:  1 
T  = Tin + Q en e.e.
wC

O sea que escribimos dT  

 = Tin − T  + K Q
dt

Tomando transformadas y como T’(0)=0

 dT   
 L  = L Tin − T  + KQ
 dt  
 

 s T(s ) = Tin (s ) − T(s ) + KQ(s )

 K   
T(s ) =  Q(s ) +  1 Tin (s )
 s +1  s +1
   

T(s ) = G1 (s )Q(s ) + G 2 (s )Tin (s )

Para concretar más el ejemplo, supongamos que el tanque agitado es de 1.60 ft3, opera
con un flujo de 200 lb/min de un líquido con C = 0.32 Btu/lbºF y  = 62.4 lb/ft3. Se ha
alcanzado el estado estacionario con un flujo de calor de 1920 Btu/min y una
temperatura de entrada de 70ºF. Calcular la respuesta de un sistema frente a un cambio
súbito de la temperatura de entrada a 90ºF.

Como el Q se mantiene constante sólo debemos ocuparnos de hallar la G2(s) ,

relacionada con Tin
V 1.60 ft3  62.4 lb ft3
= = = 0.5 min
w 200 lb min
Entonces
G2 (s ) =
1
0.5s + 1

Debemos escribir las ecuaciones en variables desviación. Para ello calculamos la

temperatura de estado estacionario:
Qs 1920 Btu min
Ts = Tin, s + = 70º F + = 100º F
ws C 200 lb min 0.32 Btu lb.º F
la señal de entrada en forma de escalón es:

ILM 10
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

 90 − 70 20
Tin (s ) = =
s s

T(s ) =
Multiplicándola por la G2 1 20
0.5s + 1 s

Antitransformando (
T (t ) = 20 1 − e −2t )
Y escribiéndolo en variables reales

T (t ) = 100 + 20(1 − e )
120

−2t 118

116

114

112

T (ºF)
110

108

106

104

102

100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (min)

Considérese ahora que al mismo tiempo que la temperatura de entrada aumenta a 90ºF
el flujo de calor es cambiado a 1600 Btu/min

Ambos cambios en las señales de entrada contribuyen al cambio en la señal de salida.

Esto se esquematiza con el siguiente diagrama de bloques:

 90 − 70 20 1600 − 1920
Tin (s ) = Q (s ) =
320
= =−
s s s s

Ahora  K  320   1  20 
T(s ) =   − + 
  s + 1  s    s + 1  s 
   
 = 0.5 min
1 ºF
K= = 1.56 10−2
200 lb min 0.32 Btu lb.º F Btu min

ILM 11
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

115
−5
T(s ) =
20 15
+ =
s(0.5s + 1) s(0.5s + 1) s(0.5s + 1)
110

T (ºF)
105

T (t ) = 100 + 15(1 − e−2t )

100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (min)

Ver ‘ejem7.2xcos’.

Procesos en serie

La función de transferencia de procesos en serie resulta de multiplicar las funciones de

transferencia correspondientes a cada proceso por separado.

Consideremos por ejemplo dos tanques en serie (sistema linealizado)

Del balance de materia para el primer tanque dh1

A1 = qin − q1
dt
1
Suponiendo que el caudal de salida es lineal con la altura q1 = h1
R1
dh1 1
Por lo que sustituyendo en la anterior A1 = qin − h1
dt R1

En variables desviación dh1  
A1 = qin − q1
dt
 1 
q1 = h1
R1

ILM 12
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

H1 (s )
Tomando transformadas
R1 K1
= =
Qin (s ) A1 R1s + 1  1s + 1
Q1 (s ) 1 1
= =
H1 (s ) R1 K1

Del mismo modo para el segundo tanque

 H 2 (s ) R2 K2
dh2   = =
A2
dt
= q1 − q2 Q1 (s ) A2 R2 s + 1  2 s + 1
 1 
q2 = h2 Q 2 (s ) 1 1
= =
R2 H 2 (s ) R2 K 2

Podemos relacionar todas estas funciones de transferencia

Q 2 (s ) Q 2 (s ) H 2 (s ) Q1 (s ) H1 (s )
=
Q in (s ) H 2 (s ) Q1 (s ) H1 (s ) Q in (s )
1 K2 1 K1
=   
K 2  2 s + 1 K1  1 s + 1
Q 2 (s ) 1
=
Q in (s ) ( 1s + 1)( 2 s + 1)

Puede verse claramente que la función de transferencia total es el producto de la función

de transferencia del primer proceso ( 1/(1s+1) ) y de la del segundo ( 1/(2s+1) ) .

La representación en un diagrama de bloques sería

ILM 13