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CONTROLADOR PID

1. Concepto
Es un mecanismo de control por realimentación que calcula el error entre un valor medido y el valor deseado (Set Point), para aplicar una acción correctiva que se ajuste al proceso. El cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo, el error se reduzca a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce.

Figura. 1. Controlador PID.

2. Métodos de Sintonización de Controladores PID
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente Controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido. Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado. Existen diversos métodos para poder ajustar los parámetros de los controladores PID:

2.1.Métodos de Lazo Abierto:
El controlador cuando está instalado operará manualmente. Produciendo un cambio escalón a la salida del controlador se obtiene la curva de reacción del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo para el mismo.

1.  Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación. se determinan mediante el Cuadro.  En un instante inicial t0 aplicar un cambio escalón en la entrada. primero se realiza un ensayo en lazo abierto. Por ser un método en lazo abierto. introduciendo un escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa sobre el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta). según Ziegler y Nichols. Cuadro. de u0 a u∞ (el salto debe estar entre un 10 a 20 % del valor nominal). Parámetros del controlador PID.2.1. . Curva de Reacción. Figura. 2.  Los parámetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols. Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0. La Figura 2 muestra una curva típica.1.  Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operación normal manipulando u(t). 1. Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta.

2. Los parámetros se calculan mediante el Cuadro.Métodos de Lazo Cerrado: El controlador opera automáticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtiene información del comportamiento dinámico del sistema para identificar un modelo de orden reducido para el proceso. Se emplea el mismo test que el método anterior.  Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. mas no en el ámbito de investigación. El test que se emplea es el siguiente:  Iniciar Ki y Kd en cero. . Método de Cohen y Coon en Lazo Abierto.1. o de las características de la oscilación sostenida del mismo.1.2. para utilizarla en el cálculo de los parámetros del controlador.  Reducir Kp hasta el “criterio de ¼”.  Incrementar Ki y Kd hasta conseguir lo deseado. 2. Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado  Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia Kp pequeña.2. Cuadro. 2. Normalmente comenzando con Kd y terminando con Ki.3.  Incrementar Kp hasta que la salida del controlador sea oscilatoria. Este método es muy usado en el entorno industrial.2.Parámetros del controlador PID.1. Método Empírico. 2. 2. La oscilación debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador. Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificad usando datos del mismo ensayo pero teniendo en cuenta la reacción de la curva es muy sensible a variaciones / .2. según Cohen y Coon.

Parámetros del controlador PID en lazo cerrado. a la salida del controlador. Parámetros del controlador PID en lazo cerrado. evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia Última Kcu=Kc y el Período Último.3. según Cohen y Coon.  Ajustar los parámetros del Controlador de acuerdo al Cuadro. Los valores recomendados de sintonización se presentan en el Cuadro. Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Este método.2. Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado. 4. . según Ziegler y Nichols.2. 3. Cuadro. Registrar la ganancia crítica Kp = Kc y el período de oscilación Pc de u(t). Cuadro. 2. como el anterior.3.