SISTEMAS DE CONTROL

ING. FRANKLIN SILVA

CONSULTA N1
PARCIAL

TERCER

Esteban S. Espinosa

SEXTO
Latacunga 19, de Julio de 2015.

TEMA
Mtodos de sintonizacin de los controladores PID

OBJETIVOS
GENERAL:
Investigar acerca de los mtodos de sintonizacin de los controladores
PID
ESPECIFICOS:
Investigar sobre los controladores PID
Analizar cada uno de los mtodos de sintonizacin
RESUMEN
Se presentan varios de los mtodos de sintonizacin de controladores PID para
lazos de control que operan como reguladores. Mediante pruebas de
simulacin digital se compara el desempeo de los diferentes mtodos y se
determina la bondad de los mismos con base en criterios de comportamiento y
robustez. Finalmente, se ofrecen recomendaciones sobre la utilizacin de los
mtodos probados.
Palabras claves: controladores PID, sintonizacin, reguladores.
ABSTRACT
Several methods for tuning PID controllers working as regulators are presented.
The behavior and goodness of the tuning methods are compared by digital
simulation using several performance and robustness criteria.
Recommendations for the use of the tested tuning methods are given based on
the performance requirements.
Keywords: PID controllers, tuning rulers, load changes
MARCO TEORICO
La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus
parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo
establecido.

Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe

identificarse la dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los
parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado.
Antes de revisar algunas de las tcnicas de sintonizacin disponibles, se
establecern los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse
en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas - el valor
deseado r(t) y la perturbacin z(t) - y una salida - la seal realimentada y(t) -,
como se muestra en la Figura 1.

Si se considera las variables en el dominio de la variable compleja s y se define

Gc(s) y Gp(s) como las funciones de transferencia del controlador y de la planta
respectivamente, a partir del diagrama de bloques del sistema de control de
lazo cerrado, se obtiene que la seal realimentada, representacin de la
variable controlada, est dada por:

Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operacin del

sistema de control, en primer lugar:
Servomecanismo (z = 0)

Esta condicin requiere un buen seguimiento del valor deseado. En segundo

lugar:

Regulador (r = 0)

En donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.

Dado que los numeradores de las funciones de transferencia de lazo cerrado
(2) y (3) son diferentes, no necesariamente un buen ajuste del controlador para
operar como servomecanismo, proveer un buen funcionamiento como
regulador, razn por la cual se han desarrollado procedimientos de
sintonizacin para ambos tipos de operacin.
En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para
responder a un cambio en la perturbacin, y se requiere de una buena
regulacin para seguir el cambio en el valor deseado, con excepcin de los
controladores esclavos en los sistemas de control en cascada.
Si el controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un
cambio en el valor deseado, no eliminar las perturbaciones en forma efectiva,
si el sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es grande.
Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo
de control para seleccionar el procedimiento de sintonizacin adecuado. El
desarrollo de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde que Ziegler y
Nichols propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en
mtodos de lazo abierto y mtodos de lazo cerrado.
Mtodos de lazo abierto
El controlador cuando est instalado operar manualmente. Produciendo un
cambio escaln a la salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del
proceso, a partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente
de primer orden ms tiempo muerto. Este modelo es la base para la
determinacin de los parmetros del controlador.
Mtodos de lazo cerrado
El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor
deseado se obtiene informacin del comportamiento dinmico del sistema para
identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las
caractersticas de la oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo
de los parmetros del controlador. Se restringir la presentacin de los
mtodos de sintonizacin y de los resultados de la comparacin, a aqullos
desarrollados para los controladores PID que operan como reguladores y
utilizan un modelo del proceso. En particular, nos referiremos a los siguientes
mtodos por ser los ms empleados:
Ziegler y Nichols
Cohen y Coon
Lpez et al.
Kaya y Sheib

DESARROLLO

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO ABIERTO

o Modelos
Los procedimientos de sintonizacin de lazo abierto utilizan un modelo de la
planta que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reaccin del
proceso, son:
Primer orden ms tiempo muerto

Polo doble ms tiempo muerto

Segundo orden ms tiempo muerto

Mtodo de Ziegler y Nichols

El primer procedimiento sistematizado para el clculo de los parmetros de un

controlador PID fue desarrollado por Ziegler y Nichols. El criterio de desempeo
que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en
la cuarta parte de un periodo de oscilacin.
Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas
realizadas en el laboratorio con diferentes procesos, y estn basadas en un
modelo de primer orden ms tiempo muerto identificado por el mtodo de la
tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador con un
controlador PID-Ideal.
En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran mayora de los autores indican
que este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales, otros, entre
los que destaca Corripio, afirman que este mtodo es para los controladores
que interactan.
Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son:

Mtodo de Cohen y Coon

En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no

consideraron que el proceso fuera auto regulado. Cohen y Coon introdujeron,
entonces, un ndice de auto regulacin definido como = t m/ y plantearon
nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en el mejor modelo de
primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control
que funcionan como regulador, con el criterio de desempeo de decaimiento
de 1/4 con sobrepaso mnimo, y con mnima rea bajo la curva de respuesta, y
un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:

Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril

El primer mtodo basado en criterios integrales que present ecuaciones para

el clculo de los parmetros del controlador fue desarrollado por Lpez et al. y
es conocido como el mtodo de Lpez.
Definiendo una funcin de costo de la forma

Donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que
caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser
el desempeo del sistema de control, por ello, un desempeo ptimo se
obtiene cuando es mnimo.
Como es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td ), el valor
mnimo de se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:

Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error
absoluto (IAE), Integral del error absoluto por el tiempo (ITAE) e Integral del
error cuadrtico (ISE).
La optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada
en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener,
para lazos de control que funcionan como reguladores con un controlador PIDIdeal.
Las ecuaciones de sintonizacin son:

Los valores para las constantes a a f para los diferentes criterios se encuentran
en el Cuadro 1.

Mtodo de Kaya y Sheib

Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintonizacin para un controlador PIDIdeal, Kaya y Sheib realizaron lo mismo para controladores que denominaron
PID-Clsico (PID-Serie), PIDNo Interactuante (una variacin del PID-Paralelo) y
PID-Industrial.
El procedimiento de sintonizacin est basado en el mejor modelo de primer
orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que
funcionan como reguladores. El criterio de desempeo corresponde a la
minimizacin de alguno de los criterios integrales y el controlador a uno de los
indicados anteriormente.
Las ecuaciones de sintonizacin son las mismas dadas por Lpez (14) y los
valores de los par- metros a a f se muestran en el Cuadro 2.

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO CERRADO

Mtodo de Ziegler y Nichols

Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la

curva de reaccin del proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado
en una prueba de lazo cerrado fue propuesto por Ziegler y Nichols, quienes
presentaron ambos procedimientos en la misma publicacin.
Utilizando un controlador puramente proporcional y mediante un proceso
iterativo, el procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del
mismo hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin sostenida ante un

cambio del escaln en el valor deseado. La ganancia en este punto es la

ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin, el periodo ltimo Tu.
Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indic, el decaimiento de
1/4 como un compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y
encontraron que la ganancia proporcional para un controlador P debera ser la
mitad de la ganancia ltima.
Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son:

La informacin ltima (Kcu, Tu) utilizada en las ecuaciones anteriores, tambin

puede ser obtenida mediante una prueba con realimentacin con rel
Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols No solo por ser el primero sino
porque se emplea todava en su forma original o en alguna de sus variantes,
los mtodos de sintonizacin desarrollados por Ziegler y Nichols se han
convertido en el patrn en el que por aos, se han establecido las
comparaciones entre muchos de los mtodos de sintonizacin de
controladores.

CONCLUSIONES

De los resultados obtenidos con los mtodos de sintonizacin para

reguladores, se puede concluir que si lo que se desea es la respuesta
ms rpida con el menor error mximo posible, el mtodo de Sung et al.
es el mejor, aunque su robustez es bastante baja en comparacin con
los otros mtodos. Las curvas de respuesta, en la Figura 2, muestran
claramente la bondad de este ajuste y cun cercana est la respuesta
del mtodo de Ziegler y Nichols.

Buscando un balance en el cumplimiento de los criterios de desempeo

establecidos, consideramos que los mtodos de Kaya y Sheib IAE, para
el controlador PID Industrial o el Serie, son bastante ms robustos que
los anteriores.

Si la robustez no es la mayor preocupacin, el mtodo de Sung sera la

mejor opcin.

BIBLIOGRAFIA

http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.
pdf
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_4/Tp4a.pdf