Analisis de la respuesta transitoria y estacionaria INTRODUCCION En el Capitulo 3 se plantes que el primer paso para analizar un sistema de control era obtener amare ge atemético del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios métodos pon andlisis del comportamiento del sistema, En la préctica, la sefial de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacion, Rero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instanténea no puede expresarse de forma araliacn Solo en algunos casos especiales se conoce con anticipacién la sefal de entrada » ve puede ex- presar de forma analitica 0 mediante curvas; tl es el caso del control automico de herrarsien, tas de corte, Muchos eriteris de diseiio se basan en tales sefales o en la respuesta del sistema a los cam- pros en Jes condiciones iniiales (sin seiales de prueba) El uso de setales de prueba se jusution owave existe una comrelacién entre las caracteristcas de respuesta de un sistema para tne coral Ge entrada de prueba comiin y Ia capacidad del sistema de manejar las sefales de sotede nore Sefiales de prueba tipicas. Las sefiales de prucba que se usan regularmente son funciones TeciOm ZamPa, parabole, impulso, etc. Con estas sefales de prueba, es posible tealizar oon free [dad andlisis matemiicos y experimentales de sistemas de control ya que las sehules seu fan, ciones del tiempo muy simples.220 Ingenieria de contral moderna La forma de la entrada. le que el sistema estarésujeto con mayor frecuencia en una op, cién normal determina cual de las sefales de entrada tipicas se debe usar para analiza la teristicas del sistema. Silas entradas para un sistema de control son funciones de tiempo og cambian en forma gradual, una funcién rampa ser una buena sefial de prueba. Asimismo, si sistema estésujeto a pertrbaciones repentinas, una funcién escal6n seré una buena seal dep bai y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcién impulso seré a mejor. Une ne dliseftado un sistema de control con base en las sefiales de prueba, por lo general et componam.t to del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio, El uso de tales sefales de pra permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre la misma base Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario, La respuesta en el tiempo dey sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado esta nario. La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial al estado findl, Pore puesta en estado estacionario se entiende Ia manera como se comporta la salida del sistema ce forme 1 tiende a infinito. Por tanto, la respuesta del sistema c(#) se puede escribir como el lO) donde el primer término del miembro derecho de la ecuaciGn es la respuesta transitoria y segundo término es la respuesta en el estado estacionario, Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estacionario. Al disefiar un tema de control, se debe ser capaz de predecir su comportamiento dinémico a partir del cote miento de los componentes. La caracteristica més importante del comportamiento dinémico un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, siel sistema es estable o inestable. sistema de control esté en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la da permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo a estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema esta sua una condici6n inicial. Un sistema de control lineal ¢ invariante con el tiempo es criticame:@ estable si las oscilaciones de la salida continian de forma indefinida, Es inestable sil si diverge sin Ifmite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema esté sujeto @ una ca i6n inicial, En realidad, 1a salida de un sistema fisico puede aumentar hasta un cierto g pero puede estar limitada por «detenciones» mecénicas, 0 el sistema puede colapsarse o vol se no lineal una vez que la salida excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las €2 ciones diferenciales lineales. 3 Entre os comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absolut deben recibir una cuidadosa consideraciGn estin la estabilidad relativa y el error en estado cionario. Como un sistema de control fisico implica un almacenamiento de energi, Ia said sistema, cuando éste esta sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediao, sino ‘muestra una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estacionario, La respU de un sistema de control préctico con frecuencia muestra oscilaciones amortiguadas ant alcanzar un estado estacionario, Si la salida de un sistema en estado estacionario n0 coi exactamente con Ia entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estacionaio. error indica la precisién del sistema. Al analizar un sistema de control, se debe examinat Mportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estacionario. Contenido del capitulo. Este capitulo se relaciona con las respuestas de los sistemas sefiales aperiédicas (como las funciones escalén, rampa, parabola e impulso). El capt cluye fo siguiente. La Seccién 5.1 presenta el material introductorio. La Seccién 5.2 0 respuesta de los sistemas de primer orden ante entradas aperiddicas. La Seccién 5 Ja respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden. Se presentan andlisis detallados 4sna opera. Tas cara empo gts imo, sug de pr Una vey ‘orumien de prety po de un > estacio. Por res. ema con. ° >ria y ef. run sis: conoci- ico de able. Un} la sali- mpo es | 5.2. Andilisis de la respuesta transitoria y estacionaria 221 respuesta escalén, rampa e impulso de los sistemas de segundo orden. La Seccién 5.4 estudia el andlisis de respuesta transitoria de los sistemas de orden superior. La Secci6n 5.5 offece una introducci6n al enfoque de MATLAR para la solucién de respuesta transitoria. La Seccién 5.6 presenta un ejemplo de un problema de respuesta transitoria solucionado con MATLAB. La Seccién 5.7 expone el eriterio de estabilidad de Routh. La Seccién 5.8 examina los efectos de Ias acciones de control integral y derivativo en el comportamiento del sistema. Por tltimo, la Seccidn 5.9 trata los exrores en estado estacionario de los sistemas de control con realimenta- cién unitaria SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Considérese el sistema de primer orden de la Figura 5.1(a). Fisicamente, este sistema representa un circuito RC, un sistema térmico o algo similar. La Figura 5.1(b) presenta un diagrama de bloques simplificado, La relacién entrada-salida s¢ obtiene mediante 6) En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas como la funcién escalén unita- rio, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Obsérvese que todos los sistemas que tienen la misma funcién de transferencia presentarin la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fisico dado, la respuesta matemética recibe una interpretacién fisica. Respuesta escal6n unitario de sistemas de primer orden. Como la transformada de Laplace de la funcién escal6n unitario es 1/s, sustituyendo R(s) = 1/s en la Ecuacién (5.1), se obtiene ow=—t-} ) Ts+1s Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene oe 1 iy =1 J Ons Res ssa - Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuacién (5.2), se obtiene (0) e7, parar>0 (5.3) La Ecuaci6n (5.3) plantea que Ia salida c(#) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una caracteristica importante de tal curva de respuesta exponencial c(®) es que, para 1 = T, el valor de c(t) es 0.632, 0 que la respuesta c() alcanz6 63.2% de su cambio total, Esto se aprecia con facilidad sustituyendo 1 = Ten c(t). Es deci, oTy=1-e! © ) (2) Diagrams de bloques de un sistema de primer orden; (b) diagrama de bloques simplificado,Ingenier‘a de contro! moderna oz Figura 5.1. Curva de respuesta exponencial Obsérvese que, conforme més pequefia es la constante de tiempo T, més répida es la respuesta del sistema, Otra caracterfstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pen- diente de la linea de tangente en r= 0 es 1/T, ya que de Lp 1 tno Teo T ca La salida alcanzard el valor final en t= T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial A partir de la Ecuacién (5.4) se observa que la pendiente de la curva de respuesta c(t) dis nuye de forma mondtona de 1/Ten t = 0 a cero en f = co. La curva de respuesta exponencial c(t) obtenida mediante Ia Ecuacién (5.3) aparece en la Figura 5.2. En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En 1= 37, AT y 57, la respuesta alcanza 95, 98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para f > 47, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. Como se observa en la Ecuacién (5.3), el estado estacionario se alcanza mateméticamente s6lo después de un tiempo infinito. Sin embargo, en la préctica, una estimacién razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la linea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Como la transformada de Laplace de la funcién rampa unitaria es 1/s*, se obtiene la salida del sistema de la Figura 5.1(a), como 14 Tst1? Desarrollando C(s) en fracciones simples se obtiene Cs) = 1 cs) =3- (5.5) ) 5 Tst+1 Ce Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuacién (5.5), se obtiene =r-T+ Te, para >0 60 De este modo, la sefial de error e(0) es = rd) ~ =T(1-e'7): Anélisis de la respuesta transitoria y estacionaria 223 10. f eo) q or Envr enosado ar ar 0 ar ar or 7 1 pent Figura 5.3. Respuesta a rampa unitaria del sistema mostrado en la Figura 6.1(a), | 4 Conforme ¢ tiende a infinito, e~’” se aproxima a cero y, por tanto, la sefal de error e(1) se apro- i (54 xima a To (co) =T I La entrada rampa unitaria y Ia salida del sistema se muestran en la Figura 5.5. El error después {Il de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Cuanto més pequetia ih es la constante de tiempo 7, menor es el error en estado estacionario después de la entrada rampa. | ce en la | 263.2% Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, ih inal. Eng R(s) = 1 y la salida del sistema de la Figura 5.1(a) pueden obtenerse como ofl nal. Po \ va en lai Cs) (5.7) ! tiempog Tst+1 ta es la; La transformada inversa de Laplace de la Ecuacién (5.7) produce el valor ' c= pe", paar >0 (5.8) Lala La curva de respuesta obtenida mediante la Ecuaci6n (5.8) aparece en la Figura 54 o ii {i ; i 65) i 66 if ot oar are Figura 5.4. Respuesta a impulso unitario del sistema mostrado en la Figura 5.1).224 Ingenieria de control moderna Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo. En el ay lisis anterior, se demostré que, para Ia entrada rampa unitaria, la salida c() es ci) =t-T+Te'™, — parar>0 —_ [Véase Ecuacién (5.6)] Para la entrada escal6n unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitara, la salida e( 1-e", — parar>0 — [(Véase Ecuacién (5.3)] Por iltimo, para la entrada impulso unitario, que es Ia derivada de la entrada escal6n unitrio, salida o(#) €s parar>0 — [Véase Ecuaci6n (5.8)] Una comparacién de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con claridad la respuesta a la derivada de una sefial de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sie ma para la sefial original, También se observa que la respuesta para la integral de la sedial ogi nal se obtiene integrando la respuesta del sistema para la sefial original y determinando las cop stantes de integraci6n a partir de la condici6n inicial de salida cero, Esta es una propiedad de sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Los sistemas lineales y variables con el tempo} Jos sistemas no lineales no poseen esta propiedad. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN En esta seccién, se obtendré la respuesta de un sistema de control tfpico de segundo orden pus una entrada escalén, rampa e impulso. Aqu{ se considera un servomotor como ejemplo de u sistema de segundo orden. Servosistema, El servosistema que se muestra en la Figura 5.5(a) consiste en un contol proporcional y elementos de carga (elementos de inercia y friccién viscosa). Se supone que # desea controlar la posicién de salida c de forma que siga @ la posicién de entrada r. La ecuacién para los elementos de carga es Jé+Be=T donde T es el par producido por el controlador proporcional de ganancia XK. Tomando la tt sformada de Laplace a ambos lados de esta itima ecuacidn, suponiendo condiciones inci nulas, se obtiene ISC(s) + BsC(s) = Ths) Por tanto, la funcién de transferencia entre C(s) y Tis) es an SOs +B) Utilizando esta funcién transformada, la Figura 5.5(a) se puede redibujar como se muestra et Figura 5.5(b), que se puede modificar como se muestra en la Figura 5.5(c). La funci6n de ferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como a) Ke Kid Ro) IS +Bs+K + (BiDs + (Ki) Tal sistema en el que la funcién de transferencia en lazo cerrado posee dos polos se denoti sistema de segundo orden. (Algunos sistemas de segundo orden pueden contener uno o dos ceEn el an ida c(e) nitario, Analisis de la respuesta transitoria y estacionaria ® a0 RE © Figura 6.5. (a) Servosistema; (b) diagrams de bloques; (c) diagrame de bloques simplificado. Respuesta escalén de sistemas de segundo orden. La funcién de transferencia en lazo cerra- do del sistema de la Figura 5.5(c) es: ©) K - Ros) Js + Bs + K *) que puede reescribirse como Los polos en lazo cerrado son complejos si B* ~ 4JK <0, -y son reales si B? — 4JK > andlisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir donde ¢ se denomina atenuacién; «,, frecuencia natural no amortiguada, y {, factor de amorti- guamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo { es el cociente entre el amortiguamiento real B y el amortiguamiento critico B. = 2./JK 0 bienoe Ingenieria de control moderna Figura 5.6. Sistema de segundo orden. En términos de { y @, el sistema de la Figura 5.5(c) se convierte en el que aparece en Ia Fi gura 5.6, y la funcién de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la Ecua cidn (5.9) se escribe como ce) _ RG 2+ Yost Esta forma se denomina forma estdndar del sistema de segundo orden. El comportamiento dindmico del sistema de segundo orden se describe a continuacién ey ‘términos de dos pardmetros { y «,. Si 0 < { <1, los polos en lazo cerrado son complejos con jugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces, se denomi- nna subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si { = 0, la respuesta transitoria no se amortigua, Si { = 1, el sistema se denomina criticamente amortiguado, Los sistemas sobre amortiguados corresponden a { > 1 ‘Ahora se obtendré la respuesta del sistema que aparece en la Figura 5.6 para una entrada escalén unitario. Se considerarén tres casos diferentes: el subamortiguado (0 < { < 1), el ei camente amortiguado (¢ = 1) y el sobreamortiguado (¢ > 1). 1) Caso subamortiguado (0 <{ <1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como oS) _ oF RO Flo, + jadE + lo, — jo) donde @, = &,/T— ©. La frecuencia «, se denomina frecuencia natural amortiguada. Par una entrada escalén unitario, C(s) se escribe como eb C5) = (5a) (FF Nos + os La transformada inversa de Laplace de la Ecuacién (5.11) se obtiene con facilidad si C(s) escribe de la forma siguiente: Ft as +O 4 bo)? + 0} En el Capitulo 2 se mostré que 8 [a + lo) + “ “HY A | se sen ost + la) + 08,rt Andlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 227 Por tanto, la transformada inversa de Laplace de la Ecuacién (5.11) se obtiene como £71] soos) ( avi-?) so(orten AR 8) peaie0 G2 eenlak \ ¢ e la Ecua.’ Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace. A partir de la Ecuacién (5.12) se observa que la frecuencia de oscilacién transitoria es la frecuencia na- (5:10) tural amoriguada.c, y que, por tanto, varia con el factor de amortiguamiento relative C. La sefal de error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida, y es rwaci6n en = m0 — ot ne (asor+ ie renae) pans>0 asitoria no; = vi- ‘nas sobre Esta seilal de error presenta una oscilacién sinusoidal amortiguada, En estado estacionario, o en a 1 cc, no existe un error entre la entrada y la salida i ee Si el factor de amortiguamiento relativo { es igual a cero, la respuesta se vuelve no amorti- guada y las oscilaciones continian indefinidamente. La respuesta c(t) para el caso del amorti. guamiento cero se obtiene sustituyendo = 0 en la Eeuacién (5.12), lo eual produce ett) Por tanto, a parti de la Ecuacin (5.13), se establece que «, representa la frecuencia natural no amortiguada del sistema, Es decir, «, es la frecuencia a la cual el sistema oscilarf si el amor Pap ‘uamiento disminuyera a cero. Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamicnto, me Pag no se puede observar experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada, La frecuencia ue se observa es la frecuencia natural amortiguada a, que es igual @ o,,/1= C2. Esta fre- | ean cuencia siempre es menor que la frecuencia natural no amortiguada. Un aumento en ¢ reducirfa { 4a frecuencia natural amortiguada @,. Si { aumenta més de la unidad, la respuesta se vuelve sobreamortiguada y no oscilard. —cosa,f, para > 0 (5.13) 2) Caso criticamente amortiguado ({ = 1) si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima mediante tno criticamente amortiguado, Para una entrada escalén unitario, R(s) = 1/s y C(s) se escribe como ce) 6.14) { La tansformada inversa de Laplace de la Ecuacién (5.14) se encuentra como i a1 eI +a,t), — parat>0 6.15) Este resultado se obtiene suponiendo que ¢ se aproxima a la unidad en la Ecuacién (5.12) y utilizando el limite siguiente: lim.ca ce aman Ingenieria de contro! moderna 3) Caso sobreamortiguado (~ > 1): enveste caso, los dos polos de C(5)/R(s) son reales ne gativos y diferentes. Para una entrada escalén unitario, R(s) = 1/s y C(s) se eseriben como = (5.16) Sto, + On/e La tansformada inversa de Laplace de la Ecuacién (5.16) es: 6+ Foe para r>0 61) donde 5, = (C+ /F= Do, y = (C— VF = Do. Por tanto, la respuesta c(¢) incluye dos términos exponenciales que decaen Cuando £ es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos exponenciales que decaen disminuye mucho més répido que el otro, por lo que el término exponencial que decae més répi- do puede pasarse por alto (corresponde a una constante de tiempo més pequefia). Es decir, si 2 se localiza mucho mas cerca del eje joo que ~ 5, (lo cual significa que |s3| < |), para un solucién aproximada se puede no considerar ~s). Esto se permite debido a que el efecto de —s; en la respuesta es mucho més pequefio que el de —s,, ya que el término que incluye sen a Ecuacién (5.17) se descompone mucho mas rapido que el término que tiene a s:. Una vez desaparecido el término exponencial que decae més répido, la respuesta es similar a la de un sistema de primer orden, y C(s)/R(s) se aproxima mediante: G0 ~ OJP = 1 ce) Rs) 5+ bey ~ OnE = Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que los valores iniciales y los valores finales tanto del C(s)/R(s) original como del aproximado coincidan, Con la funcién de transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta escal6n unitario se obtie- cs) La respuesta del tiempo c(t) es, entonces, ci) =1-e , para > 0 Esto proporciona una respuesta escal6n unitario aproximada cuando uno de los polos de C's) R(s) puede pasarse por alto. La Figura 5.7 contiene una familia de curvas e() con diversos valores de £, donde Ja abscist ¢s la variable adimensional ot. Las curvas sélo son funciones de { y se obtienen a partir de eszales ne. omo S.16) tuye dos decaen 4s répi- iecir, si ‘ara una ecto de ves, en Jna vez. ade un valores 3 2 obtie~ 2 C(s)/ abscisa de las 229 Andlisis de la respuesta transitoria y estacionaria ae tere scan sRio ta 7am eaeomm gaia Figura 5.7. Curvas de respuesta a escalén unitario del sistema mostrado en la Figura 5.6. Ecuaciones (5.12), (5.15) y (5.17), El sistema descrito mediante estas ecuaciones estaba inicial- mente en reposo. Obsérvese que los dos sistemas de segundo orden que tienen el mismo ( pero diferente a, presentarén la misma sobreelongacién y mostrarén el mismo patrén oscilatorio. Se dice que ta” les sistemas tienen la misma estabilidad relativa, Es importante observar que, para los sistemas de segundo orden, cuyas funciones de transfe- reneia en lazo cerrado son diferentes de las obtenidas mediante la Ecuacion (5.10), las curvas de respuesta escalén se ven muy distintas de las que aparecen en la Figura 5.7. En la Figura 5.7 se observa que un sistema subamortiguado con { entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final con mayor rapidez. que un sistema criticamente amortiguado 0 sobreamortiguado. Entre los sistemas que responden sin oscilacién, un sistema criticamente amortiguado. presenta la respuesta més répida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las en- tradas, Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria, En muchos casos pricticos, las caracteristicas de desempefio deseadas del sistema de control se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energia no responden instanténeamente y presentan respuestas transitorias cada vez que estén sujetos a entradas 0 per- turbaciones. Con frecuencia, las caracterfsticas de desempeiio de un sistema de control se especifican en términos de la respuesta transitoria para una entrada escal6n unitario, puesto que ésta es facil de generar y es suficientemente drdstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escal6n, es mate- méticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.) La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalén unitario depende de las con- diciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una. préctica comiin usar la condicién inicial esténdar de que el sistema esta en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caracteristicas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de control préctico muestra con frecuencia oscilacio- nes amortiguados antes de alcanzar el estado estacionario, Al especificar las caracteristicas de laIngenierta de contro! moderna respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escal6n unitatio, es comin cificar lo siguiente: * 1. Tiempo de retardo, t 2. Tiempo de subida, 1, 3. Tiempo pico, t, 4, Sobreelongacién, M, 5. Tiempo de asemtamiento, ¢, Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gréfica en la Figura 1. Tiempo de retardo #,: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesy alcance la primera vez la mitad del valor final. 2, Tiempo de subida, 1, el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respueyy pase del 10 al 90%, del 5 al 95% 0 del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas sh amortiguados de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 « 100% Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90% 3. Tiempo pico, 1: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcancee primer pico de’ sobreelongacién. 4. Sobreelongacién méxima (porcentaje), M,: la maxima sobreelongacién es el mixins valor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor finale estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el per centaje de sobreelongacién maxima. Se define mediante elt) ~ e(20) x 100% (co) Porcentaje de sobreelongacién maxima = La cantidad de sobreelongacién maxima (en porventaje) indica de manera directa las tabilidad relativa del sistema. 5. Tiempo de asentamiento, 1,: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiet para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tanaiv especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 0 5%). E tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control, Los objetivos del disefio del sistema en cuestién determinan qué criteria & error en porcentaje utilizar. ery Tolerancia permiisa NTS Ly : Figura 5.8. Curva de respuesta a escalén unitario con ta ff Mp ¥ FiLk... Anélisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2341 ain espe. {Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy importan- tee 38 gue casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de covtrel dete modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria) Obsérvese que todas estas especificaciones no se aplican necesariamente a cualquier caso ecterminado, Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos tiempo Pico y sobreelongacién mxima. (En los sistemas que producen errores en estado estacionaro ara entradas escaldn, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado 58. En Ia Seccién 5.9 se incluyen andlisis detallados de los errores en estado estacionario) | — Algunos comentarios sobre las especficaciones de la respuesta transitoria. Excepto para cieras aplicaciones en las que no se pueden toleratoscilaciones, es conveniente que la respuesta capac transitoria sea suficientemente répida y amortiguada, Por tanto, para una respuesta tranciteria ' 18 mpl conveniente de un sistema de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar 2 100%, gnure 0.4 y 0.8. Valores pequetios de ((C < 0.4) producen in valor de la sobreelongacin ence, 12.90% {ive en la respuesta transitori, y un sistema con un valor grande de {(¢ > 0.8) responde con zance el lentitud, Mis adelante se mostraré el conflicto entre la sobreelongacién maxima y el tiempo de subi- néximg a. Bn otras palabras, tanto la sobreclongacién miéxima como el tiempo de subida no pueden final ex hacerse més pequefios de forma simulténes. Si uno de ellos se reduce, el otto necesariomenie el pord aumenta, Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. A continuacién, se oblendrd el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobreelongacién méxima y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden obtenido mediante la Ecuacién (5.10). Estos velores fe obtendrén en términos de £ y a, Se supone que el sistema esta subamortiguado, Tempo de subida 1: si se remite a la Ecuacién (5.12), se obtiene el tiempo de subida 1, supo- niendo que c(,) = 1, o que tt) =) 5.19) oc) ay Figura 5.9. Definicion donde 8 se define en Ia Figura 5.9. Es evidente que para un valor pequeiio de 1 dngulo f. ng debe ser grande.232 Ingenieria de contro! moderna Tiempo pico 1, si se remite a la Ecuacién (5.12), se obtiene el tiempo pico diferenciando «iy con respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es igual a cero. Como y los términos de coseno de esta iltima ecuacién se cancelan uno al otto, de/dt, e 1 = ty se simplifica a de , sen of) 0 @ |.., 7 one) Wr Esta ultima ecuacién da lugar a la ecuacién siguiente: sen W4ty = 0 obien Og, = 0, 2, 2x, 3m, Como el tiempo pico, corresponde al primer pico sobreelongacién méximo, wt, = 7. Por tant, (5.2 El tiempo pico #, coresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacién amortiguada, Sobreelongacién maxima M,: la sobreelongacién méxima se presenta en el tiempo pico oe 1 = 1, = m/c. Por tanto, a partir de la Ecuacién (5.12), M, se obtiene como M, = ct, eo Sou n+ —— senn ~ (lain = 9 Wit eo (lent = gy 52H) El porcemtaje de sobreelongacién maxima es e~(%* x 100%, Tlengo de eexamions 1 pawn ssema sibenociguio de segundo oven reg transitoria se obtiene a partir de la Ecuacién (5.12), Se veel y= 1- wie) para: 0 Las curvas 1 + (e”%/,/1 — ©) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria para ub entrada escalén unitario. La curva de respuesta c(t) siempre permanece dentro de un par de ci vas envolventes, como se aprecia ent la Figura 5.10. La constante de tiempo de estas curvas et volventes es 1/0 La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor de la constante é tiempo 1/e,. Para un c, determinado, el tiempo de asentamiento r, es una funcién del factor 2 amortiguamiento relativo £, A partir de la Figura 5.7, se observa que, para el mismo cw, y paltsiando o(s) aluada en ‘or tanto, (5.20) a, ico oen (21) spuesta wa una de cur- Anélisis de la respuesta transitoria y estacionaria 233 Figura 8.10. Par de curvas envolventes para la curva de respuesta a escalén unitario del sistema mostrado en la Figura 5.6. un rango de ¢ entre Oy I el tiempo de asentamiento 1, para un sistema ligeramente amortiguado es més grande que para un sistema amortiguado de manera moderada. Para un sistema sobre. amortiguado, el tiempo de asentamiento 1, se vuelve més grande debido al inicio lento de a respuesta El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia de +2% 0 5% se mide en funci6n de la constante de tiempo 7'= 1/Cc, a partir de las curvas de la Figura 3.7 para Giferentes valores de ¢. Los resultados se muestran en la Figura 5.11. Para 0- 0 Para = 1 oft) = wjte™", para > 0 Para ¢ > 1, c(t) eur parat>O (5.28) Obsérvese que, sin tomar la transformada inversa de Laplace de C(s), también se obtiene el tiempo de respuesta c(t) diferenciando la respuesta escalén unitario correspondiente, ya que fx funcién impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la funcién de escalén unitaio, En la Figura 5.14 aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida median te las Ecuaciones (5.26) y (5.27) con diversos valores de £. Las curvas c(0)/c, se dibujan frene a la variable adimensional «,¢ y, por tanto, s6lo son funciones de ¢. Para los casos eriticamente amortiguado y sobreamortiguado, la respuesta impulso unitario siempre es positiva o cero; ¢s decir, c(t) > 0. Esto se aprecia en las Ecuaciones (5.27) y (5.28). Para el caso subamortiguado, Ja respuesta impulso unitario c(t) oscila alrededor de cero y toma valores tanto positivos coma negativos. Figura 6.14. Curvas de respuesta a impulso unitario del sistema mostrado en la Figura 5.60700), 1a 50 unita ala res] 5.26) (5.27) (5.28) iene el que le nitario, como | SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR Anilisis de la respuesta transitoria y estacionaria 239 Respuesta aun impulso tnitaro Figura 5.15. Curvas de respuesta a impulso unitario del sistema mostrado en la Figura 5.6. A partir del andlisis anterior, se concluye que si la respuesta impulso c(t) no cambia de sig- no, el sistema es criticamente amortiguado o sobreamortiguado, en cuyo caso la respuesta esca- 16n correspondiente no se sobrepasa pero aumenta o disminuye en forma mondtona y tiende a un valor constante. La sobreelongacién méxima para la respuesta impulso unitario del sistema subamortiguade se da en 7 + donde 0< {<1 (5.29) oJ [La Ecuaci6n (5.29) se puede obtener igualando de/dt a cero y resolviendo para t.] La sobre- clongacién maxima es (nx = On EXP donde 0< {<1 6.30) {La EcuaciGn 5.30) se puede obtener sustituyendo la Ecuacién (5.29) en la Ecuacién (5.26).) Como la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la funcién de respuesta escal6n unitario, la sobreelongacién maxima M, para la respuesta escal6n unitario se encuentra a partir de la respuesta impulso unitario correspondiente. Es decir, el érea bajo la cur- Va de respuesta impulso unitario desde ¢ = 0 hasta el tiempo del primer cero, tal como aparece on la Figura 5.15, ¢s 1 + M,, donde M, es la sobreelongacién maxima (pata la respuesta escalén unitario) obtenida mediante Ta Ecuacién (5.21). El tiempo pico 1, (para la respuesta escalén uni- tario) obtenido mediante la Ecuacién (5.20) corresponde al tiempo en que la respuesta impulso unitario cruza primero el eje de tiempo. En esta seccién se presentard un andlisis de la respuesta transitoria de los sistemas de orden superior en términos generales. Se verd que la respuesta de sistemas de orden superior es la suma de las respuestas de sistemas de primer orden y segundo orden