DINMICA DE SISTEMAS I

Modelamiento y Anlisis de
Sistemas Lineales y No Lineales
Melanio A. Coronado H.
2013

Modelamiento y simulacin del transporte de materia y energa

en sistemas de la Industria Qumica

ii

Contenido
Prlogo

SECCIN I. Modelamiento y Simulacin

Leccin 1. Modelamiento de Sistemas

VII
1

SECCIN II. Sistemas Lineales

27

Leccin 2. Sistemas de Primer Orden

29

Leccin 3. Sistemas de Segundo Orden

67

Leccin 4. Sistemas de Orden Mayor

107

Leccin 5. Sistemas con Respuesta Inversa

127

Leccin 6. Sistemas con Tiempo Muerto

147

Leccin 7. Sistemas Multivariables

169

Leccin 8. Espacio de los Estados

199

Leccin 9. Estabilidad de Sistemas Lineales

229

Leccin 10. Caracterizacin de un Proceso

251

SECCIN III. Sistemas No Lineales

265

Leccin 11. Sistemas no lineales SISO

267

Leccin 12. Sistemas no lineales MIMO

287

Leccin 13. Sistema no lineal: ESPACIO DE LOS ESTADOS

325

Leccin 14. Estabilidad de sistemas no lineales

351

Leccin 15. Mltiples estados estacionarios

369

iii

iv

Prlogo
El estudio de la dinmica de un sistema consiste en el conocimiento de su
comportamiento a travs del tiempo, cuando su estado en condiciones estacionarias
es perturbado. El procedimiento se inicia con el modelamiento matemtico de los
fenmenos de transporte de materia, energa y cantidad de movimiento transcurridos
durante su operacin y termina con el anlisis sobre las caractersticas de la
respuesta del sistema ante cambios en algunas de sus condiciones determinantes de
su estado y, especialmente, sobre las posibilidades alcanzar estados estables
deseables.
Segn la naturaleza del sistema y las consideraciones asumidas en su planteamiento,
el modelo resultante puede ser distribuido o globalizado. En el primero de los casos
se incluyen las variaciones, tanto espaciales como del tiempo, de las condiciones del
sistema y el modelo matemtico se expresa mediante ecuaciones diferenciales
parciales; en el segundo tipo solo se tiene en cuenta el tiempo como variacin de las
condiciones del sistema y el modelo matemtico se expresa mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias. Cualquiera que sea el tipo de modelo, se complementa con
ecuaciones algebraicas como las que expresan el equilibrio entre varias fases y las
relaciones de velocidad de una reaccin, entre otras.
Los modelos matemticos que expresan la dinmica de un sistema pueden incluir
una o ms variables como determinantes de su estado y presentar, en su expresin
matemtica, trminos lineales o no lineales. Todo lo descrito anteriormente hace que
un sistema desde un punto de vista dinmico se caracterice como de modelo
distribuido o globalizado, multivariable o univariable, lineal o no lineal.
El Mdulo I de esta serie denominada DINMICA DE SISTEMAS slo incluye
el tratamiento de sistemas afines a los procesos qumicos cuya dinmica se modela
en forma globalizada y las ecuaciones matemticas correspondientes son lineales o
no lineales. El libro est subdividido en tres secciones: la primera seccin es la
leccin 1 que trata de conceptos fundamentales para el modelamiento matemtico de
sistemas de la ingeniera qumica; la segunda seccin trata de la dinmica de los
sistemas lineales y comprende desde la leccin 2 hasta la leccin 10 y la tercera
seccin trata de la dinmica de sistemas no lineales y la constituyen las lecciones 11
a 15. Las lecciones 2, 3, 4, 5 y 6 estudian la dinmica de sistemas lineales con una
v

variable de entrada y una variable de salida, de diferentes rdenes y algunas

caractersticas especficas como el atraso dinmico denominado tiempo muerto. Se
explica, adems, el tratamiento de su simulacin mediante la solucin del modelo en
el dominio del tiempo y en el de Laplace. Las lecciones 7 y 8 estudian la dinmica
de sistemas lineales con mltiples variables de salida y mltiples variables de
entrada y, de igual manera, trata la simulacin de su solucin tanto en el dominio del
tiempo como en el dominio de Laplace incluyendo la compactacin de su escritura
en la forma matricial denominada Espacio de los Estados.
Una leccin adicional, la nmero 9, hace un resumen acerca del criterio que define
la estabilidad de sistemas dinmicos lineales, una comparacin entre la respuesta
dinmica de un sistema en lazo abierto y la obtenida para el mismo sistema dentro
de un lazo de control y explica la denominada prueba de Routh para la
determinacin de los valores requeridos en ciertos parmetros para alcanzar una
respuesta estable de un sistema dentro de un lazo de control.
Finalmente, la leccin 10, muestra tres procedimientos para caracterizar la dinmica
de un sistema mediante un ajuste de la misma a un modelo ms simple. Este aspecto
es de suma importancia para la determinacin emprica de la dinmica de un sistema
y como parte necesaria dentro de algunos de los mtodos de sintonizacin de
controladores.
Las lecciones 11, 12, 13, 14 y 15 tratan en su orden el anlisis dinmico de sistemas
no lineales desde los de una variable de entrada y de salida hasta los multivariables.
Es parte del enfoque del libro, el estudio de la estabilidad de los sistemas tanto
lineales como no lineales, la utilizacin del espacio de los estados como forma de
expresar en una forma compacta el modelo matemtico de un sistema multivariable
y se termina esta seccin abordando una caracterstica importante de los sistemas no
lineales como es la de presentar, en algunos casos, mltiples estados estacionarios
A lo largo de todas las lecciones se enfatiza en el comportamiento dinmico de los
sistemas ante ciertos tipos de perturbaciones en sus variables de entrada,
especialmente paso, rampa y seno, por consideraciones metodolgicas y necesidades
de los cursos posteriores de control. En algunos apartes se explican las respuestas
pulso e impulso.

Melanio A. Coronado H. I.Q, Esp.

vi

SECCIN I
MODELAMIENTO Y SIMULACIN

vii

viii

Leccin 1. MODELAMIENTO DE SISTEMAS

1.1 INTRODUCCION
Un sistema representa una unidad donde se hacen tratamientos fsicos o qumicos de
materiales que puede ser contrastada con un modelo que representa una descripcin
matemtica del sistema real. La disposicin de varios sistemas unidos entre s por
flujos comunes de materiales y/o informacin constituye un proceso. La salida del
proceso es una funcin no solamente de las caractersticas de sus sistemas (o
subsistemas) sino tambin de sus interacciones o interrelaciones. Una propiedad del
sistema o de su entorno a la que se le puede asignar valores numricos arbitrarios se
denomina como un parmetro. Tambin puede ser una constante o el coeficiente de
una ecuacin.
El estudio de un proceso, mediante la manipulacin de su representacin matemtica
o de su modelo fsico, constituye una simulacin. Los estudios clsicos de un
proceso en estado estacionario se complementan con un anlisis dinmico, lo que
exige un conocimiento de los criterios de estabilidad y de los mtodos de operacin
para evaluar exitosamente el funcionamiento del proceso
El anlisis de sistemas se refiere al reconocimiento y definicin de problemas, su
planteamiento o modelamiento mediante la aplicacin de principios cientficos y el
desarrollo de procedimientos de solucin con cuyos resultados se adquiera una total
comprensin de la situacin.
El anlisis y la simulacin de procesos presentan las siguientes ventajas:
1. Experimentacin Continua: Es posible estudiar procesos existentes en una
forma mas rpida, econmica y completa que en la planta real. La simulacin
puede aumentar o reducir el tiempo real de una forma anloga a como una
cinematogrfica acelera o retarda las imgenes; de esta forma se puede
observar ms fcilmente la operacin del sistema.
2. Extrapolacin: Con un modelo matemtico adecuado se pueden ensayar
intervalos extremos de las condiciones de operacin, que pueden ser
impracticables o imposibles de realizar en una planta real. Tambin es posible
establecer caractersticas de funcionamiento
3. Estudio de conmutabilidad y evaluacin de otros planes de actuacin: Se
pueden introducir nuevos factores o elementos de un sistema y suprimir otros
antiguos al examinar el sistema con el fin de ver si estas modificaciones son
compatibles. La simulacin permite comparar distintos diseos y procesos

que todava no estn en operacin y ensayar hiptesis sobre sistemas o

procesos antes de llevarlos a la prctica
4. Repeticin de experimentos: La simulacin permite estudiar el efecto de la
modificacin de las variables y parmetros con los resultados producibles. En
el modelo matemtico se puede introducir o retirar a voluntad un error, lo
cual no es posible en la planta real
5. Control de clculo: La simulacin constituye una importante ayuda material
para el estudio de los sistemas de control con lazos abiertos y cerrados
6. Ensayo de sensibilidad: Se puede ensayar la sensibilidad de los parmetros
de costos y bsicos del sistema; por ejemplo, un incremento de un 10 % en la
velocidad de alimentacin podr tener, segn los casos, un efecto mnimo o
muy importante sobre el funcionamiento del sistema
7. Estudio de la estabilidad del sistema: Se puede examinar la estabilidad de
sistemas y subsistemas frente a diferentes perturbaciones

1.2 TIPOS DE MODELOS DE SISTEMAS

Debido a su utilizacin en diversos campos de la ciencia, es imposible incluir dentro
de una sola definicin las diferentes acepciones de la palabra modelo. Un sistema se
puede modelar mediante, ya sea, una construccin fsica o analgica, una
representacin grfica o un mapa, un enunciado terico o un planteamiento
matemtico. Es decir, se pueden describir los siguientes tipos de modelos:
1. Modelos Fsicos: Son construcciones materiales que representen sistemas
como barcos, plantas pilotos, maquetas de edificios y otros
2. Modelos Analgicos: Son construcciones materiales que representen circuitos
elctricos, electrnicos o mecnicos
3. Teoras Provisionales: Son postulaciones que explican comportamientos
fenomenolgicos en sistemas como la de los gases ideales o la de la gota de
lquido para la nucleacin
4. Grficos o Mapas: Son representaciones mediante smbolos convencionales
de estructuras de sistemas que explican en algunos casos su organizacin o su
distribucin o su logstica, etc. Por ejemplo, la representacin de un proceso
qumico mediante su diagrama de flujo
2

5. Enunciados matemticos y modelos en forma de smbolos: Son sistemas de

ecuaciones que expresan simblicamente el fenmeno que se desarrolla en el
sistema. Por ejemplo, el modelamiento matemtico que exprese el flujo y los
cambios de materia y energa a travs de un reactor ideal de mezcla completa.

1.3 MODELOS MATEMATICOS

Los modelos matemticos son los que ms utiliza el ingeniero qumico para el
anlisis de sus procesos. El tipo ms aplicado es el que modela los fenmenos de
transporte de masa, energa y cantidad de movimiento a travs de un sistema, pero
en algunos casos se hace necesario el planteamiento de un modelo del tipo balance
de poblacin o el ajuste de una informacin conocida a un modelo matemtico que
empricamente permita su anlisis. La descripcin de cada uno de estos tipos de
modelos matemticos es la siguiente:
1. Modelos de Fenmenos de Transporte: Se aplican en sistemas donde se
desarrollan fenmenos de transporte de entidades como materia, energa y
cantidad de movimiento, como el flujo de fluidos en tuberas y el flujo de
materia y calor en reactores y columnas de destilacin.
2. Modelos de Balance de Poblacin: Se aplican en sistemas donde se hace
necesario plantear un modelo de balance de poblacin para describir las
propiedades de la masa reaccionante en una localizacin puntual, como su
concentracin, temperatura o tiempo de residencia. Por ejemplo, en un
reactor agitado que no se cumple el idealismo de un mezclado perfecto y, por
lo tanto, no se cumple la consideracin de una igualdad de condiciones en
cada una de las localidades en la masa reaccionante.
3. Modelos Empricos: Se aplican a un sistema del que se tiene conjunto de
datos discretos de sus propiedades y pueden ajustarse a una ecuacin
matemtica que satisfaga la correspondencia dato a dato. Puede utilizarse
como recurso de interpolacin

1.3.1 MODELOS DE FENOMENOS DE TRANSPORTE

Para un ingeniero qumico, los sistemas que le competen son aquellos en los que se
realizan transformaciones fsicas o qumicas ya sea en forma continua o discontinua.
Estos sistemas se pueden modelar aplicando los principios de conservacin de masa,
energa y cantidad de movimiento, es decir, como modelos de fenmenos de
transporte.
3

Los modelos de fenmenos de transporte son representaciones matemticas de los

procesos reales en distintos niveles de descripcin que se relacionan con la
complejidad del detalle fsico interno.

Tipos de Modelos de Fenmenos de Transporte

Una clasificacin, en orden descendente, de acuerdo al grado de detalle de la
descripcin fisicoqumica es:
1. Descripcin Atmica y Molecular: Se caracteriza porque trata un sistema
arbitrario como si estuviese compuesto de entidades individuales, cada una de
las cuales sigue ciertas leyes. En consecuencia, las propiedades y las
variables de estado del sistema se obtienen como suma de todas las entidades.
La mecnica cuntica, la mecnica estadstica de equilibrio y no equilibrio,
as como la mecnica clsica constituiran mtodos tpicos de anlisis
mediante los cuales se podran calcular tericamente todas las propiedades y
formas de respuesta de un sistema.
2. Descripcin Microscpica: Corresponde a un tratamiento fenomenolgico
del problema y admite que el sistema puede considerarse como continuo. Se
ignoran las interacciones moleculares detalladas y se plantean ciertas
ecuaciones de balance diferencial para materia, energa y cantidad de
movimiento. Cada balance, a travs del sistema, puede expresarse en la
siguiente forma:
Rapidez Neta Flujo Neto Flujo Neto Rapidez Neta Rapidez Neta

de
de
de
de

de

Acumulaci n Entrada Salida Generacin Consumo

Al construir el modelo se reemplaza cada uno de los trminos anteriores por

expresiones matemticas que sean tan rigurosas y a la vez contengan tan
pocos parmetros desconocidos como sea posible. Cada balance se plantea
para cada una de las direcciones en el espacio en que se considera el sistema
y, por lo tanto, el modelo lo constituye una ecuacin diferencial parcial. Se
aplica, por ejemplo, a fenmenos de transporte laminar y teoras estadsticas
de la turbulencia.
4

3. Descripcin de Gradiente Mltiple: En este nivel se incorpora menos

informacin detallada acerca de las caractersticas internas del sistema que en
el caso de la descripcin microscpica. Las formas de las ecuaciones
matemticas estn sugeridas y corresponden a las ecuaciones de transporte
microscpico pero con coeficientes modificados. La caracterstica esencial de
la descripcin de gradiente mltiple es que son importantes uno o ms
trminos de dispersin que deben ser retenidos en el modelo, con o sin los
trminos convectivos. El modelo de gradiente mltiple se aplica en procesos
con flujo turbulento o en el flujo con pasos muy complicados como el que
tiene lugar en lechos de relleno o medios porosos, procesos en los que no se
puede medir ni calcular el campo de velocidad local.
4. Descripcin de Gradiente Mximo: Es una forma menos detallada de
descripcin que se puede considerar como un modelo simplificado de
gradiente mltiple en el que se suprimen los trminos de dispersin y
solamente se conserva una derivada en trminos del flujo global. Cuando no
se intenta analizar el detalle interno de los modelos de gradiente mltiple se
realizan suposiciones simplificables adicionales con lo cual se obtienen
ecuaciones matemticas de fcil tratamiento que resultan, no obstante, muy
satisfactorias para numerosos fines. En el modelo de gradiente mximo se
desprecia toda la dispersin y solamente el mayor componente
(unidimensional) del gradiente de la variable independiente se considera en
cada balance. Por ejemplo, en la representacin de gradiente mximo de un
reactor qumico o sistema de absorcin de gases, solamente se consideran los
gradientes de concentracin en la direccin axial originados por el flujo
global, mientras que los gradientes que los gradientes radiales, la dispersin,
etc, se ignoran. Los modelos de gradiente mximo son los generalmente
considerados en los libros elementales para los procesos continuos y se
pueden generalizar a un balance con los siguientes trminos:
Transporte
Acumulaci n Transporte Global Generacin a traves de la
sup erficie

El balance de materia para cada especie i y el balance de energa se

expresan, respectivamente, con las siguientes ecuaciones:

Balance de materia de la especie i,

ci (v z ci )

Ri mi(t )
t
z

Balance de energa

C p

T
T
(t )
vz
SR E

La descripcin del gradiente mximo reduce los principios fisicoqumicos a

ecuaciones diferenciales menos detalladas. El balance de cantidad de
movimiento se ignora puesto que normalmente se supone que la velocidad es
constante o bien una funcin sencilla de z. En el balance de energa el
trmino S R representa la energa neta desprendida por el proceso durante
la(s) reaccin(es) que se representa por Ri en el balance(s) de materia. El
trmino mi(t ) tiene en cuenta la velocidad de transferencia molar, por unidad
de volumen de la especie i, a travs de los lmites del sistema de rea S (
mi(t ) es positivo cuando se introduce materia). En el balance de energa E (t )
representa la transferencia de interfase de energa a travs de los lmites del
sistema por unidad de volumen por uno o bien una combinacin de los
siguientes mecanismos: conduccin, conveccin, radiacin, trabajo mecnico
o transferencia de materia que le acompaa.
Finalmente, en el modelo de gradiente mximo es importante recordar que
las concentraciones y temperaturas ya no son valores puntuales sino valores
promediados para la seccin transversal y son funciones de una sola
direccin coordenada. La descripcin del gradiente mximo reduce los
principios fisicoqumicos a unas ecuaciones diferenciales menos detalladas.
5. Descripcin Macroscpica: En este nivel se ignora todo detalle dentro del
subsistema especificado y, en consecuencia, en el planteamiento matemtico
no intervienen gradientes espaciales. En los balances generales, solamente el
tiempo permanece como una variable diferencial independiente. Las variables
dependientes, tales como concentracin y temperatura, no son funciones de la
posicin y, por tanto, representan valores medios para todo el volumen del
subsistema. Esta prdida de detalle simplifica grandemente la descripcin
matemtica, pero como contrapartida, lleva consigo una prdida de
informacin concerniente a las caractersticas del comportamiento del
sistema. Este tipo de modelo es el que se plantear en los siguientes captulos
para el anlisis dinmico de sistemas.

1.4 CARACTERIZACION DE UN MODELO MATEMATICO

Diferentes criterios son significativos para la caracterizacin de un modelo
matemtico como determinstico o probabilstico, de variable continua o discreta, en
estado estacionario o dinmico, de parmetro globalizado o distribuido. Segn la
caracterizacin del modelo se requerirn procedimientos y restricciones
matemticas especficas para su solucin. Un modelo de parmetro globalizado se
plantea con una ecuacin diferencial ordinaria mientras que uno de parmetro
distribuido se expresa mediante una ecuacin diferencial parcial. Un modelo en
estado estacionario no incluye las variaciones de las propiedades del sistema en el
tiempo y, por lo tanto, su descripcin puede ser una ecuacin algebraica en el caso
de un modelo de parmetro globalizado o una ecuacin diferencial en el caso de un
modelo de parmetro distribuido

Modelo Determinstico y Modelo Probabilstico

Los modelos determinsticos son aquellos en los que cada variable y parmetro
puede asignarse a un nmero fijo definido o una serie de nmeros fijos para una
serie dada de condiciones. Por el contrario, en los modelos probabilsticas o
estocsticos se introduce el principio de incertidumbre y, por lo tanto, las variables o
parmetros utilizados para describir las relaciones entrada-salida y la estructura de
los elementos (y las restricciones) no son conocidos con precisin.

Modelo de Variable Continua Modelo de Variable Discreta

Un modelo es de variacin continua si su variable dependiente puede asumir
cualquier valor incluido dentro de un intervalo de la variable independiente, pero si
solo puede tomar algunos valores, entonces el modelo es de variacin discreta, por
ejemplo, una variable que solo puede tomar valores enteros. En los procesos propios
de la ingeniera qumica suelen encontrarse tanto variables continuas como discretas
en un mismo problema, Por ejemplo, al optimizar un sistema de compresin de un
gas se deben seleccionar un nmero entero de etapas de compresin (variable
discreta) adems de las presiones de succin y descarga en cada etapa (variables
continuas).

Modelo en Estado Estacionario Modelo en Estado Dinmico

El modelamiento de un sistema en estado estacionario se refiere a su planteamiento
considerando que los trminos correspondientes a la acumulacin en los distintos
balances son iguales a cero. Otra forma equivalente de expresar la misma idea
7

consiste en decir que cuando el tiempo tiende hacia el infinito desaparecen los
estados transitorios y el sistema es invariante con respecto al tiempo y, por lo tanto,
los trminos derivativos se hacen iguales a cero Los procesos en estado no
estacionario tambin se pueden llamar transitorios o dinmicos.
Aun cuando ha sido una prctica usual de los procedimientos de diseo de procesos,
desarrollarlos para la operacin en estado estacionario, cuando comenz a estudiarse
ampliamente el control de procesos se encontr que la operacin en estado no
estacionario era muy importante. Por supuesto que el anlisis y el diseo de un
proceso en estado no estacionario requiere ms tipos diferentes y detallados de
informacin que en el caso de estado estacionario, pero el anlisis dinmico de la
operacin prolongada suele con frecuencia conducir a un mejor diseo desde el
punto de vista econmico, que al fin y al cabo, es lo que importa.
Un ejemplo tpico de un proceso en estado no estacionario puede ser la puesta en
marcha de una columna de destilacin, que alcanzar eventualmente un conjunto de
condiciones de operacin en estado estacionario. De hecho, cuando se examina con
ms detalle, se encuentra que la columna siempre opera en estado estacionario con
pequeas fluctuaciones de temperatura y concentracin, que se producen en todo
momento, pero que posiblemente oscilan alrededor de los valores medios en estado
estacionario. El anlisis dinmico ayuda a minimizar las desviaciones de las
especificaciones del producto durante la puesta en marcha, parada o cambios en los
niveles de operacin.

Modelo de Parmetro Globalizado Modelo de Parmetro Distribuido

En un modelo de parmetro globalizado se ignoran las variaciones espaciales y las
distintas propiedades y las variables dependientes se pueden considerar homogneas
en todo el sistema. En un modelo de parmetro distribuido se tienen en cuenta en
forma detallada las variaciones en el comportamiento del sistema en todo su
conjunto. Todos los sistemas reales son, por supuesto, distribuidos porque existen
algunas variaciones en todo el conjunto. Sin embargo, las variaciones son con
frecuencia relativamente pequeas de tal forma que se pueden ignorar y, entonces, el
sistema se puede considerar globalizado.
La respuesta a la pregunta de si la globalizacin de parmetros es vlida dista mucho
de ser sencilla. Una buena regla aproximada es que si la respuesta del elemento, para
todos los fines prcticos, es instantnea en el conjunto de todo el elemento, entonces
el parmetro del elemento puede ser globalizado. Si la respuesta presenta diferencias
instantneas a lo largo del elemento, ya no sera globalizado. Por respuesta se
entiende la velocidad de propagacin de la seal de entrada a travs del elemento.
8

As, para ver si debe utilizarse una ecuacin de parmetro distribuido o globalizado,
es necesario conocer algo acerca de los detalles internos del elemento en cuestin.
Debido a que los procedimientos matemticos para la resolucin de sistemas de
parmetro globalizado son ms sencillos que para los sistemas de parmetro
distribuido, con frecuencia se aproxima este ltimo por un sistema equivalente de
parmetro globalizado. Mientras que la globalizacin resulta, con frecuencia, posible
es preciso tener mucho cuidado en evitar el enmascaramiento de las caractersticas
sobresalientes del elemento distribuido (lo que dar lugar a la construccin de un
modelo inadecuado) debido a la globalizacin. Adems, la variabilidad o no
linealidad del modelo de parmetro globalizado puede dar lugar a un tratamiento
matemtico tan difcil como el modelo original no globalizado.
Un ejemplo importante es el tanque de mezcla que se emplea para el mezclado de
fluidos o para efectuar reacciones qumicas. Generalmente, se basan los clculos en
la suposicin de que el tanque est perfectamente agitado de forma que todo el
volumen del mismo consiste en un material homogneo de caractersticas idnticas
al producto que sale del tanque. Ahora bien, en un tanque real existen placas
deflectoras, esquinas, etc., y la mezcla no es perfecta en todas las regiones, lo que
conduce a falta de uniformidad en el tanque. Con frecuencia se ignoran estas
variaciones y se emplean ciertos valores medios para las propiedades del material
contenido en el tanque. Para muchos propsitos la suposicin globalizada resulta
bastante satisfactoria, aunque para ciertos tipos de reacciones qumicas el mezclado
no ideal puede tener efectos importantes. Las variaciones espaciales consideradas en
los modelos de parmetro distribuido pueden ser para una dimensin solamente o
para dos o tres. Por ejemplo, en los mtodos habituales de diseo de un absorbedor
de gases con relleno se supone que las concentraciones varan en forma continua en
la direccin axial o de flujo, pero en cambio se ignoran en la direccin radial. En un
reactor tubular o de partculas de relleno se le considera, generalmente, en la misma
forma pero en este caso los gradientes radiales de temperatura pueden ser
importantes. Para tener en cuenta lo anterior se hace necesario utilizar un modelo de
parmetro distribuido de dos o tres dimensionasen el que se consideren las
variaciones radial y axial de la temperatura y la concentracin.

1.5 ESTRUCTURA MATEMTICA DE UN MODELO

Ecuaciones Diferenciales Ecuaciones Algebraicas
El modelamiento de un sistema en estado dinmico se plantea mediante sistemas de
ecuaciones diferenciales o ecuaciones de diferencias de acuerdo a que el sistema sea
9

de variacin continua o discreta. Los modelos de variacin continua tambin se

pueden plantear mediante ecuaciones integrales.
Los modelos de variacin continua tanto de parmetro globalizado en estado no
estacionario como de parmetro distribuido en estado estacionario se expresan
mediante ecuaciones diferenciales ordinarias. En los de parmetro globalizado la
variable independiente es el tiempo mientras que en los de parmetro distribuido es
una direccin espacial.
Los modelos de variacin continua de parmetro distribuido se expresan mediante
ecuaciones diferenciales parciales tanto para descripcin en estado estacionario
como no estacionario. Si el modelo se describe en estado estacionario, las variables
independientes son las direcciones espaciales y si su descripcin es en estado no
estacionario se agrega el tiempo como variable independiente.
Los modelos de variacin discreta se expresan mediante ecuaciones de diferencias
finitas, que tambin pueden ser unidimensionales o multidimensionales segn el
nmero de conexiones entre los subsistemas de parmetro globalizado.
En condiciones estacionarias, las ecuaciones diferenciales de un modelo de
parmetro globalizado se transforman en ecuaciones algebraicas mientras que las
ecuaciones diferenciales parciales de un modelo de parmetro distribuido se
transforman en ecuaciones diferenciales que expresan las variaciones del sistema
con respecto a las direcciones espaciales

1.6 MODELOS DE PARAMETRO GLOBALIZADO

Los modelos de parmetro globalizado son modelos matemticos de fenmenos de
transporte descritos macroscpicamente, es decir, que solo se consideran las
variaciones del sistema con el tiempo y se omiten las variaciones espaciales. En su
planteamiento se aplican un conjunto de leyes fundamentales de la fsica y la
qumica como los principios de conservacin de la masa, energa o cantidad de
movimiento, las ecuaciones de transporte superficial, las ecuaciones de estado, las
ecuaciones de equilibrio qumico y fsico y las ecuaciones cinticas de reacciones.

Ecuacin de balance de materia total

En el flujo total de materia a travs de un sistema se cumple el principio de
conservacin y su balance se puede expresar de la siguiente manera:
10

Flujo Msico Flujo Msico Rapidez de Acumulaci n

de
Entrada
de
Salida

de Masa

(1.1)

En la ecuacin (1.1) cada uno de los trminos expresa unidades de masa por unidad
de tiempo. El miembro derecho de la ecuacin corresponde a un trmino rapidez de
cambio de masa, es decir, a una derivada con respecto al tiempo

Ecuaciones de balance de materia de componente

En el flujo de materia a travs de un sistema, el principio de conservacin de cada
componente se plantea mediante un balance que se puede expresar de la siguiente
manera:
Flujo Molar Flujo Molar Rapidez Molar Rapidez Molar Rapidez Molar

de
de
de
de
de

(1.2)
Entrada Salida
Generacin Consumo Acumula c i n

En la ecuacin (1.2) cada uno de los trminos expresa una cantidad de moles de
componente por unidad de tiempo. Los flujos molares de entrada y salida son tanto
convectivos como difusivos. Los trminos Rapidez de Generacin, Rapidez de
consumo y Rapidez de Acumulacin se expresan como derivadas con respecto al
tiempo. En el planteamiento de un modelo se requieren tantos balances de materia
como componentes estn presentes en el sistema.

Ecuacin de balance de energa

En el modelamiento de un sistema abierto, el principio de la conservacin de la
energa se expresa mediante la primera ley de la termodinmica de la siguiente
manera:
Flujo Total Flujo Total Flujo de Calor

de Energia de Energia Aadido al
Entrada Salida Sistema

Trabajo Re alizado Rapidez de Cambio

por el
de Energa

Sistema
en el Sistema

(1.3)
11

En la ecuacin (1.3) cada uno de los trminos expresa una cantidad de energa por
unidad de tiempo. Los flujos energticos totales de entrada y salida incluyen energa
interna, cintica y potencial tanto por conveccin como difusin. El flujo calrico
aadido al sistema incluye las transferencias por conduccin, radiacin y de
reaccin. El trabajo realizado por el sistema sobre los alrededores incluye trabajo de
eje y de tipo presin por flujo volumtrico. El trmino rapidez de cambio de energa
en el sistema es la del cambio en energa interna y potencial del sistema.

Ecuaciones de transferencia de masa y energa

Para modelamiento de parmetro globalizado, la ecuacin de transferencia de masa
relaciona el flujo msico superficial con el cambio de concentracin mientras que la
ecuacin de transferencia de energa relaciona el flujo superficial de calor con el
cambio de temperatura. Las constantes de proporcionalidad son los coeficientes
globales de transferencia. Las ecuaciones de transferencia de masa y energa se
pueden escribir as:
FlujodeMas a

Coeficient eGlobaldeT ransferenciaCambiodeConcentraci n

Superficia l

(1.4)

FlujodeCal or

Coeficient eGlobaldeT ransferenciaCambiodeTemperatura

Superficia l

(1.5)

Ecuaciones de estado
En el planteamiento de un modelo pueden necesitarse las relaciones entre algunas
propiedades fsicas o termodinmicas con la temperatura, presin o concentracin.
Lo anterior se puede plantear con respecto a la densidad y a la entalpa de la
siguiente forma:

DensidadLquido L
DensidadVapor V

f ( P, T , xi )

f ( P, T , yi )

(1.6)
(1.7)

EntalpaL quido h

f ( P, T , xi )

(1.8)

EntalpaVa por H

f ( P, T , yi )

(1.9)

12

Algunas simplificaciones que suelen hacerse sin afectar considerablemente la

exactitud del modelo son:
h C PT
H C PT V

(1.10)
(1.11)

Si se considera la influencia de la temperatura en el valor del calor especfico, se

plantea algo ms riguroso as:

h C P (T )dT
To

(1.12)

Suele considerarse una relacin polinomial entre el calor especfico y la temperatura,

de tal manera que disponiendo de los coeficientes de cada uno de los trminos se
puede integrar la ecuacin (1.12) y expresar una relacin entre la entalpa de lquido
y la temperatura.
La entalpa de una mezcla de N componentes lquidos se puede calcular,
despreciando los efectos calricos de mezclado, mediante un promedio de la
siguiente manera:

x h M
i 1
N

i i

x M
i 1

(1.13)
i

Las densidades de los lquidos pueden asumirse como constantes siempre y cuando
no se observen grandes cambios en ellas con los cambios de temperatura y
composicin. Las densidades de los vapores no pueden considerarse constantes y
para sus clculos se aplica, generalmente, una ecuacin de estado. Considerando un
comportamiento ideal, la densidad de un vapor se puede calcular con la ecuacin

nM MP

V
RT
13

(1.14)

Estado de Equilibrio
La segunda ley de la termodinmica nos facilita las ecuaciones que nos expresan las
condiciones de un sistema para que se mantenga en estado de equilibrio, ya sea que
se trate del equilibrio de un sistema reaccionante (Equilibrio Qumico) o del
equilibrio entre varias fases (Equilibrio Fsico)

Equilibrio Qumico
En una reaccin qumica en estado de equilibrio se cumple que la suma total de los
potenciales qumicos de cada uno de los componentes de la reaccin es igual a cero
(considerando al potencial de los reaccionantes con signos negativos y el de los
productos con signos positivos).

Constante de Equilibrio Qumico

La forma usual de aplicar lo anterior es en trminos de la constante de equilibrio
para una reaccin. Para una reaccin en fase acuosa de la forma
aA bB cC dD

(1.15)

La expresin para la constante de equilibrio es una relacin entre las

concentraciones de los componentes de la reaccin en equilibrio escrita de la
siguiente manera:
c
d

C e De
Ke
Aea Bbe

(1.16)

Para una reaccin en fase gaseosa, se puede transformar la expresin en trminos de

las presiones parciales de la siguiente manera:

Ke

Pcc,e Pdd,e
Paa,e Pbb.e
14

(1.17)

Equilibrio Fsico
El equilibrio entre dos fases ocurre cuando el potencial qumico de cada componente
es el mismo en ambas fases. Para un sistema de dos fases lquido y vapor se pueden
aplicar las siguientes leyes o considerandos:

Ley de Dalton: Para una fase vapor con comportamiento ideal se aplica la ley de
Dalton que calcula la presin parcial de cada componente como el producto de la
fraccin molar del componente en la fase vapor y la presin total

Pi yi PT

(1.18)

Ley de Raoult: Para una fase lquida con comportamiento ideal se aplica la ley de
Raoult en la cual se iguala la presin parcial de un componente en la fase vapor con
la presin de saturacin del componente puro en la fase lquida de la siguiente
manera:

yi PT xi Pi o

(1.19)

De lo anterior se puede demostrar que la presin total de la fase vapor se puede

calcular en funcin de la composicin de la fase lquida con la siguiente ecuacin:

PT xi Pi o

(1.20)

i 1

Las presiones de vapor son funcin de la temperatura, solamente; y esta dependencia

se puede expresar mediante relaciones como la de Antoine.

Volatilidad Relativa: La volatilidad relativa ij del componente i con respecto

al componente j se define mediante la siguiente relacin;
15

 ij

y i / xi
yj / xj

(1.21)

Las volatilidades relativas son constantes en un cierto nmero de sistemas y son

frecuentemente usadas debido a esta ventaja.
Al aplicar la ecuacin (1.21) a un sistema binaria para el componente ms voltil
con respecto al menos voltil se demuestra una ecuacin muy usual para calcular las
composiciones de la fase vapor en equilibrio con una fase lquida y que es la
siguiente:

x
1 ( 1) x

(1.22)

Constantes de distribucin de fases: Las relaciones entre la composicin de la

fase vapor y la de la fase lquido en equilibrio son las denominadas Constantes de
distribucin de fases, Se utilizan ampliamente, especialmente en la industria del
petrleo

Ki

yi
xi

(1.23)

Las constantes de distribucin de fases dependen de la temperatura y la composicin

y en menor extensin de la presin

Cintica Qumica
El modelamiento de reactores requiere del manejo de las relaciones y la
terminologa que se utiliza al describir la cintica de las reacciones qumicas
mediante sus ecuaciones de velocidad de reaccin. Estas ecuaciones expresan la
dependencia de la velocidad de una reaccin con la concentracin de los
reaccionantes y la temperatura de la reaccin.

16

Ley de accin de masas

Esta ley establece que la velocidad global de una reaccin depende de la temperatura
y de la concentracin de los reaccionantes elevada a sus respectivas potencias. Si la
velocidad depende de la concentracin de los reaccionantes A y B, suele expresarse
mediante la denominada ecuacin de velocidad de reaccin con la siguiente forma:
r k A B
a

(1.24)

Los exponentes a y b son los rdenes de la reaccin con respecto a cada uno de los
reaccionantes Con esta definicin suelen caracterizarse las reacciones desde el punto
de vista cintico como de primer orden, segundo orden, etc.

Ecuacin de Arrhenius
La dependencia de la velocidad de reaccin con la temperatura se incluye en la
constante especfica de velocidad de reaccin. La ecuacin de Arrhenius es muy
usual para considerar la influencia de la temperatura en la constante de velocidad de
reaccin de la siguiente forma:
E
k A exp

RT

(1.25)

A es el denominado factor pre-exponencial y E es la energa de activacin de la

reaccin, R es la constante de los gases (1.99 cal/mol-K) y T es la temperatura
en grados K

1.6.1 MODELOS DE PARAMETRO GLOBALIZADO: Caractersticas

Al analizar un modelo de parmetro globalizado y para el desarrollo de su posible
solucin, se hace necesario identificar los parmetros, las constantes, las variables y
el tipo de ecuaciones que lo conforman. Esto hace que el sistema modelado se pueda
caracterizar como univariable o multivariable y lineal o no lineal

17

Constantes, Parmetros y Variables

Las constantes son los trminos fsicos o qumicos independientes del tiempo, las
direcciones espaciales y las condiciones del sistema como la constante de los gases o
el peso mol de una sustancia. Los parmetros son todos aquellos valores que pueden
ser variables pero que en el sistema se toman como constantes como el dimetro y la
altura de un recipiente cilndrico. Las variables son aquellas propiedades del sistema
que pueden cambiar mediante algn efecto externo sobre ellas mismas o como
consecuencia de los cambios externos realizados sobre algunas propiedades del
sistema. A las primeras se les llama variables de entrada y a las segundas variables
de salida

Sistemas univariable (SISO) y multivariables (MIMO)

Un modelo de parmetro globalizado univariable se expresa mediante una ecuacin
diferencial con una variable de entrada y una variable de salida. Esto suele referirse
como un modelo SISO (Single Input Single Output). Un modelo multivariable
incluye varias variables de entrada o salida y se refiere como un modelo MIMO
(Mltiple Input Mltiple Output). Se requieren tantas ecuaciones diferenciales como
variables de salida se identifiquen en el sistema. Las variables de salida son las
propiedades que cambian con el tiempo y, por lo tanto, los trminos derivadas de
dichas propiedades con respecto al tiempo se observan en las ecuaciones
diferenciales.

Orden y Linealidad de un sistema

El orden de la dinmica de un sistema univariable est dado por el orden de la
ecuacin diferencial que expresa su modelamiento. Si la ecuacin diferencial es
lineal el sistema es lineal, en caso contrario es no lineal. La siguientes ecuaciones
diferenciales son las forma estndares de escribir los modelos dinmicos de un
sistema univariable lineal de primer y segundo orden, respectivamente.

dY (t )
Y (t ) KX (t )
dt

Primer Orden:

Segundo Orden:

d 2Y (t )
dY
2
Y (t ) KX (t )
2
dt
dt

18

(1.26)

(1.27)

Siendo , y K, parmetros que caracterizan dinmicamente al sistema y que se

calculan con algunas de sus caractersticas fsicas. Y(t) es la variable de salida y X(t)
es la variable de entrada
Por ejemplo, la dinmica de algunas vlvulas de control es de un modelo lineal de
segundo orden con la forma de la ecuacin (1.27) pero con algunas consideraciones
se puede ajustar a un modelo lineal de primer orden con la forma de la ecuacin
(1.26) y hasta en algunos casos se puede despreciar el parmetro y, entonces, su
dinmica solo se caracteriza por el parmetro K.
Algunos sistemas de flujo a travs de un tanque se ajustan a un modelo no lineal
porque al introducir algunas consideraciones fsicas en su planteamiento, su
descripcin matemtica es una ecuacin diferencial no lineal de primer orden, como
por ejemplo, la siguiente:

dY (t )
Y (t ) KX (t )
dt

(1.28)

La solucin de un modelo no lineal puede hacerse en algunos casos por mtodos

analticos, pero en casos complejos se tiene que recurrir a la solucin mediante
mtodos numricos. Es una prctica importante la linealizacin de los sistemas no
lineales alrededor de un valor de referencia y la comparacin de los resultados
encontrados en ambos casos. Lo anterior, es necesario para simplificar el diseo de
los lazos de control de sistemas no lineales.

1.7 ANLISIS DINMICO DE UN SISTEMA

El anlisis dinmico de un sistema consiste en su modelamiento y la solucin
matemtica correspondiente para un determinado cambio en algunas de sus variables
de entradas con respecto a sus valores invariantes en el tiempo mientras se encuentre
en estado estacionario.
En sistemas lineales es usual expresar sus ecuaciones diferenciales de tal manera que
las variables representen los cambios con respecto a sus valores iniciales o en estado
estacionario. Estas representaciones se denominan Variables Desviacin y se
simbolizan, generalmente, con el mismo de la variable pero en mayscula. Es decir,
que:

19

X (t ) x(t ) x(o)

(1.29)

De la definicin (1.29) se deduce que el valor inicial de una variable desviacin es

igual a cero. Esta transformacin permite que se analice la dinmica de un sistema
observando las desviaciones de sus variables de salida cuando las variables de
entrada se desvan de sus valores iniciales.

1.7.1 PERTURBACIN Y RESPUESTA DE UN SISTEMA

Se emplean los trminos Perturbacin y Respuesta para referirse al tipo de cambio
considerado en la variable de entrada y al perfil que muestran las variables
desviacin de salida, respectivamente. Algunas perturbaciones con respuestas de
sencilla solucin matemtica para el anlisis dinmico de un sistema son las
denominadas Paso, Pulso, Impulso, Rampa y Sinusoidal.

Respuesta Paso o Escaln (Step)

Las perturbaciones paso son funciones que cambian instantneamente desde un
valor a otro y son, por lo tanto, constantes. Si el cambio paso es de un tamao x la
perturbacin se denomina Funcin Paso, x(t), y se define como:
x(t ) h

para t 0

x(t ) 0

para t 0

(1.30)

La funcin paso en trminos desviacin es:

X (t ) h

para t 0

(1.31)

La representacin grfica de una funcin paso es una lnea recta horizontal como se
observa en la Figura 1.1. Si el tamao del paso es igual a la unidad, la perturbacin
se Funcin Paso Unitario y se simboliza

20

U (t ) 1

para t 0

(1.32)

La respuesta de un sistema a una perturbacin paso en su variable de entrada se

denomina Respuesta Paso o Respuesta Paso unitario segn el tamao del cambio
paso.

X(t)

Figura 1.1. Funcin Paso (Rojo)

Respuesta Pulso (Pulse)

Un pulso es una funcin de forma arbitraria (usualmente rectangular) que comienza
y termina en el mismo valor. Un pulso rectangular es, simplemente, la suma de una
funcin paso positiva a partir de un tiempo cero y una funcin paso negativa a partir
de t o minutos despus, siendo t o el denominado Tiempo Muerto. Por lo tanto, una
Funcin Pulso de altura h y anchura t o se expresa como
x(t ) h(t ) h(t t o )

(1.33)

La representacin grfica de una funcin pulso rectangular con altura h y una

anchura igual t o se observa en la Figura 1.2. La funcin pulso rectangular de altura
uno y anchura t o se expresa como:
x(t ) u(t ) u(t t o )
21

(1.34)

x(t)

t
to

Figura 1.2 Funcin Pulso Rectangular

Respuesta Impulso (Impulse)

La funcin impulso es un pulso de altura infinita, longitud cero y rea igual a k
unidades. Es como una ficcin puramente matemtica pero de mucha utilidad en
ciertos tratamientos matemticos para el anlisis dinmico de sistemas. La
representacin grfica de una funcin impulso de rea k se observa en la Figura 1.3:
x(t)

Impulso de rea k

Figura 1.3 Funcin Impulso de rea k

Cuando el rea del impulso es igual a la unidad, la funcin se define como la

Funcin Delta Dirac (t ) . La funcin impulso de rea k suele escribirse como un
factor de la funcin Delta Dirac de la siguiente manera:
x(t ) k (t )

(1.35)
22

Respuesta Rampa (Ramp)

Las variaciones rampas son funciones que cambian linealmente con el tiempo de la
siguiente manera:
x(t ) kt

(1.36)

Siendo k, una constante. Este tipo de cambio se aplica, por ejemplo, en el modo de
variar con el tiempo del valor deseado de la presin o de la temperatura de un
reactor operado por lotes. La representacin grfica de una funcin rampa de
pendiente k se observa en la Figura 1.4:
X(t)

x(t) = kt

t
0

Figura 1.4. Funcin rampa de pendiente k

Respuesta Sinusoidal
La variacin sinusoidal de una variable de entrada se expresa como una funcin
seno con una determinada frecuencia, w, y amplitud, A, de la siguiente manera:
x(t ) ASen (wt )

(1.37)

La representacin grfica de la funcin (1.37) se observa en la Figura 1.5. Las

variaciones sinusoidales son muy poco aplicadas en los procesos de la ingeniera
qumica. Sin embargo, las respuestas de un sistema a un cambio sinusoidal en sus
variables de entrada son de una importancia tan grande que su estudio ha
introducido unas estrategias adicionales para el anlisis dinmico de sistemas
conocido como las respuestas en el dominio de la frecuencia.
23

x(t)
x(t) = Asen(wt)

A
t

Figura 1.5. Funcin Seno de amplitud A y frecuencia w

1.7.2 DOMINIOS PARA EL ANLISIS DINMICO DE UN SISTEMA

El estudio de la dinmica de un sistema en el Dominio del Tiempo significa que las
ecuaciones diferenciales que constituyen el modelo matemtico se resuelven
directamente, es decir, en trminos de las funciones dependientes del tiempo. Pero si
las ecuaciones diferenciales se transforman segn la definicin de Laplace el anlisis
dinmico o el comportamiento del sistema se estudia en el Dominio de Laplace. En
captulos posteriores, se explican los fundamentos que facilitan un conjunto de
conceptos y propiedades para el anlisis dinmico de un sistema en el Dominio de la
Frecuencia y para el caso de sistemas cuyos modelos son multivariables se hace uso
del lgebra matricial para el anlisis dinmico de su respuesta en lo que se denomina
el Espacio de los Estados.

Dominio Tiempo
En el dominio del tiempo, las variables se manejan directamente en funcin del
tiempo y los mtodos de solucin de las ecuaciones diferenciales, tanto analticos
como numricos, se resuelven directamente en trminos del tiempo. Para cada uno
de los cambios descritos anteriormente para una variable de entrada, las funciones
empleadas son las definidas en funcin del tiempo.

Dominio Laplace
Al aplicar transformada de Laplace tanto a las variables de entrada como a las
ecuaciones diferenciales, el anlisis no se plantea en trminos del tiempo sino de una
nueva variable s. Para cada una de las perturbaciones anteriores las
correspondientes transformadas de Laplace son:
24

Respuesta Paso:
Respuesta Pulso:
Respuesta Impulso:
Respuesta Rampa:
Respuesta Seno:

h
s
h( s ) h ( s ) e t o s h
X ( s)

(1 e to s )
s
s
s
X ( s) k
k
X ( s) 2
s
Aw
X ( s) 2
s w2

X ( s)

(1.38)
(1.39)
(1.40)
(1.41)
(1.42)

La transformada de Laplace solo puede aplicarse a ecuaciones diferenciales lineales

y es de mucha utilidad para el anlisis dinmico de sistemas lineales porque
transforma una ecuacin diferencial de tal manera que su representacin es mucho
ms compacta y conveniente que la correspondiente representacin en funcin del
tiempo. Por ejemplo, la ecuacin diferencial en trminos del tiempo que modela a un
sistema lineal de primer orden con una variable de entrada y una variable de salida
suele escribirse en su forma estndar de la siguiente manera:

dY (t )
Y (t ) KX (t )
dt

La correspondiente transformada de Laplace se expresa de tal manera que muestre

una relacin entre las variables de entrada y salida del sistema y que escrita como
una funcin de transferencia es la descripcin del sistema en el dominio de Laplace:

Y (s)
K

X ( s ) s 1

Dominio Frecuencia
El estudio dinmico de un sistema en el dominio de la frecuencia se fundamenta en
las caractersticas que muestra la respuesta de un sistema de primer orden lineal ante
una perturbacin sinusoidal de cierta frecuencia y amplitud en su variable de
entrada. A partir de estas caractersticas se definen unas propiedades que dependen
de la frecuencia de la onda sinusoidal de entrada como son la relacin entre las
amplitudes entre la funcin sinusoidal de entrada y la respuesta del sistema y el
25

desfase entre ellas y a partir de estas se plantean unos conceptos como los de Bode y
Nyquist muy tiles y aplicables en el anlisis de cualquier sistema. Los mtodos de
anlisis en el dominio de la frecuencia son un poco ms abstractos que los
correspondientes en los otros dominios y se apoyan en el concepto de funcin de
transferencia propio de los estudios en el dominio de Laplace.

Espacio de los Estados

La escritura de un modelo en forma del Espacio de los Estados se puede aplicar a
sistemas lineales con mltiples variables de entrada y salida. Lo anterior significa
que el modelo lo constituyen tantas ecuaciones diferenciales lineales como variables
de salida hayan y este conjunto puede compactarse en una escritura matricial de la
siguiente forma:
X AX Bu

Y CX Du
Cada una de las letras A, B, C, D representa una matriz. X es el vector de las
variables de estado del sistema y el punto arriba simboliza el vector de sus derivadas
con respecto al tiempo; Y es el vector de las variables de salida del sistema y u
es el vector de las variables de entrada. A y B son las matrices de los coeficientes de
cada uno de los trminos lineales en cada una de las ecuaciones diferenciales. C y D
son matrices que expresan una relacin entre las variables de estado y de entrada con
las de salida

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Edgar T.F., Himmelblau D.M. Optimization of Chemical Processes.
McGraw-Hill International Editions. 1989
Himmelblau D.M., Bischoff K.B. Anlisis y Simulacin de Procesos.
Editorial Reverte S.A. 1976
Luyben W.L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers. Second Edition. McGraw-Hill International Editions. 1990

26

SECCIN II
SISTEMAS LINEALES

27

28

Leccin 2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN SISO

2.1 ECUACIN DIFERENCIAL DOMINIO TIEMPO
La ecuacin diferencial que expresa la dinmica de un sistema lineal de primer
orden con una variable de entrada, y una variable salida, se puede expresar con la
siguiente forma:

a1

dy(t )
ao y(t ) b1 x(t ) bo
dt

(2.1)

Siendo y(t ) la variable de salida, x(t ) la variable de entrada y a1 , ao , b1 y bo

parmetros caractersticos del sistema. Para el anlisis dinmico de un sistema, la
ecuacin (2.1) se escribe, usualmente, en trminos de las respectivas variables
desviacin de entrada y salida. Se entiende por variable desviacin a un tiempo
cualquiera la diferencia entre el valor de la variable fsica a dicho tiempo y el valor
de la misma en un estado inicial. Por lo tanto, se puede escribir que la relacin entre
una variable fsica y su correspondiente variable desviacin est dada por:
Y (t ) y (t ) y (0)
X (t ) x(t ) x(0)

(2.2)

Siendo Y (t ) la variable desviacin de salida, X (t ) la variable desviacin de entrada,

y(0) el valor inicial de la variable de salida y x(0) el valor inicial de la variable de
entrada. Si de la ecuacin diferencial (2.1) se resta la correspondiente ecuacin en el
estado inicial se transforma a:

a1

dY (t )
aoY (t ) b1 KX (t )
dt

(2.3)

ara el anlisis dinmico de un sistema lineal de primer orden SISO, los parmetros
de la ecuacin diferencial (2.3) suelen reagruparse dividiendo toda la ecuacin por
a o de tal manera que se transforma a:

29

a1 dY (t )
b
Y (t ) 1 X (t )
ao dt
ao

(2.4)

Las relaciones entre los parmetros fsicos del sistema que se observan en la
ecuacin (2.4) suelen sustituirse por smbolos que expresan parmetros de
significado dinmico como son la constante de tiempo y la ganancia K ,
resultando la ecuacin diferencial caracterstica de un sistema lineal de primer orden
SISO as:

dY (t )
Y (t ) KX (t )
dt

(2.5)

El parmetro tiene unidades de tiempo y se denomina la constante de tiempo o el

atraso dinmico y el parmetro K puede ser adimensional o con unidades de
acuerdo con el anlisis dimensional de la ecuacin (2.5) y se denomina la ganancia
en estado estacionario del sistema.
La ecuacin (2.5) es la forma estndar completa que expresa la dinmica de un
sistema lineal de primer orden SISO. Para la solucin de la ecuacin (2.5) se
requieren las especificaciones de los parmetros dinmicos o en su defecto los
parmetros fsicos y el tipo de cambio que se ejerce a la variable de entrada. Es
importante anotar que por expresarse la ecuacin (2.5) en trminos de las variables
desviacin, los valores iniciales de cada una de ellas es cero. Para el clculo de los
parmetros dinmicos es posible que se requieran los valores iniciales de las
variables de entrada y salida los que se calculan considerando la ecuacin (2.1) en el
estado estacionario
La ecuacin diferencial (2.5) es de fcil solucin tanto en forma analtica como en
forma numrica. Una solucin analtica siguiendo un mtodo como el del factor
integrante es considerada, en trminos dinmicos, una solucin en el dominio del
tiempo. Una solucin analtica siguiendo el mtodo de la transformada de Laplace es
considerada una solucin en el dominio de Laplace.
La solucin de la ecuacin diferencial (2.5), en cualquier dominio, nos permite
analizar la variacin en el tiempo de la variable desviacin de salida ante un
determinado tipo de cambio en la variable desviacin de entrada, es decir, la
dinmica del sistema cuyo fenmeno fsico se expresa mediante dicha ecuacin. El
anlisis dinmico de un sistema es el conocimiento del comportamiento en estado
no estacionario y de las condiciones de estabilidad que se pueden alcanzar.
30

2.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DOMINIO LAPLACE

Al aplicar transformada de Laplace a la ecuacin diferencial (2.5) se tiene que:
s Y (s) Y (0) Y (s) KX (s)

Teniendo en cuenta que Y (0) 0 se puede reorganizar la igualdad anterior y

expresarla como la respuesta del sistema en el dominio de Laplace de la siguiente
manera:

Y ( s)

K
X ( s)
s 1

Funcin de transferencia de un sistema

Para el anlisis dinmico en el dominio de Laplace la ecuacin diferencial de un
sistema suele expresarse en la forma denominada funcin de transferencia y que se
define como la relacin entre la transformada de variable desviacin de salida y la
transformada de la variable desviacin de entrada, es decir:

G( s)

Y ( s)
X ( s)

(2.6)

Siendo G(s) el smbolo utilizado para representar una funcin de transferencia.

Entonces la funcin de transferencia caracterstica de un sistema lineal de primer
orden SISO es dada por:

G( s)

Y (s)
K

X ( s)
s 1

(2.7)

La funcin de transferencia (2.7) permite encontrar la respuesta del sistema para un

determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento
31

algebraico que requiere de la expansin de la fraccin en fracciones parciales, la

evaluacin de los coeficientes para cada una de las fracciones y finalmente la
inversin de la transformada de Laplace.

2.3 RESPUESTA DINMICA DE UN SISTEMA

Por respuesta dinmica de un sistema se entiende la determinacin y anlisis del
comportamiento dinmico de un sistema ante un determinado cambio o perturbacin
en la variable de entrada. A continuacin se muestran los desarrollos de las
respuestas paso, rampa y seno para un sistema lineal de primer orden SISO

Respuesta Paso
Al considerar que en la funcin de transferencia (2.7) la variable de entrada es
perturbada con un cambio paso constante h, la transformada de Laplace es X ( s)

h
,
s

y la respuesta del sistema en el dominio de Laplace se puede escribir como:

Y ( s)

Kh /
s( s 1 / )

(2.8)

Al expandir el miembro derecho de la ecuacin (2.8) en fracciones parciales se tiene

que

Y ( s)

A
B

s
s 1/

(2.9)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes lmites:

A lim
s 0

Kh /
Kh
s 1/

32

B lim

s 1 /

Kh /
Kh
s

Al sustituir las expresiones para A y B en la transformada (2.9) y hacer la

correspondiente inversin de Laplace resulta la respuesta en el dominio del tiempo
dada por la ecuacin:

t
Y (t ) Kh 1 exp

(2.10)

La Figura 2.1 muestra el perfil grfico correspondiente a la respuesta (2.10). La

expresin exponencial permite describir al comportamiento de un sistema lineal de
primer orden SISO ante un cambio paso constante en su variable de entrada como
una respuesta monotnica estable porque alcanza un valor ltimo constante.

Figura 2.1 Respuesta Paso de un Sistema de Primer Orden

A partir de la ecuacin (2.10) se pueden deducir algunas caractersticas acerca de las

propiedades dinmicas de un sistema lineal de primer orden SISO as:

33

Ganancia en estado estacionario: La ganancia en estado estacionario de un

sistema expresa el cambio ltimo en la variable de salida o respuesta del sistema
para un determinado cambio paso en la variable de entrada, es decir que:
Y (t ) ltimo Kh

(2.11)

En su ltimo estado el sistema se ha estabilizado porque su respuesta se mantiene

constante, es decir, la derivada de su variable de salida se hace igual a cero.

Constante de Tiempo: La constante de tiempo de un sistema expresa el tiempo

definido por la relacin entre la capacidad que tiene el sistema de transportar a una
entidad (masa, energa, cantidad de movimiento, etc) con respecto a la rapidez de
cambio o capacitancia de dicha entidad en la respuesta del sistema, es decir que:

Capacidad
Capaci tan cia

(2.12)

Si la ecuacin (2.10) se evala para un tiempo igual a la constante de tiempo, se

deduce un significado muy importante sealado sobre la Figura 2.1 y que es el
tiempo, en el perodo no estacionario del sistema, en que la respuesta del sistema ha
alcanzado el 63.2 % de su respuesta ltima. Se escribe, por lo tanto, que
Y ( ) 0.632Y (t ) ltimo

(2.13)

Si se evala la ecuacin (2.10) para un tiempo igual a cinco veces la constante de

tiempo, se obtiene una respuesta, aproximadamente, igual al 99.2% de la respuesta
ltima, lo que para muchas situaciones es considerado como el tiempo transcurrido
para alcanzar la estabilidad o el valor ltimo

Respuesta Rampa
Al considerar que en la funcin de transferencia (2.7) la variable de entrada es
perturbada con un cambio rampa de pendiente r, la transformada de Laplace es
34

X ( s)

r
y la respuesta del sistema en el dominio de Laplace se puede escribir
s2

como:

Y ( s)

Kr /
s (s 1 / )
2

(2.14)

Al expandir el miembro derecho de la ecuacin (2.14) en fracciones parciales se

tiene que:

Y ( s)

A
B
C
2
s
s
s 1/

(2.15)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes lmites:

d Kr /
Kr
s0 ds s 1 /

Kr
B lim
Kr
s0 s 1 /
Kr /
C lim
Kr
s1 /
s2
A lim

Sustituyendo las expresiones para A, B y C en la expansin (2.15) e invirtiendo

segn Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de primer
orden SISO en el dominio del tiempo es:

t
Y (t ) Kr exp t

(2.16)

La Figura 2.2 muestra, grficamente, el perfil de la respuesta rampa de un sistema

lineal de primer orden SISO. Se puede observar un comportamiento inestable que a
35

tiempos de valores pequeos es de una tendencia exponencial pero a tiempos con

valores grandes (aproximadamente, mayores o igual a cinco veces la constante de
tiempo) es de una tendencia lineal. Al evaluar la ecuacin (2.16) para un tiempo
muy grande el trmino exponencial tiende a cero y se simplifica a la siguiente
ecuacin lineal:
Y (t ) Kr t

(2.17)

Figura 2.2 Respuesta Rampa de un Sistema de Primer Orden

De la ecuacin (2.17) se observa que la relacin entre

Y (t )
y el tiempo es lineal con
K

la misma pendiente del cambio rampa de la variable de entrada con un

desplazamiento o atraso igual a r veces el tiempo correspondiente a la constante de
tiempo. Se resalta en la Figura 2.2 el atraso de la respuesta con respecto a la rampa
de entrada cuando se grafica en la ordenada la respuesta del sistema dividido por la
ganancia en estado estacionario.

Respuesta Seno
Al considerar que en la funcin de transferencia (2.7) la variable de entrada es
perturbada con un cambio seno de amplitud A y frecuencia angular w, la
36

transformada de Laplace es X ( s)

Aw
y la respuesta del sistema en el dominio
s w2
2

de Laplace se puede escribir como:

Y (s)

KAw /
( s w2 )( s 1 / )
2

(2.18)

Al expandir en fracciones parciales la transformada (2.18), el miembro derecho se

expresa as:

Y ( s)

A
B
C

s jw s jw s 1 /

(2.19)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes lmites:

KAw /
KA
1
A lim

(w j)

2
2
s jw ( s jw)( s 1 / )
2(1 w )

KAw /
KA
1
B lim

(
w

j)
s jw ( s jw)( s 1 / )
2(1 w2 2 )

C lim

s 1 /

KAw /
KAw

2
2
s w
1 w2 2

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la expansin (2.19) y realizar las

inversas de Laplace a cada uno de los tres trminos resultan dos trminos
exponenciales complejos, que se sustituyen por las equivalencias en trminos de
variable
compleja
y
funciones
trigonomtricas,
es
decir
que
jwt
jwt
e Cos(wt ) jSen (wt ) y e
Cos(wt ) jSen (wt ) . Un desarrollo algebraico
permite demostrar que la respuesta seno de un sistema lineal de primer orden SISO
en el dominio del tiempo es:

37

Y (t )

KAw
KA
t
exp
Senwt
2
1 ( w )

1 ( w ) 2

(2.20)

Siendo tan 1 (w ) y que se denomina la fase de la respuesta del sistema

La Figura 2.3 muestra el perfil grfico de la respuesta seno de un sistema lineal de
primer orden. Se observa una corta regin inicial con una ligera inflexin que se
explica por la influencia del trmino exponencial en la expresin (2.20) a valores
pequeos del tiempo. Cuando este primer trmino exponencial es de un valor
despreciable, la respuesta muestra una tendencia definidamente sinusoidal de
acuerdo a la siguiente ecuacin:

Y (t )

KA
1 ( w ) 2

Senwt

(2.21)

Figura 2.3 Respuesta Seno de un Sistema de Primer Orden

Algunas caractersticas de la regin sinusoidal de la respuesta seno de un sistema

lineal de primer orden SISO son las siguientes:
Su frecuencia es igual a la de la funcin seno correspondiente a la variable de
entrada
38

 Su amplitud es el coeficiente del trmino sinusoidal de la ecuacin (2.21) y es

dependiente de la frecuencia del seno de entrada, adems de los otros
parmetros incluidos en el mismo, es decir que:

Arespuesta

KA
1 ( w ) 2

(2.22)

Es atrasada con respecto a la funcin seno de la variable de entrada, lo que se

mide mediante un ngulo fase que tambin es un valor que depende de la
frecuencia de la funcin seno de la variable de entrada.
Cada una de estas caractersticas es importante porque constituyen los fundamentos
para analizar la dinmica de un sistema cualquiera en el dominio de la frecuencia
que a su vez se utiliza para el diseo de sistemas de control

2.4 SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN DERIVADOS

En los estudios de dinmica de sistemas se encuentran comportamientos que
matemticamente se explican como derivaciones del modelo matemtico
correspondiente a un sistema lineal de primer orden SISO porque las ecuaciones que
los caracterizan son modificaciones de sta. Por su importancia en las definiciones
correspondientes a las acciones de control se consideran a continuacin dos casos
que son: El denominado Sistema de ganancia pura y el llamado Sistema
integrante o no auto regulante.

Sistema de Ganancia Pura

Un sistema de primer orden con una constante de tiempo igual a cero se conoce
como un sistema de Ganancia Pura, Fsicamente, esto significa que la respuesta
del sistema es infinitamente rpida a perturbaciones en sus variables de entrada. Mas
realista es considerarlo como un sistema de primer orden que responde tan rpido
porque su constante de tiempo es tan pequea que puede despreciarse. Para este
caso, la ecuacin diferencial (2.5) se reduce a:

Y (t ) KX (t )

(2.23)
39

Los sistemas de ganancia pura se caracterizan solo por el parmetro ganancia y

siempre se encuentran en estado estacionario, de tal manera que se desplazan
instantneamente de un estado estacionario a otro sin desarrollar un comportamiento
no estacionario entre los dos estados. Se puede entender que si K > 1 la variable de
salida es la variable de entrada amplificada, si K < 1 la variable de salida es la
variable de entrada atenuada y si K = 1 la variable de salida es igual a la variable de
entrada.
Si a la ecuacin (2.23) que expresa la dinmica de un sistema de ganancia pura en el
dominio del tiempo se le aplica la transformada de Laplace resulta la la respuesta del
sistema en el dominio de s y la correspondiente funcin de transferencia as:

Y (s) KX (s)
G( s) K

(2.24)
(2.25)

Respuesta paso de un sistema de ganancia pura

Al considerar que en la funcin de transferencia (2.25) la variable de entrada es
perturbada con un cambio paso constante h, la respuesta paso del sistema en los
dominios de Laplace y tiempo se puede escribir como:

Kh
s
Y (t ) Kh
Y ( s)

(2.26)
(2.27)

La figura 2.4 muestra una respuesta paso de un sistema de ganancia pura que es una
amplificacin de la variable de entrada.

Respuesta rampa de un sistema de ganancia pura

Al considerar que en la funcin de transferencia (2.25) la variable de entrada es
perturbada con un cambio rampa de pendiente r, la transformada de Laplace es
X ( s)

r
, y la respuesta del sistema en el dominio de Laplace se puede escribir
s2

como:
40

Y (s)

Kr
s2

(2.28)

Figura 2.4 Respuesta Paso de un Sistema de Ganancia Pura

Y la respuesta rampa de un sistema de ganancia pura en el dominio del tiempo est

dada por:
Y (t ) Krt

(2.29)

Figura 2.5 Respuesta Rampa de un Sistema de Ganancia Pura

41

La Figura 2.5 muestra una respuesta rampa con una pendiente mayor que la funcin
rampa de la variable de entrada

Respuesta seno de un sistema de ganancia pura

Al considerar que en la funcin de transferencia (2.25) la variable de entrada es
perturbada con un cambio seno de amplitud A y frecuencia angular w, la
transformada de Laplace es X ( s)

Aw
y la respuesta del sistema en el dominio
s w2
2

de Laplace se puede escribir como:

Y ( s)

KAw
s w2
2

(2.30)

Y la respuesta seno de un sistema de ganancia pura en el dominio del tiempo est

dada por:
Y (t ) KAsen( wt )

Figura 2.6 Respuesta Seno de un Sistema de Ganancia Pura

42

(2.31)

La figura 2.6 muestra una respuesta seno con una amplitud mayor y con la misma
frecuencia que la funcin seno de la variable de entrada.

Ejemplos fsicos de sistemas de ganancia pura

Sistema Capilar
En el sistema capilar mostrado en la Figura 2.7 hay una restriccin al flujo que
ocasiona una cada de presin en el flujo del fluido incompresible a travs del
capilar.

h, Cabeza

F
Flujo
de
Lquido

Figura 2.7 Sistema capilar

Mediante manmetros, se miden las presiones corrientes arriba y abajo, por medio
de los niveles de lquido. Se observa que el valor de la cabeza, h, cambia cuando
varia el flujo de lquido, F. Por lo tanto, en este caso, la variable de entrada es F,
mientras que la de salida es h.
Debido a que el capilar constituye una resistencia laminar, la relacin entre la cabeza
y el flujo es dada por la siguiente ecuacin

h(t ) RF (t )

(2.32)

Siendo R la resistencia. La observacin importante, en este caso, es que cualquier

cambio que ocurra en F es instantneamente transmitido como un cambio en la
cabeza. Otros sistemas fsicos que muestran una respuesta de ganancia pura son las
resistencias elctricas y los resortes mecnicos

43

Vlvula de Control
Sistemas de orden mayor que el primero y que son extremadamente rpidos pueden
convenientemente aproximarse como de ganancia pura. Por ejemplo, una vlvula de
control neumtica pequea con respuesta muy rpida puede considerarse como un
proceso de ganancia pura si las otras partes del proceso tienen constantes de tiempo
muy pequeas

Control de Accin Proporcional

Quizs, el sistema de ganancia pura con la aplicacin ms importante en control de
procesos es el controlador proporcional. La seal de salida del controlador, m(t),
depende de la seal de entrada, e(t) de acuerdo a la expresin

m(t ) K c e(t )

(2.33)

Lo que indica claramente caractersticas de un sistema de ganancia pura

Sistema de capacidad pura o integrantes

Un sistema de primer orden de Capacidad Pura es aquel en el que la rapidez de
cambio de la seal de salida del sistema es directamente proporcional al valor de la
seal de entrada, siendo la ganancia del proceso la constante de proporcionalidad.
Por lo tanto, la ecuacin diferencial caracterstica de un sistema de primer orden de
capacidad pura es:

dY (t )
KX (t )
dt

(2.34)

La ecuacin (2.34) al escribirla en forma inversa es equivalente a la ecuacin

Y (t ) K X (t )dt
0

44

(2.35)

La ecuacin (2.35) permite definir (en forma inversa) a un proceso de capacidad

pura como aquel cuya respuesta es la sumatoria en el tiempo de los valores de la
seal de entrada multiplicados por el valor de la ganancia. Como la variable de
salida de este proceso se calcula con una integral de la funcin de entrada, los
procesos de capacidad pura, a menudo, son denominados procesos Integradores
Puros
La transformada de Laplace de la ecuacin caracterstica de un sistema integrante,
permite demostrar que su funcin de transferencia es de la forma:

Y (s)
K
G( s)
X (s)
s

(2.36)

El sistema de capacidad pura se caracteriza, por lo tanto, por la presencia del

elemento integrador (o capacidad) 1/s y el parmetro K, que puede ser recordado
como una ganancia integradora. La funcin de transferencia de un sistema de
capacidad pura tiene un polo en el origen y no tiene zeros.

Respuesta paso de un sistema de capacidad pura

Al considerar que en la funcin de transferencia (2.36) la variable de entrada es
perturbada con un cambio paso constante h, la transformada de Laplace es X ( s)

h
,
s

y la respuesta del sistema en el dominio de Laplace se puede escribir como:

Y (s)

Kh
s2

(2.37)

Y la respuesta paso de un sistema de capacidad pura en el dominio del tiempo est

dada por:
Y (t ) Kht

(2.38)

45

La Figura 2.8 muestra que la respuesta paso de un sistema de capacidad pura es

inestable, es decir no es auto regulante. La respuesta aumenta indefinidamente en
forma lineal con el tiempo.

Figura 2.8 Respuesta Paso de un Sistema de Capacidad Pura

Respuesta rampa de un sistema de capacidad pura

Al considerar que en la funcin de transferencia (2.36) la variable de entrada es
perturbada con un cambio rampa de pendiente r, la transformada de Laplace es
X ( s)

r
, y la respuesta del sistema en el dominio de Laplace se puede escribir
s2

como:

Y (s)

Kr
s3

(2.39)

Y la respuesta rampa de un sistema de capacidad pura en el dominio del tiempo est

dada por:

Y (t ) Kr

t2
2
46

(2.40)

Figura 2.9 Respuesta Rampa de un Sistema de Capacidad Pura

La figura 2.9 muestra que la respuesta rampa de un sistema de capacidad pura es

inestable, es decir no es auto regulante. La respuesta aumenta indefinidamente en
forma cuadrtica con el tiempo.

Respuesta seno de un sistema de capacidad pura

Al considerar que en la funcin de transferencia (2.36) la variable de entrada es
perturbada con un cambio seno de amplitud A y frecuencia angular w, la
transformada de Laplace es X ( s)

Aw
y la respuesta del sistema en el dominio
s w2
2

de Laplace se puede escribir como:

Y ( s)

KAw
s ( s 2 w2 )

(2.41)

Y la respuesta seno de un sistema de capacidad pura en el dominio del tiempo est

dada por:

Y (t )

KA
1 cos(wt )
w
47

(2.42)

Figura 2.10 Respuesta Seno de un Sistema de Capacidad Pura

La Figura 2.10 muestra que la respuesta seno de un sistema de capacidad pura es

oscilatoria con una amplitud constante.

Ejemplos fsicos de un sistema de capacidad pura

Tanque de almacenamiento
El ejemplo ms comn de un sistema de capacidad pura es un tanque de
almacenamiento con una bomba de salida como el que muestra la Figura 2.11.

fi

Figura 2.11 Tanque de almacenamiento con bomba de salida

48

Es el tpico tanque usado en las industrias de proceso para almacenamiento

intermedio entre dos procesos. El flujo de salida, f (usualmente fijo) es ajustado por
la bomba y, por lo tanto, su valor es independiente del nivel de lquido, h, en el
tanque. El flujo de la corriente de entrada, fi, es, usualmente, la variable de entrada y
puede cambiar de valor. Si Ac es el rea transversal del tanque de almacenamiento
(considerada constante), entonces un balance de materia en el tanque es dado por

Ac

d h
i f i f
dt

(2.43)

Si la se considera a la densidad constante, la ecuacin (2.43) se transforma a:

Ac

dh
fi f
dt

(2.44)

En funcin de variables desviacin y teniendo en cuenta que f no cambia, la

ecuacin (2.44) se transforma a

dh
1

Fi
dt Ac

(2.45)

Si se aplica la transformada de Laplace a la ecuacin (2.45) y se remplaza el

trmino 1/Ac por K resulta la expresin para el nivel de lquido en el tanque en el
dominio de Laplace as:

H ( s)

K
Fi ( s)
s

(2.46)

La ecuaciones (2.45) y (2.46) son en el dominio del tiempo y Laplace,

respectivamente, las ecuaciones caractersticas de un sistema de capacidad pura o
integrante
49

Control de Accin Integral

Quizs, el sistema de capacidad pura con la aplicacin ms importante en control de
procesos es el controlador integral. La seal de salida del controlador, m(t), depende
de la seal de entrada, e(t) de acuerdo a la expresin

dm(t )
Ke(t )
dt

(2.47)

Lo que indica claramente que es un sistema de capacidad pura o integrador puro. Si

a la ecuacin (2.47) se le aplica transformada de Laplace se obtiene la funcin de
transferencia caracterstica de un sistema integrante de la siguiente forma:

G( s)

M ( s) K

E ( s)
s

(2.48)

Otros ejemplos
Otros ejemplos de procesos de capacidad pura son el calentamiento de sistemas por
lotes bien aislados, el llenado de tanques sin corriente de salida, la preparacin de
soluciones por lotes mediante la adicin de qumicos a un solvente, etc.

2.5 SISTEMA ADELANTO ATRASO

El sistema cuya funcin de transferencia es de la forma (2.49) es conocido como un
Sistema Adelanto Atraso por razones que se explicarn ms adelante
.

Y ( s) K

ld s 1
X ( s)
lg s 1

(2.49)

ld es la constante de tiempo del trmino adelanto y lg es la constante de tiempo del

trmino atraso
50

Es importante observar que una diferencia, y bastante crtica, entre esta funcin de
transferencia y la de un sistema de primer orden es la presencia de un trmino de
primer orden en el numerador, correspondiente al adelanto. Por otra parte, ambas
funciones de transferencia contienen en el denominador un polinomio de primer
orden, correspondiente al atraso. Adems de las constantes de tiempo, este sistema
incluye como parmetros caractersticos la ganancia y la relacin entre las
constantes de tiempo ld / lg . La funcin de transferencia tiene un polo localizado
en s 1 / lg y un zero localizado en s 1 / ld . Aunque es extrao encontrar un
proceso qumico cuyo comportamiento se caracterice por una funcin de
transferencia como la ecuacin (2.49), es necesario comprenderlos porque estos
sistemas tienen aplicaciones importantes en diseo de sistemas de control, tales
como en la implementacin de sistemas de control por anticipacin

Respuesta paso de un sistema adelanto atraso

La respuesta paso unitario de un sistema adelanto atraso en el dominio del tiempo se
halla invirtiendo la transformada de Laplace (2.49) y resulta:

t / lg
ld

Y (t ) K 1
1e

lg

Figura 2.12 Respuesta paso unitario Sistema Adelanto Atraso

51

(2.50)

La Figura 2.12 muestra la respuesta paso de un sistema adelanto-atraso para

relaciones entre las contantes de tiempos mayores que uno y menores que uno.
Obsrvese que el cambio inicial en la respuesta se controla por la relacin entre las
constantes (multiplicada por la ganancia), mientras que el tiempo requerido para que
cese el estado transitorio se determina por la constante de tiempo del trmino atraso
(aproximadamente, cinco veces la constante de tiempo atraso). Cuando la relacin
entre las constantes de tiempo es mayor que la unidad, la respuesta sobrepasa su
estado estacionario ltimo, mientras que cuando es menor que uno no lo sobrepasa

Respuesta rampa de un sistema adelanto atraso

La respuesta rampa unitaria en el dominio del tiempo correspondiente a la
transformada de Laplace (2.49), es

Y (t ) K lg ld e

t / lg

t ld lg

(2.51)

La Figura 2.13 muestra la respuesta rampa unitaria para un sistema adelanto atraso
para dos casos, uno en la cual el adelanto es mayor que el atraso y otra en la que el
atraso es mayor que el adelanto, adems de la entrada rampa.

Figura 2.13 Respuesta Rampa. Sistema Adelanto - Atraso

52

Obsrvese que despus que cesa el estado transitorio, la respuesta es una rampa que
o se adelanta o atrasa, con respecto a la entrada rampa, en un tiempo que es la
diferencia entre el adelanto y el atraso, dependiendo de cul es mayor. Es esta
respuesta la que asigna el trmino adelanto y atraso a los trminos del numerador y
denominador de la funcin de transferencia.

Respuesta seno de un sistema adelanto atraso

La respuesta seno en el dominio del tiempo correspondiente a la transformada de
Laplace (2.49), es

Aw( lg ld ) t / lg

1 ( w ld ) 2
Y (t ) K
e

A
Sen
(
wt

)
(2.52)
2
1 ( w lg ) 2
1 ( w lg )

( w ld ) ( w lg )
y representa la fase de la respuesta con
1 ( w ld )( w lg )

1
Siendo tan

respecto al perfil sinusoidal de la entrada. A y w son, respectivamente, la amplitud y

la frecuencia angular de la funcin seno correspondiente a la variable de entrada. La
ecuacin (2.52) permite deducir que cualquiera que sea el valor de la relacin entre
las constantes de tiempo, la respuesta del sistema despus de un determinado tiempo
muestra un perfil sinusoidal con la misma frecuencia del cambio sinusoidal en la
variable de entrada que puede ser adelantada o atrasada segn sea el valor de la
relacin entre las constantes de tiempo.
De acuerdo al valor de la relacin entre las constantes de tiempo se pueden explicar
los siguientes casos:
1. Si la relacin entre las constantes de tiempo es mayor que uno la fase es de
signo positivo y, por lo tanto, la respuesta toma un perfil sinusoidal
adelantado con respecto al perfil sinusoidal de la variable de entrada.
2. Si la relacin entre las constantes de tiempo es menor que uno la fase es de
signo negativo y, por lo tanto, la respuesta toma un perfil sinusoidal atrasado
con respecto al perfil sinusoidal de la variable de entrada.
3. Si la relacin entre las constantes de tiempo es igual a uno el valor de la fase
es cero y la respuesta toma un perfil sinusoidal con la misma frecuencia del
53

perfil sinusoidal de la variable de entrada pero con una amplitud igual a K

veces la misma.
4. Si la relacin entre las constantes de tiempo es igual a cero, esto quiere decir
que no hay adelanto y la respuesta es el conocido perfil sinusoidal de un
sistema con un atraso dinmico.

Figura 2.14. Respuesta Seno. Sistema Adelanto - Atraso

La Figura 2.14 muestra la respuesta rampa seno para un sistema adelanto atraso
para cada uno de los casos anteriores.
Un dispositivo fsico no puede tener ms adelantos que atrasos, de tal manera que al
sintonizar una unidad de adelanto atraso, debemos mantener presente que aunque
la constante de tiempo adelanto puede ajustarse a zero, la constante de tiempo atraso
no puede ajustarse a zero

2.6 EJEMPLOS DE SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

2.6.1 Balance de materia en un reactor de mezcla completa
Un sistema con una dinmica lineal de primer orden se puede plantear considerando
algunas simplificaciones como en el siguiente reactor de mezcla completa donde se
desarrolle una reaccin de una cintica de primer orden con respecto al reaccionante
A y en la que este se transforma en un producto B, es decir que:
Reaccin Qumica:

AB
54

Ecuacin de velocidad de reaccin:

r (t ) kc(t )

Para el modelamiento se asume que:

No hay efectos calricos en el sistema de reaccin
La concentracin de A no influye en la densidad del fludo
La constante de velocidad de reaccin es constante e igual a 0.2 min-1
La corriente de entrada tiene una concentracin " ci (t )" y su valor inicial en
estado estacionario es de ci(0) = 1.25 lbmol/pie3.
El volumen de la masa reaccionante es constante e igual a 5 litros
El flujo de la corriente de entrada es constante e igual a 1 litro / minuto
Se requiere del modelamiento matemtico del reactor tanto en el dominio del tiempo
como en el de Laplace y el clculo de los parmetros dinmicos del sistema.

Modelo matemtico Balance de Materia

La Figura 2.15 representa el reactor de mezcla completa considerado para el
planteamiento del balance de materia del componente A.

F,
Ci(t)

F,
C(t)

Figura 2.15 Reactor de Mezcla Completa

Un balance de materia del componente A en el reactor es:

d Vc (t )
Fc i (t ) Fc (t ) kVc(t )
dt

(2.53)

Un anlisis de la ecuacin (2.53) nos muestra que en el modelo se tienen dos

variables, una de salida y otra de entrada, lo que permite simular su solucin para un
55

cambio en la variable de entrada. No se plantea el balance de energa porque las

simplificaciones introducidas consideran que no hay efectos calricos. Una
transposicin de trminos en la ecuacin (2.53), permite expresarla de tal manera
que se deduzcan las expresiones para calcular los parmetros dinmicos del sistema
de acuerdo a la ecuacin general de un sistema de primer orden.
Al arreglar la ecuacin (2.53) en la forma general:
V
dc(t )
F
c(t )

ci (t )
F KV dt
F KV

(2.54)

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo y la

ganancia en estado estacionario del reactor, conociendo sus parmetros fsicos.

V
F KV
F
Ks
F KV

Constante de tiempo, minutos:

Ganancia en estado estacionaria, adimensional:

(2.55)
(2.56)

La ecuacin (2.54) escrita en su forma estndar para un sistema lineal de primer

orden y en trminos de las variables desviacin es:

dC (t )
C (t ) K s Ci (t )
dt

(2.57)

Y la funcin de transferencia del sistema es:

G(s)

Ks
C ( s)

Ci ( s ) s 1

(2.58)

Condiciones iniciales y parmetros dinmicos. Al evaluar la ecuacin (2.53)

en su estado estacionario, se obtiene el valor inicial de la concentracin en el reactor
que es de c(0) = 0.625 lbmol/pie3. Con las ecuaciones (2.55) y (2.56) se obtienen
56

que el valor de la constante de tiempo es de 2.5 minutos y la ganancia en estado

estacionario es de 0.5

2.6.2 Balance de materia en un tanque de almacenamiento

Un tanque de almacenamiento de lquido de forma cilndrica como el que muestra la
Figura 2.16 tiene un dimetro de 20 pies y una altura de 10 pies. El flujo
volumtrico de la corriente de salida f o (t ) es directamente proporcional al nivel del
lquido residente en el tanque h(t ) , es decir que:

f o (t ) K o h(t )

(2.59)

Siendo K o la constante de proporcionalidad con un valor igual a 2. En estado

estacionario el flujo volumtrico de la corriente de entrada es f i (0) 10 pie 3 / min .
Asmase que la densidad del lquido es constante a travs del tanque y que no hay
efectos calricos en el sistema. Se requiere el modelamiento matemtico del tanque
tanto en el dominio del tiempo como en el de Laplace y el clculo de los parmetros
dinmicos del sistema.

Modelo matemtico Balance de Materia

La Figura 2.16 representa el tanque de almacenamiento considerado para el
planteamiento del balance de materia a travs del mismo

fi(t)

h(t)

fo(t)

Figura 2.16 Tanque de almacenamiento cilndrico

57

Un balance global de materia a travs del tanque es:

d Ah(t )
f i (t ) f o (t )
dt

(2.60)

Un anlisis de las ecuaciones (2.59) y (2.60) nos muestra que en el modelo se tienen
dos ecuaciones y tres variables, una de salida y dos de entrada. Al combinar las dos
ecuaciones anteriores resulta la siguiente ecuacin diferencial:

dh(t )
K o h(t ) f i (t )
dt

(2.61)

La ecuacin (2.61) contiene una variable de salida h(t ) y una variable de entrada
f i (t ) lo que permite simular su solucin para un cambio en la variable de entrada. No
se plantea el balance de energa porque las simplificaciones introducidas consideran
que no hay efectos calricos. Una transposicin de trminos en la ecuacin (2.61),
permite expresarla de tal manera que se deduzcan las expresiones para calcular los
parmetros dinmicos del sistema de acuerdo a la ecuacin general de un sistema de
primer orden.
A

Ko

dh(t )
1

h(t )
dt
Ko

f i (t )

(2.62)

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo y la

ganancia en estado estacionario del reactor, conociendo sus parmetros fsicos.

A
Ko
1
K
Ko

Constante de tiempo, minutos:

Ganancia en estado estacionaria, min/pie2:

(2.63)
(2.64)

La ecuacin (2.62) escrita en su forma estndar para un sistema lineal de primer

orden y en trminos de las variables desviacin es:
58

dH (t )
H (t ) KFi (t )
dt

(2.65)

Y la funcin de transferencia del sistema es:

G( s)

H ( s)
K

Fi ( s ) s 1

(2.66)

Condiciones iniciales y parmetros dinmicos. Al evaluar la ecuacin (2.61)

en su estado estacionario, se obtiene el valor inicial de del nivel de lquido en el
tanque que es de h(0) = 5 pies. Con las ecuaciones (2.63) y (2.64) se obtienen que
el valor de la constante de tiempo es de 157 minutos y la ganancia en estado
estacionario es de 0.5 pies/pies3/min.

2.6.3 Balance de calor en un tanque agitado

Un tanque perfectamente agitado como el que muestra la Figura 2.17 se alimenta
con agua a un flujo volumtrico constante de 10 m3/s. El volumen de lquido en el
tanque se mantiene en un valor constante de 50 m3 y el rea de transferencia de calor
es de 100 m2.

Ts(t)
F, Ti(t)

F, T(t)

Figura 2.17 Tanque Calentador Agitado

El tanque se mantiene perfectamente mezclado y transfiere calor hacia los

alrededores porque no se encuentra completamente aislado. Desprecie la energa
suministrada por el agitador. El coeficiente global de transferencia de calor se asume
59

con un valor constante de 60 KW/m2-C. La temperatura de entrada del agua y la de

los alrededores es de 40 C en estado estacionario. El calor especfico y la densidad
del agua se mantienen constantes con valores de 4.2 KJ/Kg-C y 1000 Kg/m3,
respectivamente.
Se quiere plantear un modelo matemtico para el fenmeno de transporte de calor en
el tanque de tal manera que se relacione la temperatura de la corriente de salida con
la temperatura de la corriente de entrada y la de los alrededores.

Modelo matemtico Balance de Energa

Un balance de flujo de energa a travs del tanque es el siguiente:
d Vu (t )
F i hi (t ) Fh(t ) UAT (t ) Ts (t )
dt

(2.67)

Un anlisis de la ecuacin (2.67) nos muestra que en el modelo se tiene una

ecuacin y cinco variables en trminos de temperaturas, entalpas y energa interna.
Se completa el sistema de ecuaciones, considerando como estado de referencia el
estado lquido a 0 C y a la presin del sistema de tal manera que se puedan utilizar
las relaciones de energa interna y entalpa con la temperatura de la siguiente forma
u(t ) CV T (t )

(2.68)
(2.69)
(2.70)

h(t ) C pT (t )
hi (t ) C pTi (t )

Combinando las ecuaciones (2.67), (2.68), (2.69) y (2.70) resulta la siguiente

ecuacin:
d VCV T (t )
F i C pTi (t ) FC pT (t ) UAT (t ) Ts (t )
dt

(2.71)

La ecuacin (2.71) nos muestra una variable de salida y dos variables de entrada. Al
plantear la ecuacin (2.71) en trminos de variables desviacin resulta lo siguiente:
60

FC p
VCV
d(t )
UA
(t )
i (t )
s (t )
FC p UA dt
FC p UA
FC p UA

(2.72)

Siendo (t ), i (t ) y s (t ) las correspondientes temperaturas desviacin. Teniendo en

cuenta que en el planteamiento se considera que la temperatura de los alrededores es
constante, entonces el modelo se reduce a una ecuacin con una variable de salida y
una variable de entrada de la siguiente forma
FC p
VCV
d(t )
(t )
i (t )
FC p UA dt
FC p UA

(2.73)

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo y la

ganancia en estado estacionario del reactor, conociendo sus parmetros fsicos.
VCV
FC p UA

Constante de tiempo, segundos:

Ganancia en estado estacionaria, adimensional:

Ks

FC p
FC p UA

(2.74)

(2.75)

La ecuacin (2.73) escrita en su forma estndar para un sistema lineal de primer

orden y en trminos de las variables desviacin es:

d(t )
(t ) K s i (t )
dt

(2.76)

Y la funcin de transferencia del sistema es:

G( s)

Ks
( s )

i ( s) s 1

61

(2.77)

Condiciones iniciales y parmetros dinmicos. Al evaluar la ecuacin (2.71)

en su estado estacionario, se obtiene el valor inicial de la temperatura en el tanque
que es de T(0) = 40C. Las condiciones iniciales para las variables desviacin son
iguales a cero. Con las ecuaciones (2.74) y (2.75) se obtienen que el valor de la
constante de tiempo es de 4.375 segundos y la ganancia en estado estacionario es de
0.875

2.6.4 Balance de calor en un termmetro de vidrio - mercurio

Un corte transversal del bulbo de un termmetro de vidrio mercurio se muestra en
la Figura 2.18.
Pared
de
vidrio

Ts(t)

Resistencia
de
Pelcula

Tb(t)

Mercurio

Figura 2.18 Corte transversal de un termmetro de mercurio

Considrese que el termmetro se encuentra en medio de una corriente fluida cuya

temperatura Ts (t ) vara con el tiempo. Se requiere el planteamiento de un modelo
matemtico que exprese la variacin con el tiempo de la temperatura del mercurio
Tb (t ) para un cambio determinado en la temperatura Ts (t ) . Asmase que en el bulbo
hay una masa M de mercurio con una capacidad calrica C y que el rea transversal
ocupada por el mercurio en el bulbo es A. Tngase en cuenta las siguientes
consideraciones:
1. Toda la resistencia a la transferencia de calor reside en la pelcula que rodea
al bulbo (es decir, las resistencias ejercidas por el vidrio y por el mercurio son
despreciables).
2. Toda la capacidad trmica se encuentra en el mercurio. Adicionalmente, en
cualquier instante la temperatura del mercurio es uniforme en toda su masa.
62

3. La pared de vidrio no se expande ni se contrae durante el estado transitorio.

Modelo matemtico Balance de Energa

Un balance de flujo de energa a travs del termmetro es el siguiente:
d MCTb (t )
hATs (t ) hATb (t )
dt

(2.78)

Siendo h, el coeficiente de pelcula de transferencia de calor. Un anlisis de la

ecuacin (2.78) nos muestra que en el modelo se tiene una ecuacin y dos variables,
la de salida es Tb (t ) y la de entrada es Ts (t ) . Un arreglo de la ecuacin (2.78) la
transforma a:

MC dTb (t )
Tb (t ) Ts (t )
hA dt

(2.79)

En trminos de variables desviacin la ecuacin (2.79) se transforma a:

MC db (t )
b (t ) i (t )
hA dt

(2.80)

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo y la

ganancia en estado estacionario del reactor, conociendo sus parmetros fsicos.

MC
hA
Ks 1

Constante de tiempo:
Ganancia en estado estacionaria, adimensional:

(2.81)
(2.82)

La ecuacin (2.80) escrita en su forma estndar para un sistema lineal de primer

orden y en trminos de las variables desviacin es:
63

db (t )
b (t ) i (t )
dt

(2.83)

Y la funcin de transferencia del sistema es:

G(s)

b ( s )
1

i ( s) s 1

(2.84)

2.6.5 Balance de materia Sistema integrante

Un tanque de rea seccional 2 pie2 opera en estado estacionario con un flujo en su
corriente de entrada de 2.0 pie3/min. Las caractersticas de flujo - cabeza en estado
estacionario se muestran en la Figura 2.19.
A. Halle la funcin de transferencia del sistema
B. Si al flujo de la corriente de entrada al tanque se le hace un cambio paso de
2.0 a 2.2 pie3/min, Cunto es el nivel del fluido en el tanque a los dos
minutos despus de realizado el cambio

Figura 2.19 Caractersticas de flujo - cabeza

Modelo matemtico Balance de Materia

Un balance global de materia a travs del tanque es:
64

d Ah (t )
f i (t ) 0
dt

(2.85)

Un anlisis de la ecuacin (2.85) muestra que en el modelo se tiene una ecuacin y

dos variables, una de salida y una de entrada. Un arreglo de la ecuacin (2.85)
escrita en trminos de las variables desviacin es la siguiente:

dH (t ) 1
Fi (t )
dt
A

(2.86)

La ecuacin (2.86) es caracterstica de un sistema integrante. La funcin de

transferencia del sistema es:

G( s)

H ( s)
1

Fi ( s) As

(2.87)

Para un cambio paso de 0.2 pie3/min en el flujo de la corriente de entrada, la variable

desviacin del nivel de fluido en el tanque en el dominio de Laplace es dada por:

H ( s)

0.2
As 2

(2.88)

Y en el dominio del tiempo, la variacin del nivel de fluido es dada por la siguiente
ecuacin:

H (t )

0.2
0.2
t
t 0.1t
A
2

(2.89)

Para un tiempo de 2 minutos, la variacin desviacin del nivel de fluido en el tanque

es:

65

H (2) 0.2 pies

Para hallar el nivel de fluido a los 2 minutos se requiere determinar el valor del
mismo a las condiciones estacionarias iniciales. Se requiere relacionar
matemticamente el flujo con la cabeza valindose de la relacin grfica mostrada
en la Figura 2.19. Siendo una relacin lineal se puede escribir una igualdad de
pendientes de la siguiente forma:
qo 1
2.4 1

h 0.3 1.0 0.3

Por lo tanto, la relacin lineal es:

qo 2h 0.4

Entonces, para un flujo en estado estacionario de 2 pie3/min el nivel correspondiente

es de 0.8 pies.
Como la variable desviacin del nivel de fluido a los 2 minutos es 0.2 pies entonces
el nivel de fluido correspondiente es:
h(2) H (2) h(0) 0.2 pies 0.8 pies 1.0 pie

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Coughanowr D.R. Process Systems Analysis and Control. Segunda Edicin.
McGraw-Hill International Editions. 1991
Luyben W.L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers. Second Edition. McGraw-Hill International Editions. 1990
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process
Control. Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006

66

Leccin 3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN SISO

3.1 ECUACIN DIFERENCIAL DOMINIO TIEMPO
La ecuacin diferencial que expresa la dinmica de un sistema lineal de segundo
orden con una variable de entrada, y una variable salida, se puede expresar con la
siguiente forma:

a2

d 2 y(t )
dy(t )
a1
ao y(t ) b1 x(t ) bo
2
dt
dt

(3.1)

Siendo y(t ) la variable de salida, x(t ) la variable de entrada y a2 , a1 , ao , b1 y bo

parmetros caractersticos del sistema. La ecuacin 3.1 en trminos de las variables
desviacin suele escribirse con el siguiente arreglo:

a2 d 2Y (t ) a1 dY (t )
b

Y (t ) 1 X (t )
2
ao dt
ao dt
ao

(3.2)

Las relaciones entre los parmetros fsicos del sistema que se observan en la
ecuacin (3.2) suelen sustituirse por smbolos que expresan parmetros de
significado dinmico como son la constante de tiempo , el factor de
amortiguamiento y la ganancia K , resultando la ecuacin diferencial
caracterstica de un sistema lineal de segundo orden SISO as:

Siendo

d 2Y (t )
dY (t )
2
Y (t ) KX (t )
2
dt
dt

a2
ao

1 a1 1 a1

2 ao 2 ao a2
b
K 1
ao

67

(3.3)

Las anteriores ecuaciones expresan que estos tres parmetros se calculan con
ecuaciones en funcin de caractersticas fsicas del sistema. La constante de tiempo
expresa un atraso dinmico, el valor del factor de amortiguamiento determina el tipo
de respuesta del sistema y la ganancia tiene el mismo significado definido para los
sistemas de primer orden.
La ecuacin diferencial (3.3) es la forma estndar completa que expresa la dinmica
de un sistema lineal de segundo orden SISO. Para la solucin de la ecuacin (3.3) se
requieren las especificaciones de los parmetros dinmicos o en su defecto los
parmetros fsicos y el tipo de cambio que se ejerce a la variable de entrada. Es
importante anotar que por expresarse la ecuacin (3.3) en trminos de las variables
desviacin, los valores iniciales de cada una de ellas es cero. Para el clculo de los
parmetros dinmicos es posible que se requieran los valores iniciales de las
variables de entrada y salida los que se calculan considerando la ecuacin (3.1) en el
estado estacionario. La solucin de la ecuacin diferencial (3.3), tanto en el dominio
del tiempo como en el de Laplace, nos permite analizar la variacin en el tiempo de
la variable desviacin de salida ante un determinado tipo de cambio en la variable
desviacin de entrada, es decir, la dinmica del sistema cuyo fenmeno fsico se
expresa mediante dicha ecuacin.

3.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DOMINIO LAPLACE

Al aplicar transformada de Laplace a la ecuacin diferencial (3.3) se tiene que:
2 s 2Y (s) sY (0) Y ' (0) 2 sY (s) Y (0) Y (s) KX (s)

Teniendo en cuenta que Y (0) 0, Y ' (0) 0 se puede reorganizar la igualdad anterior
y expresarla como la respuesta del sistema en el dominio de Laplace de la siguiente
manera:

Y ( s)

K
X ( s)
s 2 s 1
2

Siendo G(s) el smbolo utilizado para representar una funcin de transferencia.

Entonces la funcin de transferencia caracterstica de un sistema lineal de primer
orden SISO es dada en su forma estndar por la siguiente ecuacin:
68

G( s)

Y ( s)
K
2 2
X ( s) s 2 s 1

(3.4)

La funcin de transferencia (3.4) permite encontrar la respuesta del sistema para un

determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento
algebraico que requiere de la expansin de la fraccin en fracciones parciales, la
evaluacin de los coeficientes para cada una de las fracciones y finalmente la
inversin de la transformada de Laplace.

Ecuacin caracterstica de un sistema

El denominador de la funcin de transferencia corresponde a la denominada
Ecuacin caracterstica o Ecuacin auxiliar cuyas races determinan el tipo de
respuesta del sistema ante un determinado cambio en su variable de entrada. El
clculo de estas races se realiza mediante la solucin de la ecuacin cuadrtica
(3.5).

2 r 2 2 r 1 0

(3.5)

Para un sistema de segundo orden la ecuacin caracterstica es de segundo grado y

las races solucin se hallan con la siguiente ecuacin:

2 1

(3.6)

La ecuacin (3.6) muestra que la naturaleza de sus races depende del factor de
amortiguamiento, lo que determina el tipo de respuesta que se obtiene para la
ecuacin diferencial (3.3) o el comportamiento del sistema. Cuando las dos races de
la ecuacin caracterstica (3.6) sean reales se definen dos atrasos dinmicos 1 y 2
como los inversos negativos de cada una de las races lo que permite escribir que:

r1 2 1
69

(3.7)

r2 2 1

(3.8)

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden SISO (3.4) se puede

escribir en la forma que se denomina de polos y zeros y presenta la siguiente forma:

G( s)

K
( 1s 1)( 2 s 1)

(3.9)

Si se comparan las funciones de transferencia (3.4) y (3.9) se deducen las ecuaciones

para calcular un atraso dinmico efectivo y el factor de amortiguamiento en
funcin de los atrasos dinmicos 1 y 2

1 2
2
1
2 1 2

(3.10)
(3.11)

3.3 COMPORTAMIENTOS DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Los diferentes tipos de respuesta de un sistema lineal de segundo orden SISO son
los siguientes:

Comportamiento monotnico estable o sobreamortiguado estable

Si 1 , las races son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema es una
suma de trminos exponenciales con signos negativos. Esto se define como un
Comportamiento monotnico estable o Sobreamortiguado

Comportamiento monotnico estable crtico o amortiguado crtico

Si 1 , las races son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema es una
expresin exponencial con signo negativo. Esto muestra un Comportamiento
monotnico estable crtico o Amortiguado crtico porque si se disminuye el valor
70

del coeficiente de amortiguamiento la respuesta es de tipo subamortiguado y si, por

lo contrario, se aumenta el sistema es ms sobreamortiguado.

Comportamiento oscilatorio estable o subamortiguado estable

Si 0 1, las races son complejas conjugadas con parte real negativa y la
respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal decreciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio estable o Subamortiguado estable

Comportamiento oscilatorio sostenido

Si 0 , las races son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y la
respuesta del sistema es una expresin sinusoidal. Esto muestra un Comportamiento
oscilatorio sostenido

Comportamiento oscilatorio inestable o subamortiguado inestable

Si 1 0 , las races son complejas conjugadas con parte real positiva y la
respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal creciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio inestable o Subamortiguado inestable, es
decir con oscilaciones de amplitud creciente

Comportamiento monotnico inestable o sobreamortiguado inestable

Si 1 , las races son reales positivos y la respuesta del sistema es una expresin
exponencial con signos positivos. Esto muestra un Comportamiento monotnico
inestable o Sobreamortiguado inestable.

3.4 RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia (3.4), la variable de entrada es
h
s

perturbada con un cambio paso constante, es decir que X ( s) , entonces se puede

escribir que:

71

Y ( s)

Kh
s ( s 2 s 1)
2

(3.12)

Para deducir el tipo de comportamiento que muestra la respuesta de un sistema de

segundo orden SISO se invierte la transformada de Laplace (3.12) para cada uno de
los casos enunciados anteriormente. A continuacin se explican las respuestas
sobreamortiguadas y subamortiguadas.

Respuesta Sobreamortiguada
Para que un sistema de segundo orden responda ante una perturbacin paso en su
variable de entrada con un comportamiento sobreamortiguado las dos races de su
ecuacin caracterstica deben ser reales. Si son reales negativas, diferentes o iguales,
el sistema es de respuesta estable monotnica pero si son reales positivas, diferentes
o iguales, el sistema es de respuesta inestable monotnica. Para una respuesta paso
sobreamortiguada de un sistema de segundo orden es preferible utilizar la funcin de
transferencia en la forma de polos y zeros de tal manera que:

Y ( s)

Kh
s ( 1s 1)( 2 s 1)

(3.13)

Al expandir en fracciones parciales el miembro derecho de la ecuacin (3.13), se

expresa as:

Y ( s)

A
B
C

s 1s 1 2 s 1

(3.14)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes lmites:

Kh
Kh
s 0 ( s 1)( s 1)
1
2

A lim

72

Kh
12 Kh
B lim

1 s ( s 1)
1 2
s
2
1

C lim
s

Kh
2 Kh
2
s( 1s 1)
2 1

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la ecuacin (3.14) y hacer la

correspondiente inversin resulta la respuesta paso sobreamortiguada de un sistema
lineal de segundo orden SISO as:

1
2
Y (t ) Kh 1
e ( t / 1 )
e ( t / 2 )
2 1
1 2

(3.15)

Respuesta Sobreamortiguada Estable

La estabilidad de dicha respuesta depende de la naturaleza de las races reales de la
ecuacin caracterstica. Si las races de la ecuacin caracterstica son reales
negativas y diferentes ( 1 ) los atrasos dinmicos son positivos, lo que hace que
los trminos exponenciales tiendan a cero para valores de tiempo considerables; esto
permite deducir que, para este caso, la respuesta del sistema es de tipo monotnico
estable en forma de S itlica.

Figura 3.1 Respuesta Paso Sobreamortiguada Estable de un Sistema de 2 Orden

73

En la Figura 3.1 se muestran perfiles grficos de respuestas paso estables

sobreamortiguadas de sistemas lineales de segundo orden con diferentes valores para
el factor de amortiguamiento. Se observa que entre mayor sea el valor del
coeficiente de amortiguamiento, los valores de los atrasos dinmicos son mayores y,
por lo tanto, es mayor el tiempo que requiere la respuesta del sistema para alcanzar
su valor ltimo.

Respuesta Amortiguada Crtica

Para este tipo de respuesta, las dos races son iguales y negativas ( 1 ) y, por lo
tanto, los atrasos dinmicos son iguales. En este caso la respuesta del sistema lineal
de segundo orden SISO en el dominio de Laplace corresponde a la siguiente
expresin:

Y ( s)

Kh
s (s 1) 2

(3.16)

La expansin en fracciones parciales de la ecuacin (3.16) es la siguiente:

Y ( s)

A
B
C

2
1
s
1

s
s

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes A, B y C son:

Kh

A lim

Kh
2
1

2 s

d Kh
B lim
2 Kh
1
s ds s

s 0

Kh
Kh

2
1

s s

C lim

74

(3.17)

Al sustituir las expresiones para A, B y C en (3.17) y hacer la correspondiente

inversin resulta la respuesta paso amortiguada crtica para un sistema lineal de
segundo orden SISO que es:
t

Y (t ) Kh 1 1e (t / )

(3.18)

En la Figura 3.1 se muestra el perfil grficos de la respuesta paso estable

sobreamortiguada crtica de sistemas lineales de segundo orden. Por crtico se
entiende que la respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es
sobreamortiguada para cuando el factor de amortiguamiento es igual a uno, para
valores menores que uno y mayores que cero el comportamiento del sistema es del
tipo subamortiguado estable

Respuesta Sobreamortiguada Inestable

Si las races de la ecuacin caracterstica son reales positivas y diferentes ( 1 )
los atrasos dinmicos son negativos, lo que hace que los trminos exponenciales
sean crecientes indefinidamente con el tiempo; esto permite deducir que, para este
caso, la respuesta del sistema es de tipo monotnico inestable.

Figura 3.2 Respuesta Paso Sobreamortiguada Inestable de un Sistema de 2 Orden

75

En la Figura 3.2 se muestran perfiles grficos de respuestas sobreamortiguadas

inestables de sistemas lineales de segundo orden con diferentes valores para el factor
de amortiguamiento. Se observa que entre menor es el coeficiente de
amortiguamiento mas atraso muestra la respuesta; la respuesta correspondiente a un
factor de amortiguamiento con un valor de uno es la sobreamortiguada crtica
porque para valores entre -1 y 0 el comportamiento es subamortiguado inestable.

Respuesta Subamortiguada
Para que un sistema lineal de segundo orden responda ante una perturbacin paso en
su variable de entrada con un comportamiento subamortiguado las dos races de su
ecuacin caracterstica deben ser complejas conjugadas. Si la parte real de las races
complejas es negativa, el sistema es de respuesta estable oscilatoria pero si la parte
real es positiva, el sistema es de respuesta inestable oscilatoria.
Para este tipo de respuesta, la transformada de Laplace para la respuesta paso del
sistema lineal de segundo orden SISO se puede escribir en la siguiente forma:

Y ( s)

Kh
s( s r1 )( s r2 )
2

(3.19)

Las expresiones complejas para las races r1 y r2 se explican a partir de la ecuacin

(3.6), teniendo en cuenta que el factor de amortiguamiento es menor que 1 lo que
hace que la cantidad sub radical sea negativa. Entonces la ecuacin (3.6) se puede
escribir como

j 1 2

(3.20)

En las races complejas conjugadas dadas por (3.20) la parte real Re y la parte
imaginaria Im corresponden a las siguientes expresiones:

Re

76

Im

1 2

La expansin en fracciones parciales de (3.19) es la siguiente:

Y (s)

A
B
C

s
s r1
s r2

(3.21)

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes de (3.21) es:

Kh
Kh
2
Kh
s 0 ( s r )( s r )
r1r2
1
2

A lim

B lim
s r1

Kh
Kh
2
s( s r2 ) r1 (r1 r2 )
2

Kh
Kh
2
s r2 s ( s r )
r2 (r2 r1 )
1

C lim

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (3.21) y hacer la

correspondiente inversin resulta la siguiente respuesta:

1
Y (t ) Kh 1
e ( / )t Sen(t )

1 2

Siendo

1 2

tan

(3.23)

(3.22)

1 2

(3.24)

77

Este tipo de respuesta se dice que es exponencial sinusoidal y tiene un perfil

oscilatorio con una frecuencia en radianes/tiempo y con una fase en radianes
con respecto a la perturbacin seno de la variable de entrada. Si el valor del factor de
amortiguamiento es positivo la respuesta es estable, pero si es negativo la respuesta
es inestable.

Respuesta Subamortiguada Estable

Si las races de la ecuacin caracterstica son complejas conjugadas con parte real
negativas ( 0 1 ), el trmino exponencial presente en la ecuacin (3.22) tiende a
cero para valores de tiempo considerables; esto permite deducir que, para este caso,
la respuesta del sistema es de tipo exponencial sinusoidal decreciente. Se puede
afirmar que la respuesta es oscilatoria cuya amplitud disminuye con el tiempo, lo
que se entiende como una respuesta oscilatoria estable.
La Figura 3.3 muestra el perfil caracterstico de la respuesta paso subamortiguada
estable de un sistema lineal de segundo orden. Algunas definiciones introducidas en
dicho comportamiento son:

Figura 3.3 Respuesta Paso Subamortiguada de un Sistema Lineal de Segundo Orden

78

Tiempo de Levantamiento: El tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para

que la respuesta alcance por primera vez el valor ltimo.
Sobrepaso mximo: El sobrepaso mximo es el valor del pico mximo de la curva.
Su valor se expresa en porcentaje como la diferencia entre el valor del pico mximo
y el valor ltimo de la respuesta con respecto a este valor ltimo. Se puede
demostrar que el valor del sobrepaso mximo se calcula con la siguiente ecuacin:

Sobrepaso exp

1 2

(3.25)

Tiempo de pico: El tiempo de pico es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance el primer pico del sobrepaso
Tiempo de asentamiento: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5 %) y
permanezca dentro de l.
Razn de decaimiento: La razn de decaimiento es la relacin entre los tamaos de
dos picos sucesivos y se puede demostrar que se puede calcular con la siguiente
ecuacin

2
Razn de decaimient o Sobrepaso 2 exp

1 2

(3.26)

Periodo de oscilacin: Perodo de oscilacin es el tiempo transcurrido entre dos

picos sucesivos. Se calcula con el inverso de la frecuencia de la oscilacin, es decir:

2
1 2

(3.27)

Frecuencia natural de oscilacin: La frecuencia natural de oscilacin es la

frecuencia en radianes del sistema oscilando sin atenuacin en su amplitud, es decir
79

cuando el factor de amortiguamiento es igual a cero. La frecuencia natural de

oscilacin se calcula con las siguientes ecuaciones:

En radianes/tiempo

En ciclos/tiempo

fn

(3.28)

1
2

(3.29)

La figura 3.4 muestra perfiles grficos de respuestas paso subamortiguadas estables

de sistemas lineales de segundo orden para diferentes valores del factor de
amortiguamiento. Algunas observaciones importantes que se pueden deducir son:
1. Entre mayor es el factor de amortiguamiento menos oscilatoria es la respuesta
y por lo tanto menor es el tiempo de asentamiento.
2. A menor valor en el factor de amortiguamiento mayor es el sobrepaso
mximo, mas oscilatoria es la respuesta y mayor es el tiempo de
asentamiento.
3. Cualquiera que sea el valor del factor de amortiguamiento entre 0 y 1, la
respuesta alcanza un valor ltimo aproximadamente constante, es decir, que
el sistema es estable.

Figura 3.4 Respuesta Paso Subamortiguada Estable de un Sistema Lineal de

Segundo Orden
80

Respuesta Subamortiguada Inestable

Si las races de la ecuacin caracterstica son reales positivas y diferentes ( 1 )
los atrasos dinmicos son negativos, lo que hace que los trminos exponenciales
presentes en la ecuacin (3.22) sean crecientes con el tiempo; esto permite deducir
que, para este caso, la respuesta del sistema es de tipo oscilatorio creciente y, por lo
tanto, inestable. La Figura 3.5 muestra el comportamiento oscilatorio decreciente
caracterstico de un sistema lineal de segundo orden SISO ante una perturbacin
paso en su variable de entrada.

Figura 3.5 Respuesta Paso Subamortiguada Instable de un Sistema Lineal de

Segundo Orden

Respuesta Oscilatoria de Amplitud Sostenida

Si las races de la ecuacin caracterstica son imaginarias puras de valores iguales y
de signo contrario ( 0 ), la respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden
se simplifica a:

Y ( s)

Kh
s ( s 2 1)
2

81

(3.30)

La expansin en fracciones parciales de la ecuacin (3.30) es la siguiente:

A
B
C

1
1
s
s j s j

Y ( s)

(3.31)

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes A, B y C son:

A lim
s 0

Kh
1

s2 2

B lim1

Kh

s j

C lim
1

s j

Kh

2 s s

1
j

Kh

2 s s

1
j

Kh
2

Kh
2

Al sustituir las expresiones para A, B y C en (3.31) y hacer la correspondiente

inversin resulta la respuesta paso oscilatoria para un sistema lineal de segundo
orden SISO que es:

t
Y (t ) Kh 1 Cos

(3.32)

La Figura 3.6 muestra el perfil de la respuesta paso de un sistema lineal de segundo

orden para un coeficiente de amortiguamiento de cero. Se observa una respuesta con
un comportamiento oscilatorio sostenido cuyos valores se encuentran en un rango
entre 0 y un valor igual a K veces el valor del cambio paso en la variable de entrada.

82

Figura 3.6 Respuesta Paso Oscilatoria Sostenida de un Sistema Lineal de 2 Orden

3.5 RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia de un sistema lineal de segundo
orden la variable de entrada es perturbada con un cambio rampa, es decir que
X ( s)

r
, entonces se puede escribir que la respuesta en el dominio de Laplace es
s2

dada por la siguiente ecuacin:

Y ( s)

Kr
s ( s 2 s 1)
2

(3.33)

Desarrollando la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (3.33) se pueden

demostrar las respuestas en el dominio del tiempo para los distintos
comportamientos de un sistema lineal de segundo orden SISO.

Respuesta Sobreamortiguada
Para una respuesta sobreamortiguada la ecuacin (3.33) se puede transformar a la
siguiente forma si se tiene en cuenta que para este caso la ecuacin caracterstica
tiene races reales y diferentes:
83

Y ( s)

Kr
1 2 s ( s r1 )( s r2 )
2

(3.34)

Al expandir en fracciones parciales la transformada (3.34), el miembro derecho se

expresa as:

Y ( s)

A
B
C
D
2

s
s
s r1
s r2

(3.35)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes lmites:

A lim
s0

d
Kr

Kr ( 1 2 )
ds 1 2 ( s r1 )( s r2 )

Kr
Kr
s0 ( s r )( s r )
1 2
1
2

B lim
.

Kr
Kr 12
C lim

sr1 s 2 ( s r )
1 2
1 2
2
Kr
Kr 22

sr2 s 2 ( s r )
2 1
1 2
1

D lim

Sustituyendo las expresiones para A, B, C y D en la expansin (3.35) e invirtiendo

segn Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo
orden sobreamortiguado es:
2

22
Y (t ) Kr 1 e (t / 1 )
e (t / 2 ) t ( 1 2 )
2 1
1 2

84

(3.36)

La Figura 3.7 muestra la respuesta rampa de un sistema de segundo orden lineal

sobreamortiguado, cuyas races de la ecuacin caracterstica son reales negativas y
diferentes.

Figura 3.7 Respuesta Rampa de un Sistema Lineal de Segundo Orden

Se deduce de la ecuacin (3.36) que cuando los trminos exponenciales se hacen

despreciables, la respuesta toma un perfil de una rampa de pendiente Kr. En la figura
se representa la respuesta dividida por la ganancia para notar la igualdad de la
pendiente entre los perfiles lineales cuando los trminos exponenciales son
despreciables y, adems, el atraso de la respuesta con respecto a la rampa de entrada,
que es igual a la suma de los dos atrasos dinmicos

Respuesta Sobreamortiguada Crtica

Para este tipo de comportamiento, las dos races son iguales y negativas y, por lo
tanto, los atrasos dinmicos son iguales y la respuesta del sistema en el dominio de
Laplace (7.9) est dada por la siguiente ecuacin:

Y ( s)

Kr
s (s r ) 2
2

(3.37)

Al expandir en fracciones parciales la transformada (3.37), el miembro derecho se

expresa as:
85

Y ( s)

A
B
C
D
2

s
s
sr
(s r ) 2

(3.38)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales de (3.38) se determinan as:

A lim
s 0

d
Kr
2 Kr

2
2
ds ( s r )

Kr
Kr
s0 ( s r ) 2

B lim

C lim
sr

d Kr
2 Kr
ds 2 s 2

Kr
Kr
sr 2 s 2

D lim

Sustituyendo las expresiones para A, B, C y D en la expansin (3.38) e invirtiendo

segn Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo
orden amortiguado crtico es dada por la ecuacin:

Y (t ) Kr t 2 e (t / ) t 2

(3.39)

La Figura (3.7) muestra que la respuesta amortiguada crtica es similar al de la

sobreamortiguada. El atraso, en este caso, es igual a dos veces la constante de
tiempo

Respuesta Subamortiguada
Para este tipo de respuesta, las dos races son complejas conjugadas con parte real
negativa. La transformada de Laplace para la respuesta del sistema se puede escribir
en la siguiente forma:
86

Y ( s)

Kr
s ( s r1 )( s r2 )
2

(3.40)

La expansin en fracciones parciales de (3.40) es la siguiente:

Y ( s)

A
B
C
D
2

s
s
s r1
s r2

(3.41)

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes de (3.41) son:

A lim
s0

Kr (r1 r2 )
d
Kr
2

ds ( s r1 )( s r2 )
2 r1r2

Kr
Kr
2
s0 ( s r )( s r )
r1r2
1
2

B lim

Kr
Kr
2 2
sr1 s ( s r )
r1 (r1 r2 )
2

C lim

2 2

Kr
Kr
2 2
sr2 s ( s r )
r2 (r2 r1 )
1

D lim

2 2

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (3.41) y hacer la

correspondiente inversin resulta que la respuesta subamortiguada de un sistema
lineal de segundo orden est dada por la ecuacin.

Y (t ) Kr
e ( / )t Sen(t ) t 2
1 2

Siendo

1 2

, la frecuencia en radianes/tiempo
87

(3.42)

 tan 1

2 1 2
, la fase en radianes
2 2 1

La Figura 3.8 muestra que el perfil de la respuesta rampa subamortiguada de un

sistema lineal de segundo orden es exponencial sinusoidal que oscila con una
frecuencia en radianes/tiempo inclinada con una fase con respecto a la rampa
de entrada. Para tiempos considerables, los trminos exponenciales se hacen
despreciables y la respuesta toma un perfil completamente lineal con la misma
pendiente de la rampa de entrada pero con un atraso igual a 2 .

Figura 3.8 Respuesta Rampa Subamortiguada de un Sistema Lineal de 2 Orden

Respuesta Oscilatoria Sostenida

Las races de la ecuacin caracterstica de un sistema lineal de segundo orden son
imaginarias iguales con signos contrarios cuando el factor de amortiguamiento del
sistema es igual a cero. La respuesta rampa para este caso es dada por la siguiente
ecuacin:

t
Y (t ) Kr Sen t

88

(3.43)

Figura 3.9 Respuesta Rampa Amortiguada Crtica de un Sistema Lineal de Segundo

Orden

La Figura 3.9 muestra que la respuesta rampa de un sistema de segundo orden es de

un perfil sinusoidal sostenido en la direccin de la rampa para un factor de
amortiguamiento igual a cero

3.6 RESPUESTA SENO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia de un sistema lineal de segundo
orden la variable de entrada es perturbada con un cambio seno, es decir que
X ( s)

Aw
, entonces la respuesta del sistema en el dominio de Laplace est
s w2
2

dada por la siguiente ecuacin:

Y ( s)

KAw
( s w )( 2 s 2 2 s 1)
2

(3.44)

Desarrollando la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (3.44) se pueden

demostrar las respuestas en el dominio del tiempo para los distintos
comportamientos de un sistema lineal de segundo orden SISO.

89

Respuesta Sobreamortiguada
Teniendo en cuenta que para una respuesta sobreamortiguada la ecuacin
caracterstica de un sistema lineal de segundo orden tiene races reales negativas y
diferentes, entonces la respuesta de dicho sistema en el dominio de Laplace se puede
escribir de la siguiente manera:

Y ( s)

KAw
1 2 ( s jw)( s jw)(s r1 )( s r2 )

(3.45)

Al expandir en fracciones parciales la transformada (3.45), el miembro derecho se

expresa as:

Y ( s)

A
B
C
D

s jw s jw s r1 s r2

(3.46)

La determinacin de las expresiones para A, B, C y D en la expansin (3.46) y la

posterior inversin segn Laplace permite demostrar que la respuesta seno de un
sistema lineal de segundo orden sobreamortiguado es la siguiente:

Y (t ) A1e (t / 1 ) A2 e (t / 2 )

Siendo

KA
1 ( w 1 ) 2 1 ( w 2 ) 2

Sen( wt )

tan 1 (w 1 ) tan 1 (w 2 ) , la fase en radianes

KAw 12
C
( 1 2 )[1 ( w 1 ) 2 ]
KAw 22
D
( 2 1 )[1 ( w 2 ) 2 ]

(3.47)

(3.48)

La Figura 3.10 muestra que los trminos exponenciales de la respuesta seno

sobreamortiguada se hacen despreciables para ciertos tiempos de respuesta y que,
entonces, se desarrolla un perfil completamente sinusoidal con una amplitud que
depende del valor de la amplitud y la frecuencia de la onda sinusoidal de entrada.
90

Figura 3.10 Respuesta Sobreamortiguada de un Sistema Lineal de 2 Orden

La amplitud As del perfil sinusoidal de la respuesta viene dado por el coeficiente del
trmino sinusoidal incluido en la ecuacin (3.47), es decir:

As

KA
1 ( w 1 ) 2 1 ( w 2 ) 2

(3.49)

Se deduce de la ecuacin (3.49) que a mayor frecuencia menor amplitud muestra la

respuesta en su perfil sinusoidal. La ecuacin (3.48) permite observar que la fase de
la respuesta con respecto a la de entrada tambin es funcin de la frecuencia de la
funcin seno de entrada; a mayor frecuencia ms negativa es la fase.

Respuesta Amortiguada Crtica

Para este caso, la expansin en fracciones parciales de la respuesta de un sistema
lineal de segundo orden en el dominio de Laplace se escribe con la siguiente forma:

Y ( s)

A
B
C
D

s jw s jw s r ( s r ) 2
91

(3.50)

La evaluacin de A, B, C y D y la inversin de la transformada de Laplace (3.50)

permiten la demostracin de que la respuesta seno amortiguada crtica de un sistema
lineal de segundo orden es de la forma:

Y (t ) A1 A2 t e (t / )

Siendo

KA
Sen( wt )
1 ( w ) 2

(3.51)

2w

, la fase en radianes
2 2
1 w

tan 1

La Figura 3.10 muestra que la respuesta seno amortiguada crtica de un sistema de

segundo orden es de un comportamiento similar al que se observa con la respuesta
sobreamortiguada

Respuesta Subamortiguada
Para este caso, la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial lineal de
segundo orden se expande en fracciones parciales y se tiene en cuenta que las races
son complejas conjugadas. La evaluacin de los coeficientes numeradores A, B, C y
D de cada una de dichas fracciones y con la inversin de la transformada de Laplace
se demuestra que la respuesta seno subamortiguada de un sistema lineal de segundo
orden tiene la siguiente forma:

1
Y (t ) KA De ( / )t Sen(t )
Sen( wt )

(1 w 2 2 ) 2 (2 w) 2

Siendo

1 2

tan

1 2

2w

2 2
1 w

tan 1

92

(3.52)

La amplitud D y la fase que aparecen en el primer trmino de la ecuacin (3.52)

no son importantes porque este trmino decrece con el tiempo. Despus que este
primer tiempo ha decado la respuesta del sistema es sinusoidal con una frecuencia
igual a la frecuencia de la variacin seno de entrada y con una amplitud dada por el
trmino coeficiente es decir:

As

KA
(1 w2 2 ) 2 (2 w) 2

(3.49)

La amplitud y el ngulo fase de este perfil sinusoidal son funciones de la frecuencia.

La Figura 3.11 muestra el perfil grfico de la respuesta seno de un sistema lineal
subamortiguado de segundo orden. Se observa que la respuesta despus de un
determinado tiempo toma un perfil oscilatorio de amplitud constante de acuerdo con
el segundo trmino sinusoidal que aparece en la ecuacin (3.52). En forma similar,
se observa la influencia de la amplitud y la frecuencia en el valor de la amplitud y la
influencia de la frecuencia en el valor de la fase de la respuesta

Figura 3.11 Respuesta Paso Subamortiguada de un Sistema Lineal de 2 Orden

Un caso interesante de este tipo de comportamiento es el que se presenta cuando la
frecuencia de la variacin seno de entrada es el inverso de la constante de tiempo del
93

sistema y que se denomina frecuencia de resonancia. De acuerdo a la ecuacin

(3.49) la amplitud del comportamiento sinusoidal del sistema, ante esta perturbacin
KA
es dada por la expresin
. Se observa entonces que la amplitud de la respuesta
2
es inversamente proporcional al factor de amortiguamiento lo que nos permite
analizar que para factores de amortiguamiento muy pequeos la respuesta alcanza
valores muy grandes en la amplitud de su variacin sinusoidal lo que en
determinadas circunstancias puede significar un colapso en el sistema.

3.7.

EJEMPLOS DE SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN

3.7.1 Masa Resorte Amortiguador Viscoso Balance de Fuerzas

Un bloque de masa m descansa sobre una superficie horizontal sin friccin y se
encuentra conectado a una pared vertical mediante un resorte horizontal y un
amortiguador viscoso como se muestra en la figura 3.12. Al aplicar sobre el bloque
una fuerza horizontal, F(t), cuya magnitud puede variar con el tiempo, se
considera que el sistema oscila libre y horizontalmente. El resorte tiene una
constante de elasticidad, K y el amortiguador un coeficiente viscoso, C.

Resorte, K
F(t)

Amortiguador, C

Figura 3.12. Sistema Masa Resorte Amortiguador Viscoso

El origen del sistema de coordenadas es el borde derecho del bloque cuando el

resorte se encuentra completamente distendido. Inicialmente, el bloque se encuentra
en reposo en el origen del sistema de coordenadas. La direccin positiva para la
fuerza y el desplazamiento del bloque se indican en la figura.

94

Modelo matemtico Balance de Fuerzas

Al aplicar la segunda ley de Newton de la dinmica, la ecuacin que modela el
movimiento del bloque sobre el cual actan la fuerza horizontal, la fuerza elstica
del resorte y la fuerza viscosa del amortiguador es:

m d 2 X (t )
dX (t )
KX (t ) C
F (t )
2
g c dt
dt

Siendo

g c 32.2

(3.50)

lbm pie
lbf s 2

m = Masa del bloque, lbm

C = Coeficiente de amortiguamiento viscoso,

lbf
pie / s

K = Constante de Hooke del resorte, lbf / pie

F(t) = Fuerza motriz ejercida sobre el bloque, lbf

Una transposicin de trminos en la ecuacin (3.50), permite expresarla de tal

manera que se deduzcan las expresiones para calcular los parmetros dinmicos del
sistema de acuerdo a la ecuacin general de un sistema de segundo orden. Al
arreglar la ecuacin (3.50) en la forma general estndar de una ecuacin para un
sistema lineal de segundo orden SISO resulta la siguiente:

m d 2 X (t ) C dX (t )
1

X (t ) F (t )
2
g c K dt
K dt
K

(3.51)

Siendo X(t) la variable desviacin del desplazamiento del bloque y F(t) la variable
desviacin para la fuerza ejercida sobre el bloque. A partir de la ecuacin (3.51) se
obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo, el factor de
amortiguamiento y la ganancia del sistema masa resorte amortiguador viscoso, a
partir de sus parmetros fsicos.

Constante de tiempo, segundos:

95

m
gc K

(3.52)

Coeficiente de amortiguamiento, adimensional:

gcC 2
4mK

(3.53)

Ganancia en estado estacionaria, pie / lbf:

Ks

1
K

(3.54)

Entonces la ecuacin (3.51) expresada con los parmetros dinmicos es:

d 2 X (t )
dX (t )
2
X (t ) K s F (t )
2
dt
dt

(3.55)

Y la funcin de transferencia del sistema es dada por:

G( s)

Ks
X ( s)
2 2
F ( s) s 2 s 1

(3.56)

El tipo de comportamiento del sistema depende de los valores de los parmetros

fsicos porque de acuerdo a la ecuacin con el cual se calcula el factor de
amortiguamiento este puede ser positivo con cualquier valor real.

3.7.2 Balance calrico en dos tanques de flujo no interactuantes

Considrese el sistema de dos tanques conectados en serie que se observa en la
Figura 3.13 donde se realiza un proceso de calentamiento de un fluido, en cascada,
que se alimenta por el primero de ellos y cuya descarga se alimenta al segundo.

Descripcin del Proceso de Calentamiento

El flujo msico de lquido a travs del sistema mostrado en la Figura 3.13 es
constante e igual a 250 lb/min. La densidad del lquido se asume constante de 50
lb/pie3 y el calor especfico se asume constante de 1.3 Btu/lb-F. El volumen de cada
tanque es de 10 pie3. La temperatura de la corriente de alimentacin en estado
estacionario es de 60 F. Se pueden despreciar las prdidas de calor al exterior de los
tanques. Se propone el desarrollo de un modelo matemtico, la determinacin de los
96

valores de los parmetros dinmicos del sistema y un anlisis del comportamiento

del sistema.

ws = 250 lb/min
Ti(t), F

T1(t), F

T2(t), F

Figura 3.13. Sistema de dos tanques de flujo en serie

Modelo matemtico Balance de Energa

Dadas las condiciones de flujo msico constante a travs de los tanques y volumen
constante de lquido en cada uno de los tanques, solo se hace necesario el
planteamiento de los balances de energa en cada uno de los tanques.
El balance de energa para el primer tanque es:

VCv
1

dT1 (t )
ws C pTi (t ) - ws C pT1 (t )
dt

dT1 (t )
T1 (t ) K1Ti (t )
dt

(3.57)

(3.58)

Y la funcin de transferencia correspondiente al primer tanque es dada por:

G1 ( s)

T1 ( s)
K1

Ti ( s) 1 s 1
97

(3.59)

Siendo T1(t), variable de salida y Ti(t), variable de entrada y los parmetros

dinmicos dados por las siguientes ecuaciones:

VC v
ws C p

K1

ws C p
ws C p

2 min

(3.60)

(3.61)

La funcin de transferencia (3.59) permite caracterizar al primer tanque como un

sistema lineal de primer orden con respecto a sus variables de entrada y salida.
El balance de energa para el segundo tanque es:

VC v
2

dT2 (t )
ws C pT1 (t ) - ws C pT2 (t )
dt

dT2 (t )
T2 (t ) K 2T1 (t )
dt

(3.62)

(3.63)

Y la funcin de transferencia correspondiente al segundo tanque es dada por:

G2 ( s )

T2 ( s)
K2

T1 ( s) 2 s 1

(3.64)

Siendo T2(t), variable de salida y T1(t), variable de entrada y los parmetros

dinmicos dados por las siguientes ecuaciones:

K2

VC v
ws C p
ws C p
ws C p

2 min

(3.65)

(3.66)

98

La funcin de transferencia (3.64) permite caracterizar al segundo tanque como un

sistema lineal de primer orden con respecto a sus variables de entrada y salida. Si se
combinan las funciones de transferencia (3.59) y (3.64) resulta la siguiente funcin
de transferencia para el sistema global de los dos tanques

G( s) G1 ( s)G2 ( s)

T2 ( s)
K1 K 2

Ti ( s) 1 s 1 2 s 1

(3.67)

Segn la funcin de transferencia (3.67) el segundo tanque tiene una dinmica

caracterstica de un sistema lineal de segundo orden considerando como variable de
entrada la temperatura de la corriente de entrada al primer tanque. Siendo los atrasos
dinmicos valores reales positivos e iguales se deduce que las races de la ecuacin
caracterstica de este sistema son reales negativas e iguales; es decir, su
comportamiento dinmico es sobreamortiguado crtico con una ganancia igual al
producto de las ganancias en cada uno de los tanques, es decir, 1
Es fcil analizar que ante cambios pasos que ocurran en la temperatura de la
corriente de entrada, las temperaturas que se alcanzaran en cada tanque en el estado
estacionario son iguales a la de la temperatura de la corriente de entrada debido a
que las ganancias son iguales a uno, pero que el tiempo en que alcanzar esta
temperatura el segundo tanque es mayor porque en su dinmica hay dos atrasos de 2
minutos mientras que en el primer tanque hay solo un atraso de 2 minutos.

3.7.3 Balance de materia en dos tanques de flujo interactuantes

Considrese el sistema de dos tanques conectados en serie en forma tal que
interactan entre si como se observa en la Figura 3.14 donde se realiza un proceso
de flujo de un lquido que se alimenta por el primero de ellos con un flujo
volumtrico f(t) y cuya descarga se alimenta al segundo tanque con un flujo
volumtrico f1(t). El flujo volumtrico de la corriente de descarga del segundo
tanque es f2(t).
Asmase que los tanques tienen reas seccionales constantes A1 y A2,
respectivamente, y que la densidad del fluido a travs de todo el sistema no vara y
es constante. Se propone el desarrollo de un modelo matemtico, la determinacin
de los valores de los parmetros dinmicos del sistema y un anlisis del
comportamiento del sistema.

99

f(t)

h1(t)

f1(t)

h2(t)

f2(t)

Figura 3.14. Sistema de dos tanques de flujo interactuantes

Modelo matemtico Balance de Materia

El balance de materia a travs del primer tanque es dado por la siguiente ecuacin

A1

dh1 (t )
f (t ) - f1 (t )
dt

La relacin entre el flujo de salida del primer tanque y las cabezas en los tanques es
dada por la siguiente ecuacin:
f1 (t ) C1 h1 (t ) - h2 (t )

Combinando las dos ecuaciones anteriores se obtiene la ecuacin dinmica para el

primer tanque; en trminos de las variables desviacin es:

A1 dH 1 (t )
1
H 1 (t ) H 2 (t )
F (t )
C1 dt
C1

La forma estndar de la ecuacin dinmica en el dominio del tiempo para el primer

tanque es:
100

Siendo

dH 1 (t )
H 1 (t ) H 2 (t ) K1 F (t )
dt

A1
C1

K1

1
C1

La anterior ecuacin diferencial escrita en el dominio de Laplace es:

H 1 ( s)

K1
1
H 2 (t )
F (t )
1s 1
1s 1

El balance de materia a travs del segundo tanque es dado por la siguiente ecuacin

A2

dh2 (t )
f1 (t ) - f 2 (t )
dt

Combinando la anterior ecuacin con la relacin flujo cabeza para la corriente de

salida del primer se obtiene la ecuacin dinmica para el segundo tanque; en
trminos de las variables desviacin es:

A2 dH 2 (t )
C1
H 2 (t )
H 1 (t )
C1 C 2 dt
C1 C 2

La forma estndar de la ecuacin dinmica en el dominio del tiempo para el segundo

tanque es:

dH 2 (t )
H 2 (t ) K 2 H 1 (t )
dt
101

Siendo

A2
C1 C 2

K2

C1
C1 C 2

La anterior ecuacin diferencial escrita en el dominio de Laplace es:

H 2 ( s)

K2
H 1 (s)
2s 1

Las dinmicas de cada una de los tanques muestran que el sistema es interactuante
porque una variacin en el nivel del primer tanque influye en la dinmica del
segundo tanque y viceversa.
Si se combinan las dos funciones de transferencia para expresar las funciones de
transferencia en cada uno de los tanques con respecto a la variable flujo de la
corriente inicial de entrada se obtienen las siguientes ecuaciones:

H 2 ( s)
K1 K 2

2
F ( s) 1 2 s 1 2 s 1 K 2
H 1 ( s)
K1 2 s 1

2
F ( s) 1 2 s 1 2 s 1 K 2

Las anteriores dos funciones de transferencia expresan que ambos tanques son de
una dinmica de segundo orden, pero el zero incluido en la funcin de transferencia
del primer tanque indica que responde con menos atraso que el segundo tanque ante
cambios en el flujo de la corriente de entrada al sistema.
Una reorganizacin de dichas dos funciones de transferencia en la forma estndar
caracterstica de un sistema lineal de segundo orden es:

K
H 2 ( s)
2 2 s2
F ( s)
s 2 s 1
102

K s 1
H 1 ( s)
2 2s1 2
F ( s) s 2 s 12

Siendo

1 2
1 K2

1 2
2 1 2 1 K 2

K1 K 2
1 K2
K1
K s1
1 K2
K s2

3.7.4 Caractersticas de un sistema lineal de segundo orden

Un sistema lineal de segundo orden tiene la siguiente funcin de transferencia

G( s)

Y ( s)
10
2
X ( s) s 1.6s 4

Si a la variable de entrada se le hace un cambio paso de 4 unidades muestre el

grfico de la variacin de la respuesta con el tiempo y calcule las siguientes
caractersticas:
1.
2.
3.
4.
5.

Porcentaje de sobrepaso mximo

Valor ltimo de Y(t)
Valor mximo de Y(t)
Tiempo de levantamiento
Perodo de oscilacin

La funcin de transferencia del sistema escrita en su forma estndar es

G( s)

Y ( s)
2.5

2
X ( s) 0.25s 0.4s 1
103

Se deduce de la funcin de transferencia anterior que los valores de los parmetros

dinmicos del sistema son:
K 2.5 unidades de Y(t)/unida des de X(t)
0.5 unidades de tiempo

0.4

1. El porcentaje de sobrepaso mximo se calcula con la ecuacin (3.25):

Sobrepaso exp

1 2

exp 0.4

1 0.4 2

25%

2. El valor ltimo de Y(t) se puede calcular con el teorema del valor final as:

Y (t ) ltimo sY ( s)s 0

10s
10 unidades de Y(t)
s(0.25s 0.4s 1)
2

3. El valor mximo de Y(t) se alcanza cuando se observe el sobrepaso

mximo, por lo tanto dicho valor es:
Y (t ) mcimo (% Sobrepaso)(Y (t )

ltimo

) 12.5 unidades de Y(t)

4. En el tiempo de levantamiento el valor de Y(t) es el ltimo que se alcanza en

un primer instante. Entonces, la respuesta subamortiguada de un sistema
lineal de segundo orden ante un cambio paso en su variable de entrada
Ecuacin (3.22) - se iguala a dicho valor ltimo:

1
Y (t ) Kh 1
e ( / )t Sen(t ) 10

1 2

104

Al remplazar los valores de ganancia (2.5) y cambio paso (4) se obtiene la

siguiente igualdad:
e ( / )t Sen(t ) 0

El valor de la igualdad es cero segn que el ngulo de la funcin seno sea 0,

180, 360 y as sucesivamente. El tiempo de levantamiento es el primer
tiempo que se alcance con valor positivo y esto se alcanza para un ngulo de
180 radianes . Por lo tanto:
t

Remplazando los valores la frecuencia y la fase se obtiene la siguiente

igualdad:

1 2

t tan

1 2

Remplazando los valores de factor de amortiguamiento y constante de tiempo

resulta que el tiempo de levantamiento es:
t 1.08 unidades de tiempo

5. El perodo de oscilacin se calcula con la ecuacin

2
1 2

3.43 unidades de tiempo/ciclo

La siguiente figura muestra la respuesta paso en forma grfica del sistema lineal de
segundo orden con la funcin de transferencia del problema:
105

En la grfica se pueden verificar algunos de los resultados obtenidos anteriormente

como el valor ltimo de la respuesta, el sobrepaso mximo y el tiempo de
levantamiento.

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Coughanowr D.R. Process Systems Analysis and Control. Segunda Edicin.
McGraw-Hill International Editions. 1991
Luyben W.L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers. Second Edition. McGraw-Hill International Editions. 1990
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process
Control. Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006

106

Leccin 4. SISTEMAS DE ORDEN MAYOR SISO

4.1 INTRODUCCION
Los sistemas lineales SISO cuyo modelo matemtico es una ecuacin diferencial de
orden mayor que dos se clasifican como de orden mayor. La forma general que
expresa a un modelo de este tipo es:
d n y (t )
dy n 1 (t )
dy (t )

a
..... a1
ao y (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d m x(t )
dx m1 (t )
dx(t )
bm
bm1
..... b1
bo x(t ) co
m
m 1
dt
dt
dt
an

(4.1)

Siendo y(t ) la variable de salida y x(t ) la variable de entrada. Los coeficientes

pueden ser constantes o funciones lineales o no lineales con el tiempo. La ecuacin
(4.1) expresada con las respectivas variables desviacin es:
d nY (t )
dY n 1 (t )
dY (t )

a
..... a1
aoY (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d m X (t )
dX m 1 (t )
dX (t )
bm

b
..... b1
bo X (t )
m 1
m
m 1
dt
dt
dt
an

(4.2)

Siendo Y (t ) la variable desviacin de salida y X (t ) la variable desviacin de entrada.

Ecuacin diferencial homognea

Las ecuaciones diferenciales homogneas de orden n tienen la siguiente forma:

an

d nY (t )
dY n1 (t )
dY (t )

a
..... a1
aoY (t ) 0
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

107

(4.3)

Considerando que los coeficientes de la ecuacin diferencial (4.3) son constantes, su

solucin se puede hallar remplazando los trminos derivadas dY i (t ) / dt i por i con
lo cual resulta la llamada ecuacin caracterstica:
an n an1n1 ..... a1 ao 0

(4.4)

Las n races de la ecuacin caracterstica son denominadas los valores

caractersticos. Estos valores se utilizan para la solucin de la ecuacin diferencial y
su naturaleza determina las caractersticas de la solucin en cuanto a su estabilidad
monotnica u oscilatoria.

4.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden o mayor se puede
expresar dos formas denominadas la estndar y la de zeros y polos

Forma estndar
Si a la ecuacin diferencial (4.2) se le aplica la transformada de Laplace se puede
escribir la funcin de transferencia de un sistema lineal SISO de orden mayor en la
siguiente forma estndar:
cm s m cm1 s m1 .... 1
Y ( s)
G( s)
K
X (s)
cn s n cn1 s n1 .... 1

(4.5)

Siendo n > m.

Polos y zeros de una funcin de transferencia

La ecuacin caracterstica definida anteriormente es el denominador de la funcin de
transferencia (4.5) igualado a cero y las races de esta ecuacin se denominan los
polos de la funcin de transferencia. Por lo tanto, para un sistema lineal SISO de
orden mayor se tienen tantos polos como de orden sea la ecuacin diferencial que
expresa el modelo matemtico del sistema. Se entiende entonces que los polos son
108

los valores de s que hacen indeterminada a la funcin de transferencia. La naturaleza

real o compleja de los valores de los polos en una funcin de transferencia determina
las caractersticas de la solucin en cuanto a su estabilidad monotnica u oscilatoria
Al igualar el numerador de la funcin de transferencia (4.5) a cero, las races de esta
ecuacin se denominan los zeros de la funcin de transferencia. El nmero de zeros
que es posible encontrar en una funcin de transferencia es igual o mayor que cero
pero siempre dicho nmero debe ser menor que el nmero de polos que haya en la
funcin de transferencia. Segn el signo positivo o negativo de los zeros que
contenga una funcin de transferencia se observa un efecto en la dinmica del
sistema en relacin con el adelanto o la inversin de la respuesta del mismo.

Forma de polos y zeros

Si el numerador y denominador de la funcin de transferencia (4.5) se factorizan, se
pueden expresar de tal manera que se observen los polos y zeros de la siguiente
forma:

G( s)

Y ( s) K ' ( s z1 )(s z 2 )(s z 3 )....( s z m )

X ( s) ( s p1 )(s p 2 )(s p3 )....( s p n )

(4.6)

Siendo p n el valor del ensimo polo y z m el valor del emsimo polo. Cuando los
polos y los zeros son reales negativos los inversos negativos de sus valores expresan
atrasos o adelantos dinmicos y la funcin de transferencia (4.6) suele escribirse de
la siguiente manera:

G( s)

Siendo pn

Y ( s) K ' ( z1 s 1)( z 2 s 1)( z 3 s 1)....( zm s 1)

X ( s)
( p1 s 1)( p 2 s 1)( p 3 s 1)....( pn s 1)

(4.7)

1
1
el valor del ensimo atraso dinmico y zn el valor del
pn
zn

emsimo adelanto dinmico. Cuando en la funcin de transferencia de un sistema no

existen zeros, la funcin de transferencia en la forma estndar y en la forma de zeros
y polos se reducen a las siguientes expresiones:

109

G( s)

Y ( s)
K

n
n 1
X ( s) cn s cn1 s .... c1 s 1

(4.8)

G( s)

Y ( s)
K

X ( s) ( s p1 )(s p 2 )(s p3 )....( s p n )

(4.9)

G( s)

Y ( s)
K

X ( s) ( p1 s 1)( p 2 s 1)( p 3 s 1)....( pn s 1)

(4.10)

4.3 RESPUESTA DE UN SISTEMA DE ORDEN MAYOR

Segn que los valores caractersticos o las races de la ecuacin caracterstica de una
funcin de transferencia sean todos diferentes o algunos sean iguales entre si, al
desarrollar la inversa de la transformada de Laplace se encuentra una solucin
diferente.

Races de valores reales diferentes

Para este caso por cada factor en el denominador de la funcin de transferencia se
escribe una fraccin parcial cuyo denominador es dicho factor y su numerador es
una constante as:

G( s)

K ' ( s z1 )(s z 2 )(s z 3 )....(s z m )

K3
Kn
K1
K2

.....
( s p1 )(s p 2 )(s p3 )....( s p n )
s p1 s p 2 s p3
s pn

Al invertir cada fraccin parcial le corresponde un trmino exponencial con respecto

al tiempo, lo que puede escribirse de la siguiente forma:

G(t ) K1e p1t K 2e p2t K3e p3t ..... K ne pnt

(4.11)

Si los polos son reales negativos diferentes los trminos exponenciales hacen que
respuesta del sistema sea monotnica estable, es decir sobreamortiguada. Si alguno
de los polos de la funcin de transferencia es positivo la respuesta es inestable
exponencial
110

Races de valores reales iguales

Para este caso el denominador de la funcin de transferencia es un producto de n
factores iguales que hace que la expansin en fracciones parciales de la funcin de
transferencia sea de la siguiente manera:

G( s)

K ' ( s z1 )(s z 2 )(s z 3 )....( s z m )

K3
Kn
K1
K2

.....
n
2
3
s p ( s p)
( s p1 )
( s p)
( s p) n

Al invertir cada fraccin parcial le corresponde un trmino exponencial afectado por

el trmino tiempo de la siguiente forma:

K 2t K 3t 2
K n1t n2
K nt n1 pt
G(t ) K1

.....

e
1!
2!
(n 2)! (n 1)!

(4.12)

Si el valor de los polos iguales es real negativo el trmino exponencial hace que
respuesta del sistema sea monotnica estable, es decir sobreamortiguada pero si los
polos son de valores reales iguales positivos la respuesta es monotnica inestable.

Races de valores complejos conjugados

Cuando en la funcin de transferencia de un sistema se encuentran dos polos
complejos conjugados de la forma p a bj , se puede transformar la respuesta de
los trminos exponenciales de la siguiente manera:

G( s)

K1
K2
A( s)

B( s) s (a bj ) s (a bj )

Al desarrollar la inversa de la transformada de Laplace se obtiene la siguiente

expresin en funcin del tiempo:

111

G (t )

Siendo

1 A(a jb ) at
e Sen (bt )
b B(a jb )

el ngulo de la expresin compleja

(4.13)

A(a jb )
. La funcin (4.3) se
B(a jb )

describe como exponencial sinusoidal y es estable oscilatoria (amplitud decreciente)

si la parte real del valor complejo conjugado del polo es negativa. Si la parte real es
positiva, entonces la funcin exponencial sinusoidal es inestable oscilatoria
(amplitud creciente).
La presencia de polos complejos conjugados con parte real negativa en la funcin de
transferencia de un sistema es caracterstica de respuestas subamortiguadas estables,
mientras que si la parte real es positiva el sistema es subamortiguado inestable.

4.4 RESPUESTA PASO DE SISTEMAS DE ORDEN MAYOR

A continuacin se desarrollan ejemplos de respuestas paso unitario para un conjunto
de funciones de transferencia correspondientes a sistemas de orden mayor que dos
que muestren las caractersticas de dicha respuesta segn la naturaleza de los polos.
Se presentan de acuerdo al concepto de sobreamortiguado o subamortiguado de la
respuesta de un sistema.

4.4.1 RESPUESTA PASO SOBREAMORTIGUADA

Este tipo de respuesta se presenta cuando las races de la ecuacin caracterstica son
de valores reales diferentes o iguales. La estabilidad de la respuesta depende del
signo de dichos valores.

Races reales negativas diferentes

Un sistema en lazo abierto tiene una funcin de transferencia dada por la siguiente
igualdad

G( s)

0.8
800s 320s 2 34s 1
3

112

1. Escribir la funcin de transferencia en la forma de zeros y polos.

2. Determinar, analticamente, la respuesta paso unitario del sistema con dicha
funcin de transferencia.
3. Mostrar grficamente la respuesta paso unitario del sistema
4. Comentar sobre las caractersticas dinmicas del sistema
1. Al igualar a cero el denominador de la funcin de transferencia y resolver la
ecuacin de grado tres que resulta se obtienen las siguientes races o polos de
la funcin de transferencia: -0.2500, -0.1000 y -0.0500. La funcin de
transferencia en la forma de zeros y polos es la siguiente:

0.8
800s 0.25s 0.1s 0.05
0.8
G( s)
4s 110s 120s 1

G( s)

La transformada de Laplace de la respuesta paso unitario del sistema est

dada por:

Y ( s)

0.8
s4s 110s 120s 1

La inversa de la transformada de Laplace correspondiente a la respuesta

anterior es dada por:
5
1
5

Y (t ) 0.81 e t / 10 e t / 4 e t / 20
6
2

2. La respuesta paso unitario en forma grfica se muestra en la figura 4.1:

3. Las races reales negativas y diferentes permiten anticipar que la respuesta
paso unitario del sistema es sobre amortiguada con un valor ltimo de 0.8
para la respuesta. La suma de trminos exponenciales de signos negativos en
sus exponentes verifican lo anterior y anticipan que la respuesta es estable
monotnica como se observa en la figura.
113

Figura 4.1. Respuesta paso unitario sobre amortiguada

Sistema de Tercer Orden

Races reales negativas iguales

Un sistema en lazo abierto tiene una funcin de transferencia dada por la siguiente
igualdad

G(s)

8
s 24

1. Determinar, analticamente, la respuesta paso unitario del sistema con dicha

funcin de transferencia.
2. Mostrar grficamente la respuesta paso unitario del sistema
3. Comentar sobre las caractersticas dinmicas del sistema
1. Al igualar a cero el denominador de la funcin de transferencia y resolver la
ecuacin de grado cuatro que resulta se obtienen cuatro races o polos iguales
a -2. La transformada de Laplace de la respuesta paso unitario del sistema
est dada por:

Y (s)

8
4
ss 2

114

La inversa de la transformada de Laplace correspondiente a la respuesta

anterior es dada por:

1
4
Y (t ) 1 1 2t 2t 2 t 3 e 2t
2
3

2. La respuesta paso unitario en forma grfica se muestra en la siguiente figura

4.2:

Figura 4.2. Respuesta paso unitario sobre amortiguada

Sistema de Cuarto Orden

3. Las races reales negativas e iguales permiten anticipar que la respuesta paso
unitario del sistema es sobre amortiguada. Mediante el teorema del valor final
o mediante la evaluacin de la respuesta analtica para tiempos
indeterminados se puede calcular que el valor ltimo de la respuesta es 0.5.
La suma de trminos exponenciales de signos negativos en sus exponentes
verifican lo anterior y anticipan que la respuesta es estable monotnica como
se observa en la figura.

Races reales positivas

Un sistema en lazo abierto tiene la siguiente funcin de transferencia:
115

G(s)

0.8
4s 110s 120s 1

1. Determinar los polos de la funcin de transferencia

2. Determinar, analticamente, la respuesta paso unitario del sistema con dicha
funcin de transferencia.
3. Mostrar grficamente la respuesta paso unitario del sistema
4. Comentar sobre las caractersticas dinmicas del sistema
1. Al igualar a cero el denominador de la funcin de transferencia y resolver la
ecuacin de grado tres que resulta se obtienen las siguientes races o polos de
la funcin de transferencia: +0.2500, -0.1000 y -0.0500.
2. La transformada de Laplace de la respuesta paso unitario del sistema est
dada por:

Y ( s)

0.8
s4s 110s 120s 1

La inversa de la transformada de Laplace correspondiente a la respuesta

anterior es dada por:
5
1
5

Y (t ) 0.81 e t / 10 e t / 4 e t / 20
6
2

3. La respuesta paso unitario en forma grfica se muestra en la siguiente figura

4.3:
4. Entre las races de la ecuacin caractersticas hay dos con valores reales
negativos diferentes y una con valor real positivo. Esto permite anticipar que
la respuesta paso unitario del sistema es sobre amortiguada inestable. El
trmino exponencial con exponente positivo aumenta indefinidamente con el
aumento del tiempo y el grfico verifica los comentarios anteriores.

116

Figura 4.3. Respuesta paso unitario sobre amortiguada

Sistema de Tercer Orden

4.4.2 RESPUESTA PASO SUBAMORTIGUADA

Este tipo de respuesta se presenta cuando dentro del conjunto de las races de la
ecuacin caracterstica existen valores complejos conjugados.

Races complejas conjugadas Parte real negativa

Un sistema en lazo abierto tiene una funcin de transferencia dada por la siguiente
igualdad

G( s)

1.
2.
3.
4.

0.5
s 3s 3s 2 2s 1
4

Determinar el valor de las races de la ecuacin caracterstica

Mostrar grficamente la respuesta paso unitario del sistema
Comentar sobre las caractersticas dinmicas del sistema
Calcular el valor del factor de amortiguamiento de la respuesta del sistema y
la razn de decaimiento de dicha respuesta

1. Al igualar a cero el denominador de la funcin de transferencia y resolver la

ecuacin de grado cuatro que resulta se obtienen las siguientes races o polos
de la funcin de transferencia: -1.7549, -1.0000, -0.1226 + 0.7449i, -0.1226 117

0.7449i. Dos races son reales negativas diferentes y las otras dos son
complejas conjugadas con parte real negativa
2. La respuesta paso unitario en forma grfica se muestra en la figura 4.3.
3. Dos races reales negativas y diferentes y dos races complejas conjugadas
con parte real negativa permiten anticipar que la respuesta paso unitario del
sistema es sub amortiguada. Mediante el teorema del valor final o mediante la
evaluacin de la respuesta analtica para tiempos indeterminados se puede
calcular que el valor ltimo de la respuesta es 0.5.

Figura 4.3. Respuesta paso unitario sub amortiguada

Sistema de Cuarto Orden

4. A partir de los valores de las races complejas conjugadas se deduce que:

0.1226

1 2
0.7449

Dividiendo miembro a miembro las dos anteriores desigualdades se tiene que:

118


1 2

0.1226
0.7449

0.376

La razn de decaimiento de la respuesta del sistema se calcula con la

siguiente ecuacin:

Razn de Decaimiento e 2 /

1 2

0.356

Races complejas conjugadas Parte real cero

Un sistema en lazo abierto tiene una funcin de transferencia dada por la siguiente
igualdad

G( s)

50
s 3s 27 s 2 75s 50
4

1. Determinar el valor de las races de la ecuacin caracterstica

2. Mostrar grficamente la respuesta paso unitario del sistema
3. Comentar sobre las caractersticas dinmicas del sistema
1. Al igualar a cero el denominador de la funcin de transferencia y resolver la
ecuacin de grado cuatro que resulta se obtienen las siguientes races o polos
de la funcin de transferencia: 0.0000 + 5.0000i, 0.0000 - 5.0000i, -2.0000
y -1.0000. Dos races son reales negativas diferentes y las otras dos son
complejas conjugadas con parte real cero (imaginarias puras)
2. La respuesta paso unitario en forma grfica se muestra en la figura 4.4.
3. Dos races reales negativas y diferentes y dos races complejas conjugadas
con parte real cero permiten anticipar que la respuesta paso unitario del
sistema es inicialmente de un perfil monotnica debido a las dos races reales
negativas pero las dos races imaginarias puras hacen que a partir de un cierto
instante la respuesta tome un perfil perfectamente sinusoidal.
119

Figura 4.4. Respuesta paso unitario amortiguada crtica

Sistema de Cuarto Orden

Races complejas conjugadas Parte real positiva

Un sistema en lazo abierto tiene una funcin de transferencia dada por la siguiente
igualdad

G(s)

0.5
s 3s 3s 2 2s 45
4

1. Determinar el valor de las races de la ecuacin caracterstica

2. Mostrar grficamente la respuesta paso unitario del sistema
3. Comentar sobre las caractersticas dinmicas del sistema
1. Al igualar a cero el denominador de la funcin de transferencia y resolver la
ecuacin de grado cuatro que resulta se obtienen las siguientes races o polos
de la funcin de transferencia: 2.5993 1.7647i y 1.0993 1.8305i
2. La respuesta paso unitario en forma grfica se muestra en la figura 4.5.
3. Dos races complejas conjugadas con parte real positiva permiten anticipar
que la respuesta paso unitario del sistema es sub amortiguada inestable. La
Figura 4.5 muestra un perfil caracterstico de este tipo de inestabilidad.
120

Figura 4.5. Respuesta paso unitario sub amortiguada

Sistema de Cuarto Orden

4.5 SISTEMAS CON DINMICA EN EL NUMERADOR

Los sistemas cuyas funciones de transferencia incluyen polinomios en el numerador
en funcin de s muestran un comportamiento con algunas caractersticas adicionales
con respecto al sistema cuya funcin de transferencia presenta el mismo
denominador sin dinmica en el numerador. Al igualar a cero el polinomio
numerador se obtienen los denominados zeros de la funcin de transferencia y el
valor y signo de estos valores permite deducir las caractersticas adicionales que con
respecto a la dinmica del sistema se asocian ellos. Considrese la respuesta paso de
magnitud h de un sistema sobreamortiguado de segundo orden con dinmica en el
numerador como la que se muestra a continuacin:

Y ( s)

Kh( m s 1)
s( 1s 1)( 2 s 1)

(4.14)

Al expandir en fracciones parciales el miembro derecho de la ecuacin (4.14), se

expresa as:

Y ( s)

A
B
C

s 1s 1 2 s 1
121

(4.15)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes lmites:
Kh( m s 1)
Kh
( 1s 1)( 2 s 1)

A lim
s0

B lim
s

C lim1
s

Kh( m s 1)
1
Kh m
s( 2 s 1)
1 2
Kh( m s 1)
2
Kh m
s( 1s 1)
2 1

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la ecuacin (4.15) y hacer la

correspondiente inversin resulta la respuesta paso sobreamortiguada de un sistema
lineal de segundo orden SISO con dinmica en el numerador as:

2 (t / 2 )
Y (t ) Kh 1 m 1 e (t / 1 ) m
e

2 1
1 2

(4.16)

Cuando m es igual a cero, la respuesta (4.16) es la obtenida en el captulo 3

Ecuacin (3.15) - para un sistema lineal de segundo orden SISO sin dinmica en el
numerador. Cuando m es diferente de cero los valores de los numeradores de los
coeficientes de los trminos exponenciales cambian y hacen que el valor de dichos
sumandos cambie. Si m es mayor que cero se obtienen valores para Y (t ) mayores
que los obtenidos para cuando m es igual a cero. Si m es menor que cero se
obtienen valores para Y (t ) menores que los obtenidos para cuando m es igual a
cero.

Significado de los zeros en una funcin de transferencia

Se puede deducir, a partir de la ecuacin (4.16), que cuando m tiene valores
positivos la respuesta del sistema es adelantada y cuando tiene valores negativos la
122

respuesta del sistema es atrasada y con un perfil invertido durante un cierto tiempo
inicial, lo que se denomina una Respuesta Inversa. Valores positivos en m
equivalen a zeros negativos en la funcin de transferencia mientras que valores
negativos en m equivalen a zeros positivos en la funcin de transferencia y como
conclusin, se puede expresar que en una funcin de transferencia de cualquier
orden los zeros de signo negativo aceleran la respuesta del sistema mientras que los
zeros de signo positivo retrasan y produce una respuesta inversa.

4.5.1 RESPUESTA PASO

Comparacin entre adelantos y atrasos
Con un propsito de comparacin se considera la siguiente funcin de transferencia
con una ganancia de 3, dos atrasos dinmicos de 5 y 10 y una dinmica de primer
orden en el numerador cuyo valor de m se le asignan valores de 15, 10, 5, 0, -5, -10
y -15, y se construyen en la Figura 4.6 los perfiles de las respuestas paso unitario
para cada uno de los casos.

G( s)

3( m s 1)
(5s 1)(10s 1)

Figura 4.6. Respuesta paso unitario

Sistema de Segundo Orden con Dinmica en el Numerador
123

El perfil mostrado, en la Figura 4.6, con una lnea a trazos es el de la respuesta del
sistema planteado sin dinmica en el numerador. Se observa que las respuestas
adelantadas corresponden a los valores positivos para m de 15, 10 y 5 y las
respuestas inversas atrasadas corresponden a los valores negativos de m -5, -10 y 15. Se verifica, entonces, el efecto que tienen los zeros de una funcin de
transferencia en la dinmica del sistema: los zeros negativos adelantan o aceleran la
respuesta mientras que los zeros positivos atrasan e invierten la respuesta del
sistema.

Respuesta sub amortiguada adelantada

Un sistema en lazo abierto tiene una dinmica dada por la siguiente funcin de
transferencia:

G( s)

1
s 6s 9s 10
3

1. Determinar el valor de las races de la ecuacin caracterstica.

2. Mostrar grficamente la comparacin entre la respuesta paso unitario del
sistema anterior con la del que tiene como funcin de transferencia la
siguiente:

G( s)

s 1
s 6s 2 9s 10
3

3. Mostrar grficamente la comparacin entre la respuesta paso unitario del

sistema inicial con la del que tiene como funcin de transferencia la
siguiente:

G( s)

s 1
s 6s 2 9s 10
3

4. Comentar sobre las caractersticas dinmicas de las respuestas

124

1. Al igualar a cero el denominador de la funcin de transferencia y resolver la

ecuacin de grado cuatro que resulta se obtienen las siguientes races o polos
de la funcin de transferencia: -4.4920, -0.7540 + 1.2875i, -0.7540 - 1.2875i
Una raz real negativa y dos races complejas conjugadas con parte real
negativa.
2. La respuesta paso unitario del sistema inicial comparada con la del segundo
sistema se muestra en la figura 4.7.

Figura 4.7. Respuesta paso unitario

Sistema de Tercer Orden con Dinmica en el Numerador

3. La respuesta paso unitario del sistema inicial comparada con la del segundo
sistema se muestra en la figura 4.7.

Figura 4.8. Respuesta paso unitario

Sistema de Tercer Orden con Respuesta Inversa
125

4. Las races complejas conjugadas con parte real negativa junto con la raz real
negativa de la ecuacin caracterstica anticipan que las respuestas de cada
uno de los sistemas son sub amortiguadas estables. En la primera
comparacin el segundo sistema muestra un adelanto, con respecto a la
dinmica del sistema inicial, que se explica por la presencia de un zero
negativo igual a -1 en su funcin de transferencia. En la segunda
comparacin el segundo sistema muestra una respuesta inversa atrasada, con
respecto a la dinmica del sistema inicial, que se explica por la presencia de
un zero positivo igual a 1 en su funcin de transferencia.

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Coughanowr D.R. Process Systems Analysis and Control. Segunda Edicin.
McGraw-Hill International Editions. 1991
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process
Control. Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006
Ogunnaike B.A., Harmon Ray W. Process, dynamics, modeling and control.
Oxford University Press. 1994
Ogata K. Ingeniera de Control Moderna. 4. Edicin, Pearson Prentice Hall.
2003

126

Leccin 5. SISTEMAS CON RESPUESTA INVERSA

Cuando la direccin inicial de la respuesta paso de un sistema es opuesta a la del
estado estacionario final se dice que el sistema muestra una Respuesta Inversa. En
las respuestas de tales procesos se observa una inversin inicial que consiste en que
comienza dirigindose hacia afuera de su valor ltimo y posteriormente se invierte
hacia el estado estacionario final.
Los sistemas con respuesta inversa son de orden mayor con zeros positivos en su
funcin de transferencia, es decir, zeros localizados a la derecha en el plano
complejo.

5.1 INTRODUCCION
Considere un sistema cuya dinmica al representarla mediante su diagrama de
bloques est dado por la Figura 5.1.

G1(s)
MODO PRINCIPAL

X(s)

Y(s)
G2(s)
MODO OPOSICION

Figura 5.1 Diagrama de bloques en paralelo

La transformada de Laplace de su variable de salida est dada por la siguiente

expresin:

127

Y ( s) G1 ( s) X ( s) G2 ( s) X ( s)
o

Y ( s) Y1 ( s) Y2 ( s)

(5.1)

La funcin de transferencia del sistema, G(s), es la diferencia entre dos trminos de

la siguiente manera
G(s) G1 (s) G2 (s)

(5.2)

La ecuacin (5.2) expresada en el diagrama (Figura 5.1) se representa por un par de

bloques en paralelo que simbolizan el modo principal y oposicin y cuyas salidas se
restan para obtener el resultado de todo el sistema
Como el segundo trmino, G2(s), aparece como en oposicin al primer trmino,
G1(s), (por el signo negativo), el termino G1(s) se refiere como el "modo principal"
y el termino G2(s) como el "modo oposicin" del sistema.
La transformada de Laplace de la variable de salida del sistema, Y(s), es dada por la
diferencia entre las respuestas del modo principal y el modo oposicin as,

5.2 RESPUESTA PASO UNITARIO MODOS DE PRIMER ORDEN

Considerando que ambos modos son sistemas con atrasos de primer orden con
ganancias estacionarias tales que K1 > K2, la funcin de transferencia del sistema es,

G(s)

K1
K2

1s 1 2 s 1

(5.3)

Respuesta ltima
Para un cambio paso unitario, la respuesta ltima es positiva y se calcula con la
siguiente diferencia
Y (ultima ) K1 K 2 0
128

(5.4)

Pendiente Inicial
El Teorema del Valor inicial en el dominio de Laplace, permite determinar la
expresin con el cual calcular la pendiente inicial de la respuesta del sistema as,

dY (t )
dY (t )
s
s 2 Y ( s ) t

dt t 0 dt t

(5.5)

Y la pendiente inicial que se obtiene al aplicar la ecuacin (5.5) a la respuesta paso

del sistema con la funcin de transferencia (5.3) es dada por la siguiente ecuacin

K K
dY (t )
1 2
dt t 0 1 2

(5.6)

Si los valores de los atrasos dinmicos son tales que el segundo trmino de la
ecuacin (5.6) es mayor que el primero, entonces la pendiente inicial (a tiempo cero)
de la respuesta del sistema es negativa y la respuesta ultima es positiva (segn la
ecuacin (5.4)). Es decir, que inicialmente la respuesta es en direccin inversa a la
del estado final y, por lo tanto, es un sistema de respuesta inversa.
Un sistema de respuesta inversa con estado estacionario ltimo positivo con modos
de primer de orden, por lo tanto, se presenta cuando se cumple que:

K1 K 2
K2

K1

(5.7)

La ecuacin (5.7) se puede entender como que el modo oposicin tiene una ganancia
menor que la del modo principal, pero responde con una pendiente inicial ms
rpida que la del modo principal. Se puede explicar que un sistema de respuesta
inversa con estado estacionario ltimo negativo con modos de primer de orden se
presenta cuando se cumple que:

129

K1 K 2
K1 0
K2 0
K2

21

(5.8)

K1

La descripcin ms importante al respecto es: Una respuesta inversa ocurre como

resultado del efecto neto de (por lo menos dos) modos dinmicos opuestos de
diferentes magnitudes, que operan a diferentes escalas de tiempo caractersticas. El
modo ms rpido, el que debe tener menor magnitud, es el responsable de la
respuesta inicial en la direccin invertida; este es finalmente anonadado por el modo
ms lento que tiene la mayor magnitud

Anlisis Matemtico
Considrese una combinacin de las funciones de transferencia de los dos procesos
de la Figura 5.1 en uno solo con el propsito de ilustrar las caractersticas de
sistemas lineales que muestran respuesta inversa. La funcin de transferencia
resultante es:

G( s)

K1
K2
( K K 2 1 ) s ( K1 K 2 )

1 2
1s 1 2 s 1
( 1 s 1)( 2 s 1)

(5.9)

La funcin de transferencia (5.9) es caracterstica de un sistema con dos atrasos

dinmicos de primer orden (segundo orden) y un adelanto de primer orden. Lo
anterior se puede expresar de la siguiente forma:

G( s)

Siendo,

K (s 1)
( 1 s 1)( 2 s 1)

K K1 K 2

(5.10)

(5.11)

130

K1 2 K 2 1 ) K1 K 2

( K1 K 2 )
2
1

1 2

( K1 K 2 )

(5.12)

Un anlisis de las ecuaciones (5.11) y (5.12) permiten encontrar los requerimientos

para que un sistema con funcin de transferencia como la (5.10) muestre una
respuesta inversa. Una conclusin general es, que mientras la ganancia, K, del
sistema puede ser de cualquier signo, el coeficiente tiene que ser de signo
negativo para que el sistema tenga un zero de signo positivo, es decir, se localice en
la regin derecha del plano completo
Con la anterior conclusin se puede analizar el comportamiento dinmico de otros
sistemas con funciones de transferencia diferentes a la de primer orden considerado
en toda la explicacin anterior.

5.3 DINMICA DE SISTEMAS CON UN SOLO ZERO POSITIVO

Para el anlisis se considera la funcin de transferencia de un sistema con la
siguiente funcin de transferencia

G( s)

Siendo,

K (s 1)
( 1 s 1)( 2 s 1)

(5.13)

La funcin de transferencia (5.13) contiene dos polos localizados en s 1 / 1 , y

s 1 / 2 , pero tiene un solo zero localizado en s 1 / , es decir, un zero positivo.

Respuesta Paso Unitario

La transformada de Laplace de la variable de salida para un cambio paso unitario en
la variable de entrada es

Y ( s)

K (s 1) 1
( 1 s 1)( 2 s 1) s
131

(5.14)

Respuesta ltima
Aplicando el Teorema del Valor Final a la funcin de transferencia (5.14) se
encuentra el valor ultimo de Y(t)

Y (t ) t sY (s)t 0 K

(5.15)

El signo de la respuesta ltima es el signo de la ganancia del sistema

Pendiente Inicial
Aplicando el Teorema del Valor Inicial, se encuentra la ecuacin para calcular la
pendiente inicial de la respuesta, es decir,

dY (t )
K
s 2Y ( s) t
dt t 0
1 2

(5.16)

Como , 1 , 2 son de signos positivos, entonces la pendiente inicial toma el signo

contrario de la ganancia del proceso. Estos dos hechos combinados demuestran que
el sistema con funcin de transferencia de la forma (5.13) es de respuesta inversa.

Perfil dinmico de la Respuesta del Sistema

Al desarrollar la inversa de la transformada de Laplace de (5.14), se encuentra el
perfil de cambio de la variable de salida en funcin del tiempo, que corresponde a la
siguiente ecuacin,

t / 1 2 t / 2
e
e
Y (t ) K 1 1

1
2
2
1

132

(5.17)

La Figura 5.2 muestra el perfil dinmico de la respuesta del sistema con funcin de
transferencia (5.14) y los siguientes valores para los parmetros, K1 = 1, 1 = 2
segundos, 2 = 5 segundos y = 3 segundos. La funcin de transferencia es

G(s)

(3s 1)
(2s 1)(5s 1)

(5.18)

Se puede hacer el anlisis de la respuesta caracterstica de un sistema con funcin de

transferencia (5.14) y el resultado tambin mostrara el comportamiento inverso que
se encuentra al hacerlo con la respuesta paso.

Figura 5.2 Respuesta Paso unitario Sistema de Respuesta Inversa

Un rasgo importante de la respuesta paso unitario de un sistema de respuesta inversa

es su direccionamiento inverso inicial y posterior inversin de este, lo que muestra la
necesidad de evaluar el tiempo en el cual se alcanza el valor mnimo, a partir del
cual la respuesta toma la direccin esperada. Se puede demostrar que el tiempo
requerido para alcanzar el valor mnimo est dado por la ecuacin

t min imo

1 2
ln 1
( 2 1 ) 2

133

(5.19)

Siendo,

i
;
i

i 1,2

5.4 SISTEMAS CON VARIOS ZEROS NEGATIVOS UN SOLO ZERO

POSITIVO Y VARIOS POLOS NEGATIVOS
La siguiente funcin de transferencia incluye p polos, q zeros negativos regulares y
un zero positivo:

G( s)

K (s 1)(1 s 1)( 2 s 1)...( q s 1)

( 1 s 1)( 2 s 1)... p s 1)

(5.20)

La funcin de transferencia (5.20) se puede escribir en una forma ms compacta de

la siguiente manera:

G(s)

K (s 1) ( i s 1)
i 1

( s 1)

(5.21)

i 1

Siendo, p > q + 1, es decir que el nmero total de zeros es menor que el nmero
total de polos. La pregunta que surge ahora es acerca de la influencia que tiene la
inclusin de zeros y polos adicionales en la respuesta del sistema.
La adicin de atrasos dinmicos (polos negativos), en la funcin de transferencia
del sistema, disminuye la rapidez de la respuesta y la adicin de adelantos
dinmicos (zeros negativos) aumentan la rapidez de la respuesta. Pero la presencia
de un zero positivo hace que la respuesta sea inicialmente inversa.
Para ilustrar en forma grfica el comportamiento descrito en el prrafo anterior se
considera tres sistemas. El sistema A tiene como funcin de transferencia la
ecuacin (5.18), dos polos negativos y un zero positivo; el sistema B tiene, en su
funcin de transferencia, un polo adicional con respecto al sistema A y el sistema C
tiene un zero adicional negativo con respecto al sistema B. Las funciones de
transferencia consideradas son:
134

Sistema A:

G(s)

(3s 1)
(2s 1)(5s 1)

(5.22)

Sistema B:

G( s)

(3s 1)
(2s 1)(5s 1)(4s 1)

(5.23)

Sistema C:

G( s)

(3s 1)( s 1)
(2s 1)(5s 1)(4s 1)

(5.24)

La Figura 5.3 muestra las respuestas paso unitario de los sistemas A y B.

Claramente se observa que la respuesta del sistema B es de una rapidez menor que la
del sistema A, efecto que se atribuye a la adicin de un polo en su funcin de
transferencia con respecto a la del sistema A. El efecto de la adicin del polo
muestra, tambin, una disminucin en la fortaleza con que ocurre el
direccionamiento inverso inicial.

Figura 5.3 Respuesta Paso Unitario Sistemas A y B

Al aadir un zero a la funcin de transferencia del sistema B resulta la funcin de

transferencia para el sistema C. La Figura 5.4 muestra las grficas comparativas de
las respuestas de estos dos sistemas. Como se espera, el zero adicional produce un
efecto que causa que el sistema C sea de una respuesta ms adelantada que el
sistema B.

135

Figura 5.4 Respuesta Paso Unitario Sistemas C y B

El efecto producido por la adicin simultanea de un zero y un polo a la funcin de

transferencia del sistema A para producir la funcin de transferencia del sistema C
se puede observar en la Figura 5.5. Como el atraso dinmico adicional es cuatro y el
adelanto adicional es menor e igual a uno, se produce un mayor efecto por el atraso
que por el adelanto y, por lo tanto, la respuesta del sistema C es ms atrasada que la
del sistema A

Figura 5.5 Respuesta Paso Unitario Sistemas A y C

.
136

5.5 SISTEMAS CON MULTIPLES ZEROS POSITIVOS

Las caractersticas de la respuesta paso unitario de estos sistema, se consideran las
siguientes funciones de transferencia con dos zeros positivos (Sistema D), tres zeros
positivos (Sistema E) y cuatro zeros positivos (Sistema F)

Sistema D:

G( s)

(3s 1)( s 1)
(2s 1)(5s 1)(4s 1)

(5.25)

Sistema E:

G( s)

(3s 1)( s 1)(2.5s 1)

(2s 1)(5s 1)(4s 1)(3.5s 1)

(5.26)

Sistema F:

G( s)

(3s 1)( s 1)(2.5s 1)(6s 1)

(2s 1)(5s 1)(4s 1)(3.5s 1)(7 s 1)

(5.27)

Las Figuras 5.6, 5.7 y 5.8 muestras los perfiles grficos de las respuestas pasos
unitarios para cada sistema.

Figura 5.6 Respuesta Paso Unitario Sistema D

La respuesta paso de un sistema con dos zeros positivos muestra dos inversiones en
la regin inicial (Figura 5.6) con las siguientes consecuencias: Para que esta
respuesta termine en la direccin del estado estacionario final debe ejecutar dos
137

inversiones; debe iniciar dirigindose primero en la misma direccin de su estado

final, luego invertir el rumbo iniciado (segunda inversin) en la direccin opuesta y
posteriormente retornar a la direccin correcta o final. La respuesta paso de un
sistema con tres zeros positivos muestra tres inversiones en la regin inicial (Figura
5.7). Se observa una respuesta que comienza en una direccin inversa a la del estado
estacionario final. La primera inversin regresa, temporalmente, la respuesta a la
direccin del estado final, y luego se vuelve a invertir en la direccin opuesta al
estado estacionario final. Una tercera inversin direcciona la respuesta en la
correspondiente a la del estado estacionario final.

Figura 5.7 Respuesta Paso Unitario Sistema E

Figura 5.8 Respuesta Paso Unitario Sistema F

138

La respuesta paso de un sistema con cuatro zeros positivos muestra cuatro

inversiones en la regin inicial (Figura 5.8) y el perfil grafico de las inversiones es
similar al que se observa en el sistema con dos zeros positivos. Es decir, comienza
en la misma direccin del estado estacionario final y luego hace cuatro inversiones
hasta orientarse en la direccin final.
Se puede concluir que para un nmero impar de zeros positivos el perfil inicial es
opuesto al del final y el correspondiente a un numero el perfil comienza en la misma
direccin del estado estacionario final

5.7 EJEMPLOS DE SISTEMAS CON RESPUESTA INVERSA

5.7.1 Seccin del Rehervidor en una Columna de Destilacin
En la operacin de una columna de destilacin, es bien conocido que sin la
intervencin de un controlador de nivel, un aumento en la carga de vapor al
rehervidor ocasionara una disminucin del nivel de lquido en el rehervidor. Esto se
debe a que tal accin causara ms ebullicin del lquido a evaporarse y que se
encuentra residente en el rehervidor. Es importante, tambin, observar que habr un
aumento en el flujo de vapor a travs de la columna.
Sin embargo, el efecto inmediato de un aumento en el flujo de vapor es ocasionar un
espumeo aumentado y un consiguiente derramamiento de lquido desde los platos
inmediatamente aledaos por encima del rehervidor, devolviendo ms liquido hacia
el rehervidor desde estos platos. El resultado de esto es un aumento inicial en el
nivel de lquido en el rehervidor antes que ultimarlo, e inevitablemente, ocasionar
una reduccin debido a la influencia ms sustancial del mecanismo de vaporizacin.
Ocurren, entonces, dos mecanismos opuestos: el ms sustancial que es la
vaporizacin y que ocasiona en estado estacionario (pero lentamente) una reduccin
en el volumen de lquido residente en el reactor, enfrentado al espumeo y
consecuente derramamiento de lquido (causado por la misma accin responsable de
la vaporizacin) responsable del menos sustancial, pero rpidamente ejecutado,
aumento inicial en el nivel de lquido en el rehervidor. El primer modo ejerce una
influencia sustancial pero a una escala de tiempo mucho ms lenta; la influencia del
segundo modo es menos sustancial en el tiempo de ejecucin, pero es ejercida a una
escala de tiempo ms rpida. El resultado inevitable de la combinacin de efectos es
una respuesta inversa porque el nivel de lquido en el rehervidor en el estado
estacionario final es menor debido al aumento en la carga de vapor, pero
inicialmente el nivel aumenta debido al espumeo y al derramamiento ocasionado por
el mismo fenmeno de vaporizacin.
139

5.7.2 Reactor Cataltico Tubular Exotrmico

Cuando la temperatura de los reaccionantes que se alimentan a un reactor cataltico
tubular se aumenta, la temperatura del producto en la corriente de salida del reactor
muestra un comportamiento de respuesta inversa si la reaccin es exotrmica. La
explicacin de esto es la siguiente:
El aumento en la temperatura del alimento tiene el efecto inicial de aumentar la
conversin en la regin cercana a la entrada del reactor, disminuyendo por lo tanto,
durante un corto periodo de tiempo, la cantidad de reaccionantes que alcanzaran la
regin cercana a la salida. Esto ocasiona una disminucin temporal en la
temperatura a la salida del reactor.
Sin embargo, el catalizador en el lecho empieza a aumentar su temperatura de tal
forma que eventualmente los reaccionantes que alcanzan la regin cercana a la
salida del reactor tambin aumentan de temperatura, aumentndose la velocidad de
la reaccin en esta regin y, ltimamente, resultando un aumento en la temperatura
de la corriente de salida.
Nuevamente, se ve la reduccin inicial en la cantidad de reactivo no convertido que
alcanza la regin de salida como el menos significativo aunque de modo rpido; en
oposicin contra el aumento en la temperatura de reaccionante, el modo que tiene la
ms significativa influencia en la temperatura de la corriente de salida pero cuya
influencia, aun en estado estacionario, es en una escala de tiempo ms lento. Por lo
tanto, el reactor responder mostrando una mayor temperatura que la inicial pero
mostrando al comienzo una disminucin temperatura, es decir, una respuesta
inversa.

5.8 EJERCICIOS DE SISTEMAS CON RESPUESTA INVERSA

5.8.1 Sistema de segundo orden con respuesta inversa
Las siguientes funciones de transferencia corresponden al modo principal y
oposicin, respectivamente:

Modo Principal:

G1 ( s)

8/3
5s 1

Modo Oposicin:

G2 ( s )

5/3
2s 1

140

1. Determinar en forma analtica la respuesta paso unitaria del sistema cuya

funcin de transferencia es la diferencia entre las dos funciones de
transferencia anteriores
2. Construir la grfica que muestre el perfil de dicha respuesta
1. La funcin de transferencia del sistema es:

G( s) G1 ( s) G2 ( s)

3s 1
(5s 1)(2s 1)

Se deduce de la anterior funcin de transferencia que el sistema es de segundo orden

sobreamortiguado con respuesta inversa debido a la inclusin de un zero positivo
con valor de 1/3. Un cambio paso unitario en la variable de entrada hace que la
transformada de Laplace de la respuesta del sistema est dada por:

Y ( s)

3s 1
s(5s 1)(2s 1)

La expansin en fracciones parciales es:

Y ( s)

C3
C
C
3s 1
1 2
s(5s 1)(2s 1)
s 5s 1 2 s 1

La evaluacin de los coeficientes numeradores es:

3s 1
1
s 0 (5s 1)(2 s 1)

C1 lim

3s 1
40

1
3
s s ( 2 s 1)

C 2 lim

C3 lim

1
s
2

3s 1 10

s(5s 1) 3
141

Entonces, la respuesta en el dominio de Laplace es dada por:

Y ( s)

1 40 1
10 1

s 3 5s 1 3 2 s 1

La respuesta del sistema en el dominio del tiempo est dada por:

10
40

Y (t ) 1 e t / 5 e t / 2
6
15

2. La respuesta paso unitaria para el sistema muestra el perfil de respuesta inversa

que se observa en la siguiente figura.

5.8.2 Sistema de segundo orden con respuesta inversa

Considere que un reactor qumico exotrmico tiene una dinmica dada por la
siguiente funcin de transferencia que relaciona a la temperatura en el reactor
(variable de salida) con el flujo de la corriente de entrada (variable de entrada).

G( s)

( s) 2(2.5s 1)

F ( s) 9s 2 3s 1
142

Las unidades de la variable de entrada F son litros/minuto y la variable de salida

es C.

1. Calcule los valores de los zeros y los polos y describa el comportamiento que
se deduce de la respuesta del sistema ante alguna perturbacin en su variable
de entrada.
2. Para un cambio paso de +3 litros/minuto en el flujo de la corriente de entrada,
Cunto es el valor ltimo de la temperatura despus de un tiempo
considerable si el valor inicial en estado estacionario es de 75 C?
3. Determine analticamente la respuesta del sistema
4. Muestre grficamente la respuesta del sistema.
5. Determine el valor mnimo que alcanza la temperatura y el instante de tiempo
correspondiente
6. Para un cambio paso de 3 litros/ minuto en el flujo de la corriente de
entrada, muestre grficamente la respuesta del sistema y responda la pregunta
2.
1. Para calcular los zeros de la funcin de transferencia se iguala su numerador a
cero, es decir:
2(2.5s 1) 0

Se obtiene una solucin para un valor de s igual a 0.4, es decir que la funcin de
transferencia tiene un polo positivo con valor de 0.4. Para calcular los polos de la
funcin de transferencia se iguala su denominador a cero, es decir:
9s 2 3s 1 0

Se obtienen dos soluciones para s con valores complejos conjugados iguales a

1
3
r
j
6 6

Es decir que la funcin de transferencia tiene dos polos complejos conjugados

con parte real negativa. Por lo tanto, se deduce que la respuesta es
subamortiguada estable porque presenta, en su funcin de transferencia, dos
143

polos complejos conjugados con parte real negativa, pero con una respuesta
inversa inicialmente con respecto a su perfil final porque presenta un polo
positivo
2. El valor ltimo de la temperatura en el reactor se puede determinar a sabiendas
del valor de la magnitud del cambio paso (3) y de la ganancia del sistema (2). El
valor ltimo se halla por:
(t ) ltimo Kh 3(2) 6

Otra forma de calcular el valor ltimo de la respuesta es con el teorema del valor
final as:
6(2.5s 1)
(t ) ltimo s( s)s 0 l im
6
s 0 s (9 s 2 3s 1)

Por lo tanto, la temperatura ltima en el reactor es de 81 C.

3. La transformada de Laplace para la respuesta paso de magnitud 3 del sistema es
la siguiente:

( s )

6(2.5s 1)
s(9s 2 3s 1)

La expansin en fracciones parciales es:

( s )

C
C
C
6(2.5s 1)
1 2 3
9s( s r1 )(s r2 )
s s r1 s r2

La evaluacin de los coeficientes numeradores es:

144

6(2.5s 1)
6
s 0 9( s r )( s r )
1
2

C1 lim

6(2.5r1 1)
8 3
3
j
s r1 9 s ( s r )
3
2

C 2 lim

6(2.5r2 1)
8 3
3
j
s r2
9s( s r1 )
3

C3 lim

Entonces, la respuesta en el dominio de Laplace es dada por:

( s )

6
8 3
3
s
3

8 3
j
3
3
s r1

1
j
s r2

La respuesta del sistema en el dominio del tiempo est dada por:

3 8 3
3 t / 6

T (t ) 61 Cos
t
Sen
t e
9

6
6

A partir de esta expresin analtica se puede determinar que para tiempos muy
grandes el trmino exponencial se hace despreciable y, por lo tanto la respuesta
ltima desviacin es 6 C. La respuesta del sistema en forma grfica se muestra
en la siguiente figura. Se observa que la respuesta es subamortiguada con un
comportamiento inicial inverso al perfil ltimo. Adems se observa que el valor
ltimo de la variable desviacin de salida es 6 C. Tanto por el resultado
analtico como en el perfil grfico se puede determinar la disminucin en la
temperatura durante un tiempo inicial, que posteriormente toma la direccin en
aumento esperada por un aumento en el flujo de la corriente de entrada.
4. Mediante un procedimiento numrico en el cual se calculen las pendientes en
cada punto calculado del perfil grfico se comparan donde se observan los
cambios de signo negativo a positivo de las pendientes y de esta manera se
determina el valor mnimo que alcanza la variable desviacin de temperatura en
145

el reactor que es de -1.26 C, lo que equivale a una temperatura de 73.74 C. El

tiempo transcurrido para alcanzar esta temperatura es de 1.5 minutos

5. Para un cambio paso de -3 litros/minuto en el flujo de la corriente de entrada la

respuesta del sistema se muestra grficamente en la siguiente figura:

Se observa una respuesta subamortiguada con una respuesta inversa. El grfico

muestra una respuesta ltima desviacin de -6 C, lo que hace que la temperatura
ltima en el reactor sea de 69 C.

Bibliografa
Ogunnaike, B.A., Harmon Ray W. Process dynamics, modeling and control,
Oxford University Press. 1994
146

Leccin 6. SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO

6.1 INTRODUCCIN
Un fenmeno que se presenta muy a menudo en los sistemas de flujo es el del atraso
por transporte, que se conoce tambin como tiempo muerto. Para explicar dicho
fenmeno, se considera un sistema como el mostrado en la Figura 6.1, que consiste
en un lquido que fluye a travs de un tubo aislado de rea transversal constante, A, y
una longitud, L, con un flujo volumtrico constante Q. La densidad y el calor
especfico, c, del lquido son constantes; la pared del tubo es de un calor especfico
despreciable y el flujo es de un rgimen de pistn, es decir, el perfil de velocidad es
plano.
La temperatura de entrada del fluido, Ti, vara con el tiempo y se quiere hallar la
respuesta del sistema con respecto a la temperatura, T, de salida del fluido en
trminos de la funcin de transferencia

Area Seccional = A
Ti(t)
Q

T(t)
L

Figura 6.1 Sistema de flujo con atraso por transporte

Se considera como estado inicial, las temperaturas del fluido en estado estacionario
y que adems son iguales, es decir que
Ti (0) T (0)

(6.1)

Al perturbar la temperatura de entrada, Ti(t), con un cambio paso en un instante t =

0, dicho cambio se detecta en el otro extremo del tubo despus de un tiempo to,
requerido para que el fluido entrante atraviese todo el tubo. Esta respuesta se
representa en la Figura 6.2
El parmetro to es el denominado atraso por transporte o tiempo muerto y es,
simplemente, el tiempo necesario para que una partcula de fluido se traslade desde
la entrada hasta la salida del tubo y puede calcularse a partir de la expresin:
147

to

Volumen del Tubo

Flujo Volumtric o

to

AL
Q

(6.2)

Ti(t)

T(t)

to

Figura 6.2 Respuesta de un atraso por transporte a un cambio paso

Si la variacin en Ti(t), es una funcin arbitraria como la mostrada en la Figura 6.3,

la respuesta T(t) en el otro extremo del tubo ser idntica a la variacin de Ti(t) pero
nuevamente retrasada en to unidades de tiempo.

Ti(t)

T(t)

to

Figura 6.3 Respuesta de un atraso por transporte a un cambio arbitrario

Se puede observar a partir de las figuras 6.2 y 6.3 que la relacin entre Ti(t) y T(t) es
148

T (t ) Ti (t t o )

(6.3)

En trminos de las variables desviacin, , la ecuacin (6.3) se expresa como

(t ) i (t t o )

(6.4)

El miembro derecho de la ecuacin (6.4) expresa una traslacin de la temperatura de

entrada a un tiempo posterior. Aplicando el teorema sobre la transformada de
Laplace a una funcin trasladada, la funcin de transferencia correspondiente a la
ecuacin (4.4) es de la forma

( s )
e sto
i ( s)

(6.5)

La ecuacin (6.5) es la funcin de transferencia de un atraso por transporte. Cuando

se establece una proporcionalidad constante entre las variables de salida y entrada,
esto incluye un parmetro adicional en la funcin de transferencia entendida como
una ganancia proporcional y, por lo tanto, se escribe como:
( s )
Ke sto
i ( s)

(6.6)

El atraso por transporte es muy comn en las industrias qumicas donde se

transportan fluidos a travs de tuberas.

6.2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA CON TIEMPO MUERTO

Si en la respuesta de un sistema se considera tanto atraso dinmico como por
transporte, el atraso total corresponde dos atrasos en serie que en un diagrama de
bloques pueden representarse de la siguiente manera para un sistema de primer
orden:
149

Atraso Dinmico

X(s)

K1
s 1

Atraso por Transporte

Y1(s)

Y(s)
K2e-sto

Figura 6.4 Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Sistemas de Primer Orden con Tiempo Muerto

De acuerdo al algebra de las funciones de transferencia, para un sistema de primer
orden como el representado en la Figura 6.4 se tiene que:

Atraso dinmico:

K
Y1 ( s) 1 X ( s)
s 1

Atraso por transporte:

Y (s) K 2 e sto Y1 (s)

Atraso total:

Ke sto
Y ( s)
X (s)

(6.7)

Siendo K K1 K 2 El trmino encerrado entre corchetes en la ecuacin (6.7) es una

funcin de transferencia importante utilizada para aproximar la respuesta de
procesos de orden mayor que uno. Se le denomina como Funcin de transferencia
de primer orden mas tiempo muerto

Sistemas de Segundo Orden con Tiempo Muerto

En forma similar, algunos procesos de dinmica desconocida pueden aproximarse a
un modelo de segundo orden con tiempo muerto con funciones de transferencia en la
forma de

Ke sto
Y ( s)
X ( s)
(

1
)(

1
)
1
2

150

(6.8)

Ke sto
Y (s) 2 2
X ( s)

(6.9)

Siendo K, la ganancia estacionaria; to, el tiempo muerto; , 1 , 2 los atrasos

dinmicos y la razn de amortiguamiento.

6.3 DINAMICA DE SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO

El efecto del tiempo muerto sobre las respuestas paso, rampa y sinusoidal de un
sistema es un atraso que analticamente se observa en los trminos de dichas
respuestas afectados por el tiempo. A continuacin se muestran las respuestas pulso
e impulso, tanto analtico como grfico, para un sistema lineal de primer orden y la
respuesta impulso de un sistema de segundo orden.

6.3.1 Respuestas de un sistema de primer orden con tiempo muerto

A continuacin se muestran las respuestas, tanto en forma analtica como en su
correspondiente grfica las respuestas paso, rampa y seno de un sistema de primer
orden con tiempo muerto

Respuesta Paso
Si en la respuesta en el dominio de Laplace de un sistema de primer orden con
tiempo muerto -Ecuacin (6.7) - se considera un cambio paso de magnitud h en la
variable de entrada y luego se halla la transformada inversa de Laplace se obtiene
que la respuesta paso en el dominio del tiempo es:

Y (t ) Khu (t to )(1 e(t t o ) / )

(6.10)

Siendo to el tiempo muerto y en donde u(t to) muestra que la respuesta es cero para
t < to. En la ecuacin (6.10) se observa que el trmino exponencial muestra para un
determinado tiempo el valor correspondiente a un tiempo anterior t t o .

151

Figura 6.5. Respuesta Paso de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

La Figura 6.5 muestra la grfica correspondiente a la respuesta paso de un sistema

de primer orden sin tiempo muerto y de un sistema con la misma dinmica pero con
tiempo muerto. Se observa el atraso adicional que muestra la respuesta que adems
del atraso dinmico presenta una dinmica con tiempo muerto.

Respuesta Rampa
Si en la respuesta en el dominio de Laplace de un sistema de primer orden con
tiempo muerto -Ecuacin (6.7) - se considera un cambio rampa de pendiente r en la
variable de entrada y luego se halla la transformada inversa de Laplace se obtiene
que la respuesta rampa en el dominio del tiempo es:
:

Y (t ) u(t to ) Kre (t to ) / Kr (t to )

(6.11)

Siendo to el tiempo muerto. Se observa que el efecto del tiempo muerto en la

respuesta a largo plazo es que el atraso de la rampa de la respuesta con respecto a la
rampa de entrada es la suma del tiempo muerto ms la constante de tiempo del
sistema
La Figura 6.6 muestra la grfica correspondiente a la respuesta rampa de un sistema
de primer orden sin tiempo muerto y el de un sistema con la misma dinmica con
152

tiempo muerto. Se observa el atraso adicional que muestra la respuesta que adems
del atraso dinmico presenta una dinmica con tiempo muerto.

Figura 6.6. Respuesta Rampa de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Respuesta sinusoidal
Si en la respuesta en el dominio de Laplace de un sistema de primer orden con
tiempo muerto -Ecuacin (6.7) - se considera un cambio seno de amplitud A y
frecuencia angular w en la variable de entrada y luego se halla la transformada
inversa de Laplace se obtiene que la respuesta seno en el dominio del tiempo es

KA (t to ) /

KA

Y (t ) u (t t o )
e

Sen

(
t

t
)

o
2 2
1 2 2
1

(6.12)

El nico efecto del tiempo muerto sobre la respuesta a largo plazo es el aumento en
el atraso fase en t o . Este aumento en el atraso fase es proporcional a la frecuencia
de la onda sinusoidal de entrada.
La Figura 6.7 muestra la grfica correspondiente a la respuesta seno de un sistema
de primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta
cuando se incluye en la dinmica del sistema un tiempo muerto.
153

Figura 6.7. Respuesta Seno de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Respuesta Pulso
Un pulso es una funcin paso durante un intervalo de tiempo finito; esto se entiende
como un pulso rectangular. Para definirlo matemticamente, la funcin pulso se
plantea como la diferencia entre una funcin paso positiva de magnitud h y una
funcin paso positiva ejercida con un tiempo muerto t o de la siguiente manera:
x(t ) hu(t ) hu(t t o )

(6.13)

La representacin grfica de una funcin pulso de acuerdo a lo definido por la

ecuacin (6.13) es la que se observa en la Figura 6.8.
x(t)

t
to

Figura 6.8 Funcin Pulso Rectangular

154

La funcin pulso rectangular se especifica por su altura h y ancho t o . La funcin

pulso rectangular de altura uno y anchura t o se expresa como
x(t ) u(t ) u(t t o )

(6.14)

La definicin matemtica de una funcin pulso rectangular de altura h y anchura t o

escrita en trminos de variables desviacin en el dominio del tiempo es:
X (t ) hU (t ) hU (t t o )

(6.15)

Y la correspondiente transformada de Laplace para la funcin pulso rectangular es:

X ( s)

h he to s

s
s

(6.16)

La respuesta pulso de un sistema de primer orden en el dominio de Laplace es dado

por la siguiente ecuacin:
h
he to s
Y ( s)

ss 1 ss 1

(6.17)

La respuesta pulso de un sistema de primer orden en el dominio del tiempo est dada
por la ecuacin:

Y (t ) h 1 et / h 1 et to / u(t )
Siendo u (t ) 0 para t t o y u (t ) 1 para t t o .

155

(6.18)

La figura 6.9 muestra el perfil grfico de la respuesta pulso de un sistema lineal de

primer orden. Se explica su forma si se entiende la respuesta pulso como la
diferencia entre dos perfiles monotnicos de respuestas pasos de magnitud h la
primera desarrollndose desde un tiempo cero y la segunda con un atraso igual al
valor asignado al tiempo muerto. Para tiempos menores que el tiempo muerto el
perfil ascendente es el del primer trmino de la ecuacin (6.18), para tiempos
mayores que el tiempo muerto el perfil es decreciente por la diferencia entre los dos
trminos de la misma ecuacin

Figura 6.9. Respuesta Pulso de un Sistema de Primer Orden

Respuesta Impulso
La funcin impulso es un pulso de altura infinita, anchura cero y rea igual a k
unidades. Es como una ficcin puramente matemtica pero de mucha utilidad en
ciertos tratamientos matemticos para el anlisis dinmico de sistemas. La
representacin grfica de una funcin impulso de rea k se observa en la Figura
6.10. Cuando el rea del impulso es igual a la unidad, la funcin se define como la
Funcin Delta Dirac (t ) .
La funcin impulso de rea k suele escribirse como un factor de la funcin Delta
Dirac de la siguiente manera:
x(t ) k (t )

(6.19)
156

x(t)

Impulso de rea k

Figura 6.10 Funcin Impulso de rea k

Para demostrar la transformada de Laplace de la funcin impulso se parte de la

definicin como un pulso de anchura cero y rea k. Se puede escribir que la funcin
impulso es dada por el siguiente lmite:
x(t ) lim hu(t ) hu(t t o )
to 0

(6.20)

La funcin (6.20) en trminos del rea del impulso ( k ht o ) es:

u (t ) u (t t o )
x(t ) k lim

t o 0
to

(6.21)

La funcin (6.21) en trminos de variable desviacin en el dominio de Laplace es

dada por:
1 e to s
X ( s) k lim

t o 0
sto

(6.22)

Una evaluacin del lmite en la ecuacin (6.22) aplicando la Regla de LHospital

permite obtener la transformada de Laplace de una funcin impulso de rea k as:
157

X ( s) k

(6.23)

Lo anterior quiere decir que la transformada de Laplace de una funcin impulso de

rea k es igual al mismo valor del rea del impulso. La respuesta impulso de un
sistema de primer orden est dada por la siguiente expresin:

Y (t )

Khe t /

(6.24)

Figura 6.11 Respuesta Impulso de un Sistema de Primer Orden

La respuesta impulso de un sistema de primer orden muestra el perfil observado en

la figura 6.11. Es monotnico decreciente, lo que est de acuerdo con la respuesta
exponencial expresada con la ecuacin (6.24).

6.3.2 Respuestas impulso de un sistema de segundo orden

A continuacin se muestran, tanto en forma analtica como en su correspondiente
grfica, las respuestas impulso de un sistema de segundo sobreamortiguado,
crticamente amortiguado y subamortiguado.
La funcin de transferencia de la respuesta impulso de rea A de un sistema de
segundo orden est dada por la ecuacin:
158

Y (s)

K
A
s 2 s 1
2

(6.25)

Al desarrollar las transformadas inversas de Laplace de (6.25) se obtienen las

respuestas impulso de los tipos comportamientos de un sistema de segundo lineal de
segundo orden (sobreamortiguado, crticamente amortiguado y subamortiguado).

Respuesta sobreamortiguada 1
Para una respuesta sobreamortiguada, la ecuacin caracterstica de la transformada
de Laplace (6.25) tiene races reales negativas diferentes de tal manera que puede
expandirse en fracciones parciales de la siguiente forma:

Y ( s)

KA
C1
C2

s r1 s r2 s r1 s r2
2

KA
KA

s r1 s r
2 2 1
2

C1 lim

KA
KA

s r2 s r
2 2 1
1

C2 lim

Al sustituir en la transformada de Laplace de la respuesta los coeficientes

numeradores determinados anteriormente y desarrollar la transformada inversa se
obtiene la siguiente ecuacin para la respuesta del sistema de segundo orden
sobreamortiguado en el dominio del tiempo:

Y (t )

Senh 1 2

2 1
KA

159

(6.26)

Respuesta crticamente amortiguada 1

Para una respuesta crticamente amortiguada, la ecuacin caracterstica de la
transformada de Laplace (6.25) tiene races reales iguales de tal manera que puede
expandirse en fracciones parciales de la siguiente forma:

Y ( s)

KA
C1
C2

2
s r s r 2
s r
2

C1 0

C2 lim
s r

KA

KA

Al sustituir en la transformada de Laplace de la respuesta los coeficientes

numerados determinados anteriormente y desarrollar la transformada inversa se
obtiene la siguiente ecuacin para la respuesta del sistema de segundo orden
crticamente amortiguado en el dominio del tiempo:

Y (t )

t
t exp

KA

(6.27)

Respuesta subamortiguada 1
Para una respuesta subamortiguada, la ecuacin caracterstica de la transformada de
Laplace (6.25) tiene races complejas conjugadas diferentes con parte real negativa
de tal manera que puede expandirse en fracciones parciales de la siguiente forma:

Y ( s)

KA
C1
C2

s r1 s r2 s r1 s r2
2

KA
KA

s r1 s r
2 1
2

C1 lim

160

KA
KA

s r2 s r
2 1
1

C2 lim

Al sustituir en la transformada de Laplace de la respuesta los coeficientes

constantes determinados anteriormente y desarrollar la transformada inversa se
obtiene la siguiente ecuacin para la respuesta del sistema de segundo orden
subamortiguado en el dominio del tiempo:

Y (t )

KA

e t/ Sen 1

(6.28)

Figura 6.12. Respuestas Impulso Sistema de Segundo Orden Lineal

Los perfiles grficos de las respuestas impulso para diferentes tipos de

comportamientos se muestran en la Figura 6.12 para distintos valores asignados al
factor de amortiguamiento. Sobre los ejes se han representado valores
adimensionales para la respuesta con el trmino
trmino

Y (t )
y para el tiempo con el
KA

. El comportamiento sobreamortiguado es monotnico con un mximo

mientras que el comportamiento subamortiguado es oscilatorio decreciente con un

sobrepaso mximo que aumenta con la disminucin del valor del factor de
161

amortiguamiento. A menudo el trmino exponencial correspondiente al tiempo

muerto se aproxima mediante las aproximaciones de Pad que transforman el
trmino exponencial a expresiones en forma de una funcin de transferencia en
forma estndar.

6.4 APROXIMACIONES DE PAD

Aproximacin de Pad
Las aproximaciones de Pad se referencian por el grado de los polinomios del
numerador y el denominador. A continuacin solo se muestran las que se conocen
como las aproximaciones de Pad de primer y segundo orden:

Primer Orden:

Segundo Orden:

e t o s

to s

to
s
2

t
1 o s
2
1

(6.29)

(to ) 2 s 2 6to s 12

(to ) 2 s 2 6to s 12

(6.30)

En la literatura sobre dinmica de sistemas se encuentran otras aproximaciones de

rdenes mayores o con expresiones de otros tipos algebraicos. El numerador de
aproximaciones (6.29) y (6.30) permite observar que el uso de ellas como
sustituciones del trmino exponencial en funciones de transferencia con tiempo
muerto incluye zeros positivos en la misma, lo que implica comportamientos de
respuesta inversa. Adicionalmente, el denominador de las aproximaciones (6.29) y
(6.30) permite deducir que en el denominador de la funcin de transferencia del
sistema se adiciona uno o dos polos segn la aproximacin utilizada, lo que hace
que el sistema se comporte con uno o dos atrasos dinmicos adicionales.
Para un sistema lineal de primer orden SISO con un atraso dinmico de 5, una
ganancia de 1 y un tiempo muerto de 5, la funcin de transferencia es:

G ( s)

e 5 s
5s 1

162

Y se sabe que la respuesta paso unitaria es monotnica estable como se muestra en

la Figura 6.13.

Figura 6.13 Respuesta Paso Unitario Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Sustituyendo el trmino exponencial por las correspondientes aproximaciones de

Pad de primer y segundo orden las funciones de transferencia transformadas son:

G1 ( s)

2.5s 1
(1 2.5s)(5s 1)

G2 ( s)

25s 2 30s 12
(25s 2 30s 12)(5s 1)

En la aproximacin de primer orden se observa fcilmente que la transformacin ha

incluido en el denominador un atraso adicional de 2.5 lo que equivale a un polo cuyo
valor es -0.4, y en el numerador ha incluido un zero cuyo valor es de 0.4 (positivo).
Esto permite deducir que la respuesta del sistema a un cambio paso en su variable de
entrada muestra un comportamiento monotnico estable caracterstico de un sistema
de segundo orden sobreamortiguado pero con una inversin inicial en dicha
respuesta como se observa en la Figura 6.14.

163

Figura 6.14 Respuesta Paso Unitario Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Figura 6.15 Respuesta Paso Unitario Sistema de Primer Orden con Tiempo
Muerto

En la aproximacin de segundo orden se observa fcilmente que la transformacin

ha incluido en el denominador dos atraso adicionales y en el numerador ha incluido
dos zeros adicionales positivos. La respuesta paso unitaria se observa en la Figura
6.15 con dos inversiones iniciales.
A continuacin se describen algunos ejemplos de sistemas fsicos que al ser
perturbados en su operacin en estado estacionario pueden responder inicialmente
con una respuesta inversa al estado estacionario final

164

6.5 EJEMPLOS DE SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO

6.5.1 Caractersticas de un sistema de primer orden con tiempo muerto
Asuma que la siguiente ecuacin describe la funcin de transferencia de un cierto
proceso:

Y ( s)
3e 0.5 s

X ( s ) 5s 0.2

1. Determine la ganancia en estado estacionario, la constante de tiempo y el

tiempo muerto del proceso
2. Si a la variable de entrada se le hace un cambio paso de magnitud 3 con un
tiempo muerto de 2 y la condicin inicial de la variable de salida es y(0) = 2,
Cul es el valor final de y(t)?
1. Para determinar los parmetros caractersticos del sistema en consideracin
se transforma la funcin de transferencia a su forma estndar y resulta.

Y ( s ) 15e 0.5 s

X ( s ) 25s 1

Entonces, a partir de la anterior funcin de transferencia se pueden deducir

los parmetros cinticos del sistema de primer orden con tiempo muerto:
Ganancia en estado estacionario = 15
Constante de tiempo
= 25
Tiempo muerto
= 0.5
2. La funcin de transferencia de la variable de entrada es:

X ( s)

165

3e 2 s
s

Entonces la respuesta del sistema en el dominio de Laplace es:

45e 2.5 s
Y ( s)
s25s 1
Y el valor final de la variable desviacin respuesta del sistema se determina
aplicando el teorema del valor final as:

Y () sY ( s)s 0

45e 2.5 s

45

25s 1 s 0

Y el valor final de la variable de salida es.

y() y(0) Y () 47

6.5.2. Caractersticas de un sistema de segundo orden con tiempo muerto

Asuma que la siguiente ecuacin describe la funcin de transferencia de un cierto
proceso:

Y (s)
e 2 s

X ( s ) s 2 1.2s 1

1. Determine la ganancia en estado estacionario, la constante de tiempo, el

factor de amortiguamiento y el tiempo muerto del proceso
2. Construya el grfico que muestre la respuesta del sistema ante un cambio
paso unitario aplicado en su variable de entrada
3. Explique el tipo de respuesta de sistema y calcule el sobrepaso mximo y la
frecuencia de oscilacin de la respuesta para un cambio paso unitario en su
variable de entrada.
166

1. Para determinar los parmetros caractersticos del sistema en consideracin

se compara la funcin de transferencia del sistema con la forma estndar de la
funcin de transferencia de un sistema lineal de segundo orden. Por lo tanto,
es fcil determinar los siguientes valores
Ganancia en estado estacionario
Constante de tiempo
Factor de amortiguamiento
Tiempo muerto

=1
=1
= 0.6
=2

2. La respuesta grfica del sistema ante un cambio paso unitario en su variable

de entrada se observa en la siguiente figura

3. El valor de 0.6 para el factor de amortiguamiento permite explicar que la

respuesta paso del sistema es subamortiguada con un tiempo muerto de 2
unidades de tiempo. Se observa, aproximadamente, un sobrepaso mximo de
1.1 que se puede comparar con el calculado con la frmula correspondiente
as:

Sobrepaso Mximo exp
1 2

9.5%

Otras caractersticas que se pueden calcular son la razn de decaimiento y la

frecuencia de la oscilacin as:
167

 2
Razn de Decaimient o exp
1 2

0.009

2
1 1 1
f
0.13 oscilacion es / tiempo
T 2

Se observa en el grfico que la razn de decaimiento es muy pequea en

concordancia con el valor calculado anteriormente.

Bibliografa
Coughanowr D.R. Process Systems Analysis and Control. 2o Edicin.
McGraw-Hill International Editions. 1991
Ogunnaike B.A., Harmon Ray W. Process dynamics, modeling and control.
Oxford University Press. 1994
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process
Control. Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006

168

Leccin 7. SISTEMAS MULTIVARIABLES

7.1 INTRODUCCIN
Los sistemas lineales multivariables son aquellos cuyo estado depende de varias
variables de salida y pueden perturbarse por el cambio en cualquiera de sus
variables de entrada. Las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento
dinmico del sistema son lineales y el nmero de ellas es igual al nmero de
variables de salida. El nmero de variables de entrada puede ser igual o diferente al
nmero de variables de salida.
Un sistema lineal con n variables de salida simbolizadas por xi y m variables de
entrada simbolizadas por ui cuyo modelo matemtico es de la forma:
dx1 (t )
A11x1 A12 x2 ..... A1n xn B11u1 (t ) B12u 2 (t ) ..... B1m u m (t )
dt
dx2 (t )
A21x1 A22 x2 ..... A2 n xn B21u1 (t ) B22u 2 (t ) ..... B2 m u m (t )
dt
.

(7.1)

.
.
dxn (t )
An1 x1 An 2 x2 ..... Ann xn Bn1u1 (t ) Bn 2 u 2 (t ) ..... Bnmu m (t )
dt

Se puede escribir en forma compacta agrupando los trminos en matrices de tal

manera que resulta el siguiente arreglo:
dx1 (t )
dt
A11
dx (t )
A
2
21
dt
.
.
.
.

.
.

dxn (t )
An1
dt

A12

. . .

A22
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

An 2 . . .

A1n x1 (t )
B11

B
A2 n x2 (t )
21
.
. .
.

. .
.
.
. .

Ann xn (t )
Bn1

169

B12
B22
.
.
.
Bn 2

. . . B1m u1 (t )
. . . B2 m u 2 (t )
. . .
. .
.
(7.2)
. . .
. .
. . .
. .

. . . Bnm u m (t )

Los coeficientes de las variables de salida simbolizados por Aij y los de las variables
de entrada simbolizados por Bij pueden ser constantes o funciones del tiempo. En la
ecuacin (7.2) se consideran dos matrices A y B cuyos elementos son:
A11
A
21
.
A
.
.

An1

A12

A22

An 2

A1n
A2 n
.
.
.
.

Ann

B11
B
21
.
B
.
.

Bn1

B12

. . .

B22

. . .

. . .

. . .

. . .

Bn 2

. . .

B1m
B2 m
.
.
.
.

Bnm

A es una matriz cuadrtica de dimensiones iguales al nmero de variables de salida

n x n cuyos elementos son los coeficientes de cada uno de los trminos
correspondientes a las variables de salida en cada una de las ecuaciones del sistema
y B es una matriz de dimensiones n x m cuyos elementos son los coeficientes de
cada uno de los trminos correspondientes a las variables de entrada en cada una de
las ecuaciones del sistema.
Adems, en la ecuacin (7.2) se incluyen tres vectores cuyos elementos son en uno
las derivadas de las variables de salida, en otro los elementos son las variables de
salida y en un tercero los elementos son las variables de entrada, es decir:
dx1 (t )
dt
dx (t )
2
dt
dx(t ) .

dt
.

.
dxn (t )
dt

x1 (t )
x (t )
2
.
x(t )

.
.

x n (t )

u1 (t )
u (t )
2
.
u (t )

.
.

u m (t )

En una escritura matricial, la siguiente ecuacin se toma como la forma general

compacta de representar un sistema de ecuaciones diferenciales multivariables con n
variables de salida y m variables de entrada.
170

dx(t )
Ax (t ) Bu (t )
dt

(7.3)

Un ejemplo de este tipo de sistema es la de un conjunto de subsistemas lineales de

primer orden SISO conectados en serie en forma no interactuante o de forma
interactuante. Si la variable de salida de uno de los subsistemas afecta, en un solo
sentido, a la variable de salida del siguiente subsistema entonces el sistema es no
interactuante pero si el efecto es tambin en el sentido contrario entonces el sistema
es interactuante. Para un sistema no interactuante los elementos de la matriz A
tienen valores iguales a exceptuando los de la diagonal principal y los de la diagonal
adyacente inferior. Para un sistema interactuante los elementos de la matriz A tienen
valores iguales a cero exceptuando los de la diagonal principal y las dos diagonales
adyacentes.

7.2 SISTEMAS EN SERIE NO INTERACTUANTES

A continuacin se plantean las ecuaciones diferenciales que expresan las dinmicas
de cada uno de los sistemas que en un conjunto estn conectados entre si en serie en
forma no interactuante. Los sistemas son de dinmicas lineales de primer orden
SISO y por simplicidad solo se considera una variable de entrada

dY1 (t )
Y1 (t ) K1 X (t )
dt
dY (t )
2 2 Y2 (t ) K 2Y1 (t )
dt
dY3 (t )
3
Y3 (t ) K 3Y2 (t )
dt
.........................................
dY (t )
n n Yn (t ) K nYn1 (t )
dt

(7.4)

Si se combinan las ecuaciones correspondientes se puede demostrar que con

respecto a la variable de entrada del conjunto X(t), las dinmicas de cada uno de los
sistemas son lineales SISO de un orden igual al nmero de localizacin del sistema
en la serie. Para el segundo y tercer sistema las dinmicas de segundo y tercer orden,
respectivamente, corresponden a las siguientes ecuaciones diferenciales:
171

Segundo:

d 2Y2 (t )
dY (t )
1 2
( 1 2 ) 2 Y2 (t ) K1 K 2 X (t )
2
dt
dt

Tercero:

1 2 3

d 3Y3 (t )
d 2Y3 (t )
dY (t )

)
( 1 2 3 ) 3 Y3 (t ) K1 K 2 K 3 X (t )
1 2
1 3
2 3
3
dt
dt
dt

Se entiende, entonces, que el tercero y los sucesivos sistemas son de una dinmica
lineal de orden mayor.
El conjunto de ecuaciones diferenciales (7.4) escrito explcitamente para los
trminos derivadas en forma de matrices corresponde a la siguiente ecuacin
1
dY1 (t )

dt
1
dY (t )
K2
2
2
dt
.

.
.

.
.

dYn (t )
0
dt

. .

. .

. .

. .

. .

. .

.
Kn

0
K1
Y1 (t )

Y (t )

1
0
2

.

. .
. X (t )

.
.

.
.

1 Yn (t )
0

Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones diferenciales (7.4),

son respectivamente

Primer sistema:
Segundo sistema:
Tercer sistema:
Sistema n-esimo:

K1
X ( s)
1s 1
K2
Y2 ( s)
Y1 ( s)
2s 1
K3
Y3 ( s)
Y2 ( s)
3s 1
Kn
Yn ( s)
Yn1 ( s)
ns 1
Y1 ( s)

172

(7.5)
(7.6)
(7.7)
(7.8)

La funcin de transferencia resultante de dos o ms sistemas en serie es la

multiplicacin de las funciones de transferencia de cada una de ellas, de tal manera
que para este caso las funciones de transferencia correspondientes son:

Segundo sistema:

Y2 ( s)

K1 K 2
X ( s)
( 1 s 1)( 2 s 1)

Tercer sistema:

Y3 ( s)

K1 K 2 K 3
X ( s)
( 1 s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)

(7.10)

Sistema n-simo:

Yn ( s)

K1 K 2 K 3 ....K n
X ( s)
( 1 s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)....( n s 1)

(7.11)

(7.9)

Generalizando, para cualquier localizacin que tenga el sistema dentro de la serie su

funcin de transferencia global es dada por:

n
Yn ( s)
Ki

X ( s) i 1 i s 1

(7.12)

Diagrama de Bloques
Un diagrama de bloques es una representacin de la dinmica de un sistema
mediante bloques que representan funciones de transferencia con su variable de
entrada y salida indicada con las correspondientes saetas. Para un sistema de n
subsistemas conectados en serie en forma no interactuante, el diagrama de bloques
que lo representa es el mostrado en la figura 7.1.

X(t)

K1
1s 1

Y1(t)
P-2

K2
2s 1

Y2(t)

K3
3s 1

Y3(t)
Yn - 1

Kn
(t)
ns 1

Figura 7.1 Funciones de Transferencia en Serie

173

Yn(t)

En este caso, los bloques representan funciones de transferencia de primer orden. La

Figura 7.1 permite observar fcilmente que, con respecto a la variable de entrada del
conjunto global, la dinmica del segundo sistema es sobreamortiguada de segundo
orden, la del tercer sistema es sobreamortiguada de tercer orden y as sucesivamente.

Funcin de Transferencia Matricial

Para sistemas lineales multivariables las funciones de trasferencia se pueden escribir
agrupando el conjunto de funciones de transferencia de los subsistemas en un
ordenamiento tal que se puedan compactar en lo que se denomina una funcin de
transferencia matricial. Si para un conjunto de sistemas conectados en serie en forma
no interactuante con n variables de salida y una variable de entrada, las funciones de
transferencia se escriben con los trminos que contienen las variables de salida en el
miembro izquierdo y los trminos que contienen las variables de entrada en el
miembro derecho, entonces se puede hacer un agrupamiento matricial as:
1
0
0 .....
.....
0
0 Y1 ( s )

K1

1 s 1
K 2

1
0 .....
.....
0
0 Y2 ( s )

2s 1

Y (s)

3
K
3

0 X ( s)
0

1 .....
.....
0
0

...........
3s 1

.....
.....
..... .....
.....
.....
..... ........... ......

......
.....
..... .....
.....
.....
.....
.....

Y
(
s
)
K n 1
1

n 1 0

n 1 s 1
Kn

0
0
0
0 .....
1
Y
(
s
)
ns 1
.....
n

(7.13)

Las matrices de la ecuacin (7.13) se pueden simbolizar por letras de tal manera que
una escritura compacta de dicha ecuacin es:
G(s)Y (s) H (s) X (s)

(7.14)

Siendo Y(s) y X(s), los vectores cuyos elementos son las variables de salida y
entrada, respectivamente, G(s) es la matriz cuyos elementos de una fila son las
funciones de transferencia de una de las variables de salida con respecto a las otras
174

variables de salida y H(s) es la matriz cuyos elementos de una fila son las funciones
de transferencia de una de las variables de salida con respecto a cada una de las
variables de entrada. Multiplicando la ecuacin (7.14) por la inversa de la matriz
G(s), se obtiene el vector cuyos elementos son las transformadas de Laplace de las
variables de salida del sistema. Es decir:
Y (s) G 1 (s) H (s) X (s)

(7.15)

El orden de la matriz cuadrada G(s) es igual al nmero de variables de salida y H(s)

es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de salida y m el nmero de
variables de entrada. Entonces, la funcin de transferencia matricial F(s) para un
sistema multi variable es dada por la siguiente ecuacin:
F (s) G 1 (s) H (s)

(7.16)

Respuesta paso de un conjunto de sistemas en serie no interactuantes

La figura 7.2 muestra la respuesta paso unitaria para un conjunto de sistemas
lineales de primer orden conectados en serie con ganancias estacionarias iguales a
uno pero con diferentes atrasos dinmicos

Figura 7.2 Respuesta paso Sistemas no interactuantes

175

Se observa que los perfiles del segundo sistema y subsiguientes son en forma de S y
que la respuesta cambia muy lentamente inmediatamente despus de la perturbacin
paso. El atraso que se observa en los sucesivos sistemas es llamado, algunas veces,
atraso por transferencia y est siempre presente cuando dos o ms sistemas de
primer orden son conectados en serie.

7.3 SISTEMAS EN SERIE INTERACTUANTES

A continuacin se plantean las ecuaciones diferenciales que expresan las dinmicas
de cada uno de los sistemas que en un conjunto estn conectados entre si en serie en
forma interactuante. Los sistemas son de dinmicas lineales de primer orden MIMO
y por simplicidad solo se considera una variable de entrada
dY1(t)
Y1(t) K12Y2(t) K10 X(t)
dt
dY (t)
2 2 Y2(t) K 21Y1(t) K 23Y3(t)
dt
dY (t)
3 3 Y3(t) K 32Y2(t) K 34Y4(t)
dt
..............................................................
dY (t )
n n Yn (t ) K nn1Yn1 (t )
dt
1

(7.17)

Se observa en el sistema de ecuaciones diferenciales (7.17) que en la dinmica del

primer sistema influyen los cambios en el estado del segundo sistema y en la
dinmica del segundo sistema influyen tanto los cambios en el primero como en el
tercero y as sucesivamente; es decir, que es un sistema interactuante.
Individualmente, cada uno de los subsistemas conectados en serie en forma
interactuante es de una dinmica lineal de primer orden MIMO. Si se combinan las
ecuaciones correspondientes se puede demostrar que con respecto a la variable de
entrada del conjunto X(t), las dinmicas de cada uno de los sistemas son lineales
SISO de un orden mayor que uno. Por ejemplo, en un sistema interactuante de solo
dos subsistemas con variables de salida Y1(t) y Y2(t) y variable de entrada X(t) si se
combinan las ecuaciones del primero y el segundo subsistema se obtienen las
siguientes ecuaciones diferenciales para sus dinmicas con respecto a la variable de
entrada del conjunto global.

176

d 2Y1 (t )
dY (t )
dX (t )

( 1 2 ) 1 1 K12 K 21 Y1 (t ) K10 2
X (t )
2
dt
dt
dt

Primero:

1 2

Segundo:

d 2Y2 (t )
dY (t )
1 2
( 1 2 ) 2 1 K12 K 21 Y2 (t ) K10 K 21 X (t )
2
dt
dt

Se entiende, entonces, que el primero y el segundo sistema son de una dinmica de

segundo orden; si se consideran tres subsistemas el desarrollo de sus dinmicas
globales es de tercer orden y as sucesivamente.
El conjunto de ecuaciones diferenciales (7.17) escrito explcitamente para los
trminos derivadas en forma de matrices corresponde a la siguiente ecuacin
dY1 (t )
1
dt

dY (t )
1
2
K 21
dt
2
dY3 (t )

0
dt

.
.
.

.
.
0
dYn (t )

dt

K12

K 23

K 34

K 32

.
.

.
.

.
.

.
.

K nn1

.
1

n

Y1 (t )
K10
Y2 (t )

1
Y
(
t
)
3
0
Y (t )
4

. X (t )

.
.
.
.

Y
(
t
)

n1
0

Yn (t )

Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones diferenciales (7.17)

son respectivamente

Primer sistema:
Segundo sistema:
Tercer sistema:
Sistema n-esimo:

K
K12
Y2 ( s) 10 X ( s)
1s 1
1s 1
K 23
K 21
Y2 ( s)
Y1 ( s)
Y3 ( s)
2s 1
2s 1
K 32
K 34
Y3 ( s)
Y2 ( s)
Y4 ( s)
3s 1
3s 1
K
Yn ( s) nn1 Yn1 ( s)
ns 1
Y1 ( s)

177

(7.18)
(7.19)
(7.20)
(7.21)

Y las correspondientes funciones de transferencia para el primero y segundo

subsistema son:

Primero:

Y1 ( s)

K10 2 s 1
X ( s)
1 2 s 1 2 s (1 K12 K 21 )

(7.22)

Segundo:

Y2 ( s)

K10 K 21
X ( s)
1 2 s 1 2 s (1 K12 K 21 )

(7.23)

Las funciones de transferencia (7.22) y (7.23) permiten observar que las dinmicas
del primer y segundo subsistema son del mismo tipo o comportamiento (segundo
orden) pero adelantada la del primer subsistema, caracterstica que se deduce por la
presencia de un zero negativo en la funcin de transferencia (7.20).

Diagrama de Bloques
Para un sistema de dos subsistemas conectados en serie en forma interactuante, el
diagrama de bloques que lo representa es el mostrado en la figura 7.3.

K10
1s 1

Y1(s)

X(s)

K1
1s 1

K2
2s 1

Y2(s)

Figura 7.3. Diagrama de bloques de dos sistemas interactuantes

178

Para dos sistemas conectados en serie en forma interactuante el diagrama de bloques

muestra un paralelo entre los bloques que representan a cada uno de los subsistemas
observndose con claridad el efecto que hace un cambio en la variable de salida de
uno de ellos en la variable de salida del otro y viceversa.

Funcin de Transferencia Matricial

Para un conjunto de sistemas conectados en serie en forma no interactuante con n
variables de salida y una variable de entrada la funcin de transferencia matricial es:
K

12
0
.....
1
1s 1

K 23
K 21
1

.....
s 1
2s 1
2

K32
K34
0

3s 1
3s 1
.....
.....
.....
.....

.....
.....
.....
.....

0
0
.....
0

.....

.....

.....
.....
.....
.....

Y ( s) K
0 1
10
1s 1

Y2 ( s )

0
0
0

Y3 ( s)

0 X ( s)

...........
0
0 ...........

.....
.....
0
Y
(
s
)
.....
..... n 1

K nn1

1
0
ns 1
Yn ( s )
0

(7.24)

La respuesta del sistema en forma matricial es:

Y (s) G 1 (s) H (s) X (s)

(7.25)

Siendo Y(s) y X(s), los vectores cuyos elementos son las variables de salida y
entrada, respectivamente, G(s) es la matriz cuyos elementos de una fila son las
funciones de transferencia de una de las variables de salida con respecto a las otras
variables de salida y H(s) es la matriz cuyos elementos de una fila son las funciones
de transferencia de una de las variables de salida con respecto a cada una de las
variables de entrada. El orden de la matriz cuadrada G(s) es igual al nmero de
variables de salida y H(s) es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de
salida y m el nmero de variables de entrada. La funcin de transferencia matricial
del sistema multivariable es:

179

F (s) G 1 (s) H (s)

(7.26)

Respuesta paso de un conjunto de dos sistemas en serie interactuantes

La figura 7.4 muestra la respuesta paso unitaria para un conjunto de dos sistemas
lineales de primer orden conectados en serie en forma interactuante con ganancias
estacionarias menores que uno pero con valores diferentes para los atrasos
dinmicos.

Figura 7.4 Respuesta paso Sistemas interactuantes

La Figura 7.4 muestra la respuesta de cada uno de los dos sistemas conectados en
serie en forma interactuante. Para los valores asignados a los parmetros dinmicos
las respuestas son sobreamortiguadas con valores ltimos de acuerdo a los valores
asignados a las ganancias. El primer sistema muestra una dinmica adelantada con
respecto a la del segundo, lo que est de acuerdo con el zero que incluye la funcin
de transferencia del primer sistema.

7.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA MATRICIAL

Para un sistema lineal multivariable, el conjunto de las funciones de transferencia se
puede escribir como un sistema de N ecuaciones lineales con N variables de salida y
M variables de entrada, de la siguiente manera:
180

G11 ( s )Y1 ( s ) ... G1N ( s)YN ( s ) H11 ( s ) X 1 ( s ) ... H1M ( s) X M ( s)

G21 ( s )Y1 ( s ) ... G2 N ( s)YN ( s) H 21 ( s) X 1 ( s) ... H 2 M ( s) X M ( s)
......................................................................................................

(7.27)

......................................................................................................
GN 1 ( s )Y1 ( s ) ... GNN ( s)YN ( s ) H N 1 ( s ) X 1 ( s ) ... H NM ( s) X M ( s)
En el sistema (7.27) los coeficientes de las variables de salida expresan las funciones
de transferencia de una variable de salida con respecto a la otra, y los coeficientes de
la variable de entrada expresan las funciones de transferencia de cada una de las
variables de salida con respecto a las variables de entrada. En una forma general, se
puede escribir de la siguiente manera:

G11 ( s )

G21 ( s )
...

GN 1 ( s )

... G1N ( s) Y1 ( s ) H11 ( s )

... G2 N ( s ) Y2 ( s ) H 21 ( s )

...
...
... ...

... GNN ( s ) YN ( s ) H M 1 ( s)

... H1M ( s) X 1 ( s)

... H 2 M ( s) X 2 ( s )

...
... ...

... H MM ( s) X M ( s )

(7.28)

Si la matriz cuyos elementos son las funciones de transferencia de una variable de

salida con respecto a la otra se simboliza por G(s), y la matriz cuyos elementos son
las funciones de transferencia de cada variable de salida con respecto a las variables
de entrada por H(s), entonces se puede simplificar la ecuacin (7.28) en la siguiente
forma:

G(s)Y (s) H (s) X (s)

(7.29)

Al multiplicar la ecuacin (7.29) por la inversa de la matriz G(s), se obtiene el

vector cuyos elementos son las transformadas de Laplace de cada una de las
variables de salida

Y (s) G 1 (s) H (s) X (s)

181

(7.30)

Y la funcin de transferencia F(s) del sistema multivariable es el resultado de

multiplicar la inversa de la matriz G(s) por la matriz H(s), es decir:

F (s) G 1 (s) H (s)

(7.31)

7.5 EJEMPLOS DE SISTEMAS LINEALES MULTIVARIABLES

7.5.1 Proceso de calentamiento de un fluido en cascada
Considrese el sistema de tres tanques conectados en serie que se observa en la
Figura 7.5 donde se realiza un proceso de calentamiento de un fluido, en cascada,
que se alimenta por el primero de ellos y cuya descarga se alimenta al segundo y as
sucesivamente, hasta un tercer tanque.

T1(t), F

ws = 250 lb/min
Ti(t), F
T2(t), F

T3(t), F

Figura 7.5. Sistema de tres tanques no interactuantes

Se deduce del fenmeno que el sistema es no interactuante porque la temperatura en

el primer tanque afecta a la temperatura en el segundo tanque, pero la temperatura
en el segundo tanque no afecta a su vez a la temperatura en el primer tanque porque
desde el segundo tanque no hay retroalimentacin que afecte a la temperatura en el
182

primer tanque. La relacin causa-efecto es un solo sentido. Igual comportamiento se

observa entre el segundo y el tercer tanque.

Descripcin del Proceso de Calentamiento

El flujo msico de lquido a travs del sistema mostrado en la Figura 7.5 es
constante e igual a 250 lb/min. La densidad del lquido se asume constante de 50
lb/pie3 y el calor especfico se asume constante de 1.3 Btu/lb-F. El volumen de cada
tanque es de 10 pie3. La temperatura de la corriente de alimentacin en estado
estacionario es de 60 F. Se pueden despreciar las prdidas de calor al exterior de los
tanques. Se propone el desarrollo de un modelo matemtico y la simulacin
dinmica del sistema de los tres tanques donde se observe el efecto de perturbar la
temperatura de alimentacin, Ti(t).

Modelo matemtico Dominio Tiempo

Un balance de energa en estado no estacionario del fluido a travs del primer tanque
es

VCv
1

dT1 (t )
ws C pTi (t ) - ws C pT1 (t )
dt

dT1 (t )
T1 (t ) K1Ti (t )
dt

(7.32)

(7.33)

Siendo T1(t), variable de salida y Ti(t), variable de entrada. Con planteamientos

similares se obtienen las ecuaciones diferenciales que modelan las dinmicas del
transporte de calor en el segundo y tercer tanque as:

Segundo tanque:

dT2 (t )
T2 (t ) K 2T1 (t )
dt

(7.34)

Tercer tanque:

dT3 (t )
T3 (t ) K 3T2 (t )
dt

(7.35)

183

Siendo los tanques de un volumen constante e igual a 10 pies3 y la densidad y el

calor especfico constante e igual en cada uno de los tanques, las constantes de
tiempo y las ganancias en cada uno de ellos se calculan con las siguientes
expresiones:

1 2 3

VC v
ws C p

K1 K 2 K 3

2 min

ws C p
ws C p

(7.36)

(7.37)

De acuerdo a las ecuaciones diferenciales (7.33), (7.34) y (7.35), la dinmica de

cada uno de los tanques es lineal de primer orden y el sistema es no interactuante.
Las temperaturas en cada uno de ellos son las variables de estado del sistema. A
partir de la ecuacin (7.33) se entiende, por ejemplo, que la temperatura en el
segundo tanque es afectada por un cambio en la temperatura en el tanque uno pero la
temperatura del primer tanque no es afectada por un cambio en la temperatura del
segundo tanque. Igual observacin se deduce de la ecuacin (7.34) entre las
temperaturas del segundo y tercer tanque. Al combinar las ecuaciones diferenciales
(7.33), (7.34) y (7.35) se demuestra que las dinmicas del segundo y tercer tanque
expresadas con respecto a la temperatura de alimentacin al primer tanque son de
segundo y tercer orden sobreamortiguada, respectivamente, as:

2 tanque:

1 2

3 tanque: 1 2 3

d 2T2 (t )
dT (t )
( 1 2 ) 2 T2 (t ) K1 K 2Ti (t )
2
dt
dt

d 3T3 (t )
dt 3

( 1 2 1 3 2 3 )

(7.38)

d 2T3 (t )
( 1 2 3 )T3 (t ) T3 (t ) K 1 K 2 K 3Ti (t )
dt
(7.39)

Modelo matemtico Dominio Laplace

Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones (7.33), (7.34) y
(7.35) son, respectivamente

184

Primer tanque:

T1 ( s)

K1
Ti ( s)
1s 1

(7.40)

Segundo tanque:

T2 ( s)

K2
T1 ( s)
2s 1

(7.41)

Tercer tanque:

T3 ( s)

K3
T2 ( s)
3s 1

(7.42)

La funcin de transferencia resultante de dos o ms en serie es la multiplicacin de

cada una de ellas, de tal manera que para este caso las funciones de transferencia
correspondientes son:

Segundo tanque:

T2 ( s)

K1 K 2
Ti ( s)
( 1 s 1)( 2 s 1)

(7.43)

Tercer tanque:

T3 ( s)

K1 K 2 K 3
Ti ( s)
( 1 s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)

(7.44)

Funcin de Transferencia Matricial

El arreglo matricial de las funciones de transferencia (7.40), (7.41) y (7.42) se
construye reordenndolas as:
K1

1
0
0

T1 ( s ) 1 s 1

K2

1
0 T2 ( s ) 0
s 1
T ( s)

T3 ( s ) 0
K3

1
3

La ecuacin (7.45) se puede simplificar a la forma compacta:

185

(7.45)

G(s)T (s) H (s)Ti (s)

(7.46)

Siendo T(s) y Ti(s), los vectores cuyos elementos son las variables de salida y
entrada, respectivamente, G(s y H(s)), son las matrices cuyos elementos son las
funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de salida y de
entrada, respectivamente.

T1 ( s )

T ( s ) T2 ( s )

T3 ( s )

0
0
1

K 2
1
0

G ( s) 2 s 1

K3
0

3 s 1

K1
s 1
1

H (s)
0

Multiplicando la ecuacin (7.46) por la inversa de la matriz G(s), se obtiene el

vector cuyos elementos son las transformadas de Laplace de las variables de salida
del sistema. Es decir:

T (s) G 1 (s) H (s)Ti (s)

(7.47)

El orden de la matriz cuadrada G(s) es igual al nmero de variables de salida y H(s)

es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de salida y m el nmero de
variables de entrada. Para el proceso de calentamiento modelado en esta seccin la
matriz G(s) es de 3 x 3 y H(s) es una de 3 x 1, porque se tienen tres variables de
salida y una variable de entrada, y son las siguientes. La funcin de transferencia del
sistema multivariable es dada por la siguiente ecuacin matricial

F (s) G 1 (s) H (s)

(7.48)

Respuesta Dinmica del Proceso de Calentamiento

La Figura 7.6 muestra la respuesta del sistema de los tres tanques conectados en
cascada donde se realiza el proceso de calentamiento modelado de acuerdo a las
186

ecuaciones (7.33), (7.34) y (7.35) para un cambio paso en la temperatura de entrada

al primer tanque.

Figura 7.6 Respuesta Paso del Proceso de Calentamiento No Interactuante

Para los tres tanques se observa una respuesta monotnica estable con un valor
ltimo para la temperatura igual en cada uno de ellos. El primer tanque muestra una
dinmica ms rpida caracterstica de un sistema de primer orden, pero el segundo y
tercer tanque son de una dinmica ms atrasada debido a los dos y tres atrasos
dinmicos, respectivamente, en cada uno de ellos. El perfil de la respuesta para el
segundo y tercer tanque muestra la caracterstica forma de S itlica que se hace ms
notoria con el aumento en el atraso de la respuesta.

7.5.2 Proceso de calentamiento de un fluido en cascada y con

retroalimentacin
Considrese el sistema de dos tanques conectados en serie que se observa en la
Figura 7.7 donde se realiza un proceso de calentamiento de un fluido, en cascada,
que se alimenta por el primero de ellos y cuya descarga se alimenta al segundo. Este,
a su vez es cargado con una corriente adicional y su descarga es parcialmente
retroalimentada al primer tanque. Se deduce del fenmeno que el sistema es
interactuante porque la temperatura en el primer tanque afecta a la temperatura en el
segundo tanque y viceversa afecta la del primer tanque porque hay una
retroalimentacin que afecta a la temperatura en el primer tanque. La relacin causaefecto es en ambos sentidos.
187

0.2(f1 + f2), m3/min

f1, m3/min
T10(t), K
, kg/m3
Cp, kJ/kg-K

V1

V2
T2(t), K

T1(t), K

f1 + f2, m3/min

f2, m3/s
T20(t), K
, kg/m3
Cp, kJ/kg-K

Figura 7.7. Sistema de dos tanques interactuantes

Descripcin del Proceso de Calentamiento con Retroalimentacin

En el proceso de calentamiento de un lquido mostrado en la Figura 7.7, la corriente
de alimentacin al primer tanque se mezcla con un recirculado que es un 20 % de la
corriente de salida del segundo tanque y ste se alimenta de una corriente adicional.
Las temperaturas de las corrientes de alimentacin en estado estacionario son de 130
F. Los volmenes de lquido en los tanques son constantes e iguales a 10 m3 y 12
m3, respectivamente. Se asume que los flujos volumtricos de las corrientes de
alimentacin al primer y segundo tanque son constantes e iguales a 3 m3/min y 2
m3/min, respectivamente; las densidades y los calores especficos son iguales y
constantes con valores de 50 lb/pie3 y 1.3 Btu/lb-F, respectivamente, y que el calor
especfico a volumen constante es igual al calor especfico a presin constante. Los
tanques estn bien aislados de tal manera que se considere que no hay prdidas de
calor hacia los exteriores. Se propone el desarrollo de un modelo matemtico y la
simulacin dinmica del proceso de calentamiento en ambos tanques donde se
observe el efecto de perturbar las temperaturas de las corrientes de alimentacin en
el cambio en las temperaturas en los tanques.

Modelo matemtico
Un balance de energa en estado no estacionario travs del primer tanque es
188

V1Cv

dT1 (t )
f1 C pT10 (t ) 0.2( f1 f 2 ) C pT2 (t ) - f1 0.2( f1 f 2 )C pT1 (t )
dt

dT1 (t )
T1 (t ) K1T2 (t ) K10T10 (t)
dt

(7.49)

(7.50)

Se deduce de la ecuacin (7.49) que la temperatura del segundo tanque influye en la

temperatura del primer tanque. Las expresiones para la constante de tiempo y las ganancias
son:

V1Cv

C p f1 0.2( f1 f 2 )

K10

K1

2.5 min

(7.51)

f1
0.75
f1 0.2( f1 f 2 )

(7.52)

0.2( f1 f 2 )
0.25
f1 0.2( f1 f 2 )

(7.53)

Un balance de energa en estado no estacionario a travs del segundo tanque es:

V2Cv

dT2 (t )
f1 0.2( f1 f 2 )C pT1 (t ) f 2 C pT20 (t ) 1.2( f1 f 2 ) C pT2 (t ) (7.54)
dt
dT2 (t )
T2 (t ) K 2T1 (t ) K 20T20 (t )
dt

(7.55)

Se deduce de la ecuacin (7.54) que la temperatura del primer tanque influye en la

temperatura del segundo tanque. Las expresiones para la constante de tiempo y las
ganancias son:

2
K 20

V2Cv

2 min
1.2 C p ( f1 f 2 )
f2

0.333
1.2( f1 f 2 )
189

(7.56)
(7.57)

K2

f1 0.2( f1 f 2 )
0.666
1.2( f1 f 2 )

(7.58)

De acuerdo a las ecuaciones diferenciales (7.50) y (7.55), la dinmica de cada uno

de los tanques es lineal de primer orden y el sistema es interactuante, porque la
temperatura en el segundo tanque es afectada por un cambio en la temperatura en el
primer tanque y viceversa. Las funciones de transferencia correspondientes a las
ecuaciones (7.50) y (7.55) son, respectivamente

Primer tanque:

T1 ( s)

K
K1
T2 ( s) 10 T10 ( s)
1s 1
1s 1

(7.59)

Segundo tanque:

T2 ( s)

K 20
K2
T1 ( s)
T20 ( s)
2s 1
2s 1

(7.60)

La combinacin de las ecuaciones (7.59) y (7.60) permite la obtencin de las

funciones de transferencia para las temperaturas en cada uno de los tanques en
funcin de las temperaturas de entrada as:
Primer tanque:

T1 ( s)

K10 ( 2 s 1)
K 20 K1
T10 ( s)
T20 ( s)
( 1 s 1)( 2 s 1) K1 K 2
( 1 s 1)( 2 s 1) K1 K 2

(7.61)

Segundo tanque:

T2 ( s)

K10 K 2
K 20 ( 1 s 1)
T10 ( s)
T20 ( s)
( 1 s 1)( 2 s 1) K1 K 2
( 1 s 1)( 2 s 1) K1 K 2

(7.62)

Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de

Laplace es un conjunto de bloques conectados en paralelo donde se observa que la
temperatura del segundo bloque se retroalimenta al primero. (Ver Figura 7.8).
190

A partir de las ecuaciones (7.61) y (7.62) se deduce que las dinmicas de las
respuestas tanto en el primer como en el segundo tanque son de segundo orden con
respecto a las variables de entrada. Adems, muestran que con respecto a una
variacin en T10, manteniendo a T20 constante, la dinmica de la respuesta en el
primer tanque es ms rpida que en el segundo porque en la funcin de transferencia
de T1 con respecto a T10, se incluye un trmino en el numerador, es decir, un zero.
En forma similar, se muestra que con respecto a una variacin en T20, manteniendo a
T10 constante, la dinmica de la respuesta en el segundo tanque es ms rpida que en
el primero porque en la funcin de transferencia de T2 con respecto a T20, se incluye
un trmino en el numerador, es decir, un zero.

K10
1s 1

T1(s)

T10(s)

K1
1s 1

K2
2s 1
+
T20(s)

K 20
2s 1

T2(s)

Figura 7.8 Diagrama de bloques del sistema interactuante

Funcin de Transferencia Matricial

El arreglo matricial de las funciones de transferencia (7.59) y (7.60) se construye
reordenndolas como un sistema de dos ecuaciones lineales con dos incgnitas que
son las variables de salida y dos variables de entrada de la siguiente manera:

191

K
K10

1
0
1 s 1 T1 ( s) 1 s 1
T10 ( s)

K
T
(
s
)
K
T
(
s
)
2
20 20

2 0
1
s 1

2s 1
2

(7.63)

La ecuacin (7.60) se puede simplificar a la forma compacta:

G(s)T (s) H (s)U (s)

(7.64)

Y la funcin de transferencia es:

T (s) G 1 (s) H (s)U (s)

Siendo T(s) y U(s), los vectores cuyos elementos son las variables de salida y
entrada, respectivamente, G-1(s) la inversa de una matriz, G(s), cuyos elementos son
las funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de salida y
H(s) una matriz cuyos elementos son las funciones de transferencia con respecto a
cada una de las variables de entrada.
T1 ( s )

T ( s)

T (s)
2

T10 ( s )

U ( s)

T (s)
20

1
1
1s 1

G( s)

1
K2
s 1

K10

0
s 1
1

H ( s)

K 20
0

2 s 1

El orden de la matriz cuadrada G(s) es igual al nmero de variables de salida y H(s)

es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de salida y m el nmero de
variables de entrada. Para el proceso de calentamiento modelado en esta seccin la
192

matriz G(s) es de 2 x 2 y H(s) es una de 2 x 2, porque se tienen dos variables de

salida y dos variables de entrada y son las siguientes:

Respuesta Dinmica del Proceso de Calentamiento

La Figura 7.9 muestra la respuesta del sistema de los dos tanques conectados en
cascada con retroalimentacin desde el segundo hasta el primer tanque donde se
realiza el proceso de calentamiento modelado de acuerdo a las ecuaciones (7.48) y
(7.52) para un cambio paso de 20 F en la temperatura de la corriente de entrada al
primer tanque manteniendo constante la temperatura de la corriente de entrada al
segundo tanque.

Figura 7.9 Cambio Paso en la Temperatura de la Corriente de Entrada al Primer

Tanque

Se observa que la respuesta dinmica del primer tanque es ms rpida que la del
segundo tanque, lo que se deduce por la inclusin de un zero negativo en la funcin
de transferencia del primer tanque y los valores ltimos de las temperaturas son 18
F y 12 F en el primer y segundo tanque, respectivamente. Lo anterior se puede
verificar aplicando el teorema del valor final a las funciones de transferencia (7.58)
y (7.59). La Figura 7.10 muestra la respuesta del sistema de los dos tanques para un
cambio paso de 20 F en la temperatura de la corriente de entrada al segundo tanque
manteniendo constante la temperatura de la corriente de entrada al primer tanque.
193

Figura 7.10 Cambio Paso en la Temperatura de la Corriente de Entrada al Segundo

Tanque

Se observa que la respuesta dinmica del segundo tanque es ms rpida que la del
primer tanque, lo que se deduce por la inclusin de un zero negativo en la funcin de
transferencia del segundo tanque y los valores ltimos de las temperaturas son 2 F
y 8 F en el primer y segundo tanque, respectivamente. La Figura 7.11 muestra la
respuesta del sistema de los dos tanques para un cambio paso de 20 F tanto en la
temperatura de la corriente de entrada al primer tanque como a la del segundo
tanque.

Figura 7.11 Cambio Paso en la Temperaturas de las Corrientes de Entrada al Primer

y Segundo Tanque
194

Se observa que la respuesta dinmica del primer tanque es ms rpida que la del
segundo tanque, lo que se deduce por el valor del zero que resulta en la funcin de
transferencia del primer tanque y el valor ltimo de la temperatura en ambos tanques
es de 20 F.

7.5.2 Proceso de flujo de lquido a travs dos tanques interactuantes

Un lquido fluye a travs de dos tanques conectados de tal manera que entre los
flujos de salida en cada tanque f1(t) y f2(t) y los niveles de lquido en ellos h1(t) y
h2(t) se cumplen las siguientes ecuaciones:
f1 (t ) c1 h1 (t ) h2 (t )
f 2 (t ) c2 h2 (t )

Siendo los valores de las constantes de proporcionalidad c1 = 1 pie3/min/pie y c2 =

1.25 pie3/min/pie. El sistema est inicialmente en estado estacionario con un flujo
volumtrico f(t) para la corriente de entrada de 10 pie3/min. Los reas seccionales en
los tanques son A1 = 1 pie2 y A2 = 1.25 pie2, respectivamente. Se asume que la
densidad del lquido es constante a travs del sistema.
1. Desarrolle las ecuaciones diferenciales que expresen la dinmica del
transporte de lquido a travs de cada uno de los tanques
2. Exprese el modelo matemtico obtenido en el punto anterior en la forma de
funcin de transferencia
3. Qu caractersticas dinmicas se pueden describir a partir de las dos
funciones de transferencia correspondiente a cada uno de los tanques
1. Un balance de materia de lquido a travs del primer tanque es:

A1

dh1 (t )
f (t ) f1 (t )
dt

f1 (t ) c1 h1 (t ) h2 (t )

Combinando las dos ecuaciones anteriores se obtiene la siguiente ecuacin

diferencial:
195

A1 dh1 (t )
1
h1 (t ) h2 (t ) f (t )
c1 dt
c1

La anterior ecuacin escrita en trminos de variable desviacin y en la forma

estndar es:
1

Siendo

dH1 (t )
H1 (t ) H 2 (t ) K1 F (t )
dt

A1
1 min
c1

K1

1
1 pie / pie 3 / min
c1

Un balance de materia de lquido a travs del segundo tanque es:

A2

dh1 (t )
f1 (t ) f 2 (t )
dt

f 2 (t ) c2 h2 (t )

Combinando las ecuaciones anteriores se

diferencial:

obtiene la siguiente ecuacin

A2 dh2 (t )
c1
h2 (t )
h1 (t )
c1 c2 dt
c1 c2

La anterior ecuacin escrita en trminos de variable desviacin y en la forma

estndar es:

dH 2 (t )
H 2 (t ) K 2 H1 (t )
dt
196

Siendo

A2
5
min
c1 c2 9

K2

c1
4

c1 c2 9

2. Aplicando transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones

diferenciales se obtienen las siguientes funciones de transferencia.

H1 ( s)

K1
1
H 2 ( s)
F ( s)
1s 1
1s 1

H 2 ( s)

K2
H1 ( s)
2s 1

Al combinar las dos funciones de transferencia anteriores se obtienen las

siguientes funciones de transferencia para los niveles en cada tanque con
respecto al flujo de la corriente de entrada:

H 2 ( s)

K 2 K1
0.8
F ( s) 2
F ( s)
2 s 1 1s 1 K 2
s 2.8s 1

1.8 s 1
K1 2 s 1
9
F (s)
H1 ( s)
F (s) 2
2 s 1 1s 1 K 2
s 2.8s 1

3. Las funciones de transferencia para cada uno de los tanques dicen que la
conexin entre ellos es interactuante porque una variacin en el nivel de
lquido en el tanque uno afecta el nivel de lquido en el segundo tanque y
viceversa.
Comparando el polinomio de segundo grado del denominador de las
funciones de transferencia con el considerado en la forma estndar de la
funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se obtiene que el
factor de amortiguamiento correspondiente es de un valor de 1.4 lo que
permite deducir que las races de la ecuacin caracterstica son reales
197

negativas diferentes y los comportamientos de los tanques son del tipo

sobreamortiguado estable. Siendo el mismo denominador para ambas
funciones de transferencia pero observndose un zero de signo negativo con
un valor de -5/9 en la funcin de transferencia correspondiente al primer
tanque se deduce con esto que la dinmica del primer tanque es adelantada
con respecto a la del segundo tanque.
El valor ltimo de los niveles de lquido son 0.8 pies y 1.8 pies para el primer
y segundo tanque, respectivamente

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Coughanowr D.R. Process Systems Analysis and Control. Segunda Edicin.
McGraw-Hill International Editions. 1991
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process
Control. Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006

198

Leccin 8. ESPACIO DE LOS ESTADOS

8.1 FORMULACIN GENERAL
Un sistema multivariable cuyo modelo en el dominio del tiempo es un conjunto de
ecuaciones diferenciales lineales se puede escribir en una forma ms compacta
mediante una ecuacin matricial que exprese la relacin entre la rapidez de cambio
de las variables de estado con ellas mismas y con las variables de entrada. Esta
representacin constituye la escritura del modelo en la forma del Espacio de los
Estados que adems, incluye una ecuacin matricial algebraica que compacta la
representacin de las variables de salida en funcin de las variables de estado y de
entrada. Un sistema lineal con n variables de salida simbolizadas por xi y m variables
de entrada simbolizadas por ui cuyo modelo matemtico es de la forma:
dx1 (t )
A11x1 (t ) A12 x2 (t ) ..... A1n xn (t ) B11u1 (t ) B12u2 (t ) ..... B1mum (t )
dt
dx2 (t )
A21x1 (t ) A22 x2 (t ) ..... A2 n xn (t ) B21u1 (t ) B22u2 (t ) ..... B2 mum (t )
dt
.
.
.
dxn (t )
An1 x1 (t ) An 2 x2 (t ) ..... Ann xn (t ) Bn1u1 (t ) Bn 2u2 (t ) ..... Bnmum (t )
dt

Se puede escribir en forma compacta agrupando los trminos en matrices de tal

manera que resulta el siguiente arreglo:
dx1 (t )
dt
A11
dx (t )
A
2
21
dt
.
.
.
.

.
.

dxn (t )
An1
dt

A12

. . .

A22
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

An 2 . . .

A1n x1 (t )
B11

B
A2 n x2 (t )
21
.
. .
.

. .
.
.
. .

Ann xn (t )
Bn1

199

B12
B22
.
.
.
Bn 2

. . . B1m u1 (t )
. . . B2 m u 2 (t )
. . .
. .
.

. . .
. .
. . .
. .

. . . Bnm u m (t )

Los coeficientes de las variables de salida simbolizados por Aij y los de las variables
de entrada simbolizados por Bij pueden ser constantes o funciones del tiempo.
Cada una de las matrices y vectores incluidos en el arreglo anterior se representan
por los smbolos x, A, x, B, u y la escritura generalizada de un sistema de
ecuaciones lineales en la forma del espacio de los estados es:

x Ax Bu
y Cx Du

(8.1)

El punto sobre la variable de estado indica la derivada con respecto al tiempo. Un

coeficiente Aij representa el cambio con respecto a la variable de estado j de la
rapidez de cambio de la variable de estado i. En forma similar, un coeficiente Bij
representa el cambio con respecto a la variable de entrada j de la rapidez de cambio
de la variable de estado i. La matriz A es la matriz Jacobiana cuyos valores
caractersticos determinan la estabilidad del sistema de ecuaciones y la rapidez de la
respuesta. En la ecuacin algebraica del sistema de ecuaciones escrito en la forma
del espacio de los estados (8.1), los elementos del vector y son salidas relacionadas
linealmente con las variables de estado y de entrada de la siguiente manera:
y1 (t ) C11x1 C12 x2 ..... C1n xn D11u1 (t ) D12u 2 (t ) ..... D1m u m (t )
y 2 (t ) C 21x1 C22 x2 ..... C2 n xn D21u1 (t ) D22u 2 (t ) ..... D2 m u m (t )
.
.
.
y n (t ) Cn1 x1 Cn 2 x2 ..... Cnn xn Dn1u1 (t ) Dn 2 u 2 (t ) ..... Dnmu m (t )

Un coeficiente Cij relaciona a la variable de estado j con la variable de salida i,

mientras que un coeficiente Dij relaciona a la variable de entrada j con la variable de
salida i.

8.2 SOLUCIN A LA FORMA DE ENTRADA CERO

Al asumir que las variables de entrada se mantienen constantes en sus valores del
estado estacionario pero que las variables de estado pueden variar de su valor en
200

estado estacionario, el modelo escrito en la forma del espacio de los estados se

reduce a la denominada forma de entrada cero que es:

x Ax
(8.2)

y Cx

Esta forma (8.2) es utilizada para analizar la estabilidad de un sistema y comprender

el comportamiento dinmico del sistema cuando cambien los valores
correspondientes al estado estacionario de sus variables de estado. En forma similar
al tratamiento para el modelo completo en la forma del espacio de los estados, en el
dominio de Laplace el sistema (8.2) se transforma a:

x( s) ( sI A) 1 x(0)
y ( s) C ( sI A) 1 x(0)

(8.3)

El vector de las variables de salida y se halla con la inversa de la transformada de

Laplace dada por la ecuacin (8.3)

8.3 ESPACIO DE LOS ESTADOS - FORMA ESTACIONARIA

El espacio de los estados escrito para el estado estacionario es dado por:

Axs Bu s 0

(8.4)

La solucin de (8.4) es el vector cuyos elementos son los valores de las variables de
estado en estado estacionario y se halla a partir de la siguiente ecuacin matricial
algebraica.

xs A1Bu s

201

(8.5)

8.4 ESPACIO DE LOS ESTADOS FUNCIN DE TRANSFERENCIA

El modelo en la forma del espacio de los estados expresado en trminos de las
variables desviacin se puede transformar segn Laplace de tal manera que:

sX (s) AX (s) BU (s)

(8.6)

Siendo I, la matriz identidad. Multiplicando por la matriz inversa de sI A(s), ambos

miembros de la ecuacin (8.6), resulta la ecuacin que determina el vector cuyos
elementos son las transformadas de Laplace de las variables de estado. Es decir:

X (s) (sI A) 1 BU (s)

(8.7)

Al sustituir la ecuacin (8.7) en la ecuacin algebraica del modelo para el vector de

variables de salida se obtiene que:

Y (s) C (sI A) 1 BU (s) DU (s) C (sI A) 1 B D U (s)

(8.8)

De la ecuacin (8.8) se deduce que la expresin contenida dentro del corchete es la

funcin de transferencia matricial que resulta de la expresin del modelo en la
forma del espacio de los estados. Es decir,

G(s) C (sI A)1 B D

(8.9)

Como usualmente las variables de salida se expresan, solamente, en funcin de las

variables de entrada, los elementos de la matriz D son todos iguales a cero de tal
manera que dicha matriz se puede omitir y la funcin de transferencia en forma
matricial a partir del modelo del espacio de los estados se expresa como:

Y (s) C (sI A) 1 BU (s)

202

(8.10)

En este caso la funcin de transferencia se reduce a:

G(s) C (sI A) 1 B

(8.11)

8.5 ESTABILIDAD DE UN SISTEMA ESPACIO DE LOS ESTADOS

La estabilidad de un sistema expresado en la forma del espacio de los estados se
puede determinar mediante la estimacin de los valores caractersticos de la matriz
A del modelo. Estos valores son las races de las ecuaciones polinmicas que
resultan de las partes homogneas de las ecuaciones diferenciales que constituyen el
modelo y se calculan a partir de la ecuacin que arroja la solucin del siguiente
determinante:
AI 0

(8.12)

Siendo los valores caractersticos del conjunto de ecuaciones diferenciales que

constituyen el modelo matemtico del sistema e I una matriz identidad.
El desarrollo de la ecuacin (8.12) genera una ecuacin algebraica conocida como la
ecuacin caracterstica as:
an n an1 n1 ... a2 2 a1 ao 0

(8.13)

Por lo tanto, para sistemas con modelos matemticos expresados en la forma del
Espacio de los Estados, la estabilidad de un sistema se determina con la siguiente
prueba:
Un sistema lineal con un modelo matemtico escrito en la forma del espacio de
los estados es estable, si y solo si todos sus valores caractersticos son nmeros
reales negativos o cantidades complejas conjugadas con parte real negativa, de tal
manera que ellos se localizan en el plano izquierdo del plano complejo
En la actualidad es muy fcil la determinacin de los valores caractersticos de un
sistema mediante la ayuda de herramientas computacionales como Matlab. Con solo
expresar como argumento la matriz A, un comando definido dentro del lenguaje
203

permite el clculo de dichos valores y con ello establecer el carcter estable o

inestable del sistema.
A continuacin se desarrollan varios ejemplos de sistemas lineales multivariables
cuyos modelos se expresan en la forma del espacio de los estados y con la matriz A
se determina la estabilidad del sistema

8.6 EJEMPLOS DE SISTEMAS LINEALES MULTIVARIABLES

8.6.1 Dinmica de una columna de absorcin
En una columna de absorcin esquematizada como se muestra en la Figura 8.1 los
componentes que entran por el fondo en la corriente de alimento de gas son
absorbidos por una corriente de lquido en contra corriente lo que hace que el
producto gaseoso que sale por el tope de la columna sea ms puro. Un ejemplo es el
uso de una corriente de aceite pesado (liquido) para remover benceno de una
corriente de alimento de gas compuesta por benceno y aire. Las columnas de
absorcin a menudo contienen platos con una capa liquida fluyendo a travs de
estos; estos platos son a menudo modelados como etapas de equilibrio.

V
y1

L
xf

1
2
3

N-2
N-1
N

V
yN+1

L
xN

Figura 8.1. Columna de absorcin de gases de N etapas.

Se considera que el flujo de lquido de alimento es L = 4/3 kg mol de aceite

inerte/min, el flujo de vapor es V = 5/3 kg mol de aire/min, la composicin del
lquido de alimento xf = 0.0 kg mol de benceno/kg mol de aceite inerte, y la
204

composicin del vapor de alimento y6 = 0.1 kg mol de benceno/kg mol de aire. En

cada etapa se asume que la retencin de lquido es M = 20/3 kg mol. Para el
modelamiento matemtico de la dinmica de la columna se tienen en cuenta las
siguientes consideraciones:
El mayor componente de la corriente de lquido es inerte y no se absorbe en la
corriente de gas.
El mayor componente de la corriente de gas es inerte y no se absorbe en la
corriente de lquido.
Cada etapa del proceso es una etapa de equilibrio, es decir, el vapor que deja una
etapa est en equilibrio termodinmico con el lquido que entra.
La relacin en cada etapa entre las composiciones de vapor y lquido en
equilibrio es lineal y el valor de la constante de proporcionalidad es k = 0.5, es
decir que:

yi kxi

(1)

Para el planteamiento del modelo dinmico de la columna se utilizan las siguientes

definiciones:
Flujo mola r de lqui do:

Flujo mola r de vapor:

Re tencin mo lar de lq uido por etapa:

Re tencin mo lar de vapor por etapa:

Fraccin m olar de l quido en l a etapa i:

xi

Fraccin m olar de vapor en la etapa i:

yi

moles de lquido ine rte

tiempo
moles de vapor inerte
tiempo
moles de lquido
etapa
moles de vapor
etapa
moles de soluto
moles de lquido ine rte
moles de soluto
moles de vapor inerte

1. Escribir un modelo dinmico para una columna de absorcin de cinco etapas y

expresarlo en la forma del espacio de los estados.
2. Encontrar las concentraciones de vapor y lquido en equilibrio en cada una de las
cinco etapas de equilibrio mediante la solucin en estado estacionario del modelo
en la forma del espacio de los estados

205

3. Mostrar grficamente los cambios que resultan en las composiciones en cada

etapa para un cambio paso unitario en las composiciones de la corriente de
entrada de alimento (vapor y lquido).

Etapa de Equilibrio
El concepto de etapa de equilibrio es importante para el desarrollo de un modelo
dinmico de una columna de absorcin. Una etapa de equilibrio est representada
esquemticamente en la Figura 8.2.

L, xi -1

V, yi

L, xi

V, yi +1

Figura 8.2. Etapa de equilibrio i.

1. Modelo dinmico de la columna

El modelamiento del fenmeno de transporte de materia se plantea para las etapas
intermedias i, la primera y la etapa N.

Balance de Materia en la etapa i (2, 3 y 4)

La cantidad total de soluto en la etapa i es la suma del soluto en la fase liquida y la
fase gaseosa (es decir, Mxi Wyi ). La velocidad de cambio de la cantidad de soluto
es d (Mxi Wyi ) / dt . El balance de materia de los componentes en la etapa i pueden
ser escritos (Acumulacin = Entrada - Salida):
d ( Mxi Wyi )
Lxi 1 Vyi 1 Lxi Vyi
dt

(2a)

Como el lquido es mucho ms denso que el vapor, podemos asumir que la mayor
contribucin al termino de acumulacin es Mxi . Ecuacin (2a) puede ser escrita
como:
206

d ( Mxi )
Lxi 1 Vyi 1 Lxi Vyi
dt

(2b)

Siendo la retencin de lquido M constante y substituyendo la ecuacin (1) en la

ecuacin (2b), esta se transforma as:
dxi
L
V
L
V

xi 1
kxi 1
xi kxi
dt M
M
M
M

(3)

La ecuacin (3) puede escribirse en la siguiente forma:

dxi
L
Vk
L Vk

xi 1
xi 1
xi
dt M
M
M

(4)

Se observa que la ecuacin (4) proporciona una matriz con estructura tri-diagonal y
es la ecuacin que expresa la variacin dinmica de la composicin del lquido en la
etapa i.

Balance de Materia en la etapa de tope (1)

El balance de materia en el tope (etapa 1) es:
dx1 L
Vk
L Vk

xf
x2
x1
dt M
M
M

Donde x f es conocido (composicin del lquido de alimento).

Balance de Materia en la etapa de fondo (N)

El balance de materia en el fondo (etapa N) es:
207

(5)

dxN
L
Vk
L Vk

xN 1
y N 1
xN
dt
M
M
M

(6)

Donde y N 1 es conocido (composicin del vapor de alimento).

Columna de absorcin de cinco etapas

Para una columna de absorcin de cinco etapas, las ecuaciones del modelo (4), (5) y
(6) pueden escribirse, de la siguiente forma:
dx1
Vk
L
L Vk

x2
xf
x1
dt
M
M
M
dx2
L
Vk
L Vk

x1
x3
x2
dt
M
M
M
L
Vk
L Vk
x2
x4
x3
M
M
M

dx3

dt

L
Vk
L Vk
x3
x5
x4
M
M
M

dx4

dt

L
V
L Vk
x4
y6
x5
M
M
M

dx5

dt

Las variables de estado son xi (i = 1 a 5), y las variables de entrada son x f

(composicin del lquido de alimento) y y6 (composicin del vapor de alimento).
Se asume que las velocidades de flujo de lquido y vapor son constantes. Estas
ecuaciones pueden ser escritas compactadas en una escritura matricial (estructura
tri-diagonal), es decir, en forma del espacio de los estados, es decir:
( L Vk )
M
x1
L
x
M
2
x3
0

4

0
x5

Vk
M
( L Vk )

M
L
M
0
0

0
Vk
M
( L Vk )

M
L
M
0

x1 L
0
M
x2 0
x 0
0
3
x4 0
Vk
x
M
5 0
( L Vk )

M
0

0
Vk
M
( L Vk )

M
L
M

208

0
0
x f
0
y6
0

(7)

2. Anlisis en el estado estacionario

Al evaluar los elementos que componen las matrices de la ecuacin (7) resultan con
los siguientes arreglos:

0
0
0
0.325 0.125
0.2
0.325 0.125
0
0

A 0
0.2
0.325 0.125
0

0
0.2
0.325 0.125
0
0
0
0
0.2
0.325
0
0. 2
0
0

B 0
0

0
0
0 0.25

(8)

(9)

El vector cuyos elementos son los valores de las variables de entrada en estado
estacionario es:

x 0.0
u fs
y6s 0.1

(10)

Los valores de x para cada una de las cinco etapas en el estado estacionario se
pueden hallar resolviendo la ecuacin (8.6) y en este caso es:

0
0
0
0.325 0.125
0.2
0.325 0.125
0
0

xs 0
0.2
0.325 0.125
0

0
0.2
0.325 0.125
0
0
0
0
0.2
0.325

209

0
0.2
0
0

0.0
0
0

0.1
0
0
0 0.25

(11)

Resolviendo el producto matricial anterior resulta el siguiente vector cuyos

elementos son los valores de la composicin del lquido que sale de cada una de las
cinco etapas de equilibrio.

0.0076
0.0198

xs 0.0392

0.0704
0.1202

(12)

La composicin del lquido producto (que sale de la etapa 5) es x5 = 0.1202 La

composicin del vapor de producto (que sale de la etapa 1) es obtenida de una
relacin de equilibrio linear y1 = 0.5x1 = 0.5 (0.0076) = 0.0038 lb mol de benceno/lb
mol de aire. El vector cuyos elementos son las composiciones del vapor que sale de
cada etapa de equilibrio es:

0.0038
0.0099

ys 0.5 xs 0.0196

0.0352
0.0601

(13)

4. Anlisis en el estado dinmico

Para obtener la respuesta de la columna ante un cambio paso en las composiciones
de las corrientes de entrada es conveniente expresar el modelo en la forma del
espacio de los estados en trminos de las variables desviacin tanto de estado como
de las de entrada. Al restar la ecuacin (8.5) de la ecuacin (8.1) se obtiene el
modelo en la forma del espacio de los estados en trminos de las variables
desviacin lo cual se escribe as:

X AX BU
Y CX DU
210

(14)

X x x s
X x xs
Siendo

U u us
Y y ys

El anlisis dinmico que se realiza a continuacin se limita a la determinacin de las

variaciones de las concentraciones de lquido y vapor en cada etapa de la columna
de absorcin para un cambio paso en la composicin del vapor de alimento y para
un cambio paso en la composicin del lquido de alimento:

Cambio paso en la composicin del vapor de alimento

En el siguiente desarrollo se considera que en un instante de tiempo despreciable (t
= 0 minutos) la composicin de la corriente de vapor que entra a la columna cambia
de y6 = 0.1 kg mol de benceno/kg mol de aire a y6 = 0.15 kg mol de benceno/kg mol
de aire, es decir que experimenta un cambio paso de 0.05 kg mol de benceno/kg mol
de aire y se propone el determinar grficamente:
El cambio en el tiempo de la concentracin del lquido que sale por el fondo de
la columna y del vapor que sale por el tope
El cambio en el tiempo de la concentracin de lquido en cada etapa de la
columna
Para determinar el perfil grfico de la concentracin del lquido que sale por el
fondo y del vapor que sale por el tope a travs del tiempo, la matriz C del modelo
en la forma del espacio de los estados es
0 0 0 0 1
C

0.5 0 0 0 0

El producto de la anterior matriz C por el vector X cuyos elementos son las

composiciones del lquido en los platos 1 a 5 da un vector Y cuyos elementos son las
variables de salida X5 y Y1. La matriz D es:

211

0 0
D

0 0

La observacin de las Figuras 8.3 y 8.4 muestra que un para un cambio paso de 0.05
en el vapor de alimento la composicin del fondo (X5) responde ms rpidamente
que la composicin de vapor del tope (Y1). Esto tiene sentido fsico, porque la
perturbacin debe propagarse a travs de las seis etapas (desde el fondo hasta el tope
de la columna) para afectar la composicin del tope.

Figura 8.3. Perfil de la Composicin del Lquido en el Fondo de la Columna.

Figura 8.4. Perfil de la Composicin del Vapor de Tope de la Columna.

212

 Para determinar el perfil grfico de la concentracin del lquido en cada etapa a

travs del tiempo, la matriz C del modelo en la forma del espacio de los estados
es
1
0

C 0

0
0

0 0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0

0 0 1 0
0 0 0 1

El producto de la anterior matriz C por el vector X cuyos elementos son las

composiciones del lquido en los platos 1 a 5 da un vector Y cuyos elementos son las
variables de salida X1, X2, X3, X4, X5. La matriz D es una matriz de ceros de
dimensiones 5 x 2:
0
0

D 0

0
0

0
0
0

0
0

Figura 8.5. Perfil de la Composicin del Lquido en cada Etapa.

213

La Figura 8.5 muestra que la magnitud del cambio en la composicin de lquido

tiene el valor ms grande en la etapa de fondo y que la velocidad relativa de
respuesta es ms rpida en cuanto la etapa est ms cerca al fondo de la columna.
La Figura 8.6 muestra los perfiles en cada etapa de equilibrio de las concentraciones
de la fase lquida representando en el eje de las ordenadas la variable desviacin
escalada de dichas concentraciones como Xi(t)/Xi(100) para mayor facilidad de
comparacin

Figura 8.6. Respuesta de la composiciones de las etapas a un cambio paso de 0.05 de

incremento en la composicin del vapor de alimento a t = 0. Las variables
desviacin normalizadas son graficadas.

Cambio paso en la composicin del lquido de alimento

En el siguiente desarrollo se considera que en un instante de tiempo despreciable (t
= 0 minutos) la composicin de la corriente de lquido que entra a la columna
cambia de xf = 0.0 kg mol de benceno/kg mol de aceite inerte a xf = 0.025 kg mol de
benceno/kg mol de aceite inerte, es decir que experimenta un cambio paso de 0.025
kg mol de benceno/kg mol de aceite inerte y se propone el determinar grficamente:
El cambio en el tiempo de la concentracin del lquido que sale por el fondo de
la columna y del vapor que sale por el tope
214

 El cambio en el tiempo de la concentracin de lquido en cada etapa de la

columna

Figura 8.7. Respuesta de la composicin del lquido de fondo a un cambio paso de

0.025 de incremento en la composicin del lquido de alimento a t = 0.

Figura 8.8. Respuesta de la composicin del vapor de tope a un cambio paso de

0.025 de incremento en la composicin del lquido de alimento a t = 0.

215

La observacin de las Figuras 8.7 y 8.8 muestra que la composicin del fondo (X5)
responde ms lentamente a un cambio en el lquido de alimento que la composicin
del vapor de tope (Y1). Esto tiene sentido fsico, porque la perturbacin debe
propagarse a travs de las seis etapas (del tope a el fondo de la columna) para afectar
la composicin del fondo.

Figura 8.9. Respuesta de la composiciones de las etapas a un cambio paso de 0.025

de incremento en la composicin del lquido de alimento a t = 0.

Figura 8.10 Respuesta de la composiciones de las etapas a un cambio paso de 0.025

de incremento en la composicin del lquido de alimento a t = 0. Las variables
desviacin normalizadas son graficadas.
216

La Figura 8.9 muestra que la magnitud del cambio en la composicin de una etapa
es ms grande en la etapa de tope. La velocidad relativa de respuesta es ms rpida
en cuanto la etapa est ms cerca al tope de la columna.
La Figura 8.10 muestra los perfiles en cada etapa de equilibrio de las
concentraciones de la fase lquida representando en el eje de las ordenadas la
variable desviacin escalada de dichas concentraciones como Xi(t)/Xi(100) para
mayor facilidad de comparacin

5. Estabilidad de la columna de absorcin

La estabilidad de la columna de absorcin se puede, fcilmente, determinar
mediante el clculo de los valores caractersticos de la matriz A. Utilizando la
palabra clave del cdigo de Matlab se obtienen los siguientes resultados:

0.0511, 0.1669, 0.3250, 0.5989, 0.4831

Siendo todos los valores caractersticos de signos negativos se verifica que la

columna de absorcin muestra un comportamiento estable como se observado
anteriormente

8.6.2 Dinmica de un tren de reactores en serie

En un sistema de tres reactores de mezcla completa conectados en serie no interactuante
como se observan en la Figura 8.11, un compuesto B es producido a partir de un
reaccionante A mediante una reaccin de primer orden en fase lquida del tipo A B

Fo

V1

F1

CAo

K1

CA1

V2

F2

K2

CA2

V3
K3

F3
CA3

Figura 8.11. Reactores CSTR en serie

Un flujo volumtrico constante Fo = 1 pie3/min se mantiene a travs del sistema, sin
embargo el volumen en cada reactor es diferente pero constante y sus valores son V1 = 10
pie3, V2 = 5 pie3 y V3 = 8 pie3. Como la temperatura es diferente en cada reactor pero
217

constante, el valor de la constante de velocidad de reaccin en cada reactor es diferente en

cada reactor, k1 = 1/4 min-1, k2 = 1/2 min-1, k3 = 1/5 min-1. La concentracin molar de la
corriente de entrada es Co = 1 lb mol/ pie3 y puede cambiar con el tiempo. Se asume que la
densidad de las corrientes se mantiene constante (independiente de la concentracin). La
reaccin es de primer orden, de tal manera que la velocidad de reaccin de A es dada por la
ecuacin r kCA

Escribir el modelo dinmico del sistema

Escribir el modelo dinmico en la forma del espacio de los estados

Determine los valores caractersticos y evale la estabilidad del sistema

Determinar las concentraciones de A en el estado estacionario en cada reactor

Mostrar el perfil grfico de la concentracin de A en cada reactor para un cambio

paso en la concentracin de la corriente de entrada de 1 lb mol/ pie3

Modelo matemtico
Los balances de materia en cada reactor son:

Primer reactor
El balance molar del componente A:

V1

dC A1 (t )
Fo C Ao (t ) k1V1C A1 (t ) F1C A1 (t )
dt

(1)

El balance molar global de materia:

d [ 1V1 ]
o Fo 1 F1
dt

(2)

Siendo el volumen constante y las densidades iguales y constantes, entonces el

balance global se reduce a una igualdad entre los flujos volumtricos de entrada y
salida, es decir que Fo F1 . Por lo tanto, la ecuacin diferencial que expresa el
modelo matemtico para el primer reactor se puede escribir como:
218

dC A1 (t )
K
1
C A1 (t ) 1 C Ao (t )
dt
1
1

(3)

Siendo la constante de tiempo y la ganancia parmetros dinmicos del reactor

nmero uno que se calculan con las siguientes expresiones:

V1
10

2.86 min
k1V1 Fo (1 / 4) *10 1

K1

Fo
1

0.286
k1V1 Fo (1 / 4) *10 1

Segundo reactor
Los balances de materia para el segundo y tercer tanque corresponden a ecuaciones
similares a las del primer tanque, razn por lo cual se escriben a continuacin las
ecuaciones finales para cada uno de ellos y el clculo de sus respectivos parmetros
dinmicos as:

dC A2 (t )
K
1
C A2 (t ) 2 C A1 (t )
dt
2
2

(4)

V2
5

1.429 min
k 2V2 Fo (1 / 2) * 5 1

2
K2

Fo
1

0.286
k 2V2 Fo (1 / 2) * 5 1

Tercer reactor
dC A3 (t )
K
1
C A3 (t ) 3 C A2 (t )
dt
3
3

V3
8

3.08 min
k3V3 Fo (1 / 5) * 8 1

K3

Fo
1

0.385
k3V3 Fo (1 / 5) * 8 1
219

(5)

El modelo matemtico en estado dinmico es el conjunto de las ecuaciones

diferenciales (3), (4) y (5) que expresan las variaciones de las concentraciones de A
en cada uno de los tanques con el tiempo.

Modelo matemtico en la forma del espacio de los estados

De acuerdo al sistema de ecuaciones diferenciales (3), (4) y (5), el vector columna x
contiene como elementos las concentraciones en cada uno de los tanques y el vector
columna x contiene los elementos correspondientes a las velocidades de cambio de
las concentraciones en cada tanque. La variable de entrada es u, es decir u = CAo
dC A1
dt
dC

x A2
dt
dC A3
dt

C A1
x C A 2
C A3

La matriz A de los coeficientes de los trminos lineales de las variables de salida en

las ecuaciones (3), (4) y (5) y la matriz B de los coeficientes de los trminos lineales
de las variables de entrada son las siguientes
0
0 0.350
0
0
1/ 1
A K 2 / 2 1 / 2
0 0.200 0.700
0
K 3 / 3 1 / 3 0
0.125 0.320
0
K1 / 1 0.10
B 0 0
0 0

La matriz, C, en la ecuacin lineal del modelo, es una matriz diagonal de 3x3 si el

modelo solo expresa como variables de salida las tres concentraciones en cada uno
de los tanques. En este caso la matriz D es igual a cero. Es decir que

1
C 0
0

0
1
0

0
D 0
0

0
0
1

Entonces, el modelo escrito en la forma del espacio de los estados es:

220

0
0 C A1 0.10
0.350

x 0.200 0.700
0 C A2 0 C Ao
0
0.125 0.320 C A3 0
1 0 0 C A1 0
y 0 1 0 C A2 0C Ao
0 0 1 C A3 0

Condiciones del sistema en estado estacionario

Para encontrar las condiciones en estado estacionario del sistema de los tres
reactores en serie se iguala a cero la ecuacin matricial para el vector cuyos
elementos son las derivadas de las variables de estado de tal manera que se reduce a:
0
0 C A1 0.10
0.350

x 0.200 0.700
0 C A2 0 C Ao 0
0
0.125 0.320 C A3 0

Despejando el vector de las variables de estado se tiene que:

0
0
C A1
0.350
C 0.200 0.700
0
A2

C A3
0
0.125 0.320

0.10
0 C 0

Ao
0

La solucin del sistema de ecuaciones algebraicas anterior es:

C A1 0.2857
C 0.0816
A2

C A3 0.0319

Respuesta paso del sistema

Se muestra a continuacin la respuesta del sistema para un cambio paso de unitario
en la concentracin de A en la corriente de entrada. Para ello se considera el modelo
en la forma del espacio de los estados convertido al dominio de Laplace, es decir
tratndolo con la respectiva funcin de transferencia. Siendo as, la solucin se
desarrolla para las variables desviacin de cada una de las concentraciones que son
las variables de estado que determinan el sistema.
221

En la figura 8.11 se muestran las concentraciones en el primer, segundo y tercer

reactor para las concentraciones propias en cada una de ellas. Se observa una
respuesta monotnica en cada uno de los reactores, lo que verifica el resultado
encontrado a partir de la naturaleza de los valores caractersticos de la matriz A.

Estabilidad del sistema Valores caractersticos

La estabilidad de un sistema expresado en la forma del espacio de los estados se
puede determinar mediante la estimacin de los valores caractersticos de la matriz
A del modelo. Haciendo uso de una herramienta computacional es fcil dicha
determinacin y para este caso se obtienen los siguientes resultados: -0.32, -0.70 y 0.35. La naturaleza real negativa de los valores caractersticos es propia de un
sistema estable de tipo monotnico.

Figura 8.11. Reactores CSTR en serie Respuesta Paso Unitario

8.5.3 Dinmica de un reactor por lotes Sistema de reacciones en serie

Considere un reactor que opera por lotes, donde no hay corriente de entrada ni de salida. El
reactor se carga, inicialmente, con un volumen de lquido y una concentracin inicial de A,
en mol/litro, CAo. Considere un sistema de reacciones en serie donde el componente A
reacciona para formar el componente deseado B y este reacciona para formar un compuesto
no deseado C. Las reacciones son irreversibles y de cinticas de primer orden, es decir que:

K1
A

K2
B
222

rA K1C A
rB K1C A K 2CB
rC K 2CB

Siendo K1 y K2, las constantes especficas de velocidad de la reaccin de las conversiones

de A en B y B en C, respectivamente. Para la solucin del modelo se emplea como
concentracin inicial de A, el valor de 0.5 moles/ litro y se asignarn valores de K1 = 1
min-1 y K2 = 0.1 min-1. Como el producto deseado es B, se quiere simular la variacin de su
concentracin para observar su mxima produccin porque si el tiempo de reaccin
sobrepasa este ptimo es posible que todo el producto B sea convertido a C.

Modelo matemtico en estado dinmico

Como en el sistema hay tres componentes, se requiere el planteamiento de un balance por
cada componente de la siguiente manera:

Balance de materia de A:
Como hay flujos de entrada ni de salida, entonces la variacin de A en el reactor es lo
debido a la descomposicin del mismo, lo que se puede escribir como

d [VC A ]
K1C AV
dt

(1)

Como el volumen del sistema es constante, el balance molar del componente A se reduce a:

dC A
K1C A
dt

(2)

Balance de materia de B:
Como en la primera reaccin se produce B y en la segunda se descompone y la relacin
estequiomtrica es de uno a uno, el balance de moles de B es dado por:

223

dC B
K1C A K 2 C B
dt

(3)

Balance de materia de C:
El componente C se produce en la segunda reaccin, por lo tanto la velocidad de su
produccin est dada por:

dCC
K 2CB
dt

(4)

Las ecuaciones diferenciales (2), (3) y (4) constituyen el modelo matemtico del sistema de
reacciones en serie en un reactor por lotes.
La ecuacin (2) es diferencial lineal cuya respuesta para la concentracin de A ser de un
perfil exponencial decreciente. Aun cuando es preferible simular la ecuacin diferencial de
(3) habiendo resuelto la ecuacin (2), la combinacin de ellas permite obtener una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden para la variacin en el tiempo de la concentracin de B,
y que corresponde a la siguiente:

d 2CB
dC
( K1 K 2 ) B K1 K 2 C B 0
2
dt
dt

(5)

En forma similar, una combinacin de las ecuaciones (4) y (5) permite mostrar que la
variacin de la concentracin de C con el tiempo es de acuerdo a una ecuacin diferencial
lineal de tercer orden y que corresponde a la siguiente:

d 3 CC
d 2 CC
dCC

(
K

K
)
K1 K 2
0
1
2
3
2
dt
dt
dt

(6)

Modelo matemtico en la forma del espacio de los estados

De acuerdo al sistema de ecuaciones diferenciales (2), (3) y (4), el vector columna x
contiene como elementos las concentraciones de A, B y C y el vector columna x contiene
los elementos correspondientes a las velocidades de cambio de las concentraciones de A, B
y C.
224

 dC A
dt
dC

x B
dt
dCC
dt

C A
x C B
CC

El planteamiento es un ejemplo de un sistema con entrada cero. La matriz A de los

coeficientes de los trminos lineales de las variables de salida en las ecuaciones (2), (3) y
(4) es la siguiente
K 1 0 0 1 0
A K1 K 2 0 1 0.1
0 K 2 0 0 0.1

0
0
0

Las matrices B y D no existen y la matriz, C, en la ecuacin lineal del modelo, es una

matriz identidad de 3x3 si el modelo solo expresa como variables de salida las tres
concentraciones en cada uno de los tanques. Es decir que
1
C 0
0

0
1
0

0
0
1

Entonces, el modelo escrito en la forma del espacio de los estados es:

0 C A1
1 0

x Ax 1 0.1 0 C A2
0 0.1 0 C A3

1 0 0 C A1
y Cx 0 1 0 C A2
0 0 1 C A3

Aplicando transformada de Laplace al modelo del espacio de los estados en trminos de las
variables desviacin se tiene que:

X (s) (sI A) 1 x(0)

225

Y (s) C (sI A) 1 x(0)

Siendo I la matriz identidad de 3x3 y x(0) el vector de las concentraciones iniciales
para A, B y C.
La respuesta del reactor se muestra grficamente en la Figura 8.12. Se observa, que se
alcanza un mximo en la produccin de B lo que implica que si se opera el reactor durante
un tiempo mayor la produccin del producto deseado es menor y, en cambio, la produccin
del subproducto no deseado C aumenta llegndose a tiempos en los cuales todo el B
producido se halla descompuesto y se halla transformado en C.

Solucin matemtica en el dominio de Laplace

Si a la ecuacin diferencial (2) se le aplica transformada de Laplace se transforma a:

C A ( s)

x(0)
s K1

Al desarrollar la inversa de la transformada de Laplace anterior se encuentra que la

variacin de la concentracin de A con el tiempo est dada por:
C A (t ) x(0)e K1t 0.5e t

Figura 8.12. Reactor por lotes Sistema de reacciones en serie

226

La Figura 8.12 muestra para la concentracin de A un perfil exponencial decreciente con un

valor inicial de 0.5 y un valor final de cero de acuerdo con la expresin anterior

Si a la ecuacin diferencial (3) se le aplica transformada de Laplace se transforma a:

C B ( s)

x(0) K1
( s K1 )( s K 2 )

Al desarrollar la inversa de la transformada de Laplace anterior se encuentra que la

variacin de la concentracin de B con el tiempo est dada por:
K1

K1
5
C B (t )
e K1t
e K 2t x(0) e 0.1t e t
K1 K 2
9
K 2 K1

La expresin obtenida para la concentracin de B permite determinar el tiempo en

que se alcanza la mxima concentracin de B que es de 2.56 min.
Se deduce, adems, que para tiempos considerablemente grandes el valor de la
concentracin de B tiende a cero. Si a la ecuacin diferencial (4) se le aplica
transformada de Laplace se transforma a:

CC ( s )

x(0) K1 K 2
s( s K1 )(s K 2 )

Al desarrollar la inversa de la transformada de Laplace anterior se encuentra que la

variacin de la concentracin de C con el tiempo est dada por:

K2
K1
10
10
CC (t ) 1
e K1t
e K 2t x(0) 0.51 e 0.1t e t
K 2 K1
9
9

K1 K 2

La expresin analtica anterior al mostrarla grficamente es de un perfil monotnico y el

valor ltimo de la concentracin de C es de 0.5.

227

Estabilidad del sistema Valores caractersticos

La estabilidad del sistema de reaccin se puede, fcilmente, determinar mediante el
clculo de los valores caractersticos de la matriz A. Utilizando la palabra clave del
cdigo de Matlab se obtienen los siguientes resultados:

0, 0.1000, 1.0000

Siendo todos los valores caractersticos de signos negativos se verifica que la

columna de absorcin muestra un comportamiento estable como se observa
anteriormente

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Coughanowr D.R. Process Systems Analysis and Control. Segunda Edicin.
McGraw-Hill International Editions. 1991
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process
Control. Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006

228

9. ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES

9.1 CONCEPTO DE SISTEMA ESTABLE O INESTABLE
Cuando un proceso, que se encuentra en condiciones estacionarias, es perturbado
por un cambio en alguna de sus variables de entrada, es posible que responda en
una de las siguientes tres formas:
1. Alcanzando unas condiciones estacionarias y se mantenga en dicho estado
2. No alcanzando un estado con condiciones estacionarias porque la variable de
salida aumenta indefinidamente, o
3. No alcanzando unas condiciones de estado estacionario porque el proceso
oscila indefinidamente con una amplitud constante.
Resulta completamente lgico, considerar como Estable al sistema que despus
de ser perturbado alcanza un estado de condiciones estacionarias y como
Inestable al que no puede alcanzar un estado estacionario.
Las tres anteriores posibilidades mostradas grficamente se ilustran en las Figuras
9.1, 9.2 y 9.3

Figura 9.1 Respuesta Estable Oscilatoria

229

Figura 9.2 Respuesta Inestable Oscilatoria

Figura 9.3 Respuesta Oscilatoria de Amplitud Constante

9.2 DEFINICIN DE ESTABILIDAD

En el anlisis dinmico de sistemas en control de procesos la definicin que
preferiblemente se utiliza es la que dice:
230

Si en respuesta a un cambio limitado en la variable de entrada, la respuesta

dinmica de un sistema se mantiene limitada cuando t , entonces, se dice que
el sistema es Estable, en caso contrario se dice que el sistema es Inestable
De acuerdo a la definicin anterior, es claro que un sistema que responde con un
perfil como el mostrado en la Figura 9.1 es estable, mientras que la respuesta de un
sistema con un perfil como el de la Figura 9.2 es inestable. Es importante la
respuesta oscilatoria de amplitud constante, porque aun cuando no se alcanzan unas
condiciones estacionarias permanentes se mantiene limitada, lo que satisface la
definicin anterior sobre estabilidad. En el diseo de controladores de procesos,
algunos mtodos se fundamentan en las caractersticas de la respuesta del lazo
cerrado de control con un perfil oscilatorio de amplitud constante. En el estudio
dinmico y del control de sistemas, surgen algunos interrogantes prcticos
relacionados con su estabilidad. Los ms importantes son:
Cundo un sistema lineal es estable?
Cundo un sistema no lineal es estable?
Es posible, que un sistema que es inherentemente inestable pueda
estabilizarse con la ayuda de un sistema de control?
Es posible, que un sistema que es inherentemente estable pueda
desestabilizarse con la inclusin de un sistema de control?

9.3 ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES

El carcter estable o inestable de un sistema lineal se puede determinar a partir del
conocimiento del modelo matemtico que describe su dinmica en cualquiera de los
dominios de anlisis. Para sistemas lineales multivariables, dicho carcter se puede
determinar a partir de la escritura de su dinmica en la forma del espacio de los
estados. Para el establecimiento de condiciones que definan la estabilidad de
sistemas lineales, se debe considerar la respuesta ante perturbaciones limitadas en
las variables de entrada, como por ejemplo, un cambio paso unitario. Por facilidad
se empieza considerando sistemas sin tiempo muerto.

Estabilidad de Sistemas Lineales Dominio Laplace

Es claro, que la estabilidad de un sistema en lazo abierto (sin controlador) no se
afecta por la ocurrencia de un tiempo muerto; es decir, la estabilidad de la funcin
de transferencia de un sistema en lazo abierto sin tiempo muerto G ( s) , es la misma
que la del mismo sistema con tiempo muerto G ( s)e to s .
231

La funcin de transferencia de un sistema lineal sin tiempo muerto, expresada para

la respuesta del sistema en el dominio de Laplace es:
Y ( s) G ( s) X ( s)

(9.1)

Considerando que el numerador de la funcin de transferencia es un polinomio de

grado m y el denominador es un polinomio de grado n, la ecuacin (9.1) puede
escribirse as,
bm s m bm 1s m 1 ... bo B( s)
G ( s)

an s n an1s n1 ... ao
A( s)

La funcin de transferencia (9.2) escrita con los polinomios del

denominador factorizados se puede escribir as,

G ( s)

(9.2)

numerador y

K ( s z1 )( s z2 )...( s zm )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

(9.3)

De tal manera que zi , i 1, 2,...m , las races del polinomio numerador, B(s), son los zeros
de G(s). En forma similar p j , i 1, 2,...n , las races del polinomio denominador, A(s), son
los polos de G(s).
Para ilustrar la respuesta del sistema a un cambio limitado en la variable de entrada, se
considera la respuesta paso unitario. En el dominio de Laplace, la respuesta es dada por,

Y ( s) G ( s)

1
s

La expansin en fracciones parciales de la ecuacin (9.4), se puede escribir as,

232

(9.4)

Y ( s)

Ao n Aj

s i 1 s p j

(9.5)

La transformada inversa de Laplace correspondiente se puede escribir as,

Y (t ) Ao Aj e

pjt

(9.6)

j 1

En las ecuaciones (9.5) o (9.6), los polos pueden ser reales o complejos conjugados.
Se observa ahora, que las caractersticas de estabilidad de esta respuesta est
determinada completamente por n polos p j , i 1, 2,...n . La respuesta se mantendr
limitada si y solo si todos estos polos son nmeros reales negativos o cantidades
complejas conjugadas con parte real negativa. Si uno de estos polos es un nmero
positivo o una cantidad compleja con parte real positiva, el trmino exponencial
correspondiente aumentar indefinidamente y la respuesta es ilimitada. El caso
especial de un polo complejo con parte real igual a cero, es una singularidad que es
improbable que ocurra en un proceso real. Por lo tanto, este caso es solo de especial
inters como un punto de transicin entre estabilidad e inestabilidad. Por lo tanto, se
puede expresar lo siguiente como una prueba de la estabilidad de un sistema:
Un sistema lineal es estable, si y solo si todos sus polos son o nmeros reales
negativos o cantidades complejas conjugadas con parte real negativa. Es decir, que
se localicen en el plano izquierdo del plano complejo; en caso contrario es
inestable
El resultado expresado anteriormente establece que la estabilidad de un sistema
lineal depende solo de sus polos; los zeros no afectan la estabilidad del sistema. Por
lo tanto, la prueba para la determinacin del carcter de estabilidad de un sistema
lineal no es ms que la determinacin de la naturaleza de sus polos; no es necesario
determinar los detalles de la respuesta dinmica del sistema. La Figura 9.4 muestra
el plano complejo con algunos polos y zeros localizados en el plano izquierdo. A
partir de la prueba de estabilidad enunciada, si algn polo se localiza en el plano
derecho del plano complejo, el sistema es inestable.
Por lo tanto, la respuesta a la pregunta Cundo es estable un sistema lineal? es:
Cuando todos los polos de la funcin de transferencia (las races del polinomio
denominador) son nmeros reales negativos o cantidades complejas conjugadas con
233

parte real negativa. Es decir, cuando se localizan en el plano izquierdo del plano
complejo

Eje Imaginario
Plano Estable

Plano Inestable

Eje Real

Plano Izquierdo

Plano Derecho

Figura 9.4 Plano Complejo Localizacin de polos (X) y zeros ( ) del sistema

Estabilidad de Sistemas Lineales Dominio Tiempo

Si el sistema lineal expresado por la transformada de Laplace (9.2) se escribe por la
correspondiente ecuacin diferencial en el dominio del tiempo, esta tiene una forma
como la siguiente:

an

d nY (t )
d n1Y (t )
d 2Y (t )
dY (t )

...

a
a1
aoY (t ) f [u(t )]
n 1
2
n
n 1
2
dt
dt
dt
dt

(9.7)

Siendo f [u(t)] una funcin de la variable de entrada (que puede incluir derivadas
de dicha variable). Entonces, es fcil demostrar que la solucin de la ecuacin (9.7),
es de la misma forma que la ecuacin (9.6)

Y (t ) Ao Aj e
j 1

234

rj t

(9.8)

Donde los n valores caractersticos r j , se determinan utilizando los coeficientes de

las derivadas en la ecuacin (9.7) para formar la ecuacin caracterstica
an r n an1r n1 ... a2 r 2 a1r ao 0

(9.9)

Por lo tanto, para sistemas modelados matemticamente en el dominio del tiempo, se

tiene el siguiente concepto como prueba de estabilidad:
Un sistema lineal modelado matemticamente en el dominio del tiempo mediante
una ecuacin diferencial como la (9.7) es estable, si y solo si todos sus valores
caractersticos, r j , son nmeros reales negativos o cantidades complejas conjugadas
con parte real negativa, de manera que se localizan en el plano izquierdo del plano
complejo

Estabilidad de Sistemas Lineales Espacio de los Estados

La ecuacin diferencial (9.7) se puede expresar como un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales de primer orden mediante las siguientes sustituciones:
Y1 Y
Y1 Y2
Y2 Y3

(9.10)

Yn1 Yn
Yn

1
an1Yn an2Yn1... aoY1 Ku
an

En el sistema (9.10) se considera que el trmino f[u(t)] = Ku(t), para un desarrollo

ms simple.
Una escritura del sistema de ecuaciones (9.10) en forma matricial, compacta su
manejo y corresponde a la siguiente ecuacin:
235

0
Y1

Y2

Yn1
Y
n
0

a
o
a
n

a1
an

0
0
Y
1

Y2

Yn1

Yn
1

K
an1

an
an
0

(9.11)

La construccin anterior se puede escribir, en una forma simplificada, en la forma

denominada el Espacio de los Estados.
X AX Bu
Y CX Du

(9.12)

La primera ecuacin del sistema (9.12) representa el sistema de ecuaciones

diferenciales, y la segunda ecuacin es algebraica y con ella se expresa la respuesta
del sistema en funcin de las variables de estado y de entrada
1

0
0

C

0

0
0

D

De acuerdo a las sustituciones introducidas para la representacin de la ecuacin

diferencial (9.7), la variable de estado es solo Y1 (t ) Y (t ) y su respuesta es
independiente de la variable de entrada, razones por las cuales las matrices C y D
son las mostradas anteriormente.

236

Se demuestra, por medio del algebra lineal que la solucin de las ecuaciones (9.11) y
(9.12) es de la forma,

Y (t ) Ao Aj e

jt

(9.13)

j 1

Las cantidades, j , j 1, 2,...., n , son los valores caractersticos de la matriz A en la

ecuacin (9.11). Estos valores son las races de la ecuacin que corresponde al
polinomio definido por:
AI 0

(9.14)

Al aplicar la ecuacin (9.14) con la matriz A de la ecuacin (9.11), resulta la

siguiente ecuacin caracterstica:
an n an1 n1 ... a2 2 a1 ao 0

(9.15)

Por lo tanto, para sistemas con modelos matemticos expresados en la forma del
Espacio de los Estados, la prueba de estabilidad de un sistema se determina con la
siguiente prueba:
Un sistema lineal con un modelo matemtico escrito en la forma del espacio de
los estados es estable, si y solo si todos sus valores caractersticos son nmeros
reales negativos o cantidades complejas conjugadas con parte real negativa, de tal
manera que ellos se localizan en el plano izquierdo del plano complejo

9.4 SISTEMAS INESTABLES EN LAZO ABIERTO

Un sistema que es inherentemente inestable se denomina un sistema inestable en
lazo abierto, lo cual quiere decir que por s mismo y sin la participacin de un
controlador por retroalimentacin en un lazo cerrado, el sistema es inestable.

237

Tales sistemas se representan por modelos con funciones de transferencia lineales (o

linealizadas) que contienen por lo menos un polo en el semiplano derecho (RHP)
del plano s. Por lo tanto, por ejemplo, un sistema cuyo modelo es:

G ( s)

K
s 1

(9.16)

Es inestable en lazo abierto porque su nico polo se encuentra localizado en el

semiplano derecho del plano s, ( s 1/ ). Por lo tanto, mientras la presencia
de un zero en el semiplano derecho del plano s indica una respuesta inversa, la
presencia de un polo en el semiplano derecho del plano s indica inestabilidad.

Inestabilidad Exponencial
La respuesta paso unitaria del sistema cuya funcin de transferencia est dada por la
ecuacin (9.16) es la siguiente:
Y (t ) K (1 e t / )

(9.17)

La ecuacin (9.17) muestra que dicha respuesta aumenta exponencialmente con el

tiempo indefinidamente. En general, cuando el polo localizado en el semiplano
derecho del plano s es el causante de la inestabilidad del sistema, la respuesta paso
del sistema muestra un crecimiento exponencial, lo que se conoce como
Inestabilidad Exponencial.

Efecto de la adicin de polos y zeros

Independientemente de que el sistema se encuentre en lazo abierto o no, la adicin
de polos (polos regulares, es decir, localizados en el semiplano izquierdo del plano s,
LHP) tiene como efecto el retraso de la respuesta del sistema. En sistemas inestables
en lazo abierto, la inclusin de otros polos LHP adems de sus polos RHP puede
hacer retrasar la respuesta pero no elimina la inestabilidad. El efecto de la adicin de
zeros es, por lo contrario, adelantar la respuesta del sistema.

238

Lo anterior se muestra en las Figuras (9.5), (9.6) y (9.7) correspondientes,

respectivamente, a la respuestas paso unitario de los sistemas cuyas funciones de
transferencia son las que aparecen con la numeracin (9.18), (9.19) y (9.20),
respectivamente.

G( s)

2
5s 1

(9.18)

G( s)

2
(5s 1)(3s 1)

(9.19)

G ( s)

2(4s 1)
5s 1

(9.20)

El sistema con la funcin de transferencia (9.18) tiene un polo RHP y, por lo tanto,
su respuesta es inestable exponencial (Figura 9.5)

Figura 9.5 Respuesta Paso Inestable Exponencial - Lazo Abierto

239

El sistema con la funcin de transferencia (9.19) muestra la adicin de un polo LHP,

y su respuesta es atrasada con respecto a la anterior sin el polo adicional (Figura 9.6)
y el sistema con la funcin de transferencia (9.20) muestra la adicin de un zero
LHP y su respuesta es adelantada con respecto a la que no incluye el zero adicional

Figura 9.6 Respuesta Paso Sistema Inestable con un polo adicional

Figura 9.7 Respuesta Paso Sistema Inestable con un zero adicional

240

Inestabilidad Oscilatoria
Cuando los polos de un sistema inestable en lazo abierto son complejos conjugados
con parte real positiva, la respuesta paso ser exponencial sinusoidal con amplitud
creciente; por lo tanto, se tendr una inestabilidad oscilatoria diferente a la
exponencial en la que no hay oscilaciones. Para ilustrar lo anterior, se considera la
respuesta paso unitario del sistema cuya funcin de transferencia es:

G( s)

10
s 2s 629
2

(9.21)

La Figura 9.8 muestra dicha respuesta con inestabilidad oscilatoria.

Figura 9.8 Respuesta Paso Inestabilidad Oscilatoria

En forma similar a lo que ocurre con la inestabilidad exponencial, la adicin de un

polo LHP, ocasiona un retraso adicional en la respuesta y muestra una tendencia a
reducir la amplitud de las oscilaciones; mientras que la adicin de un zero LHP
ocasiona una respuesta adelantada o ms rpida.

241

Sistemas con respuesta oscilatoria sostenida

Este tipo de comportamiento es bastante raro en sistemas lineales que no estn
dentro de un lazo de control por retroalimentacin. Es posible observarlo, solamente,
en procesos que se encuentren en la frontera entre la estabilidad y la inestabilidad
cuando los polos del sistema (o valores propios) son cantidades imaginarias puras
conjugadas (es decir, cantidades complejas conjugadas con parte real cero). Esto
corresponde a un par de races localizadas sobre el eje imaginario del plano s. Sin
embargo, muchos sistemas lineales bajo control por retroalimentacin pueden
exhibir este comportamiento para ganancias del controlador en el punto de
inestabilidad del proceso.
Muchos sistemas no lineales pueden desplegar comportamiento oscilatorio
sostenido en un intervalo amplio de condiciones de operacin aun estando en lazo
abierto. Los reactores qumicos son, quizs, los procesos ms comunes donde se
puede observar este tipo de comportamiento.

9.5 ESTABILIDAD EN LAZO CERRADO

A continuacin se explica, con funciones de transferencia especficas, que dentro de
un lazo cerrado de control un sistema estable en lazo abierto, siempre responder
establemente dentro de un lazo cerrado de control y, adems, demostrar que un
sistema inestable en lazo abierto puede responder establemente dentro de un lazo
cerrado de control dentro de intervalos de valores condicionados de los parmetros
del controlador
Para los anteriores anlisis, se hace necesario considerar que para un sistema que en
lazo abierto tiene una funcin de transferencia, G(s), la funcin de transferencia,
CLTF(s), del lazo de control proporcional (Kc) por retroalimentacin, est dada por:

CLTF ( s)

G( s) K c
1 G( s) K c

(9.22)

Sistema estable en lazo abierto de primer orden

Para un sistema estable de primer orden con funcin de transferencia dada por

242

G ( s)

6
2s 1

(9.23)

La ecuacin caracterstica del lazo cerrado de control est dada por:

6Kc
0
2s 1

(9.24)

La solucin de la ecuacin (9.24) da una raz que depende del valor de la ganancia
del controlador proporcional y est dada por

r 0.5 6Kc

(9.25)

Es evidente que para valores de ganancia mayores que cero la raz siempre ser
negativa, es decir, que la respuesta del lazo cerrado de control siempre ser estable.

Sistema estable en lazo abierto de segundo orden

Para un sistema estable de segundo orden con funcin de transferencia dada por

G ( s)

6
(2s 1)(4s 1)

(9.26)

La ecuacin caracterstica para el lazo cerrado de control est dada por:

6Kc
0
(2s 1)(4s 1)

(9.27)

La solucin de la ecuacin (9.27) da dos races que dependen del valor de la

ganancia del controlador proporcional y est dada por
243

3 1 48K c
8

(9.28)

Se puede deducir lo siguiente con respecto la ganancia del controlador proporcional

y a los valores de las races de la ecuacin caracterstica:
1. Para 0 K c

1
las races son reales negativas y el lazo cerrado de control
48

responde establemente en forma sobre amortiguada.

2. Para K c

1
las races son complejas conjugadas con parte real negativa y
48

el lazo cerrado de control responde establemente de una manera oscilatoria

decreciente.

Sistema inestable en lazo abierto de primer orden

Para un sistema inestable de primer orden con funcin de transferencia dada por

G( s)

4.5
3s 1

(9.29)

La ecuacin caracterstica para el lazo cerrado de control est dada por:

4.5K c
0
3s 1

(9.30)

La solucin de la ecuacin (9.30) da una raz que depende del valor de la ganancia
del controlador proporcional y est dada por

1 4.5K c
3

(9.31)

244

De la ecuacin (9.31) se puede deducir que la raz de la ecuacin caracterstica es

de valor negativo para cuando la ganancia del controlador proporcional sea mayor
que

2
9

Los casos explicados anteriormente permiten responder las preguntas hechas al

comienzo de la leccin:
No es posible que un sistema en lazo abierto inherentemente estable, pueda
desestabilizarse al incluirlo dentro de un lazo cerrado de control
Si es posible que un sistema en lazo abierto inherentemente inestable pueda
estabilizarse con la ayuda de un control dentro de un lazo cerrado y

Sistema inestable en lazo abierto de segundo orden

Para un sistema inestable de segundo orden con funcin de transferencia dada por

G ( s)

6
(2s 1)(4s 1)

(9.32)

La ecuacin caracterstica para el lazo cerrado de control est dada por:

6Kc
0
(2s 1)(4s 1)

(9.33)

La solucin de la ecuacin (9.33) da dos races que dependen del valor de la

ganancia del controlador proporcional y est dada por

2 36 32 K c
16

(9.34)

Se puede deducir lo siguiente con respecto la ganancia del controlador proporcional

y a los valores de las races de la ecuacin caracterstica:
245

1. Para 1 K c 1.125 las races son reales negativas y el lazo cerrado de

control responde establemente en forma sobre amortiguada.
2. Para K c 1.125 las races son complejas conjugadas con parte real negativa
y el lazo cerrado de control responde establemente de una manera oscilatoria
decreciente.

9.6 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

La estabilidad de la ecuacin caracterstica se determina a partir de los valores de
sus races (valores propios). Esto es fcil, analticamente, para ecuaciones de
primero y segundo orden, pero no tan fcil para una de tercer orden o mayor. Si el
polinomio es de cuarto orden o mayor, las races deben determinarse
numricamente. Existe un mtodo para determinar si alguna de las races es positiva
(inestable) sin necesidad de calcular las races. (Routh, 1905) Este mtodo consiste
en un anlisis de los coeficientes del polinomio caracterstico mediante lo que se
denomina el Arreglo de Routh. La prueba de los coeficientes en el arreglo de Routh
se denomina el Criterio de Estabilidad de Routh.
El criterio de estabilidad de Routh se establece teniendo como base la ecuacin
caracterstica con la siguiente forma:
an n an1 n1 ... a2 2 a1 ao 0

(9.35)

Se puede asumir, arbitrariamente, que an 0 . Si an 0 , entonces multiplquese la

ecuacin (9.35) por -1.
Una condicin necesaria para estabilidad es que todos los coeficientes en la
ecuacin (9.35) deben ser positivos. Si alguno de los coeficientes es negativo o cero,
entones al menos un valor propio (raz de la ecuacin caracterstica) es positivo o
cero, indicando que el sistema es inestable. An si todos los coeficientes son
positivos, no se puede establecer que el sistema sea estable. Lo que se necesita es
una condicin suficiente para la estabilidad. Para determinar si el sistema es
estable, se debe construir el arreglo de Routh y utilizar el criterio de estabilidad de
Routh, que suministra las condiciones suficientes y necesarias para la estabilidad de
un sistema.
En algunas ocasiones, solo se desea determinar si un sistema particular es estable o
no, sin evaluar los valores propios. Esto es, particularmente, cierto si se desea
246

determinar los valores de los parmetros del sistema que pueden causar una prdida
en la estabilidad.

Arreglo de Routh
Si todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica (9.35) son positivos, se
satisface la condicin necesaria para la estabilidad. El siguiente arreglo (Seborg,
Edgar & Mellichamp, 1989) se construye para evaluar las condiciones suficientes
para estabilidad.
Fila
1

an

a n -2

a n -4

...

a n-1

a n-3

a n-5

...

b1

b2

b3

...

c1

c2

...

...
n 1

Siendo n el orden del polinomio caracterstico. Observe que las dos primeras filas
contienen los coeficientes del polinomio caracterstico.
Los elementos de la tercera fila se calculan de la siguiente manera:

b1

an 1an 2 an an 3
an 1

b2

an 1an 4 an an 5
an 1

Y as sucesivamente. Los elementos de la cuarta fila se calculan de la siguiente

manera:

247

b1an 3 an 1b2
b1
b a an 1b3
c2 1 n 5
b1
c1

Y as sucesivamente.

Criterio de Estabilidad de Routh

Una condicin necesaria y suficiente para que todas las races del polinomio
caracterstico tengan partes reales negativas es que todos los coeficientes del
polinomio sean positivos y que todos los elementos de la primera columna del
arreglo de Routh sean positivos.

Estabilidad de un sistema Criterio de Routh

El sistema cuya dinmica corresponde a la ecuacin diferencial:

d 3Y (t )
d 2Y (t )
dY (t )

2
3
Y (t ) 0
3
2
dt
dt
dt

Tiene como ecuacin caracterstica

3 22 3 1 0
El arreglo de Routh es el siguiente

Fila
1

5/2

1
248

Todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica son positivos y todos los

elementos de la primera columna del arreglo de Routh son positivos, por lo tanto es
sistema es estable.

Estabilidad de un sistema Determinacin de parmetros

El arreglo de Routh es til, particularmente, para la determinacin de cunto puede
variar un parmetro antes de que el sistema sea inestable. Considrese el siguiente
ejemplo:
El sistema cuya dinmica corresponde a la ecuacin diferencial:

d 3Y (t )
d 2Y (t )
dY (t )

2
3
Y (t ) 0
3
2
dt
dt
dt

Tiene como ecuacin caracterstica

3 22 3 0

El arreglo de Routh es el siguiente

Fila

Siendo

1
2

1
2

b1

c1

b1 3 / 2
c1
249

A partir del polinomio caracterstico, se observa que se requiere que l

mismo resultado es cierto para el requerimiento de que c1 > 0. Se observa que b1
ser positivo slo si A partir de estas condiciones, se encuentra que los
requerimientos de estabilidad determinan que 0 <
Para sistemas complejos de orden tres o mayor, no es comn encontrar parmetros
que lo estabilicen solo dentro de un cierto intervalo de valores. Esto es cierto,
particularmente, en sistemas dentro de lazos de control por retroalimentacin.

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Ogunnaike, B.A., Harmon Ray W. Process dynamics, modeling and control,
Oxford University Press. 1994

250

10. CARACTERIZACIN DE UN PROCESO

10.1 INTRODUCCIN
La gran mayora de los procesos qumicos muestran un comportamiento
sobreamortiguado con las caractersticas de un sistema de segundo orden o mayor.
Es usual aproximar dicha respuesta, a un modelo matemtico sencillo y til, de tal
manera que los parmetros de dicho ajuste se pueden utilizar para ciertos propsitos,
como el del diseo de controladores en lazos de control. Cuando se realiza una
aproximacin matemtica para expresar el comportamiento de un sistema se
considera que se est haciendo una caracterizacin del proceso porque con ello se
puede describir dinmicamente el sistema.

10.2 CARACTERIZACIN DE UN PROCESO

Para el diseo de controladores de procesos existen mtodos que se basan en una
aproximacin de su funcin de transferencia a un modelo ajustado ms simple,
siendo el ms utilizado el de primer orden con tiempo muerto. Esta caracterizacin
puede obtenerse mediante varios procedimientos pero, por simplicidad, se utiliza
uno que emplea datos de la respuesta paso del sistema en lazo abierto. El registro del
cambio en esta respuesta con el tiempo se denomina la Curva de Reaccin del
Proceso. La Curva de Reaccin de un Proceso se determina haciendo un cambio
paso en la seal de entrada al proceso para observar la respuesta en la variable
medida, Ym.
Cohen y Coon fueron los primeros que observaron que, para la mayora de los
procesos controlados la Curva de Reaccin puede ser, razonablemente, bien
aproximada a la respuesta paso de un sistema de primer orden con tiempo muerto;
en tal caso, solamente se requiere de la estimacin de los tres parmetros para
caracterizar el proceso y obtener una respuesta que se aproxime muy estrechamente
a la Curva de Reaccin del Proceso actual. En otras palabras, el proceso es
caracterizado por una ganancia estacionaria, una constante de tiempo efectiva y un
tiempo muerto efectivo. La Figura 10.1 muestra la respuesta paso unitario de un
sistema de dinmica lineal de sexto orden con funcin de transferencia dada por la
ecuacin (10.1) y la respuesta correspondiente a un ajuste de primer orden con
tiempo muerto dado por la funcin de transferencia (10.2).

G1 ( s)

10.3
(1.5s 1)5 (15.2s 1)
251

(10.1)

10.3e 7.5 s
G1 ( s )
15.2s 1

(10.2)

Figura 10.1. Curva de Reaccin del proceso Funcin de Transferencia (10.1)

En la Figura 10.1 se observa una gran aproximacin del modelo ajustado a la curva
de reaccin del proceso. Los parmetros correspondientes al modelo ajustado de
primer orden con tiempo muerto son: la ganancia en estado estacionario 10.3, el
atraso dinmico 15.2 y el tiempo muerto 7.5.

Determinacin de la Curva de Reaccin de un Proceso

La Curva de Reaccin de un proceso se obtiene aplicando un cambio paso de
magnitud X a la seal de entrada al proceso. Se registra la respuesta dinmica
resultante, es decir, la variable de proceso medida, Ym. Esto constituye la curva de
reaccin del proceso, que debe tener un perfil como el observado en la Figura 10.1

Determinacin de la ganancia estacionaria

La ganancia efectiva del modelo ajustado se determina mediante su definicin, es
decir, la relacin:

(10.3)
252

En este caso, se puede determinar la ganancia efectiva, a partir del valor ltimo
observado en la Curva de Respuesta del proceso y la magnitud del cambio paso X,
es decir, mediante la ecuacin:

(10.4)

Se debe tener presente que Ym( ) es la variable desviacin de salida con respecto
al valor inicial; es decir, no es la medida absoluta de la variable de salida de proceso.
La Figura 10.2 muestra que a partir de la Curva de Reaccin de un proceso se puede
determinar el valor ltimo de la variable desviacin de salida y con ello aplicar la
ecuacin (10.3) para la estimacin de la ganancia.

Figura 10.2 Curva de Reaccin del Proceso Estimacin de la Ganancia

Determinacin del Tiempo Muerto y el Atraso Dinmico

Para la determinacin del tiempo muerto y el atraso dinmico de la curva que
caracteriza al sistema se conocen tres procedimientos de clculo que se explican a
continuacin:

Procedimiento 1: Pendiente mxima de la Curva de Reaccin

En este mtodo se utiliza la lnea que es tangente a la Curva de Reaccin del Proceso
en el punto de mxima rapidez de cambio. Al derivar la respuesta correspondiente a
253

un modelo de primer orden con tiempo muerto, la rapidez de cambio inicial mxima
de la variable desviacin de salida es:

dY (t )
1 Y ( )
Km m

dt to

La Figura 10.3 muestra la variacin de la pendiente de la curva de reaccin de un

proceso.

Figura 10.3 Variacin de la Pendiente de la Curva de Reaccin de un Proceso

A partir de la ecuacin (10.5) se entiende que la lnea de mxima rapidez de cambio

intercepta al eje horizontal en t = to y a la lnea de valor final en t = to+ . Entonces
se estima la mxima pendiente de la curva de reaccin del proceso y con la ecuacin
(10.5) se calcula el atraso dinmico.
El tiempo muerto se determina observando el intercepto de la lnea de mxima
pendiente con el eje de las abscisas. Este procedimiento obtiene una constante de
tiempo sobreestimada para la respuesta del modelo. La Figura 10.4 muestra una
Curva de Reaccin de un Proceso, la lnea de mxima tangente con la cual se
determinan la constante de tiempo y el tiempo muerto y la lnea horizontal de
mxima variable de salida con la cual se calcula la ganancia estacionaria. Adems se
254

muestra el perfil de la curva que se obtiene con el ajuste de primer orden con tiempo
muerto.

Figura 10.4. Curva de Reaccin del Proceso Ajuste de Primer orden con tiempo
muerto: Procedimiento 1

Procedimiento 2: Pendiente Mxima Y(to + )

Al igual que en el procedimiento 1, en este mtodo se utiliza la lnea que es tangente
a la Curva de Reaccin del Proceso en el punto de mxima rapidez de cambio para
determinar el tiempo muerto, pero el valor del atraso dinmico se determina
haciendo que el grafico ajustado de primer orden con tiempo muerto coincida con la
curva de reaccin en el instante en que la respuesta ha alcanzado el valor
correspondiente al 63.2% del valor ltimo. Lo anterior se cumple para un tiempo
igual a la suma del tiempo muerto ms el atraso dinmico, es decir:

Y (t o ) 0.632Ym ()

La Figura 10.5 muestra el punto comn entre la curva de reaccin del proceso y el
grafico ajustado de primer orden con tiempo muerto. Es fcil observar que en este
procedimiento se obtiene un valor menos sobredimensionado para el atraso
dinmico que el que se obtiene con el procedimiento 1 y, por lo tanto, la curva del
ajuste es ms aproximada a la curva de reaccin del proceso.

255

Figura 10.5 Curva de Reaccin del Proceso Ajuste Procedimiento 2

Procedimiento 3: Dos puntos Y(to + ) y Y(to + )

En los procedimientos anteriores, la estimacin del tiempo muerto y el atraso
dinmico dependen de la determinacin de la mxima pendiente de la curva de
reaccin del proceso y esto hecho grficamente es algo tedioso y proporciona
resultados menos precisos. Para obviar esta dificultad, Cecil Smith (1972) propuso
que los valores del tiempo muerto y del atraso dinmico se determinen de tal manera
que el modelo y la curva de reaccin del proceso coincidan en dos puntos de la
regin de mxima rapidez de cambio. Los dos puntos recomendados son
y
. El primero de los puntos se localiza como se plantea en el procedimiento 2
mientras que para el primer punto se cumple que:

Y to 0.283Ym ()

Estos dos puntos son simbolizados como t2 y t1, respectivamente, en la Figura 10.6.
Los valores del tiempo muerto y del atraso dinmico pueden determinarse
fcilmente mediante la solucin del siguiente conjunto de ecuaciones

t o

t1
3
to t 2
256

Figura 10.6 Curva de Reaccin del Proceso - Ajuste Procedimiento 3

Los resultados obtenidos dan las siguientes ecuaciones:

3
t 2 t1
2
to t 2

La literatura recomienda el uso del procedimiento 3 para la estimacin del tiempo

muerto y el atraso dinmico para el ajuste de la curva de reaccin de un proceso a un
modelo de primer orden con tiempo muerto

10.3. EJERCICIO RESUELTO

La funcin de transferencia de un proceso en lazo abierto est dada por:

1. Elaborar un programa por computador que calcule los parmetros de un

modelo de primer orden con tiempo muerto que se aproxime a la curva de
257

reaccin del proceso por cada uno de los tres procedimientos explicados
anteriormente.
2. Escriba las funciones de transferencia del modelo ajustado para cada uno de
los tres procedimientos y
3. Muestre los grficos comparativos de la curva de reaccin con las respuestas
obtenidas con el ajuste obtenido para cada uno de los tres procedimientos:
1. Para el desarrollo de los procedimientos de ajuste a un modelo de primer
orden se elabora el siguiente archivo en la plataforma de Matlab:

clc, clear all

% Informacin de Entrada
ts = 250;
h = zpk([],[-1/10 -1/30 -1/3], 0.8/30/10/3);
[y,t] = step(h,ts);
i = length(y);

% Tiempo de simulacin
% Funcin de Transferencia del Proceso
% Curva de Reaccin del Proceso

% Estimacin de la Ganancia Estacionaria

K = y(end);
% Clculo de las pendientes de la respuesta
for j = 1:i - 1
m(j) = (y(j + 1) - y(j))/(t(j + 1) - t(j));
t1(j) = t(j);
end
figure(1)
plot(t,y,'k')
title('Curva de Reaccin del Proceso','Fontsize',18)
xlabel('Tiempo','FontSize',18)
ylabel('Respuesta','FontSize',18)
% Clculo de la mxima pendiente de la respuesta y del atraso dinmico
disp('Mxima Pendiente de la Curva de Reaccin del Proceso')
mmax = max(m)
tau1 = K/mmax;
figure(2)
plot(t1, m, 'k')
title({'Respuesta Paso'; 'Rapidez de Cambio de la Respuesta del Proceso'},'Fontsize', 18)
xlabel('Tiempo','FontSize', 18)
ylabel('Rapidez de Variacin de la Respuesta','FontSize', 18)
258

% Captura del tiempo y el valor de la respuesta para la mxima pendiente

for k = 2:i - 1
d(k) = m(k) - m(k-1);
if d(k) >= 0
t2 = t(k);
y2 = y(k);
else
end
end
disp(' ')
disp('Tiempo correspondiente a la mxima pendiente de la Curva de Reaccin del
Proceso')
t2
% Clculo del tiempo muerto y la funcin de transferencia de primer orden
% con tiempo muerto
to1 = t2 - y2/mmax;
disp(' ')
disp('Ajuste -1- de Primer Orden con Tiempo Muerto - 1')
h1 = tf([K], [tau1 1], 'inputdelay', to1)
[y1,t1] = step(h1,ts);
% Grficas de la Respuesta
figure(3)
plot(t, y, 'k')
hold on
plot(t1,y1,'--k')
title({'Curva de Reaccin del Proceso'; 'Ajuste de Primer Orden con Tiempo Muerto';
'Procedimiento 1'}, 'Fontsize', 18)
xlabel('Tiempo', 'FontSize', 18)
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 18)
legend('Curva de Reaccion del Proceso','Ajuste -1- de Primer Orden con Tiempo
Muerto',4)
hold on
plot([to1 to1 + tau1], [0 K], '--k')
plot([to1 + tau1 to1 + tau1],[K 0], '--k')
text(to1 + 0.45*tau1,0.018, '\tau','FontSize', 20)
plot([to1 to1 + 0.43*tau1], [0.015 0.015], 'k')
plot([to1 + 0.55*tau1 to1 + tau1], [0.015 0.015], 'k')
plot([to1 to1], [0 0.03],'k')
text(0.4*to1,0.018, 'to', 'FontSize', 12)
text(to1 + 2.5*tau1, K/2, '\DeltaY_m(\infty)','FontSize', 20);
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0 0.45*K], 'k');
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0.55*K K], 'k')
% Determinacin del tiempo para un 63.2 % de la respuesta ltima
259

for r = 1:i
dy = abs(y(r)/y(end));
if dy < 0.64 && dy > 0.62
t3 = t(r);
y3 = y(r);
else
end
end
t3
tau2 = t3 - to1;
disp(' ')
disp('Ajuste -2- de Primer Orden con Tiempo Muerto - 2')
h2 = tf([K],[tau2 1], 'inputdelay', to1)
[y2,t1] = step(h2,ts);
figure(4)
plot(t,y,'k')
hold on
plot(t1,y2,'--k')
title({'Curva de Reaccin del Proceso'; 'Ajuste de Primer Orden con Tiempo Muerto';
'Procedimiento 2'}, 'Fontsize', 18)
xlabel('Tiempo', 'FontSize', 18)
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 18)
legend('Curva de Reaccion del Proceso','Ajuste -2- de Primer Orden con Tiempo
Muerto',4)
hold on
plot([to1 to1 + tau1], [0 K], '--k')
plot([t3 t3],[y3 0], '--k')
text(to1 + 0.45*tau2,0.018, '\tau', 'FontSize', 20)
plot([to1 to1 + 0.45*tau2], [0.015 0.015],'k')
plot([to1 + 0.55*tau2 to1 + tau2], [0.015 0.015],'k')
plot([to1 to1], [0 0.03],'k')
text(0.4*to1,0.018, 'to', 'FontSize', 12)
text(to1 + 2.5*tau1, K/2, '\DeltaY_m(\infty)', 'FontSize', 20);
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0 0.45*K], 'k');
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0.55*K K], 'k')

% Determinacin del tiempo para un 28.3 % de la respuesta ltima

for s = 1:i
dy1 = abs(y(s)/K);
if dy1 < 0.30 && dy1 > 0.27
t4 = t(s);
y4 = y(s);
else
end
end
t4
tau3 = 1.5*(t3 - t4);
260

to3 = t3 - tau3;
disp(' ')
disp('Ajuste -3- de Primer Orden con Tiempo Muerto - 3')
h3 = tf(K,[tau3 1], 'inputdelay', to3)
[y5,t1] = step(h3, ts);
figure(5)
plot(t, y, 'k')
hold on
plot(t1, y5, '--k')
title({'Curva de Reaccin del Proceso'; 'Ajuste de Primer Orden con Tiempo Muerto';
'Procedimiento 3'}, 'Fontsize', 18)
xlabel('Tiempo', 'FontSize', 18)
ylabel('Respuesta', 'FontSize', 18)
legend('Curva de Reaccion del Sistema', 'Ajuste -3- de Primer Orden con Tiempo
Muerto', 4)
text(to1 + 2.5*tau1, K/2, '\DeltaY_m(\infty)','FontSize',20);
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0 0.45*K], 'k');
plot([to1 + 2.6*tau1 to1 + 2.6*tau1], [0.55*K K], 'k');
plot([t3 t3],[y3 0], '--k')
plot([t4 t4],[y4 0], '--k')
text(t3, -0.02, 't_2', 'FontSize',12);
text(t4, -0.02, 't_1', 'FontSize',12);
text(t3 + 0.15, y3/2, '63.2 % \DeltaY_m(\infty)', 'FontSize', 12);
text(t4 + 0.15, y4/2, '28.3 % \DeltaY_m(\infty)', 'FontSize', 12)

Primero se obtiene la respuesta paso unitario del sistema en lazo abierto con
la funcin de transferencia planteada en el enunciado. Se grafica entonces la
denominada Curva de Reaccin del proceso que se muestra en la Figura 10.7.

Figura 10.7. Curva de Reaccin del Proceso

261

Se calculan, entonces las pendientes de esta curva mediante simples

diferencias finitas y se grafican para mostrar el perfil de cambio (Figura 10.8)
y resaltar el mximo obtenido que es de 0.0151 a un tiempo de 20 unidades.

Figura 10.8. Pendiente de la Curva de Reaccin del Proceso

A continuacin se determina la ganancia estacionaria del modelo de ajuste a

partir del valor ltimo de la Curva de Reaccin del Proceso y el cambio paso
unitario aplicado a la variable de entrada. El valor obtenido es:

2. Seguidamente se estiman los parmetros atraso dinmico y tiempo muerto de

acuerdo a lo considerado a cada uno de los tres procedimientos as:

Procedimiento 1: Los valores del atraso dinmico y del tiempo muerto

obtenidos mediante el procedimiento de ajuste nmero 1 se muestran con la
funcin de transferencia correspondiente que es:

La Figura 10.9 muestra la curva de reaccin del proceso, la curva que resulta
con la aproximacin de primer orden con tiempo muerto obtenido con el
procedimiento de ajuste 1.
262

Figura 10.9. Curva de Reaccin del Proceso Ajuste con procedimiento 1

Procedimiento 2: Los valores del atraso dinmico y del tiempo muerto

obtenidos mediante el procedimiento de ajuste nmero 2 se muestran con la
funcin de transferencia correspondiente que es:

La Figura 10.10 muestra la curva de reaccin del proceso, la curva que resulta
con la aproximacin de primer orden con tiempo muerto obtenido con el
procedimiento de ajuste 2.

Figura 10.10. Curva de Reaccin del Proceso Ajuste con procedimiento 2

263

Procedimiento 3: Los valores del atraso dinmico y del tiempo muerto

obtenidos mediante el procedimiento de ajuste nmero 3 se muestran con la
funcin de transferencia correspondiente que es:

Figura 10.11. Curva de Reaccin del Proceso Ajuste con procedimiento 3

10.3. EJERCICIOS PROPUESTOS

1. La funcin de transferencia de un proceso en lazo abierto est dada por:

Obtener las funciones de transferencia para las aproximaciones de primer

orden con tiempo muerto de acuerdo a cada uno de los procedimientos
explicados y mostrar, para cada caso, la curva de reaccin del proceso
superpuesta sobre la curva de la respuesta que resulta con las aproximaciones.

Bibliografa
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process
Control. Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006
264

SECCIN III
SISTEMAS NO LINEALES

265

266

11. SISTEMAS NO LINEALES SISO

11.1 INTRODUCCIN
Los sistemas no lineales son aquellos que al escribir el modelo matemtico que
exprese su fenmeno resultan trminos que incluyen las variables de entrada o de
salida con un grado diferente de uno. Algunos sistemas de flujo a travs de un
tanque se ajustan a un modelo no lineal porque al introducir algunas consideraciones
fsicas en su planteamiento, su descripcin matemtica es una ecuacin diferencial
no lineal de primer orden, como por ejemplo, la siguiente:

dY (t )
Y (t ) KX (t )
dt

La ecuacin diferencial anterior se puede clasificar como no lineal de primer orden

SISO porque contiene una variable de salida Y(t) dentro de una raz cuadrada y una
variable de entrada X(t). Otros ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales
SISO pueden ser:

dY (t )
Y 2 (t ) KX (t )
dt
2

dY (t )

Y (t ) KX (t )
dt
dY (t )

Y (t ) X (t ) KX (t )
dt

La solucin de un modelo no lineal puede hacerse difcil, en algunos casos

complejos, por mtodos analticos, en tal caso se recurre a la aplicacin de los
mtodos numricos. La mayora de los procesos qumicos son no lineales, es decir,
no pueden representarse mediante una ecuacin diferencial lineal.

11.2 LINEALIZACIN UNA VARIABLE

La linealizacin es una tcnica utilizada para aproximar la ecuacin diferencial de un
sistema no lineal a una ecuacin diferencial lineal. La aproximacin lineal es vlida en una
regin prxima a un punto base alrededor del cual se haga la linealizacin. Para facilitar la
267

manipulacin de las ecuaciones linealizadas, se seleccionar el estado estacionario inicial

como el punto base para la linealizacin.
Una funcin no lineal con una sola variable puede expandirse en una Serie de Taylor
alrededor de un punto base, de la siguiente manera:

f ( x(t )) f ( x)

df
dx

x(t ) x 21! ddx f x(t ) x

2

...

(11.1)

Siendo x trazo, el valor base alrededor del cual se expande la funcin. La linealizacin de
la funcin f(x(t)) consiste en aproximar su expansin a solo los dos primeros trminos de la
Serie de Taylor, es decir:

f ( x(t )) f ( x)

df
dx

x(t ) x ...

(11.2)

La frmula (11.2) es la bsica para la linealizacin. Como x trazo es una constante, el

miembro derecho de la ecuacin (11.2) es lineal con respecto a la variable x(t).

11.3 EJEMPLOS DE SISTEMAS NO LINEALES SISO

11.3.1 Separador de fases - Balance de materia
La Figura 11.1 muestra el esquema de un tanque separador de las dos fases (liquida
y vapor) que forman una corriente binaria de composicin z(t) con respecto al
componente ms voltil.

V
y(t)

F
z(t)
x(t)

L
x(t)

Figura 11.1. Separador de dos fases - lquido y vapor

268

El tanque se alimenta con un flujo molar F(t). La fase vapor emerge con un flujo
molar V(t) y tiene una composicin y(t) con respecto al componente ms voltil, y la
fase liquida emerge con un flujo molar L(t) y tiene una composicin x(t) con
respecto al componente ms voltil. La masa total, M(t), de lquido y vapor
acumulada en el separador, la temperatura y la presin pueden considerarse
constantes. Asumiendo que las fases vapor y lquida en el separador se encuentran
en condiciones de equilibrio tales que la volatilidad relativa, , es constante,
entonces se puede establecer la siguiente relacin entre y(t) y x(t).

y (t )

x(t )
1 ( 1) x(t )

En estado estacionario M = 500 kmoles, F = 10 kmoles/s, L = 5 kmoles/s, 2.5 y

z(0) = 0.4.
Escribir la ecuacin diferencial del balance de materia a travs del separador
de fases
Calcular el valor de las concentraciones en equilibrio inicial de la fase lquida
y de la fase vapor
Mostrar el perfil grfico de la fraccin molar del lquido con respecto al
tiempo ante un cambio paso en la fraccin molar de la corriente de alimento

Balance de Materia
De acuerdo al planteamiento y a las suposiciones se requiere el planteamiento de un
balance de materia que establezca la igualdad entre el flujo de materia suministrado
con la alimentacin, el flujo de materia que sale en las corrientes de vapor y la
rapidez de acumulacin en el interior del tanque separador. Esto es, para el
componente ms voltil en estado dinmico

Fz (t ) Vy (t ) Lx(t ) M

dx(t )
dt

Utilizando la relacin de equilibrio entre y(t ) y x(t ) , la anterior ecuacin se

transforma a
269

Fz (t )

Vx (t )
dx(t )
Lx(t ) M
1 ( 1) x(t )
dt

La anterior ecuacin diferencial es el modelo dinmico no lineal que expresa el

balance de materia del componente ms voltil. La variable de entrada es la fraccin
mol de la corriente de alimento.

Estado Estacionario
El balance de materia en estado estacionario se reduce a la siguiente ecuacin
algebraica.

Fz (t )

Vx (t )
Lx(t ) 0
1 ( 1) x(t )

7.5 x s2 11.5 xs 4 0

La raz real que se selecciona como respuesta por su significado fsico es la positiva
con un valor de 0.2922, se descarta la raz negativa de -1.8255. La fase vapor se
encuentra con la relacin establecida as:

ys

xs
2.5(0.2922)

0.508
1 ( 1) xs 1 1.5(0.2922)

Respuesta Paso Modelo No Lineal

Para un cambio paso en la fraccin de la corriente de alimento a 0.45, la solucin de
la ecuacin diferencial no lineal mediante un procedimiento de Runge-Kutta 45
codificado con matlab muestra que variacin de la fraccin mol de la fase lquida en
el separador es monotnica estable como se observa en la Figura 11.2. La fraccin
molar de la fase lquida en el componente ms voltil alcanza un valor ltimo entre
0.33 y 0.34 en un tiempo de aproximadamente 200 unidades

270

Figura 11.2. Respuesta Paso del Separador de Fases - Modelo No Lineal

Linealizacin
Observando el miembro izquierdo del modelo matemtico, se encuentra que el
segundo trmino es no lineal. Una linealizacin de la relacin de equilibrio, y(t), con
respecto a la composicin de la corriente liquida en estado estacionario, de esta
expresin no lineal la transforma a

y(t )

xs

x(t ) xs

1 ( 1) xs 1 ( 1) xs 2

Entonces, la variable desviacin para la composicin de la corriente de vapor, es

dada por:

Y (t )

Siendo

X (t ) X (t )
1 ( 1) xs 2

1 ( 1) xs 2

271

Reemplazando la composicin de la corriente de vapor Y(t) en el modelo no lineal,

resulta

dX (t )
V L X (t ) FZ (t )
dt

M dX (t )
F
X (t )
Z (t )
V L dt
V L

Por lo tanto, la ecuacin diferencial lineal que modela matemticamente el balance

de materia del componente ms voltil es

Siendo,

dX (t )
X (t ) KZ (t )
dt

M
V L

F
V L

Funcin de Transferencia
Al aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado se obtiene la
correspondiente funcin de transferencia:

X ( s)
K

Z ( s) s 1

Respuesta paso unitario Modelo no lineal vs Modelo lineal

En la Figura 11.3 se muestra el perfil que resulta con la solucin del modelo
matemtico linealizado utilizando la funcin de transferencia correspondiente. Se
272

observa que en las cercanas de las condiciones del estado estacionario los cambios
son aproximadamente iguales a los obtenidos con la solucin del modelo no ideal.

Figura 11.3. Respuesta Paso del Separador de Fases - Modelo No Lineal vs

Lineal

Modelo

11.3.2 Plato de una columna - Balance de materia

La Figura 11.4 muestra un esquema del flujo de lquido a travs de un plato en una
columna de destilacin.

fi(t)
pie3/min

h(t), pie

fo(t)
pie3/min

Figura 11.4. Etapa de Equilibrio en una Columna de Destilacin

273

El flujo de lquido a travs del plato est dado por la frmula de Francis (adaptada
del Perry, 1984):
f o (t ) 24.9wh1.5 (t ) 2 g pie 3 / min

Donde

h(t ) = nivel de lquido en el plato por encima del tope del vertedero, ft

w = ancho del vertedero sobre la que el lquido se desborda, ft

g = gravedad de aceleracin local, 32.2 ft/seg2

El flujo de entrada en el estado de estacionario y los parmetros del proceso son los
siguientes:
rea seccional del plato, A = 11.2 ft2,
Altura del vertedero,
w = 3 ft,
Flujo de la corriente de entrada inicial: fi(0) = 30 ft3/min.
Desarrollar el modelo matemtico que exprese el balance de materia a travs
del plato de la columna
Determinar el valor de la altura del lquido en el plato en condiciones
estacionarias
Mostrar la en forma grfica la respuesta del sistema para un cambio paso
unitario en el flujo de entrada al plato de la columna
Linealizar el modelo matemtico no lineal y determine el valor de los
parmetros dinmicos del sistema linealizado.
Escribir la funcin de transferencia del sistema que relaciona la altura de
lquido sobre el vertedero y el flujo de lquido de la corriente de entrada del
plato.
Mostrar en una misma figura el perfil grfico de la respuesta tanto para el
modelo no linealizado como para el linealizado

Balance de Materia
Escribiendo un balance de materia para el lquido a travs del plato se tiene que:

274

i f i (t ) o f o (t )

d ( V )
dt

Considerando que la densidad es constante a travs del plato, el balance de materia

se reduce a:
f i (t ) f o (t )

dV
dt

Asumiendo que el volumen de lquido sobre el plato est dado por V = Ah(t), siendo
A el rea del plato considerada constante

f i (t ) f o (t ) A

dh(t )
dt

Reemplazando el valor de f o (t )

fi (t ) 24.9wh1.5 (t ) 2 g A

dh(t )
dt

La ecuacin diferencial anterior es no lineal SISO porque incluye a la variable de

salida elevada a la potencia 1.5 y solo tiene una variable de entrada que es el flujo de
la corriente de entrada.

Condiciones estacionarias
La altura del lquido en el plato en condiciones iniciales, se puede calcular a partir
de la ecuacin diferencial no lineal obtenida considerada en condiciones
estacionarias, de tal manera que resulta la siguiente ecuacin:

1 / 1.5

fis
hs

24.9w 2 g

1 / 1.5

30

24.9(3) 2(32.2)
275

0.1358 ft

Respuesta paso unitario Modelo no lineal

La solucin de la ecuacin diferencial no lineal que modela el balance de materia a travs
del plato de la columna de destilacin mostrada grficamente corresponde al perfil
mostrado en la Figura 11.5. Se observa una respuesta monotnica estable con un valor
ltimo de 0.1386 ft que se alcanza en un tiempo considerablemente pequeo

Figura 11.5. Respuesta Paso - Modelo No Lineal

Linealizacin
Linealizando el trmino no lineal del miembro izquierdo del modelo matemtico
desarrollado resulta que
24.9wh1.5 (t ) 2 g 24.9whs1.5 2 g 24.9(1.5)whs0.5 2 g h(t ) hs

Entonces, la ecuacin diferencial en estado dinmico est dada por:

f i (t ) 24.9whs1.5 2 g 24.9(1.5) whs0.5 2 g h(t ) hs A

276

dh(t )
dt

En estado estacionario:

f is 24.9whs1.5 2 g 24.9(1.5) whs0.5 2 g hs hs A

dhs
dt

Restando la ecuacin del estado dinmico menos la ecuacin del estado

estacionario, se obtiene la ecuacin en trminos de las variables desviacin:

Fi (t ) 24.9(1.5) whs0.5 2 g H (t ) A

dH (t )
dt

Si b 24.9(1.5)whs0.5 2 g , entonces el modelo matemtico linealizado se reduce a:

Fi (t ) bH (t ) A

dH (t )
dt

Ordenando los trminos

A dH (t )
1
H (t ) Fi (t )
b dt
b

Entonces, la ecuacin diferencial del modelo linealizado con los trminos dinmicos
correspondientes es

Siendo

dH (t )
H (t ) KFi (t )
dt

A
A

b 24.9(1.5) whs0.5 2 g

277

1
1

b 24.9(1.5) whs0.5 2 g

Los valores numricos de los parmetros dinmicos del sistema se calculan con sus
respectivas expresiones matemticas, as:

b 24.9(1.5)(3)(0.1358)0.5 2(32.2) 331.4

ft 3 / min
ft

La constante de tiempo es igual a

A
11.2 ft 2

0.0338 min
b 331.4 ft 3 / min/ ft

La ganancia estacionaria es igual a

1
1
ft

0.00302 3
b 331.4
ft / min

Funcin de Transferencia
Al aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado se obtiene la
correspondiente funcin de transferencia:

H ( s)
K

Fi ( s) s 1

Respuesta paso unitario Modelo no lineal vs Modelo lineal

En la Figura 11.6 se muestra el perfil que resulta con la solucin del modelo
matemtico linealizado utilizando la funcin de transferencia correspondiente.
Se observa que en las cercanas de las condiciones del estado estacionario los
cambios son aproximadamente iguales a los obtenidos con la solucin del modelo
no ideal.

278

Figura 11.6. Respuesta Paso - Modelo No Lineal vs Modelo Lineal

11.3.3 Reactor de mezcla completa con reaccin de segundo orden

En un reactor de mezcla completa se desarrolla la reaccin 2 A B cuya velocidad
de reaccin es de orden dos con respecto a la concentracin c A de A, es decir que
r kcA2 . La constante de velocidad de reaccin se considera que es constante con un
valor de k 0.32 pie 3 / lbmol min . La corriente de entrada se alimenta con un flujo
y una concentracin inicial en estado estacionario
f 1 pie 3 / min
cio 1.25 lb mol de A / pie 3 . El volumen de materia residente en el reactor se mantiene
constante con un valor V 5 pie 3 . Se asume que la densidad es independiente de la
concentracin y, por lo tanto, se mantiene constante a travs del reactor.
Escribir la ecuacin diferencial del balance de materia a travs del reactor
Determinar el valor de la concentracin de A en el reactor en estado
estacionario
Mostrar el perfil grfico de la concentracin de A con respecto al tiempo ante
un cambio paso de 1.3 en la concentracin de A en la corriente de entrada.
Linealizar el modelo matemtico no lineal y determine el valor de los
parmetros dinmicos del sistema linealizado.
Escribir la funcin de transferencia del sistema que relaciona la concentracin
de A en el reactor con la concentracin en la corriente de entrada al reactor.
Mostrar en una misma figura el perfil grfico de la respuesta tanto para el
modelo no linealizado como para el linealizado
279

Balances de Materia
Se han de plantear dos balances de materia debido a que en el sistema de reaccin
existen dos sustancias A y B. A continuacin se plantea un balance para el
componente A y un balance global de materia:

Balance Molar de A:

d Vc A (t )
f i (t )ci (t ) VkcA2 (t ) f o (t )c A (t )
dt

Balance Global:

d V
f i (t ) f o (t )
dt

Siendo la densidad y el volumen constante, el balance global de materia se reduce a

una igualdad entre los flujos de entrada y salida con un valor constante lo que hace
que el balance molar de A se simplifique a:

dc A (t )
fci (t ) VkcA2 (t ) fc A (t )
dt

La ecuacin diferencial anterior es de primer orden no lineal SISO porque la

derivada es de orden uno, incluye un trmino cuadrtico para la variable de salida y
porque solo hay una variable de salida y una variable de entrada.

Estado Estacionario
El valor de la concentracin de A en estado estacionario se halla igualando a cero la
ecuacin diferencial del balance molar de A lo que resulta en la siguiente ecuacin
algebraica de grado dos:
2
0 fcio VkcAs
fc As
2
1.6c As
c As 1.25 0

La raz real que se selecciona como respuesta por su significado fsico es la positiva
con un valor de 0.625, se descarta la raz negativa de -1.25.
280

Figura 11.7. Reactor de Mezcla Completa No Lineal Respuesta Paso

Respuesta Paso Modelo no Lineal

Para un cambio paso en la concentracin de la corriente de entrada a 1.3 lb mol/min,
la solucin de la ecuacin diferencial no lineal mediante un procedimiento de
Runge-Kutta 45 codificado con matlab muestra que variacin de la concentracin de
A en el reactor es monotnica estable como se observa en la Figura 11.7

Linealizacin
Linealizando el trmino no lineal del miembro izquierdo del modelo matemtico
desarrollado resulta que
2
VkcA2 (t ) VkcAs
2VkcAs cA (t ) cAs

Entonces, la ecuacin diferencial en estado dinmico est dada por:

dcA (t )
2
fci (t ) VkcAs
2VkcAs cA (t ) cAs fc A (t )
dt

En estado estacionario:
281

dcAs
2
fcis VkcAs
2VkcAs cAs cAs fc As
dt

Restando la ecuacin del estado dinmico menos la ecuacin del estado

estacionario, se obtiene la ecuacin en trminos de las variables desviacin:

dCA (t )
fCi (t ) 2VkcAs C A (t ) fC A (t )
dt

V
dC A (t )
f
C A (t )
Ci (t )
2VkcAs f dt
2VkcAs f

Entonces, la ecuacin diferencial del modelo linealizado con los trminos dinmicos
correspondientes es

dCA (t )
CA (t ) KCi (t )
dt

Siendo

V
2VkcAs f

f
2VkcAs f

Los valores numricos de los parmetros dinmicos del sistema se calculan con sus
respectivas expresiones matemticas, as la constante de tiempo es igual a

V
5

1.67 min
2VkcAs f 2(5)(0.32)(0.625) 1

Y la ganancia estacionaria es igual a

282

f
2VkcAs f

1
0.333
2(5)(0.32)(0.625) 1

Funcin de Transferencia
Al aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado se obtiene la
correspondiente funcin de transferencia:

C A ( s)
K

Ci ( s) s 1

Respuesta paso unitario Modelo no lineal vs Modelo lineal

En la Figura 11.8 se observa que para un cambio de 0.05 en la concentracin de A
en la corriente de entrada es aceptable la aproximacin entre los resultados.

Figura 11.8. Reactor de Mezcla Completa Modelo No Lineal vs Modelo

Lineal

Si los cambios en la concentracin de A en la corriente de entrada se aumentan, la

aproximacin es aceptable en las vecindades del valor inicial y para tiempos
mayores la desviacin entre los dos modelos se hace mayor
283

11.3.4 Reactor adiabtico Balance de energa

Considere que el esquema mostrado en la Figura 11.9 es un reactor qumico
adiabtico, exotrmico, perfectamente mezclado en donde se realiza la siguiente
reaccin qumica A B C

f
Ti(t)

f
T(t)

Figura 11.9. Reactor de mezcla completa exotrmico adiabtico

La cintica de la reaccin es de orden cero y corresponde a la siguiente ecuacin:

E
rA K o exp

RT
K o , factor de frecuencia , kmol / m 3 s

Donde,

E , energa de activacin , J/mol

E , constante de los gases ideales , J/mol K

Utilice los siguientes smbolos para los parmetros fsicos del problema:
, densidad de los reactantes y productos,constante, kmol / m3
f , flujo de la corriente de entrada y de la corriente de salida, constante, m3 / s
Ti (t ), temperatura de la corriente de entrada, K
T (t ), temperatura del reactor , K
H r , calor de reaccin, constante y negativo, J/kmol
Cp , Cv , capacidad calorfica , J/kmol
V, volmen de lquido en el tanque, m3

Escribir la ecuacin diferencial del balance de energa a travs del reactor

284

 Linealizar el modelo matemtico no lineal y determine las ecuaciones para

estimar el valor de los parmetros dinmicos del sistema linealizado.
Escribir la funcin de transferencia del sistema que relaciona la temperatura
en el reactor con la temperatura de la corriente de entrada al reactor.

Balance de Energa
Realizando un balance de energa a travs de la masa dentro del reactor expresa que
el flujo de energa suministrado por la corriente de entrada ms la rapidez con que se
absorbe la energa liberada por la reaccin exotrmica menos el flujo de energa que
se pierde en la corriente de salida es igual a la rapidez de acumulacin de energa
dentro del reactor:

fC pTi (t ) fC pT (t ) rA H rV

VC v

d VC vT (t )
dt

dT (t )
E

fC pTi (t ) fC pT (t ) K o H rV exp
dt
RT (t )

Esta ecuacin expresa el modelo matemtico no lineal que muestra que la variacin
de la temperatura en el reactor es dependiente de la temperatura de la corriente de
entrada, manteniendo constante los parmetros fsicos

Linealizacin
El trmino exponencial del miembro derecho de la ecuacin diferencial es no lineal.
Por lo tanto, la linealizacin de la ecuacin es la de dicho trmino as:
E E
E
E
exp

T (t ) Ts
exp
exp
2
RT
RTs RTs
RTs

Reemplazando dicho termino en la ecuacin diferencial

285

VC v

E
dT (t )
fC p Ti (t ) fC p T (t ) K o H r V exp
dt
RT s

E

2

RT s

E
exp
RT

T (t ) Ts

Agrupando y transponiendo trminos, la ecuacin expresada en trminos de las

variables desviacin es:

VC v

E
d(t )

fC p K o H r V
2
dt

RT s

(t ) fC p i (t )

d(t )
(t ) Ki (t )
dt

Entonces, se puede escribir

La constante de tiempo es:

La ganancia es:

E
exp
RT

VC v
E
fC p K o H r V
2
RT s

E
exp
RT

fC p
E
fC p K o H r V
2
RT s

E
exp
RT

A dim ensional

Funcin de Transferencia
Al aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado se obtiene la
correspondiente funcin de transferencia:
( s )
K

i ( s) s 1

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process
Control. Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006

286

12. SISTEMAS NO LINEALES MIMO

12.1 INTRODUCCIN
Los sistemas no lineales usualmente incluyen, dentro de las ecuaciones diferenciales
que modelan matemticamente su fenomenologa, varias variables de salida y varias
variables de entrada, es decir son sistemas MIMO. Un ejemplo muy sencillo es la
siguiente ecuacin diferencial:

dy(t )
x1 (t ) x2 (t ) - x1 (t ) y(t ) y2 (t)
dt

Por el grado uno de su derivada es de primer orden, multivariable porque incluye

dos variables de entrada x1 y x2 aun cuando solo una variable de salida y , y no
lineal por los productos entre las variables y el cuadrado de la variable de salida. La
mayora de los procesos qumicos son no lineales MIMO y linealizados para un
manejo ms sencillo.

12.2 LINEALIZACIN MULTIVARIABLE

Una funcin no lineal con dos o ms variables se puede expandir en una Serie de
Taylor en una forma similar a la de una variable. La aproximacin linealizada de
una funcin no lineal en una Serie de Taylor es de la forma:
f
f
x1 (t ) x1s
x2 (t ) x2 s ... (12.1)
f ( x1 (t ), x2 (t ),...) f ( x1s , x2 s ,...)
x1 xs
x2 xs

Las derivadas parciales con respecto a cada una de las variables se evalan con los
valores de x1 (t ), x2 (t ),...) en un punto base xs ( x1s , x2 s ,...) , y as sucesivamente.

12.3 EJEMPLOS DE SISTEMAS NO LINEALES MIMO

12.3.1 REACTOR DE MEZCLA COMPLETA BALANCE DE MATERIA
Considere que una corriente que contiene el compuesto A con una concentracin cAi
se alimenta a un reactor de mezcla completa donde se realiza una reaccin de
287

descomposicin de cintica de segundo orden del tipo A B . Asuma un volumen

constante de 15 m3, que la temperatura del reactor se mantiene constante y que las
propiedades fsicas se mantienen constantes. La velocidad de reaccin est dada por
la siguiente ecuacin
rA (t ) kcA2 (t )

fi(t), m3/min
cAi(t), kmoles/m3

Reactor CSTR
f(t), m3/min
cA(t), kmoles/m3

Figura 12.1. Reactor de mezcla completa

Asuma que la constante de velocidad de reaccin es constante con un valor de kr =

0.2 m3/kmol-min. El valor en estado estacionario de la concentracin de A en la
corriente de entrada es cAi (0) = 1.25 kmol/m3 y el flujo de la misma corriente en
estado estacionario es de fi (0) = 1 m3/min.
Escribir la ecuacin diferencial del balance de materia a travs del reactor
CSTR
Calcular el valor de la concentracin de A en el reactor en estado estacionario
Mostrar grficamente la respuesta paso del reactor ante cambios en el flujo o
en la concentracin de la corriente de entrada.
Linealizar el modelo matemtico obtenido y calcular los valores de la
constante de tiempo y de las ganancias estacionarias
Comparar grficamente la respuesta linealizada con la no lineal ante cambios
paso en las variables de entrada

Balance de Materia Global

Un balance de materia global en estado no estacionario del fluido a travs del reactor
es:
288

d ( V )
fi (t ) - f (t )
dt

Siendo la densidad y el volumen constante la derivada es igual a cero y resulta que:

f (t ) fi (t )

Balance de Materia de A
Un balance de moles de A en estado no estacionario del fluido a travs del reactor es

dcA (t )
fi (t )cAi (t ) - f (t )cA (t ) - kr Vc 2A (t)
dt

Combinando las ecuaciones resultantes de los dos balances de materia resulta que la
ecuacin diferencial que expresa la rapidez de cambio en la concentracin de A en el
reactor es

dcA (t )
fi (t )cAi (t ) - fi (t )cA (t ) - kr Vc 2A (t)
dt

Se observa que es una ecuacin diferencial no lineal con dos variables de entrada cAi (t) y fi
(t) y una variable de salida cA (t), siendo el volumen y la constante de velocidad de reaccin
parmetros constantes.

Estado Estacionario
El balance de materia en estado estacionario se reduce a la siguiente ecuacin:
fiscAis - fiscAs - kr Vc 2As 0

Sustituyendo los parmetros y la concentracin inicial de la corriente de entrada por

sus valores resulta la siguiente ecuacin algebraica:
289

3c2As cAs - 1.25 0

La raz real que se selecciona como respuesta por su significado fsico es la positiva
con un valor de 0.5 kmol/m3, se descarta la raz negativa

Respuesta Paso Modelo No Lineal

Para un cambio paso en la concentracin en A de la corriente de alimento a 1.5, la
solucin de la ecuacin diferencial no lineal mediante un procedimiento de RungeKutta 45 codificado con matlab muestra que variacin de la concentracin de A en
el reactor es monotnica estable como se observa en la Figura 12.2.

Figura 12.2. Reactor de mezcla completa Respuesta Paso

Para un cambio paso de unitario en el flujo volumtrico de la corriente de alimento,

la solucin de la ecuacin diferencial no lineal muestra que la variacin de la
concentracin de A en el reactor es monotnica estable como se observa en la Figura
12.3

290

Figura 12.3. Reactor de mezcla completa Respuesta Paso

Linealizacin
Linealizando los trminos no lineales del miembro izquierdo del modelo matemtico
desarrollado resulta que
fi (t )cAi (t ) fiscAis cAis fi (t ) fis fis cAi (t ) cAis fiscAis cAis F (t ) fisCAi (t )

fi (t )cA (t ) fiscAs cAs fi (t ) fis fis cAi (t ) cAis fiscAs cAs F (t ) fisCA (t )
2
2
Vkr cA2 (t ) Vkr cAs
2Vkr cAs cA (t ) cAs Vkr cAs
2Vkr cAsCA (t )

Entonces, las ecuaciones diferenciales en estado dinmico y estacionario estn dadas

por:

dcA (t )
2
fis cAis cAis F (t ) fisCAi (t ) fiscAs cAs F (t ) fisCA (t ) Vk r cAs
2VkcAs CA (t )
dt
dc (t )
2
V As fis cAis fiscAs Vk r cAs
dt

291

Restando la ecuacin del estado dinmico menos la ecuacin del estado

estacionario, se obtiene la ecuacin en trminos de las variables desviacin:

dCA (t )
cAis F (t ) fisCAi (t ) cAs F (t ) fisCA (t ) 2Vk r cAs CA (t )
dt

V
dC A (t )
fis
c c
C A (t )
C Ai (t ) Ais As F (t )
2Vk r cAs fis dt
2Vk r cAs fis
2Vk r cAs fis

Entonces, la ecuacin diferencial del modelo linealizado con los trminos dinmicos
correspondientes es

dCA (t )
CA (t ) KCCAi (t ) K F F (t )
dt

V
2Vk r c As f is
fis
KC
2Vk r cAs fis
cAis cAs
KF
2Vk r cAs fis

Siendo

Los valores numricos de los parmetros dinmicos del sistema se calculan con sus
respectivas expresiones matemticas as:

V
15

3.75 min
2Vk r cAs fis 2(15)(0.2)(0.5) 1

KC

fis
1

0.25
2Vk r cAs fis 2(15)(0.2)(0.5) 1

KF

cAis cAs
1.25 0.5
kmol / m3

0.1875 3
2Vk r cAs fis 2(15)(0.2)(0.5) 1
m / min
292

Funcin de Transferencia
Al aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado se obtiene la
correspondiente funcin de transferencia:

C A ( s)

KC
K
CAi ( s) F F ( s)
s 1
s 1

Respuesta paso unitario Modelo no lineal vs Modelo lineal

En la Figura 12.4 se observa que para un cambio de 0.25 en la concentracin de A
en la corriente de entrada es aceptable la aproximacin entre los resultados. Si los
cambios en la concentracin de A en la corriente de entrada se aumentan, la
aproximacin es aceptable en las vecindades del valor inicial y para tiempos
mayores la desviacin entre los dos modelos se hace mayor

Figura 12.4. Reactor de mezcla completa Respuesta Paso

Un resultado similar se observa si se hace un cambio paso en el flujo de la corriente

de alimento manteniendo la concentracin de A en dicha corriente constante. La
linealizacin es vlida en una regin prxima a la de las condiciones en estado
estacionario y muestra desviaciones cuando se aleja de dichas condiciones.
293

12.3.2 REACTOR CSTR - REACCIN DE VAN DE VUSSE

El siguiente sistema de reacciones fue presentado por Van de Vusse en 1964 para
producir un compuesto B a partir de un componente A

K1

K2

A B C
K3

2A D

Se ha demostrado que, segn sean las condiciones de operacin en que se realice el

conjunto de reacciones, la respuesta del sistema muestra diferencias y que varios
procesos qumicos se comportan de acuerdo al sistema propuesto por Van de Vusse.
Considere que el sistema de reacciones de Van de Vusse se desarrolla en un reactor
de mezcla completa como el que muestra la Figura 12.5, que opera isotrmicamente,
es decir, que no se necesita un balance de energa; y que los parmetros de velocidad
de reaccin son constantes. Se considera que la densidad es constante a travs del
sistema, como tambin el volumen de masa reaccionante en el tanque. Adems, se
asume que la corriente de alimentacin solo contiene el componente A. Las
reacciones 1 y 2 son de primer orden y la reaccin 3 es de segundo orden.

F
CAf(t)

F
CA(t)

Figura 12.5 Reactor de Mezcla Completa

Se asignan los siguientes valores para la concentracin de A en el alimento y los

parmetros de las constantes de velocidades de reaccin
C Af 10

gmol
litro

K1

5
min 1
6

5
K 2 min 1
3
294

1
K 3 litro / mol min
6

 Escribir las ecuaciones diferenciales de los balances de materia a travs del

reactor CSTR
Desarrollar las ecuaciones para el estado estacionario y deducir las
expresiones que relacionan las concentraciones para A, B, C y D en funcin
de la variable velocidad espacio fs /V
Mostrar grficamente la variacin de la concentracin de A y B para un
intervalos de valores de la variable velocidad espacio fs /V.
Mostrar grficamente la variacin de los componentes A, B, C y D con el
tiempo ante un cambio paso en la velocidad espacio
Linealizar el modelo matemtico obtenido y deducir las ecuaciones para
calcular las constantes de tiempo y las ganancias estacionarias
Graficar las respuestas para los componentes A y B ante un cambio paso en la
variable de entrada comparando los resultados del modelo no lineal con el
modelo lineal

Balances de Materia
Un balance de materia del componente A en el reactor, a volumen constante, es:
dc A (t ) f (t )
c Af c A (t ) K1c A (t ) K3c A2 (t )

dt
V

(1)

Un balance de materia del componente B en el reactor, a volumen constante, es:

dcB (t )
f (t )

cB (t ) K1c A (t ) K 2 cB (t )
dt
V

(2)

Un balance de materia del componente C en el reactor, a volumen constante, es:

dcC (t )
f (t )

cC (t ) K 2 cB (t )
dt
V

(3)

Un balance de materia del componente D en el reactor, a volumen constante, es:

dcD (t )
f (t )
1

cD (t ) K 3c A2 (t )
dt
V
2

295

(4)

Las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) son no lineales porque incluyen trminos no
lineales como el producto de flujo por concentracin y otro de grado dos con
respecto a la concentracin de A. Por lo tanto, el modelo es no lineal con cuatro
variables de salida y una variable de entrada.

Estado Estacionario
Las ecuaciones (1) a (4) escritas para el estado estacionario son:
fs
c Af c As K1c As K3c As2 0
V
f
s cBs K1c As K 2 cBs 0
V
f
s cCs K 2 cBs 0
V
F
1
2
s cDs K 3c As
0
V
2

(5)
(6)
(7)
(8)

Las ecuaciones (5) a (8) se pueden combinar y deducir las expresiones matemticas
para calcular las concentraciones de los componentes del sistema de reacciones en el
estado estacionario, as:

f
f

K1 s
K1 s 4 K 3 s c Af
V
V

V
c As

2K3
2K3

(10)

K1c As
fs
K2
V
Kc
2 Bs
fs
V
2
K 3c As

f
2 s
V

cBs

cCs

cDs

(9)

(11)
(12)

En las Figuras 12.6 y 12.7 se grafican las variaciones de las concentraciones de A y

B con el cambio en la velocidad espacio Fs /V y se observa un mximo en la
concentracin de B. Es decir, si el objetivo del proceso es la maximizacin de la
produccin de B, entonces existe una velocidad espacio ptima de 1.2921 min-1 para
alcanzar dicho mximo con un valor de 1.2660 mol/litro.
296

Figura 12.6 Concentracin de A en funcin de la Velocidad Espacio

Figura 12.7 Concentracin de B en funcin de la Velocidad Espacio

Respuesta Paso Modelo No Lineal

La Figura 12.8 muestra las respuestas dinmicas del sistema de reacciones para los
componentes A y B y la Figura 12.9 la de los componentes C y D.
297

Figura 12.8 Variacin de la Concentracin de A y B

Figura 12.9 Variacin de la Concentracin de C y D

Estos perfiles se alcanzan asignando un valor inicial para la velocidad espacio de 4/7
min-1 en estado estacionario y un cambio paso de 0.6 min-1. Los valores iniciales de
las concentraciones de A, B, C y D se calculan con las ecuaciones (12.9) - (12.12) y
son: 3, 1.1170, 3.2580 y 1.3125 mol/litro, respectivamente.

Anlisis de la Respuesta Dinmica

Se observa un aumento monotnico para el componente A y una Respuesta Inversa
para el componente B, es decir, que durante un periodo inicial de tiempo la variacin
298

de la concentracin de B es inversa a la tendencia posterior que toma dicha

variacin. Un aumento en la velocidad espacio con una determinada concentracin
en A mayor que la que se tiene en el reactor hace que la concentracin de A aumente
pero con respecto a B ocurre una dilucin que hace que durante un tiempo
determinado la concentracin disminuya y con ello su velocidad de formacin de B.
Despus de un tiempo el cambio en la concentracin de B toma el perfil que se
espera debido al aumento en la concentracin del reaccionante A que lo produce. La
Figura 12.9 muestra las variaciones de las concentraciones de C y D. Se observa una
disminucin en la concentracin de C y una Respuesta Inversa en la variacin de la
concentracin del componente D

Linealizacin
Simbolizando la velocidad espacio por fv y linealizando los trminos no lineales de
los miembros derechos de las ecuaciones diferenciales no lineales del modelo
matemtico desarrollado resultan las siguientes ecuaciones diferenciales lineales

Para el componente A:
A

Siendo

dC A (t )
C A (t ) K F1 FV (t )
dt

(13)

1
f vs K1 2 K3cAs

K F1

cAf cAs
f vs K1 2 K3cAs

Para el componente B es:

B

Siendo

dCB (t )
CB (t ) K A2C A (t ) K F 2 FV (t )
dt

1
f vs K 2

299

(14)

K A2

K1
f vs K 2

KF 2

cBs
f vs K 2

Para el componente C es:

C

Siendo

dCC (t )
CC (t ) K B 3CB (t ) K F 3 FV (t )
dt

(15)

1
f vs

KB2

K2
f vs

KF 3

cCs
f vs

Para el componente D es:

D

Siendo

dCD (t )
CD (t ) K A4C A (t ) K F 4 FV (t )
dt

1
f vs

K A4

K3cAs
f vs

KF4

c Ds
f vs

300

(16)

En las Figuras 12.10 y 12.11 se muestran las variaciones en el tiempo de las

concentraciones de A, B obtenidas tanto con el modelo no lineal como con el
modelo lineal. Se asigna un valor de 4/7 a la velocidad espacio en estado
estacionario y se le hace un cambio paso de 0.02 min-1. Se observa una
aproximacin entre ambos modelos en las cercanas del valor inicial

Figura 12.10 Variacin de la Concentracin de A

Figura 12.11 Variacin de la Concentracin de B

301

12.3.3 REACTOR POR LOTES PRODUCCIN DE PROPILENGLICOL

En un reactor por lotes adiabtico de 10 galones de capacidad, se coloca 1 galn de
metanol, 1 galn de xido de propileno y 5 galones de agua que contiene 0.1 % de
cido sulfrico en peso, para producir propilenglicol de acuerdo a la reaccin:
.
H2SO4

CH CH3 + H2O

H2 C

H2 C
OH

O
Oxido de Propileno

CH CH3
OH

Propilenglicol

La temperatura inicial de los reactivos es 58 F , pero debido al calor de mezclado,

hay un aumento de temperatura de 17 F despus de completarse la mezcla. Por lo
tanto, se considera como temperatura inicial de la reaccin, To 75 F

N i, V
Q
Figura 12.12 Reactor por lotes

Con la informacin adicional suministrada a continuacin se requiere un anlisis

dinmico del reactor que determine la variacin de la temperatura de la reaccin y
de la conversin de xido de propileno con el tiempo. La operacin del reactor tiene
una restriccin importante: el xido de propileno tiene una temperatura de ebullicin
normal relativamente baja (93.7 F ) lo que hace que se limite la temperatura de
operacin a 125 F como mximo, porque se perdera demasiado oxido por
vaporizacin a travs de los respiraderos.

302

Informacin Adicional
El modelo matemtico que expresa los cambios estructurales y energticos que
ocurren en el reactor requiere de la siguiente informacin. (Se emplean los
siguientes smbolos, A: oxido de propileno; B: Agua; C: Propilenglicol; M:
Metanol; I: Inerte)
43.04
lbmol / pie 3
46.62
802.8
B
lbmol / pie 3
233.10
71.87
C
lbmol / pie 3
46.62

Densidades molares:

Calores especficos:

C pA 35 BTU / lbmol F
C pB 18 BTU / lbmol F

C pC 46 BTU / lbmol F
C pM 19.5 BTU / lbmol F

Calores de formacin:

H A0 (68 F ) 66000 BTU / lbmol

H B0 (68 F ) 123000 BTU / lbmol

H c0 (68 F ) 226000 BTU / lbmol

Ecuacin de Velocidad de Reaccin

Furosama et al informan que en condiciones similares a la de este caso, la reaccin
es de primer orden con respecto a la concentracin de xido de propileno y de orden
cero con respecto al agua en exceso, es decir:
rA k CA

(1)

La constante especfica de velocidad de reaccin es:

32400 1
k (4.71x109 ) exp
s
RT
303

(2)

Las unidades de la energa de activacin son BTU / lbmol .

Modelo Matemtico
La Figura 12.12 muestra un esquema de un reactor por lotes. Se entiende que, en un
reactor por lotes, no hay flujos de entrada de reactivos, f A0 , ni flujo de salida de
productos, f A , mientras la reaccin se est efectuando. Es decir, que al aplicar esto
para el componente A:
f A0 f A 0

(3)

Los reactores por lotes, generalmente, estn bien mezclados y, por lo tanto, se
pueden despreciar las variaciones especiales en la temperatura y la concentracin de
las especies.

Balance Molar del Componente A

Considerando que no hay variaciones en la velocidad de reaccin del componente A,
rA , en todo el volumen, V , del reactor, un balance de moles de A de reduce a la
ecuacin de diseo del reactor por lotes, es decir

dN A
rA (T , C A )V
dt

(4)

Para una conversin X del componente A, el nmero de moles de dicho

componente N A es dado por
N A N A0 (1 X )

(5)

Siendo N A0 , el nmero inicial de moles de A. Sustituyendo la ecuacin (5) en (4) se

obtiene que:
304

N A0

dX
rA (T , C A )V
dt

(6)

Si se dividen ambos miembros de la ecuacin (5) por el volumen V de reaccin la

concentracin de A es dada por:
CA

N A0
(1 X )
V

(7)

Combinando las ecuaciones (1), (2), (6) y (7) resulta que:

dX
32400
(4.71 109 ) exp
(1 X )
dt
RT

(8)

La ecuacin diferencial (8) es no lineal y expresa la dependencia con respecto al

tiempo de la conversin de A en funcin de la temperatura de la reaccin. Esta
relacin plantea la necesidad de un balance de energa en el reactor que permita
determinar la variacin de la temperatura con el tiempo

Balance de Energa
En un reactor por lotes adiabtico como el utilizado en la produccin de
propilenglicol (Q 0) en donde se desprecie el trabajo requerido por el agitador
(Ws 0) , el balance de energa se puede simplificar a la forma:

H RX (T ) rA (T , C A )V

d n

N i C piT

dt i 1

(9)

Siendo H RX , el calor de reaccin. El nmero de moles de cada componente N i ,

multiplicado por el calor especfico correspondiente expresa la capacidad calrica
total por componente. El nmero de moles de componente se expresa por la
ecuacin:
305

N i N i 0 vi XN A0

(10)

Siendo vi el coeficiente estequiomtrico del componente i

Ni0
N A0

Haciendo:

Resulta que:

Ni N A0 (i vi X )

(11)

Y sustituyendo la ecuacin (11) en la ecuacin (9) resulta:

H RX (T ) rA (T , C A )V

d n

N A0 ( i vi X )C piT

dt i 1

(12)

Para la reaccin de produccin de propilenglicol

Haciendo

C
i 1

pi

C p CC C A C B

(13)

C ps i C pi A C A B C B C CC I C I

(14)

i 1

Entonces la ecuacin (12) se transforma a:

H RX (T ) rA (T , C A )V N A0 C ps XC p dT
dt

dT H RX (T ) rA (T , C A )V

dt
N A0 C ps XC p

(15)

(16)

El calor de reaccin, H RX (T ) , a una temperatura T, se calcula con la ecuacin:

306

H RX (T ) H RX (TR ) C p (T TR )

(17)

Siendo la temperatura de referencia, TR , igual a 528R Para la temperatura inicial de

reaccin, To , en la produccin de propilenglicol, la ecuacin 1.17 es:
H RX (To ) H RX (TR ) C p (To TR )

(18)

Combinando las ecuaciones (6) y (16) resulta:

[H RX (T )]

dX
dT
C ps XC p
dt
dt

(19)

Haciendo separacin de variables en la ecuacin (19) e integrando entre una

temperatura inicial To y una temperatura final T se obtiene la siguiente ecuacin:

C ps T To
[H RX (T )]

T To

[H RX (To )] X
C ps XC p

(20)

(21)

Solucin del Modelo Matemtico

Para encontrar los requerimientos planteados en el problema propuesto, se parte de
unas condiciones iniciales de conversin cero, X (0) 0 , y temperatura To 535 R .
Estos valores permiten iniciar la solucin de la ecuacin diferencial (8) por un
mtodo numrico (Euler, en este caso) fijando un aumento de tiempo o paso
(t 10s) para obtener el correspondiente valor de conversin de A. Aplicando la
ecuacin (21) se calcula la temperatura para la nueva conversin y se aplica
nuevamente la ecuacin (8) y as sucesivamente se repite la aplicacin de dichas
ecuaciones hasta alcanza el tiempo fijado para obtener los perfiles de conversin y
temperatura.
307

Resultados
Mediante un procedimiento codificado con Matlab se estima el tiempo requerido
para alcanzar la temperatura mxima de 585 R y la conversin correspondiente que
es de 0.54798. El cdigo elaborado hace que se desplieguen estos valores. El
tiempo es de 878.2268 segundos. La solucin del modelo matemtico tambin
determina la temperatura ltima que se alcanza en el reactor que es de 626.972 R. La
Figura 12.13 muestra el perfil de la temperatura y en ella se pueden visualizar los
anteriores resultados

Figura 12.13 Reactor por Lotes Adiabtico Perfil de Temperatura

Figura 2.14 Reactor por Lotes Adiabtico Perfil de Conversin

308

La Figura 12.14 muestra, de forma similar, el perfil de la conversin; resaltando el

valor mximo correspondiente a la temperatura de 585 R. Se observa que es posible
alcanzar una conversin completa a temperaturas por encima de la temperatura
mxima. Este modelo es til para definir el ciclo de operacin del reactor teniendo
en cuenta la restriccin de su mxima temperatura y su correspondiente conversin.
12.3.4 REACTOR SEMI LOTES REACCIN DE SAPONIFICACIN
La reaccin de saponificacin de acetato de etilo se efectuar en un reactor operado
por semi lotes de acuerdo a la siguiente reaccin en medio acuoso:

Un recipiente se carga, inicialmente, con 0.2 m3 de una solucin de agua y acetato de

etilo con concentraciones de 5 kmol/m3 y 30.7 kmol/m 3 , respectivamente; y
posteriormente se alimenta hidrxido de sodio acuosa de concentracin 1kmol/m3 , a
una temperatura de 300 K y un flujo volumtrico de 0.04 m3 / s .
La reaccin es exotrmica y es necesario acondicionar un intercambiador de calor
para mantener su temperatura por debajo de 315 K . Se dispone de un intercambiador
de calor con UA 300 J / s K y un flujo de refrigerante lo suficientemente alto para
que la temperatura ambiente del refrigerante se mantenga constante a 290 K .
Con la informacin adicional suministrada a continuacin desarrolle una solucin
que determine la variacin con el tiempo, de la temperatura y las concentraciones de
A, B y C y la posibilidad de utilizar el intercambiador de tal manera que cumpla con
la restriccin de temperatura.

Informacin Adicional
Utilizando los siguientes smbolos: A: Acetato de etilo; B: Hidrxido de sodio; C:
Acetato de sodio; D: Etanol; W: Agua, se suministra la siguiente informacin:
Concentracin del alimento:
309

CW 0 55 kmol/m3
CB 0 1kmol/m3

Condiciones iniciales en el reactor:

CW (0) 30.7 kmol/m3

C A (0) 5 kmol/m3
CB (0) 0
CC (0) 0
NW (0) Vi CW (0) (0.2m3 )(30.7 kmol/m3 ) 6.14Kmol
T (0) 300 K

Informacin termodinmica:
C pA 170.7 J/mol K

C pB C pC C pD C pW C p 175.24 J/mol K

H RX 79076 kJ / kmol

Constante de equilibrio:
K c 103885.44/ T

(1)

Informacin cintica:
Se considera que la reaccin de saponificacin es de primer orden con respecto al
acetato de etilo e hidrxido de sodio. Es decir, que la ecuacin de velocidad de
reaccin es:
rA kCACB

(2)

La constante especfica de velocidad de reaccin es dada por la ecuacin:

1
1
k 0.39175 exp 5472.7
, m 3 / kmol s
273 T

310

(3)

Modelo Matemtico
La Figura 12.15 muestra un esquema de un reactor que opera por semi lotes. En un
reactor operado por semi lotes como el descrito en el planteamiento se alimenta en
forma continua un reactivo (en este caso, hidrxido de sodio en solucin) con flujos
volumtricos f 0 y concentraciones CB 0 , CW 0 , respectivamente, y el otro reactivo
(acetato de etilo) se carga en un solo lote previamente.

fo

Ni, V
Q

Figura 12.15 Reactor por Semi lotes

Balance Molar del Componente A

Como no hay flujos de entrada ni salida de A, la variacin en el tiempo es igual al
cambio en la concentracin de este, debida a la reaccin que se desarrolla. Por lo
tanto se puede escribir que:

rAV

d
(VC A )
dt

(4)

Como se alimenta en forma continua un flujo volumtrico constante de solucin de

hidrxido de sodio, f 0 , el volumen total, V , de la solucin en el reactor aumenta de
acuerdo a la siguiente relacin:
V Vi f 0t

(5)

Siendo, Vi , el volumen inicial de solucin de acetato de etilo cargado en el reactor.

Combinando las ecuaciones (4) y (5) se puede escribir la variacin de la
concentracin de A con el tiempo de la siguiente manera:
311

fC
dC A
rA 0 A
dt
V

(6)

Balance Molar del Componente B

En este caso, la variacin de la concentracin de B con el tiempo es igual al flujo de
entrada menos la rapidez de reaccin. Es decir,

f 0C B 0 rBV

d
(VC B )
dt

(7)

Combinando las ecuaciones (5) y (7) se obtiene la ecuacin que expresa la rapidez
de cambio en la concentracin de B, es decir,
f (C C B )
dC B
rB 0 B 0
dt
V

(8)

Balance Molar del Componente C

Al igual que A, no hay flujos de entrada ni salida, y, por lo tanto, el balance se
reduce a:

rCV

d
(VCC )
dt

(9)

Combinando las ecuaciones (5) y (9) se obtiene la ecuacin que expresa la rapidez
de cambio en la concentracin de C, es decir,

dCC
fC
rC 0 C
dt
V

312

(10)

Balance Molar del Componente D

Al igual que A y D, no hay flujos de entrada ni salida, y, de acuerdo a la
estequiometria de la reaccin, la rapidez de produccin de D es igual a la rapidez de
produccin de C. Por lo tanto, el balance de D conduce a una igualdad de
concentraciones y se reduce a:
CD CC

Balance Molar del Componente W

Hay un flujo de entrada de agua, pero esta no interviene en la reaccin. Por lo tanto,
la rapidez en el cambio en el nmero de moles de A dentro del reactor est dado por
el flujo de entrada de agua, es decir que:

dNW
CW 0 f 0
dt

(11)

Siendo NW, el nmero de moles de agua en un instante de tiempo, t.

Un anlisis de las ecuaciones (6), (8), (10) y (11), permite determinar que las
variaciones en las concentraciones de A, B y C dependen de las concentraciones de
estos, como tambin de las velocidades de reaccin y el volumen de la masa
residente en el reactor, V

Ecuacin de Velocidad de Reaccin

La velocidad de reaccin de A, teniendo en cuenta que esta es reversible y, de
acuerdo con la cintica definida por la ecuacin 2.2, est dada por:
rA k1C ACB k2CC CD

La constante de equilibrio de reaccin es:

313

(12)

Kc

CC C D k1

C AC B k 2

(13)

Siendo k1 k , la constante especifica de velocidad de reaccin est dada por la

ecuacin (3). Combinando las ecuaciones (12) y (13) se puede escribir la ecuacin
para la velocidad de reaccin A en la siguiente forma:

C C
rA k C AC B C D
KC

(14)

La velocidad de reaccin de B es igual a la de A, teniendo en cuenta los coeficientes

estequiomtricos y, de forma similar para las velocidades de produccin de C y D.
Esto se puede escribir como:
rA rB rC rD

(15)

Balance de Energa en el Intercambiador de Calor

Al analizar la dependencia de las velocidades de reaccin con las constantes
especficas de velocidad de reaccin y la constante de equilibrio y de esta con la
temperatura, de acuerdo a las ecuaciones (1) y (3), se hace necesario plantear el
balance de energa para encontrarle una solucin matemtica. Como quiera que solo
fluyen, en forma continua, hacia el reactor los componentes de B y W, entonces la
capacidad calorfica total de la masa que fluye y cambia de temperatura est dada
por:

F C
i 1
n

i 1

Siendo

i0

i0

pi

FB 0C pB FW 0C pW

C pi FB 0 (C pB W C pW )

FW 0 CW 0 55

55
FB 0 C B 0
1
314

Y como C pW C pB , entonces:

F C
i 1

i0

pi

FB 0C pB (1 W )

Considerando que el flujo de refrigerante es suficientemente alto, de tal manera que

la temperatura del refrigerante se mantiene constante, C pW C pB , entonces, el
balance de energa en el reactor permite determinar la rapidez de variacin de
temperatura en el reactor as:

N C
i 1

pi

dT
FB 0C pB (1 W )(To T ) (H RX )(rAV ) UA(T Ta )
dt

dT UA(Ta T ) FB 0 C pB (1 W )(T To ) (H RX )(rAV )

n
dt
N i C pi

(16)

(17)

i 1

N C

Siendo

i 1

pi

N AC pA N B C pB N C C pC N D C pD NW C pW

Como C pB C pC C pD C pW C p , entonces la ecuacin (17) se puede escribir as:

dT UA(Ta T ) FB 0C pB (1 W )(T To ) (H RX )(rAV )

dt
C pAN A C p N B NC N D NW

(18)

Los moles de A, B, C y D se calculan con las definiciones mismas de las

concentraciones molares, es decir: N i VCi

Resultados
La solucin del modelo matemtico del reactor por semi lotes en donde se lleva a
cabo el planteamiento descrito para la saponificacin del acetato de etilo se
desarroll con un cdigo en Matlab. Los resultados obtenidos se muestran
315

grficamente en las Figura 12.16, 12.17 y 12.18 para el perfil de temperatura, los
perfiles de las concentraciones de A, B y C y el perfil del nmero de moles de W,
respectivamente. La Figura 12.16 incluye la lnea que resalta la mxima temperatura
que debe alcanzarse de 315 K y se observa, por lo tanto, que el sistema de
refrigeracin instalado no permite que la temperatura se acerque a dicha
restriccin. Antes de los 250 segundos se alcanza un mximo de aproximadamente
313 K y posteriormente se desarrolla un descenso regularmente rpido.

Figura 12.16 Reactor Semi Lotes Perfil de Temperatura

Figura 12.17 Reactor Semi Lotes Perfil de Concentraciones

316

Como es de esperarse, la Figura 12.17, muestra una disminucin en la concentracin

de A a medida que transcurre el tiempo, en virtud de que el reactor se carg,
inicialmente, con una cantidad de dicho reaccionante y luego se hizo reaccionar con
el reaccionante B, el cual se aliment en forma continua. Mientras haya presencia,
en el reactor, de acetato de etilo, no hay presencia de hidrxido de sodio. Al agotarse
completamente el acetato de etilo, el continuo flujo de hidrxido de sodio hace que
en la solucin haya una concentracin del hidrxido de sodio, correspondiente a la
adicin continua del mismo. El flujo continuado de solucin de hidrxido de sodio
hace que aumente el volumen de masa presente en el reactor, lo que explica la
disminucin en la concentracin de acetato de etilo presente en el reactor
En forma similar, la Figura 12.18 muestra un aumento lineal en el nmero de moles
de agua en el reactor. Esto se explica por el continuo flujo de solucin de hidrxido
de sodio y agua de tal manera que el aumento en el volumen de masa reaccionante
en el reactor crece linealmente con el tiempo

Figura 12.18 Reactor Semi Lotes Perfil del Nmero de Moles de Agua

12.3.5 REACTOR SEMI LOTES REACCIONES MLTIPLES

Las siguientes reacciones en serie se realizan catalizadas con cido sulfrico:

k1 A

2A

k2 B

3C
B

317

Inicialmente, el reactor contiene 100 dm3 de una solucin que contiene el reactivo A
con una concentracin de 1 mol / dm3 y el catalizador cido sulfrico con una
concentracin de 1 mol / dm3 . La temperatura inicial del reactor es de 290 K .
En forma continua, se alimenta una corriente con un flujo volumtrico de 240 dm3 / h
y que contiene el reactivo A con una concentracin de 4 mol / dm3 a una temperatura
de 305 K . La reaccin se efectuar en un reactor semi lotes que tiene un
intercambiador de calor interno para el cual UA 35000 cal / h K y se encuentra en
un ambiente cuya temperatura es 298 K . Determinar los perfiles de la temperatura y
la concentracin de A en el reactor.

Informacin Adicional
A continuacin se incluyen las propiedades termodinmicas y cinticas que se
aplicarn para la solucin del modelo matemtico del sistema de reacciones en serie
planteado
Calores de reaccin

H RX 1A 6500 cal / molA

H RX 2 B 8000 cal / molB

Calores especficos:

CPA 30 cal / mol - K

CPB 60 cal / mol - K
CPC 20 cal / mol - K
CPH 2 SO4 35 cal / mol - K

Ecuaciones de velocidad de reaccin: Todas las reacciones son de primer orden con
respecto a la concentracin del reactivo e independientes de la concentracin del
catalizador. Por lo tanto:
r1A k1AC A
r2 B k 2 B CB

(1)
(2)

Constantes especficas de velocidad de reaccin: A 320 K, los valores de las

constantes de velocidad de reaccin son:

318

k1A 1.25 h1
k1B 0.08 h1

E1A 9500 cal / mol

E1B 7000 cal / mol

Energas de activacin

Modelo Matemtico
De acuerdo al nmero de componentes que intervienen en el sistema de reacciones,
se hace necesario el planteamiento de tres balances de materia, uno para cada uno de
los componentes A, B y C. Al establecer una dependencia entre la velocidad de
reaccin y la temperatura se requiere del balance de energa para la determinacin
del perfil de temperatura en el reactor semi lotes como el esquematizado en la Figura
12.19

fo

Ni, V
Q

Figura 12.19 Reactor por Semilotes

Balance Molar del Componente A

Como hay flujo de entrada de A pero no de salida, la rapidez de cambio en el
nmero de moles de A es igual al flujo molar de este en la corriente de entrada ms
la rapidez con que disminuye el nmero de moles de A, por concepto de lo que
reacciona. Por lo tanto se puede escribir que:

f 0C A0 rAV

d
(VC A )
dt
319

(3)

Siendo

rA r1A k1AC A

(4)

El volumen V en el reactor aumenta con el tiempo debido al flujo continuo de la

corriente de entrada, de la siguiente manera:
V V0 f 0t

(5)

Combinando las ecuaciones (3) y (5) se obtiene la rapidez de cambio de la

concentracin de A en el reactor, as
f (C C A )
dC A
rA 0 A0
dt
V

(6)

Balance Molar del Componente B

Como no hay flujo de entrada ni de salida de B, la rapidez de acumulacin de este en
el reactor es igual a la rapidez de produccin neta del mismo. Es decir

rBV

d
(VC B )
dt

(7)

Combinando las ecuaciones (5) y (7) se obtiene la ecuacin que expresa la rapidez
de cambio en la concentracin de B, es decir,

fC
dC B
rB 0 B
dt
V

Siendo:

(8)

rB r1B r2 B

(9)

De acuerdo a la estequiometria de la primera reaccin

320

r1 A
2

(10)

k1 AC A
k2 B CB
2

(11)

r1B

Por lo tanto

rB

Balance Molar del Componente C

Como no hay flujo de entrada ni de salida de C, la rapidez de acumulacin de este en
el reactor es igual a la rapidez de produccin neta del mismo. Es decir,

rCV

d
(VCC )
dt

(12)

Combinando las ecuaciones (5) y (12) se obtiene la ecuacin que expresa la rapidez
de cambio en la concentracin de C, as

dCC
fC
rC 0 C
dt
V

(13)

De acuerdo a la estequiometria de la segunda reaccin

r2C 3r2 B

(14)
(15)

r2C 3k 2 B CB

Balance Molar de cido Sulfrico

El nmero de moles del catalizador, cido sulfrico, se mantiene constante durante
la operacin del reactor. Este nmero se puede calcular conociendo la concentracin
inicial del mismo y el volumen de solucin correspondiente cargada dentro del
recipiente. Es decir que
N H 2 SO4 CH 2 SO4 V0

(16)
321

Flujo Molar de Entrada de A, FA0

El flujo molar de entrada del componente A se calcula multiplicando la
concentracin molar por el flujo volumtrico
FA0 CA0 f0

(17)

La variacin de la velocidad de reaccin con la temperatura es un considerando que

hace necesario el planteamiento del balance de energa en el reactor

Balance de Energa en el Reactor

El balance de energa en el reactor permite deducir la rapidez de cambio de la
temperatura as:

N C
i 1

pi

dT
UA(Ta T ) FA0C PA (T T0 ) (H RX 1 A )r1 A (H RX 2 B )r2 B V
dt
n

Siendo

NC
i 1

pi

(18)

N ACPA N BCPB NC CPC N H 2 SO4 CP H 2 SO4

En funcin de las concentraciones de A, B y C la sumatoria anterior es:

NC
i 1

pi

C ACPA CBCPB CC CPC V N H 2 SO4 CP H 2 SO4

La ecuacin del balance de energa queda expresada de la siguiente forma:

dT UA(Ta T ) FA0C PA (T T0 ) (H RX 1 A )r1 A (H RX 2 B )r2 B V

C ACPA CB CPB CC CPC V N H 2 SO4 CP H 2 SO4

dt

322

(19)

Resultados
La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales no lineales que constituyen el
modelo se muestra grficamente en las Figuras 12.20 y 12.21.
En la Figura 12.20 se muestra el perfil de temperatura en el reactor y se observa que
se alcanza una temperatura mxima de, aproximadamente, 435 K a un tiempo de
reaccin cercano a los 0.7 horas.

Figura 12.20 Reacciones Mltiples Perfil de Temperatura

Figura 2.21 Reacciones Mltiples Perfiles de Concentraciones de A, B y C

323

Los perfiles de las concentraciones de A, B y C se determinan con el mismo

archivo codificado en Matlab y se muestran en la Figura 12.21. Se observa un
mximo en la produccin de B en el instante de tiempo en que se alcanza la mxima
temperatura. Debido al flujo continuo de A se explica, inicialmente, un
comportamiento inverso (aumento) de tal manera que en un instante alcanza un
mximo y posteriormente disminuye. Se concluye que no es conveniente la
operacin ms tiempo despus de alcanzada la mxima produccin de B ya que el
subproducto C aumenta considerablemente a partir de dicho momento y, por
supuesto, disminuye la concentracin del producto deseado.

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation.
Prentice Hall International Series. 1998
Fogler H. Scott. Elementos de Ingeniera de las Reacciones Qumicas.
Prentice Hall. 2001

324

13. SISTEMA NO LINEAL: ESPACIO DE LOS ESTADOS

13.1 FORMULACIN GENERAL
El modelo matemtico de un sistema no lineal con n variables de salida
simbolizadas por xi y m variables de entrada simbolizadas por ui se puede escribir
considerando los trminos derivadas en el tiempo en el miembro izquierdo y que el
miembro derecho es una funcin algebraica de las variables de salida y entrada as:

dx1 (t )
f1 ( x1 , x2 ,....., xn , u1 , u2 ,....., um )
dt
dx2 (t )
f 2 ( x1 , x2 ,....., xn , u1 , u2 ,....., um )
dt
.
.
.
dxn (t )
f n ( x1 , x2 ,....., xn , u1 , u2 ,....., um )
dt

El sistema anterior escrito con sus miembros derechos linealizados se escribe como:

f
f
dx1 (t )
f1s 1 x1 (t ) x1s 1
dt
x1 xs
x 2

x 2 (t ) x 2 s .... 1
xs
x n

f
f
x n (t ) x ns 1 u1 (t ) u1s 1
u1 xs
u 2
xs

u 2 (t ) u 2 s .... 1
xs
u m

u m (t ) u ms
xs

f
f
dx 2 (t )
f 2 s 2 x1 (t ) x1s 2
dt
x1 xs
x 2

x 2 (t ) x 2 s .... 2
xs
x n

f
f
x n (t ) x ns 2 u1 (t ) u1s 2
u1 xs
u 2
xs
.

u 2 (t ) u 2 s .... 2
xs
u m

u m (t ) u ms
xs

u 2 (t ) u 2 s .... n
xs
u m

u m (t ) u ms
xs

f
f
dx n (t )
f ns n x1 (t ) x1s n
dt
x1 xs
x 2

x 2 (t ) x 2 s .... n
xs
x n

.
.

f
f
x n (t ) x ns n u1 (t ) u1s n
u1 xs
u 2
xs

Y en trminos de variables desviacin el sistema de ecuaciones se transforma a:

f
f
dX 1 (t ) f1
X 1 (t ) 1 X 2 (t ) .... 1

dt
x1 xs
x2 xs
xn

f
f
f
X n (t ) 1 U 1 (t ) 1 U 2 (t ) .... 1
u1 xs
u 2 xs
xs
u m

U m (t )
xs

f
f
dX 2 (t ) f 2
X 1 (t ) 2 X 2 (t ) .... 2

dt
x1 xs
x2 xs
xn

f
dX n (t ) f n
X 1 (t ) n

dt
x1 xs
x 2 xs

f
f
f
X n (t ) 2 U 1 (t ) 2 U 2 (t ) .... 2 U m (t )
u1 xs
u 2 xs
xs
u m xs
.
.
.
f
f
f
f
X 2 (t ) .... n X n (t ) n U 1 (t ) n U 2 (t ) .... n U m (t )
u1 x
u 2 x
x n x
u m x
s

325

Una escritura ms compacta mediante una ecuacin matricial que exprese la relacin
entre la rapidez de cambio de las variables de estado con ellas mismas y con las
variables de entrada es la siguiente:

f1

dX 1 (t )
x1 xs
dt

f 2
dX 2 (t )
x
dt
. 1 xs
.

.
.

.
dX . (t )
f
n
dt
n
x1 xs

f1

x2 xs
f 2

x2 xs
.
.
.
f n

x2 x
s

f1
f1

. . . xn xs
u1 xs
X
(
t
)
1

f 2 X (t )
f 2
2

. . .

x
n xs . . u1 xs
. . .
.
.
.

.
. . .
.
.

X (t )
.
. . .
.

f
f n n

. . .
n
u1 xs
xn xs

f1

u 2 xs
f 2

u 2 xs
.
.
.
f n

u 2 x
s

f1

. . . u m xs
U (t )
1

f 2 U (t )
2
. . .
u m xs . .
. . .
.
.

. . .
.
.
U (t )
. . .
.

f n m

. . .
u m xs

En trminos simblicos se puede escribir como:

X AX BU

Siendo A y B las siguientes matrices

f1

x1 xs

f 2
x
A 1 xs
.
.

.
f
n
x1 xs

f1

x2 xs
f 2

x2 xs
.
.
.
f n

x2 xs

. .

. .
. .
. .
. .
. .

f1

u1 x s

f 2
u
B 1 x s
.

.
.
f
n
u1 x s

f1

. xn xs

f
. 2
xn xs .
.
.

.
.

.
.
f n

.
xn xs

f1

u2 x s
f 2

u2 x s
.
.
.
f n

u2 x s

. .

. .
. .
. .
. .
. .

f1

. um x s

f
. 2
um x s .
.
.

.
.

.
.
f n

.
um x s

El punto sobre la variable de estado indica la derivada con respecto al tiempo de la

variable de estado desviacin. Un coeficiente Aij representa el cambio con respecto a
la variable de estado j de la rapidez de cambio de la variable de estado i. En forma
similar, un coeficiente Bij representa el cambio con respecto a la variable de entrada j
326

de la rapidez de cambio de la variable de estado i. La matriz A es la matriz

Jacobiana cuyos valores caractersticos determinan la estabilidad del sistema de
ecuaciones y la rapidez de la respuesta. Esta representacin constituye la escritura
del modelo en la forma del Espacio de los Estados que adems, incluye una
ecuacin matricial algebraica que compacta la representacin de las variables de
salida en funcin de las variables de estado y de entrada.

Y CX DU

En la ecuacin algebraica del sistema de ecuaciones escrito en la forma del espacio

de los estados, los elementos del vector y son salidas relacionadas linealmente con
las variables de estado y de entrada de la siguiente manera:

Y1 (t ) C11 X 1 C12 X 2 ..... C1n X n D11U 1 (t ) D12U 2 (t ) ..... D1mU m (t )

Y2 (t ) C21 X 1 C22 X 2 ..... C2 n X n D21U 1 (t ) D22U 2 (t ) ..... D2 mU m (t )
.
.
.
Yn (t ) Cn1 X 1 Cn 2 X 2 ..... C nn X n Dn1U 1 (t ) Dn 2U 2 (t ) ..... DnmU m (t )

Un coeficiente Cij relaciona a la variable de estado j con la variable de salida i,

mientras que un coeficiente Dij relaciona a la variable de entrada j con la variable de
salida i.

13.2. SISTEMA DE VAN DE VUSSE

En un reactor de mezcla completa, operado isotrmicamente, con los parmetros de
velocidad de reaccin constantes, considerando que la densidad es constante a travs
del sistema, como tambin el volumen de masa reaccionante en el tanque y
asumiendo, adems, que la corriente de alimentacin solo contiene el componente A
y que las reacciones 1 y 2 son de primer orden y la reaccin 3 es de segundo orden
se realiza el sistema de reacciones presentado por Van de Vusse en 1964 para
producir un compuesto B a partir de un componente A
327

K1

K2

A B C
K3

2A D

Los balances de materia para cada uno de los componentes que intervienen en el
conjunto de reacciones son dados por las siguientes ecuaciones diferenciales no
lineales:

dc A (t ) f (t )

(c Af c A (t )) K1c A (t ) K 3c A2 (t )
dt
V
dcB (t )
f (t )

cB (t ) K1c A (t ) K 2 cB (t )
dt
V
dcC (t )
f (t )

cC (t ) K 2 cB (t )
dt
V

dcD (t )
f (t )
1

cD (t ) K 3c A2 (t )
dt
V
2

Los miembros derechos de cada una de las anteriores ecuaciones diferenciales son
funciones de la velocidad espacio y las concentraciones de A, B, C y D, de tal
manera que se pueden escribir de la siguiente manera:

dC A (t )
F
f1 (C A , CB , CC , CD , )
dt
V
dCB (t )
F
f 2 (C A , CB , CC , CD , )
dt
V
dCC (t )
F
f 3 (C A , CB , CC , CD , )
dt
V

dCD (t )
F
f 4 (C A , CB , CC , CD , )
dt
V

Siendo cada una de estas funciones las siguientes expresiones:

328

f1 (C A , CB , CC , CD ,

F
F (t )
)
(C Af C A (t )) K1C A (t ) K 3C A2 (t )
V
V

f 2 (C A , CB , CC , CD ,

F
F (t )
)
CB (t ) K1C A (t ) K 2CB (t )
V
V

f 3 (C A , CB , CC , CD ,

F
F (t )
)
CC (t ) K 2CB (t )
V
V

f 4 (C A , CB , CC , CD ,

F
F (t )
1
)
CD (t ) K 3C A2 (t )
V
V
2

Para este sistema, los elementos de las matrices A y B, del modelo escrito en la
forma del espacio de los estados, son:

f1

C A Cs
f
2
C A Cs
A
f 3
C A C
s

f 4
C
A Cs

f1

C B
f 2

C B
f 3

C B
f 4

C B

Cs

Cs

Cs

Cs

f1

CC
f 2

CC
f 3

CC
f 4

CC

Cs

Cs

Cs

Cs

f vs K1 2 K 3c As


K1

s
.
f 3
0

C D Cs

f 4
K 3c As

C
D Cs
f1

C D Cs
f 2

C D C

f vs K 2

K2

f vs

0
.

f vs
0

f1

c c As
( F / V ) Cs Af

f 2

Bs
( F / V ) Cs
B
.
.
f 3

cCs
( F / V ) Cs

f
4

Ds

( F / V ) C
s

Y las matrices C y D son las siguientes:

C
0

329

0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

0


0

D
0


0

Anlisis en el Espacio de los Estados

Para el anlisis dinmico en el espacio de los estados y la comparacin entre el
modelo no lineal y el lineal se consideran tres casos en los cuales se asigna una
velocidad espacio menor, igual y mayor que la ptima obtenida en estado
estacionario, es decir, 1.2921 min-1. Los valores de la velocidad espacio
correspondientes a cada uno de los casos son 4/7, 1.2921 y 2.8744 min-1.

Caso 1
En la Figura 13.1 se muestra la comparacin grfica para la variacin de la
concentracin de B que resulta mediante la solucin de tanto el modelo no lineal
como el linealizado para una velocidad espacio de 4/7 min-1 y un cambio paso en
esta de 0.01 Solo se ha representado la respuesta con respecto a B para analizar su
respuesta inversa

Figura 13.1 Concentracin de B Modelo Lineal y No Lineal (0.01)

Se observa una buena aproximacin del modelo lineal al no lineal cuando la variable
de entrada es perturbada con un pequeo cambio paso. En el archivo codificado con
Matlab para obtener esta respuesta se incluye la determinacin de la funcin de
transferencia de la concentracin de B con respecto a la velocidad espacio y la
solucin de dicho programa muestra que es:

330

C B ( s)

1.1170s 3.1472 F
0.5848(0.3549s 1) F
( s)
( s)
s 2 4.6429s 5.3821 V
0.1858s 2 0.8627s 1 V

(13.1)

En la funcin de transferencia (13.1) se observa la inclusin de un zero positivo con

un valor de 2.8175 (= 3.1472/1.1170) y una ganancia positiva (0.5848), lo que es
caracterstico de una respuesta inversa.

Figura 13.2 Concentracin de B Modelo Lineal y No Lineal (4/7)

La Figura 13.2 muestra el resultado obtenido con un cambio paso ms grande de 0.1
observndose una diferencia mayor entre los modelos, con una ganancia
significativamente inferior para el modelo no lineal. La aproximacin entre los
modelos se limita a las cercanas prximas al estado estacionario de la condicin
inicial. Las Figuras 13.1 y 13.2 son caractersticas de un sistema con ganancia
positiva y respuesta inversa (zero a la derecha del plano)

Caso 2
En la Figura 13.3 se muestra la comparacin grfica para la variacin de la
concentracin de B que resulta mediante la solucin de tanto el modelo no lineal
como el linealizado para una velocidad espacio de 2.8744 min-1 y un cambio paso en
esta de 0.1. La Figura 13.3 es la respuesta caracterstica de un sistema con una
331

ganancia negativa y muestra que para un pequeo cambio paso en la variable de

entrada, el modelo lineal es una buena aproximacin al modelo no lineal.

Figura 13.3 Concentracin de B Modelo Lineal y No Lineal (2.8744 0.1)

La funcin de transferencia de la concentracin de B con respecto a la velocidad

espacio obtenida con el mismo cdigo en Matlab es:

C B ( s)

1.1170s 3.1472 F
0.01362(0.3549s 1) F
( s)
( s)
s 10.2778s 26.0508 V
0.0384s 2 0.3945s 1 V
2

(13.2)

En la funcin de transferencia (13.2) se observa la inclusin de un zero negativo con

un valor de -2.8175 (= -3.1472/1.1170) y una ganancia negativa (-0.01362).
La Figura 13.4 muestra el resultado obtenido con un cambio paso mayor de 2.8744
min-1 observndose una diferencia mayor entre los modelos, con una ganancia
significativamente inferior para el modelo no lineal. Las Figuras 13.3 y 13.4 son
caractersticas de un sistema con ganancia negativa y zero a la izquierda del plano.
Para un pequeo cambio paso en la variable de entrada el modelo lineal es una
buena aproximacin al modelo no lineal.

332

Figura 13.4 Concentracin de B Modelo Lineal y No Lineal (2.8744 2.8744)

Es interesante anotar que todos los puntos de operacin a la izquierda del ptimo en
la curva de condiciones estacionarias tienen zeros en el plano derecho de
representacin numrica (respuesta inversa), mientras que todos aquellos a la
derecha del ptimo no lo tienen.

Caso 3
En la Figura 13.5 se muestra la comparacin grfica para la variacin de la
concentracin de B que resulta mediante la solucin de tanto el modelo no lineal
como el linealizado para el valor ptimo de la velocidad espacio, es decir, 1.2921
min-1 y para un pequeo cambio paso en esta de 0.04. La funcin de transferencia de
la concentracin de B con respecto a la velocidad espacio obtenida con el mismo
cdigo en Matlab es:

CB ( s )

1.2660s
F
( s)
s 6.5825s 10.7217 V
2

(13.3)

Se observa un zero en el origen y muy poco cambio con respecto a la condicin en

estado estacionario para un pequeo cambio paso en la variable de entrada.

333

Figura 13.5 Concentracin de B Modelo Lineal y No Lineal (1.2921 0.04)

13.3 COLUMNA DE DESTILACIN

La siguiente es una descripcin conceptual de una columna de destilacin de una
mezcla binaria. El alimento, generalmente, se carga en una etapa intermedia de la
columna, como se muestra en la Figura 13.6.

Calor Removido

Condensador

1
Producto
Destilado

2
Reflujo

Alimento

NF

NS - 1

Vapor
Sobrecalentado

NS
Calor Agregado

Rehervidor

Producto
de
Fondo

Figura 13.6 Diagrama esquemtico de una columna de destilacin

El vapor fluye de etapa en etapa hacia arriba en la columna, mientras que el lquido
334

fluye hacia abajo en la columna. El vapor que sale del primer plato se condensa en el
tope y parte de ese condensado se recircula como un reflujo. El resto del vapor se
retira como una corriente de producto de tope. Esta corriente de tope est
concentrada en el componente ligero. Una parte del lquido en el fondo de la
columna se retira como producto de fondos (conteniendo una gran cantidad del
componente pesado concentrado), mientras que el resto se evapora en el re hervidor
y se regresa a la columna. El lquido de una etapa pasa a travs de un rebosadero y
llega a la otra etapa en forma de cascada a travs de un bajante. A medida que el
lquido se transporta a travs del plato, establece un contacto con el vapor que
procede de la etapa inferior. El diagrama esquemtico para un plato perforado se
muestra en la Figura 13.7.

Vapor

Bajante

Lquido

Lquido

Figura 13.7 Diagrama esquemtico de un plato de una columna de destilacin

Balances de materia en estado dinmico

Generalmente, a medida que el vapor de la etapa inferior se coloca en contacto con
el lquido, se logra un mezclado turbulento. Asumiendo que el mezclado es perfecto,
se pueden modelar las etapas como sistemas de parmetros globalizados como se
muestra en las Figuras 13.8 y 13.9. En la Figura 13.8 se observan las corrientes de
vapor y de lquido en equilibrio que emergen de un plato i y las corrientes de vapor
y de lquido proveniente del plato inmediatamente inferior e inmediatamente
superior, respectivamente. En la Figura 13.9 se incluye adicionalmente la corriente
de alimento. Se aclara que el modelo que se plantea a continuacin es slo del
balance de materia a lo largo de la columna y no se incluye dentro de l el balance
energtico.
335

Balance de materia en una etapa de equilibrio

Considerando que el vapor de la etapa i se modela como una sola corriente con flujo
molar Vi y una composicin (fraccin molar) yi del componente ligero. El lquido
que sale de la etapa i por medio del bajante se modela como una sola corriente con
flujo molar Li y una composicin xi del componente ligero.

Li - 1, xi - 1

Vi, yi

Li, xi Vi + 1, yi + 1

Figura 13.8 Etapa de equilibrio.

El balance de materia para el componente ms voltil en una etapa de equilibrio

como la que se muestra en la Figura 13.8 es:

d M i xi
Li1 xi1 Vi1 yi1 Li xi Vi yi
dt

Donde M i es la cantidad en moles del lquido residente en la etapa i.

Para este modelo de destilacin binaria se asumir que existe flujo equimolar. Para
cualquier etapa excepto la del alimento, asumimos que el flujo de vapor de una etapa
es igual al flujo de vapor de la etapa inferior, es decir que Vi Vi1 y que el flujo de
lquido que entra a una etapa es igual al que sale de la etapa superior es decir que
Li Li1

Balances de materia en la etapa de alimentacin

El diagrama conceptual para la etapa de alimentacin se muestra en la Figura 13.9 y
336

difiere de la Figura 13.8 en que tiene una entrada adicional por el alimento a la
columna.

Lnf - 1, xnf - 1 Vnf, ynf

F
zF

nf

Lnf, xnf Vnf + 1, ynf + 1

Figura 13.9. Etapa de alimentacin

Siendo qF la calidad de la corriente de alimento, si el alimento es un lquido

saturado, entonces qF = 1, en cambio si el alimento es un vapor saturado, entonces
qF = 0. El flujo molar de vapor que sale de la etapa de alimento es:

VNF VNF 1 F (1 qF )

Donde
NF
es
el
nmero
de
la
etapa
de
alimento.
Similarmente, el flujo molar de lquido que sale de la etapa de alimento es:

LNF LNF 1 FqF

Balance de materia en el condensador

Un condensador total retira energa del vapor de tope, convirtindolo en lquido
saturado. Asumiendo constante el volumen de lquido residente en el tanque de
destilado, el flujo de lquido que sale del tanque de destilado (reflujo + destilado) es
igual al flujo de vapor que viene del plato superior. Es decir,
337

LD D V2

Donde LD y D representan el flujo molar del reflujo y el destilado, respectivamente,

y V2 el flujo de vapor que emerge del plato 2.

Balance de materia en el rehervidor

Un balance de materia a travs del rehervidor es:

B LNS 1 VRehervidor

Donde Vrehervidor es el flujo molar del vapor en el rehervidor, LNS 1 es el flujo molar
del lquido que viene del fondo de la columna y B es el flujo molar de la corriente de
fondos.

Resumen de ecuaciones del modelo

Los flujos molares de la seccin de rectificacin (parte superior de la columna por
encima de la etapa de alimentacin) son:

LR LD

Los flujos molares de la seccin de agotamiento (parte inferior de la columna por

debajo de la etapa de alimentacin) son:

Ls L R FqF

338

Los flujos molares de vapor en la seccin de agotamiento son:

VS VRe hervidor

Los flujos molares de vapor en la seccin de rectificacin son:

VR VS F (1 qF )

En adelante se asume como constante el volumen de lquido residente en una etapa

de equilibrio, es decir, dM i / dt

Balance de materia de componente en el tanque de destilado:

El tanque de destilado se considera como la etapa nmero 1 en la que reside una
masa constante de lquido M D , se alimenta con el flujo de vapor VR que sale del
plato 2 con una composicin y2 y descarga un flujo igual de condensado con
composicin x1 . El balance de componente ms voltil a travs del tanque de
destilado es

dx1
1

VR y2 x1
dt M D

Balance de materia de componente en la seccin de rectificacin:

El balance de materia de componente en las etapas de equilibrio de la seccin de
rectificacin (desde i = 2 hasta NF - 1)

339

dxi
1

LR xi1 VR yi1 LR xi VR yi
dt M T

Siendo M T la masa de lquido residente en el plato.

Balance de materia de componente en la etapa de alimentacin:

El balance de materia de componente en la etapa del alimento es:

dxNF
1
LR xNF1 VS yNF1 Fz F LS xNF VR yNF

dt
MT

Balance de materia de componente en la seccin de agotamiento:

El balance de materia de componente en las etapas de equilibrio de la seccin de
agotamiento es (desde i = NF + 1 hasta NS - 1)

dxi
1

LS xi1 VS yi1 LS xi VS yi
dt M T

Balance de materia de componente en el rehervidor:

Y finalmente el balance de materia de componentes en el rehervidor es:

dxNS
1
LS xNS 1 BxNS VS yNS

dt
MB

Siendo M B la masa de lquido residente en el rehervidor.

340

Relacin de equilibrio
Se asume que el vapor que sale de una etapa est en equilibrio con el lquido que
sale en esa etapa. La relacin entre las concentraciones en la fase liquida y la de
vapor en una etapa en particular se puede calcular a partir de la expresin de
volatilidad relativa constante:
yi

xi
1 1 xi

Solucin en estado estacionario

Para obtener las concentraciones en estado estacionario se debe resolver el sistema
de ecuaciones, f(x) = 0, que expresan los balances de materia en cada etapa de la
columna de destilacin.
Del balance de materia en el tanque de destilado:

f1 y2 x1 0

Del balance de componentes en la seccin de rectificacin (i = 2 hasta NF - 1)

fi LR xi1 VR yi1 LR xi VR yi 0

De la etapa de alimento:

f NF LR xNF 1 VS yNF 1 FzF LS xNF VR yNF 0

Del balance de componente en la seccin de agotamiento (NF + 1 hasta NS - 1)

341

fi LS xi1 VS yi1 LS xi VS yi 0

Del balance de componente en el rehervidor

f NS LS xNS 1 BxNS VS yNS 0

B LS VS

Se debe tener en cuenta que resulta un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales,

por el hecho de que la relacin de equilibrio no es lineal, que est compuesto de NS
ecuaciones con NS incgnitas.

Simulacin de una columna de destilacin

Considere una columna de 41 etapas con un condensador en la primera etapa. El
alimento entra por la etapa 21 y el rehervidor est en la etapa 41. Se desea que con
respecto al componente ms voltil el producto de tope tenga una fraccin mol de
0.99 y en el producto de fondo tenga una fraccin mol de 0.01. Otros parmetros de
la columna son los siguientes:
1.5
F 1 mol / min
z F 0.5 ( fraccin molar en el componente ligero )
LR 2.706 mol / min
D 0.5 mol / min
qF 1 (a lim entacin de lquido saturado)
x1 0.99
xNS 0.01

Simulacin en estado estacionario

Se quiere determinar las concentraciones en cada plato del componente mas voltil
tanto en la fase lquida como en la fase vapor en estado estacionario utilizando los
siguientes parmetros:
342

Adicionalmente, se desea comparar grficamente la variacin de las concentraciones

del componente ms voltil en la fase lquida de cada plato si el flujo de la corriente
de reflujo se le aumenta un 1% de su valor y si se disminuye en un 1% de su valor.
De un balance de materia global se tiene que el flujo del producto de fondo es

B F D 1 0.5 = 0.5 mol / min

El flujo de lquido de la seccin de agotamiento es

Ls LR FqF 2.706 1 3.706 mol / min

El flujo de vapor de la seccin del rehervidor es

Vs Ls B 3.706 0.5 3.206 mol / min

La solucin algebraica del sistema de las 41 ecuaciones con 41 incgnitas

desarrollada mediante un programa codificado con el lenguaje Matlab arroja los
resultados que se muestran en la Tabla 4.1 para las concentraciones del lquido y
vapor del componente ms voltil en cada una de los platos para un flujo de la
corriente de reflujo de 2.706 mol/min.
En la Figura 3.10 se muestran los perfiles grficos de las concentraciones en fase
lquida del componente mas voltil en cada uno de los 41 platos de la columna de
destilacin para un flujo de la corriente de reflujo de 2.706 mol/min y para cuando
ste se aumente en un 1% y para cuando se disminuya en un 1%. Se observa una
gran sensibilidad de la columna a cambios en el flujo de la corriente de reflujo.

343

Tabla 4.1 Composiciones del componente ms voltil por plato

No.

xi

yi

No.

xi

yi

0.9900

0.9933

22

0.4742

0.5749

0.9851

0.9900

23

0.4455

0.5466

0.9789

0.9858

24

0.4130

0.5135

0.9712

0.9806

25

0.3770

0.4759

0.9617

0.9742

26

0.3385

0.4343

0.9501

0.9661

27

0.2986

0.3898

0.9358

0.9563

28

0.2587

0.3437

0.9187

0.9443

29

0.2202

0.2975

0.8983

0.9298

30

0.1842

0.2530

10

0.8744

0.9126

31

0.1516

0.2114

11

0.8468

0.8924

32

0.1229

0.1737

12

0.8158

0.8692

33

0.0983

0.1405

13

0.7816

0.8430

34

0.0776

0.1120

14

0.7449

0.8141

35

0.0605

0.0881

15

0.7065

0.7831

36

0.0467

0.0684

16

0.6675

0.7507

37

0.0355

0.0524

17

0.6290

0.7178

38

0.0267

0.0395

18

0.5921

0.6853

39

0.0197

0.0293

19

0.5578

0.6542

40

0.0143

0.0212

20

0.5265

0.6252

41

0.0100

0.0149

21

0.4987

0.5988
344

Figura 13.10 Fraccin molar de componente ligero versus Nmero de etapas.

Figura 13.11 Composicin del destilado versus Flujo del reflujo.

En la Figura 13.11 muestra que para flujos de la corriente de reflujo menores que 2.7
moles/min la ganancia en estado estacionario para la composicin del destilado es
345

grande mientras que para flujos mayores que 2.71 moles/min la ganancia en estado
estacionario es pequea.
En la Figura 13.12 se observa el efecto opuesto para la composicin del producto de
fondo donde la ganancia estacionaria es pequea cuando el flujo del reflujo es
menor que 2.71 moles/min pero es grande para flujo del reflujo mayor que 2.71
moles/min.

Figura 13.12 Composicin del fondo versus Flujo del reflujo.

Simulacin en estado dinmico

Se considera ahora el problema anterior, con las mismas condiciones inciales para
las composiciones de las etapas en estado estacionario. Los parmetros adicionales
necesitan para la simulacin dinmica necesitan las siguientes masas de lquido:
M1 = MD = Moles de lquido residente en el recipiente de destilado = 5 mol.
MT =

Moles de lquido residente en cada plato =

MB =

Moles de lquido residente en el rehervidor de fondo = 5 moles

346

0.5 moles

Figura 13.13 Perfiles dinmicos para la concentracin del destilado.

Figura 13.14 Perfiles dinmicos para la concentracin del fondo.

Los resultados de la simulacin dinmica de la columna de destilacin se muestran

en las Figuras 13.13 y 13.14. Un cambio paso de +1% en el flujo del reflujo produce
un pequeo aumento en la composicin del destilado. Lo anterior se justifica en
virtud de que la composicin inicial del destilado es 0.99 y, por lo tanto el aumento
347

mximo que puede alcanzar dicha concentracin es de 0.01 porque la fraccin molar
no puede ser mayor que uno, mientras que una disminucin paso de -1% en el flujo
del reflujo puede disminuir mucho ms que eso. El efecto opuesto se observa con
respecto a la composicin de fondo; un cambio paso positivo en el flujo del reflujo
produce un cambio considerable en la composicin de fondo mientras que un
cambio paso negativo produce un pequeo cambio en la composicin de fondo.

Linealizacin del modelo Espacio de los Estados

Para expresar el modelo no lineal de la columna de destilacin en la forma del
espacio de los estados se determinan las derivadas parciales de las funciones que
aparecen en los miembros derechos de cada una de las ecuaciones diferenciales del
modelo.
Para la matriz A los resultados son:
Relacin de equilibrio

Para la etapa i = 1

Ki

yi

xi 1 1xis 2

A1,1

f1
V
R
x1
MD

A1, 2

f1 VR K 2

x2
MD

Ai , j 1

Para las etapas i = 2 a NF 1

fi
L
R
xi 1 M T

L VR K i
fi

R
xi
MT

fi
VR K i 1
Ai , j 1

xi 1
MT
Ai , j

ANF , NF 1

Para la etapa de alimentacin

L VR K i
f NF

S
xNF
MT

f NF
VS K NF 1

xNF 1
MT

ANF , NF
ANF , NF 1

348

f NF
L
R
xNF 1 M T

Ai , j 1

fi
L
S
xi 1 M T

L VS K i
fi

S
xi
MT

f
VK
Ai , j 1 i S i 1
xi 1
MT

Para las etapas i = NF + 1 a NS - 1:

Ai , j

ANS , NS 1

Y para el rehervidor (etapa NS)

ANS , NS

f NS
L
S
xNS 1 M B

B VS K NS
f NS

xNS
MB

Siendo las variables de entrada ui LR L1 y u2 VS VRe hervidor, entonces los elementos

de la matriz B son:

Para la etapa i = 1

Para las etapas desde i = 2 hasta NS 1

B1,1

f1
0
u1

B1, 2

f1
0
u2

Bi ,1

f i xi 1 xi

u1
MT

Bi , 2

f i
y yi
i 1
u2
MT

BNS ,1

Y para el rehervidor (etapa NS)

Bi , 2

f NS xNS 1 xNS

u1
MB

f NS xNS y NS

u2
MB

Si las variables de salida son las composiciones de tope y fondo, entonces C es una
matriz de ceros con 2 filas y NS columnas (41) exceptuando los siguientes:

C1,1 1,

Siendo C1,i 0 para i 1

C2, NS 1

Siendo C2,i 0 para i NS

349

La matriz D es un vector de ceros de dimensiones 2x2. Mediante un archivo escrito

en el cdigo de Matlab se pueden mostrar las respuestas dinmicas de la columna de
destilacin para cambios en sus variables de entrada cuando se utilice el modelo
linealizado. En forma similar se pueden determinar los valores caractersticos de la
matriz A del modelo de los espacios de los estados correspondiente a la columna de
destilacin; se obtienen que todos ellos son de naturaleza real y de signos negativos
lo que expresa que el sistema tiene un comportamiento estable monotnico como
efecto se observa en las Figuras 13.13 y 13.14.

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation. Prentice
Hall International Series. 1998

350

14. ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES

14.1 INTRODUCCIN
El anlisis de la estabilidad de un sistema no lineal es mucho ms complicado y, por
lo tanto, requiere del uso de herramientas ms sofisticadas porque los sistemas no
lineales presentan unas caractersticas dinmicas muy diversas. A continuacin se
explican los conceptos para dicha determinacin mediante la expresin del modelo
matemtico en la forma del espacio de los estados y valindose del recurso
denominado Plano Fase, un mapa de curvas construido cada una para diferentes
valores iniciales de las variables de estado del sistema y que muestra el tipo de
estabilidad que caracteriza a cada uno de los estados estacionarios del sistema. El
procedimiento se puede aplicar a un sistema con mltiples variables de estado y, por
sencillez, solo se explica a continuacin para un sistema con dos variables.

14.2 ANLISIS EN EL ESPACIO DE LOS ESTADOS

Considrese un modelo no lineal con n variables de estado xi, i = 1,2n escrito en la
siguiente forma

dxi
f i ( x1 , x2 ,..., xn , u, d , t )
dt

(14.1)

Como las variables de entrada, u, d, t, no influyen en las caractersticas inherentes

de estabilidad del sistema, se excluyen de las ecuaciones (14.1) y permiten que estas
se pueden escribir en notacin vectorial de la siguiente manera,

dx
f (x)
dt

Siendo

x1
x
2

x n

(14.2)
f1 (x)
f ( x )
2

f

f n (x)
351

(14.3)

Al expandir las ecuaciones (14.2) en una serie de Taylor alrededor de un estado

estacionario, para la linealizacin de las mismas, en trminos de las variables
desviacin estas ecuaciones quedan simplificadas a la forma,
n
dX i
f (x)
i
dt
j1
x j

Xj

i 1,2,...,n

(14.4)

xo

La ecuacin (4.4) escrita en notacin vectorial es

dX
AX
dt

Siendo

X1
X
2

X n

(14.5)

f 1
x
1
f 2
x
A 1
..

..
f n
x
1

f 1
x2
f 2
x2
..
..
f n
x1

.. .. ..
.. .. ..
.. .. ..
.. .. ..
.. .. ..

f 1
xn

f 2
xn
..

..
f n
xn

(14.6)

Las derivadas parciales incluidas en la ecuacin (14.6) se evalan para las

condiciones estacionarias alrededor de las cuales se desarrolla la expansin de
Taylor. Entonces, los valores de los elementos de la matriz A observados en la
ecuacin (14.6) dependen de las condiciones estacionarias y, por lo tanto, los valores
propios de dicha matriz. Ahora, el modelo linealizado del sistema no lineal ser
adecuado al representar el comportamiento dinmico, mientras el sistema
permanezca en algn dominio alrededor del estado estacionario xo. Los lmites de
este dominio podran ser, por ejemplo, cuando el error mximo sea 1% 5% algn
otro lmite.

Estabilidad de Sistemas No Lineales

Para determinar la estabilidad de un sistema no lineal se procede de acuerdo
con el siguiente planteamiento:
352

Para investigar si un estado estacionario de un sistema no lineal es estable o

inestable, linealice el modelo del sistema alrededor del estado estacionario y
analice el modelo linealizado con respecto a su estabilidad. Si el modelo
linealizado indica estabilidad del estado estacionario, entonces el sistema no lineal
correspondiente ser estable en la vecindad de este punto. Si el modelo linealizado
indica inestabilidad del estado estacionario, entonces el estado estacionario del
sistema no lineal original ser inestable.
Obsrvese que este resultado, solamente, se refiere al comportamiento del sistema
en una pequea regin alrededor del estado estacionario considerado. La estabilidad
del sistema no lineal para perturbaciones fuera de esta regin debe investigarse por
otros medios. Por lo tanto, debe tenerse cuidado al plantear conclusiones sobre
estabilidad de sistemas considerablemente no lineales porque el dominio de
estabilidad para el estado estacionario en consideracin puede ser muy pequeo.

Sistemas No Lineales Estabilidad de un estado estacionario

Las caractersticas de estabilidad de un estado estacionario en la dinmica de un
sistema no lineal se puede analizar a partir de su modelo linealizado mediante la
determinacin de los valores propios de la matriz A. Estos se obtienen resolviendo la
ecuacin que resulta al igualar a cero el determinante de la matriz I A , es decir
que:

det(I A) 0

(14.7)

Siendo , los valores propios de la matriz A. Para un sistema con dos variables de
salida, la matriz de la ecuacin (4.7) es:

A11 A12

I A

A21 A22
Y el determinante de la matriz (4.8) es:

353

(14.8)

det(I A) 2 ( A11 A22 ) A11 A22 A12 A21

(14.9)

Los valores propios son las races de la ecuacin de segundo grado

2 ( A11 A22 ) A11 A22 A12 A21 0

(14.10a)

2 (Traza A) det( A) 0

(14.10b)

En un sistema no lineal, un estado estacionario es estable si al determinar los

valores propios de la matriz A de su modelo linealizado, todos tienen valores reales
negativos o cantidades complejas conjugadas con parte real negativa, de tal
manera que ellos se localizan en el plano izquierdo del plano complejo. Si no se
cumple lo anterior es inestable

14.3 ANLISIS EN EL PLANO FASE

En un plano fase se pueden observar los estados estacionarios de un sistema y la
naturaleza de su estabilidad.
El modelo matemtico de un sistema con dos variables de estado y cuyas ecuaciones
diferenciales no incluyen la variable tiempo en sus miembros derechos se puede
representar de la siguiente manera:

x1 (t ) f1 ( x1 , x2 )

(14.11a)

x 2 (t ) f 2 ( x1 , x2 )

(14.11b)

Se entiende por Punto de Equilibrio, todos aquellos puntos del sistema para los
cuales

x1 (t ) x 2 0

(4.12)

354

Las dos funciones f1 ( x1 , x2 ) 0 y f 2 ( x1 , x2 ) 0 se llaman Lneas de Fase y dividen

el plano cartesiano en cuatro partes. Una trayectoria del sistema de ecuaciones
(14.11a) y (14.11b) es el conjunto de puntos definido de la siguiente manera:

x (t ), x (t) R

| x1 (t ) x2 (t ) son solucin del sistema de ecuaciones para t [t o , t1 ]

Una trayectoria es estable si, para t , x1 (t ) y x2 (t ) convergen en el punto de
equilibrio.
1

Si los valores propios de la matriz A son nmeros reales el diagrama de fase es

nodal y si dichos valores son nmeros complejos conjugados el diagrama de fase es
en espiral. En un diagrama de fase nodal las trayectorias de fase se acercan o se
alejan al punto de equilibrio tangencialmente a las lneas de fase y este se observa
como un receptor (nodo estable) o una fuente (nodo inestable) de trayectorias de
fase. Si las trayectorias de fase se acercan y se alejan sin converger en el punto de
equilibrio (nodo inestable), este se considera como un punto de silla. En un
diagrama de fase en espiral las trayectorias de fase lo hacen describiendo curvas en
espiral.
Un resumen que muestre la relacin entre la naturaleza de los valores propios de la
matriz A y el comportamiento del sistema es el siguiente:
1. Si 1 y 2 son nmeros reales
Si 1 0 y 2 0
Si 1 0 y 2 0
Si 1 0 y 2 0

Nodo Estable (Receptor)

Nodo Inestable (Silla)
Nodo Inestable (Fuente)

2. Si 1 y 2 son complejas conjugadas

Si Re(1 ) 0
Si Re(1 ) 0

Comportamiento Nodal

Comportamiento en Espiral

Nodo Estable (Receptor)

Nodo Inestable (Fuente)

14.4. ANLISIS DE UN REACTOR EN EL PLANO FASE

La Figura 14.1 muestra un reactor qumico isotrmico donde se realiza la siguiente
reaccin simple:

AB
355

La cintica es de segundo orden y el flujo de la corriente de salida est relacionado

linealmente con el volumen de masa reaccionante de tal manera que

f (t ) V (t )
fi(t), ci(t)

c, v
f(t), c(t)

Figura 14.1 Reactor CSTR.

La constante de velocidad de reaccin es k 2 litro / gmol min y la constante de
proporcionalidad entre el flujo de salida y el volumen de masa reaccionante en el
1
reactor es 1min . Las condiciones del flujo y la concentracin de la corriente
de entrada en estado estacionario son: fis 1litro / min cis 1 gmol/ litro
Escribir el modelo matemtico del transporte de materia a travs del reactor y
determinar los valores en estado estacionario del volumen en el reactor de la masa
reaccionante y de la concentracin de A.
Analizar la estabilidad del reactor mediante la construccin del diagrama plano fase

Modelo matemtico en estado dinmico

Los balances de materia a travs del reactor planteados para el componente A y
globalmente son:

Balance Molar del Componente A

Un balance de moles de A en el reactor es el flujo molar de entrada menos el flujo
de salida ms la rapidez de su descomposicin es igual a la rapidez de acumulacin,
es decir:
356

f i (t )ci (t ) f (t )c(t ) v(t )kc2 (t )

d v(t )c(t )
dt

(1)

Balance Molar Global

Un balance global de moles en el reactor es el flujo molar de entrada menos el flujo
de salida es igual a la rapidez de acumulacin, es decir:

i f i (t ) f (t )

d v(t )
dt

(2)

Asumiendo que la densidad es constante a travs del reactor, el balance global de

materia se reduce a la siguiente ecuacin diferencial:

f i (t ) f (t )

dv(t )
dt

(3)

Combinando las ecuaciones (1) y (3) resulta que:

dc(t ) f i (t )
ci (t ) c(t ) kc2 (t )

dt
v(t )

(4)

Teniendo en cuenta la proporcionalidad directa entre el flujo de la corriente de salida

y el volumen en la masa reaccionante, la ecuacin (3) se transforma a:

dv(t )
f i (t ) v(t )
dt

(5)

El modelo matemtico es no lineal y lo constituyen las ecuaciones (4) y (5) con dos
variables de entrada fi(t) y ci(t) y dos variables de salida c(t) y v(t)
357

Modelo matemtico en estado estacionario

Al considerar las ecuaciones (4) y (5) en estado estacionario resulta el siguiente
sistema de ecuaciones algebraicas:

f is
cis cs kcs2 0
vs

(6)

fis vs 0

(7)

Resolviendo simultneamente las ecuaciones (6) y (7) se obtiene que los valores de
la concentracin de A en el reactor y del volumen de masa reaccionante en el reactor
en estado estacionario sean: vs 1 litro cs 0.5 gmol/ litro

Modelo matemtico en el espacio de los estados

La linealizacin del modelo matemtico y su escritura en trminos de las variables
desviacin es el siguiente:
f

f c c
c c
dC (t )
f
is 2kcs C (t ) is s 2 is V (t ) is Ci (t ) is s Fi (t )
dt
vs
vs
vs
vs

(8)

dV (t )
V (t ) Fi (t )
dt

(9)

La escritura en la forma del espacio de los estados es:

dC (t ) f is 2kcs

dt s

dV (t )
0

dt

f is cs cis
f is

2
C
(
t
)

vs

vs

V (t ) 0

358

cis cs
vs
1

C (t )
i

F (t )
i

 C (t ) 1

V (t ) 0

Entonces la matriz A es:

0 C (t ) 0

1 V (t ) 0

f is

2kcs

vs

0 Ci (t )

0 Fi (t )

f is cs cis
vs2
3

0.5

Y los valores caractersticos de dicha matriz son -3 y -1. La naturaleza real y

negativa de estos valores dicen que el estado estacionario evaluado es estable

Anlisis de la estabilidad del reactor en el plano fase

La Figura 14.2 muestra el diagrama Plano-Fase para un conjunto diferente de
condiciones iniciales (Volmenes entre 0.1 litro y 2 litros en aumentos de 0.1 litros
y concentraciones de A de 0 y 1 g mol/litro).

Figura 14.2 Estabilidad del Reactor CSTR Diagrama Plano Fase

359

Del diagrama se desprende que el sistema muestra un solo estado estacionario de

naturaleza estable porque todas las curvas para distintas condiciones iniciales
convergen monotnicamente en dicho punto.
Para concentraciones iniciales menores que los correspondientes a los del estado
estacionario, la concentracin de A sobrepasa el estado estacionario y
posteriormente se estabiliza en dicho valor para volmenes iniciales menores que el
del estado estacionario comportamiento que no se observa para volmenes iniciales
mayores que el del estado estacionario. Para concentraciones iniciales mayores que
el del estado estacionario el sobrepaso se observa para volmenes mayores que el
del estado inicial.

14.5. ANLISIS DE UN CSTR CON INTERCAMBIADOR DE CALOR

Un reactor CSTR con intercambiador de calor, como el mostrado en la Figura 14.3,
es utilizado para la produccin de propilenglicol (C) a partir de xido de propileno
(A) y agua (B), de acuerdo a la reaccin:

A B C
En un reactor de 500 galones de capacidad, inicialmente, solo hay agua a 75 F al
0.1% en peso de H 2 SO4 . La corriente de alimentacin consiste en 80 lbmol / h de
xido de propileno y 1000 lbmol / h de agua que contienen 0.1% en peso de H 2 SO4 y
100 lbmol / h de metanol (M). La mezcla agua-xido de propileno-metanol sufre una
ligera reduccin en volumen al mezclarse, pero esta reduccin se despreciara en los
clculos. La temperatura de la corriente de alimentacin es 75 F (Figura 14.3).

fo, CAo, To

CA T
ma, Ta2(t)

ma, Ta1(t)

fo, CA(t), T(t)

Figura 14.3 Reactor CSTR con intercambiador de calor.

360

El refrigerante (agua) fluye a travs del intercambiador de calor con un flujo msico
m a de 5 lb / s (1000 lbmol / h) y la temperatura, Ta1 , de entrada es 60 F . El
intercambiador de calor tiene un tamao tal que el valor de UA 16000 BTU / h F .
El calor especfico del refrigerante es C pa 18 BTU / lbmol F . Con la informacin
adicional suministrada a continuacin se requiere un anlisis dinmico que
determine la variacin de la temperatura y la concentracin de xido de propileno
con respecto al tiempo y el diagrama plano-fase que muestre la variacin de la
concentracin contra la temperatura para diferentes temperaturas de entrada y
concentraciones iniciales de A en el reactor.

Informacin Adicional
Para la solucin numrica de las ecuaciones que expresan los balances de materia y
energa en el reactor, de acuerdo al planteamiento anterior se requiere la siguiente
informacin:
Densidades molares:

A0 0.932 lbmol / pie 3

B 0 3.45 lbmol / pie 3
M 0 1.54 lbmol / pie 3

Calores especficos:

C pA 35 BTU / lbmol F
C pB 18 BTU / lbmol F
C pC 46 BTU / lbmol F
C pM 19.5 BTU / lbmol F

Calor de reaccin: Se desprecia el cambio en los calores especficos, ( C p ) porque

altera el calor de reaccin de forma insignificante dentro del intervalo de
temperatura de la reaccin y, por lo tanto, se considera que el calor de reaccin es
constante de un valor:
H RX 36000 BTU / lbmol A

Ecuacin de Velocidad de Reaccin: Furosama et al informan que en condiciones

similares a la de este caso, la reaccin es de primer orden con respecto a la
361

concentracin de xido de propileno y de orden cero con respecto al agua en

exceso, es decir:
rA k C A

(1)

La constante especfica de velocidad de reaccin es:

32400 1
k 16.96 1012 exp
, h
RT

(2)

Las unidades de la energa de activacin son BTU / lbmol . Las condiciones iniciales
en el reactor son:
CA (0) 0 , CB (0) 3.45 lbmol / pie3 , CC (0) 0 , CM (0) 0 , T (0) 75 F

Modelo Matemtico
El modelo matemtico para el planteamiento del reactor lo constituye el balance de
materia para cada uno de los componentes que intervienen en el proceso y el balance
de energa implicado en el proceso

Balance Molar del Componente A

Un balance de moles de A en el reactor es el flujo molar de entrada menos el flujo
de salida ms la rapidez de su descomposicin es igual a la rapidez de acumulacin,
es decir:
v0C A0 v0C A rAV

d
(VC A )
dt

(C C A )v0
dC A
rA A0
dt
V

362

(3)

(4)

Siendo:

v0

f A0

A0

C A0

f B0

B0

fM 0

(5)

M 0

f A0
v0

(6)

Balance Molar del Componente B

Un balance de moles de B a travs del reactor es el flujo molar de entrada menos el
flujo molar de salida ms la rapidez de su descomposicin es igual a la rapidez de
acumulacin, es decir:

v0CB 0 v0CB rBV

d
(VC B )
dt

(C CB )v0
dCB
rB B 0
dt
V

Siendo

CB0

f B0
v0

(7)

(8)

(9)

rA rB

(10)

Balance Molar del Componente C

Un balance de moles de C a travs del reactor la rapidez de su produccin menos el
flujo de salida es igual a la rapidez de acumulacin, es decir:

v0CC rCV

d
(VCC )
dt

dCC
vC
rC 0 B
dt
V

(11)

(12)

363

rC rA

Siendo

(13)

Balance Molar del Componente M

Un balance de moles de M a travs del reactor es el flujo de entrada menos el flujo
de salida es igual a la rapidez de acumulacin, es decir:
v0CM 0 v0CM

d
(VC M )
dt

dCM (CM 0 CM )v0

dt
V

Siendo

CM 0

(14)

(15)

fM 0
v0

(16)

Balance de Energa en el Reactor

Un balance de energa en el reactor, expresa la rapidez de cambio de la temperatura
as:

dT

dt

Q f A0 i C pi (T To ) (H RX )(rAV )
i 1

(17)

N C
i 1

pi

Q es el flujo calrico transferido desde la reaccin hasta el refrigerante.

Siendo

N i Ci V
n

Por lo tanto

N C
i 1

pi

(18)

N AC pA N B C pB N C C pC N M C pM

364

(19)

C
i 1

pi

C pA

f B0
f
f
C pB C 0 C pC M 0 C pM
f A0
f A0
f A0

(20)

Balance de Energa en el Intercambiador de Calor

Considerando un flujo energtico en estado cuasi estacionario, el flujo calrico de la
corriente de entrada (fluido de enfriamiento) menos el flujo calrico de la corriente
de salida ms el flujo de calor transferido desde el reactor hasta el fluido de
enfriamiento a travs de las paredes del intercambiador de calor es igual a cero, es
decir:

ma C pa (Ta1 TR ) ma C pa (Ta 2 TR ) UA

ma C pa (Ta1 Ta 2 )

(T Ta1 ) (T Ta 2 ) 0
(T Ta1 )

ln
(
T

T
)
a2

UATa 2 Ta1
0
T Ta1

ln
T Ta 2

(21)

(22)

Entonces, el calor Q absorbido por el refrigerante es

Q ma C pa (Ta1 Ta 2 )

UATa1 Ta 2
T Ta1

ln
T Ta 2

(23)

A partir de la ecuacin (23) se obtiene la ecuacin para calcular la temperatura de

salida del refrigerante, as:
UA

Ta 2 T (T Ta1 ) exp
mC
a pa

(24)

365

Sustituyendo la ecuacin (24) en la ecuacin (23) se obtiene la ecuacin que calcula

al flujo energtico Q absorbido por el refrigerante en funcin de Ta y T

UA

Q ma C pa (Ta1 T ) 1 exp

m C

a pa

(25)

Resultados
Los resultados se muestran en las Figuras 14.8 y 14.9. La Figura 14.8 muestra que
las variaciones en el tiempo de las concentraciones de A, B, C y M alcanzan valores
estables despus de un cierto tiempo y la Figura 4.9 muestra la variacin en el
tiempo de la temperatura en el reactor. Se observa que, para una temperatura inicial
de 75F y solo agua en el tanque CAi = 0 se alcanza un estado estacionario
correspondiente, aproximadamente, a una temperatura T = 138F y una
concentracin de A de CA = 0.039 lb mol/pie3. Se nota que las concentraciones de A
y C muestran un perfil oscilatorio alrededor de este estado estacionario hasta
estabilizarse en dicho estado estacionario. Despus de, aproximadamente, 2 horas,
el reactor alcanza una operacin en estado estacionario con los siguientes valores:
CA = 0.0379 lb mol/pie3, CB = 2.12
lb mol/pie3, CC = 0.143 lb mol/pie3, CM =
3
0.2265 lb mol/pie , T = 138.5F

Figura 14.8 Perfiles de Concentraciones de A, B, C y M en el Reactor

366

Figura 14.9 Perfil de Temperatura en el Reactor

DIAGRAMA PLANO - FASE

La Figura 14.10 muestra el diagrama Plano-Fase para un conjunto diferente de
condiciones iniciales (Temperaturas entre 70F y 180F en aumentos de 10F y
concentraciones de A de 0 y 0.18).

Figura 14.10 Diagrama Plano-Fase para varias condiciones iniciales

367

Nuevamente, se nota que se alcanza un estado estacionario estable correspondiente,

aproximadamente, a una temperatura T = 138F y una concentracin de A de CA =
0.039 lb mol/pie3. La forma en espiral de las lneas del mapa observado en el
diagrama del plano fase indica que el estado estacionario es de una estabilidad
oscilatoria. La lnea vertical a trazos sobre la temperatura de 180F corresponde a
un lmite superior que no se debe exceder en la operacin del reactor. Esta
temperatura es el lmite prctico de estabilidad, y representa una temperatura por
encima de la cual no es deseable operar debido a reacciones secundarias indeseables,
condiciones de seguridad o dao del equipo. Se observa que si el reactor se opera,
por ejemplo, a condiciones iniciales de 140F y concentracin de A de 0.1 mol/dm3,
el lmite prctico de estabilidad de 180F se exceder cuando el reactor se acerque a
su temperatura en estado estacionario de 138F

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation. Prentice
Hall International Series. 1998
H. Scott Fogler. Elementos de Ingeniera de las Reacciones Qumicas. Tercera
Edicin. Prentice Hall. 2001

368

15. MLTIPLES ESTADOS ESTACIONARIOS

15.1. INTRODUCCIN
A continuacin se consideran varios casos de reactores con modelos matemticos no
lineales que al resolverlos para el estado estacionario se encuentran varias
soluciones que se alcanzan de acuerdo a los valores iniciales asignadas a las
variables de estado. Se hace necesario determinar el carcter estable o inestable de
cada uno de estos estados para un manejo acertado del desempeo del reactor y de
las posibilidades de control.

15.2. ESTABILIDAD DE UN CSTR ADIABTICO

En este ejemplo se considera un reactor de mezcla completa como el que se muestra
en la Figura 15.1 y se estudia una reaccin exotrmica irreversible de una cintica de
K1

primer orden del tipo A B y se analiza un comportamiento muy interesante que

puede presentarse con esta sencilla reaccin. En la Figura 15.1 se ve que se alimenta
y se remueve una corriente de un fluido en forma continua a travs del reactor.

F, CAf(t)

CA T
FJ, Tj(t)

FJ, Tji(t)

F, CA(t)

Figura 15.1 Reactor de Mezcla Completa Adiabtico

Como el reactor es de mezcla completa, se considera que la corriente de salida

presenta la misma concentracin y temperatura que la masa reaccionante dentro del
reactor. En forma similar, a travs de la camisa que cubre al reactor se alimenta y
descarga una corriente fluida. Se asume que el fluido que circula por la camisa se
encuentra perfectamente mezclado y a una temperatura menor que la del reactor.
369

Entonces, la energa se transfiere desde el reactor hasta la camisa a travs de sus

paredes, removindose el calor generado en la reaccin.

Modelo Matemtico
Por simplificacin, se asume que la temperatura de enfriamiento en la camisa puede
manipularse directamente de tal manera que no se requiera el balance de energa en
la camisa. Adems, se incluyen las siguientes consideraciones: mezclado perfecto,
volumen constante y parmetros constantes. El modelo se plantea con un balance
global de materia, un balance del componente A y un balance de energa a travs del
reactor as:

Balance global de materia

Un balance global de materia a travs del reactor se escribe mediante la siguiente
ecuacin:
d V
Fin in Fout
dt

(1)

Si se asume que la densidad es constante, entonces:

Fin Fout F

(2)

Balance de materia del componente A

Un balance de materia del componente A en el reactor se escribe as:

dcA (t )
Fc Af (t ) Fc A (t ) r (cA , T )V
dt

Siendo r, la velocidad de reaccin por unidad de volumen

370

(3)

Balance de energa a travs del reactor

Un balance de energa a travs del reactor es el siguiente:

VC p

dT (t )
FC p (T f (t ) T (t )) (H )r (T )V UA(T (t ) T j (t ))
dt

(4)

Siendo (H )r (t )V la rapidez de energa liberada en la reaccin. El modelo

dinmico se resume a las ecuaciones (3) y (4), adems de la ecuacin de velocidad
de reaccin por unidad de volumen as:

Resumen del modelo matemtico a travs del reactor

El modelo matemtico que expresa el balance molar del componente A y el balance
de energa a travs del reactor es el conjunto de las ecuaciones:

dcA (t ) F
(cAf cA (t )) r (t )
dt
V

(5)

dT (t ) F
H
UA
(T f (t ) T (t )) (
)r (t )
(T (t ) T j (t ))
dt
V
C p
VC p

(6)

A estas dos ecuaciones se le adiciona la ecuacin de velocidad de reaccin con la

siguiente forma:

E
cA (t )
r (t ) ko exp
RT (t )

(7)

Combinando las ecuaciones (5), (6) y (7) se reduce el modelo a las siguientes
ecuaciones diferenciales

dcA (t ) F
E
cA (t )
(cAf (t ) cA (t )) ko exp
dt
V
RT (t )
371

(8)


dT (t ) F
H
E
UA
cA (t )
(T f (t ) T (t )) (
)ko exp
(T (t ) T j (t ))
dt
V
C p
VC p
RT (t )

(9)

Las ecuaciones (8) y (9) son no lineales porque incluyen trminos no lineales como
el exponencial de la temperatura.

Anlisis en estado estacionario

Las ecuaciones (8) y (9) evaluadas en el estado estacionario reducen el sistema a dos
ecuaciones algebraicas no lineales en funcin de la concentracin de A y la
temperatura en el reactor, para calcular estas variables en condiciones de estado
estacionario as:

f1 (c As , Ts ) 0

E
Fs
(c Af c As ) ko exp
V
RTs

c As

f 2 (c As , Ts ) 0

E
Fs
H
(T f Ts ) (
)ko exp
V
C p
RTs

(10)

UA
c As
(Ts T j )
VC p

(11)

La solucin analtica del sistema de ecuaciones (10) y (11) es compleja debido a su

no linealidad. Para el clculo de la concentracin de A y la temperatura en el reactor
en estado estacionario se fijan los valores de los siguientes parmetros:
F/V, h-1
ko, h-1
(H ) , kcal/kg mol
E, kcal/kg mol
C p , kcal/(m3-C)

1
9703*3600
5960
11843
500

Tf, C
CAf, kg mol/m3
UA/V, kcal/(m3-C-h)
Tj, C
R, kcal/(kg mol-K)

25
10
150
25
1.987

Al escoger valores iniciales para la solucin numrica de un sistema de ecuaciones

es importante tener una visin del posible rango de soluciones. Por ejemplo, como la
concentracin de A es 10 kg mol/m3 y la reaccin consume A, el rango posible para
la concentracin de A es 0 < CA < 10. Tambin es fcil mostrar un lmite inferior
para la temperatura de 298 K, que ocurrira si no hubiera reaccin, porque las
372

temperaturas del alimento y la camisa son 298 K. Se observa, tambin, que deberan
correlacionarse la concentracin de A con la temperatura. Si la concentracin de A
es alta, significa que no ha ocurrido mucha reaccin de manera que se ha liberado
muy poca energa por la reaccin y por lo tanto la temperatura no ser muy diferente
con respecto a la de la camisa y el reactor. Se observa en la Tabla 15.1, que las
condiciones iniciales que se fijen para la solucin del sistema muestran diferentes
resultados para la concentracin de A y la temperatura en estado estacionario. El
caso nmero uno es de alta concentracin y baja temperatura, el nmero dos de
concentracin y temperatura intermedia y el caso tres de baja concentracin y alta
temperatura.

Tabla 15.1 Soluciones del Sistema de Ecuaciones

NMERO

CONDICIONES INICIALES

SOLUCIN

cAs, kgmol/m 3

Ts, K

cAs, kgmol/m 3

Ts, K

300

8,564

311,2

350

5,518

339,1

450

2,359

368,1

Anlisis en estado dinmico

La solucin del modelo no lineal en el dominio del tiempo se presenta a
continuacin para los tres casos ensayados segn lo muestra la Tabla 15.1 El estado
estacionario nmero 1 es de alta concentracin y baja temperatura, el estado
estacionario nmero 2 es el de concentracin y temperatura intermedia y el estado
estacionario nmero 3 es el de baja concentracin y alta temperatura.

Ensayo 1 (Alta Concentracin Baja Temperatura)

La Figura 15.2 muestra la respuesta dinmica del sistema para la concentracin de A
y la temperatura en el reactor para el ensayo 1 de la Tabla 15.1. En este, las
condiciones iniciales son muy prximas al estado estacionario de baja temperatura y
las grficas muestran que las variables de estado convergen al estado estacionario de
baja temperatura, es decir, 8.564 kg mol/m3 y 311.2 K
373

Ensayo 2 (Concentracin y Temperatura Intermedia)

Las Figuras 15.3 y 15.4 muestran las respuestas dinmicas del sistema para la
concentracin de A y la temperatura en el reactor para el ensayo 2 de la Tabla 15.1.

Figura 15.2 Respuesta del Reactor Adiabtico (Caso 1)

Figura 15.3 Respuesta de un Reactor Adiabtico (Caso 2)

Si las condiciones iniciales son muy prximas al estado estacionario de temperatura

intermedia se observa, en dichas grficas, que cuando las condiciones iniciales son
374

5 kg mol/m3 y 325 K el sistema converge en el estado de baja temperatura y alta

concentracin, es decir, en 8.564 kg mol/m3 y 311.2 K, mientras que cuando las
condiciones iniciales son de 5 kg mol/m3 y 350 K el sistema converge en el estado
de alta temperatura y baja concentracin, es decir, en 2.359 kg mol/m3 y 368.1 K
Si se desarrollan muchas simulaciones con condiciones iniciales prximas al estado
estacionario de temperatura intermedia, se encuentra que la temperatura siempre
converge o al estado estacionario de baja temperatura o al de alta, pero no al
intermedio. Esto indica que el estado intermediario de temperatura es inestable

Figura 15.4 Respuesta de un Reactor Adiabtico (Caso 2)

Figura 15.5 Respuesta del Reactor Adiabtico (Caso 3)

375

Ensayo 3 (Baja Concentracin y Alta Temperatura)

La Figura 15.5 muestra la respuesta dinmica del sistema para la concentracin de A
y la temperatura en el reactor para el ensayo 3 de la Tabla 15.1. En este, las
condiciones iniciales son 1 kg mol/m3 y 400 K, valores muy prximos al estado
estacionario de alta temperatura y las grficas muestran que las variables de estado
convergen al estado estacionario de alta temperatura, es decir, 2.359 kg mol/m3 y
368.1 K

Modelo Matemtico Linealizado

Los miembros derechos de las ecuaciones (8) y (9) son funciones no lineales de las
variables concentracin de A en el reactor y en el alimento, la temperatura del
alimento, en el reactor y en la camisa. Por lo tanto, se pueden expresar as:
dcA (t )
f1 cA (t ), T (t ), cAf (t ), T f (t ) T j (t )
dt

(12)

dT (t )
f 2 c A (t ), T (t ), c Af (t ), T f (t ) T j (t )
dt

(13)

Siendo
f1 c A (t ), T (t ), c Af (t ), T f (t ) T j (t )

f 2 c A (t ), T (t ), c Af (t ), T f (t ) T j (t )

F
E
c A (t )
(c Af (t ) c A (t )) ko exp
V
RT (t )

F
H
E
UA
c A (t )
(T f (t ) T (t )) (
)ko exp
(T (t ) T j (t ))
V
C p
VC p
RT (t )

(14)
(15)

Entonces, la linealizacin del sistema de ecuaciones diferenciales se desarrolla de la

siguiente manera:
f
dC A (t ) f1
f
C A (t ) 1 (t ) 1

c
dt
T xs
cA x
Af

C Af (t ) f1

T
xs
f

f (t ) f1 j (t )

T
xs
j xs

(16)

f
d(t ) f 2
f
C A (t ) 2 (t ) 2

c
dt
T xs
c A xs
Af

C Af (t ) f 2

T
xs
f

f (t ) f 2

T
xs
j

(17)

376

j (t )

xs

El sistema anterior escrito en una forma compacta es:

dC A (t ) f1
dt c A
xs

d(t ) f 2

dt c A xs

f
f1
1

T xs C A (t ) c Af

f 2 (t ) f 2

c
T xs
Af

xs

f1

T
f

xs

xs

f 2

T
f

xs

C Af (t )

xs

(t )
f
f 2

T (t )
j xs j
f1

T
j

(18)

Al desarrollar cada una de las derivadas parciales se determinan los elementos de las
matrices A y B para una escritura del modelo en la forma del espacio de los estados.
Estas son:
F
V ks

A
(H )
C k s
p

Siendo

F
UA
(H )

C As k s'
V VC p
C p

C As k s'

V
B
0

0
F
V

UA
VC P

ks ko exp
RT
s

E
E
exp

ks' ko
2
RT
RT
s
s

Y las matrices C y D que reportan como salida las variables desviacin de la

concentracin de A y la temperatura en el reactor son:

1 0

0 1

0 0 0

0 0 0

Anlisis de la estabilidad del Reactor en el Espacio de los Estados

Para el anlisis de estabilidad en el espacio de los estados se calculan los valores
propios de la matriz A para cada uno de los casos ensayados anteriormente as:
377

Caso 1
Para una condicin inicial en estado estacionario con una concentracin de 8.564 kg
mol/m3 y una temperatura de 38.2 C, la matriz A y los valores propios son:
1.1680 0.0886

2.0030 0.2443

0.8957

0.5166

Como ambos valores propios son negativos, la condicin estacionaria de baja

temperatura es estable, lo que est de acuerdo con los resultados anteriores

Caso 2
Para una condicin inicial en estado estacionario con una concentracin de 5.518 kg
mol/m3 y una temperatura de 66.1 C, la matriz A y los valores propios son:
1.8124 0.2324

9.6837 1.4697

0.8369

0.4942

Como un valor propio es negativo y el otro es positivo, entonces se verifica que la

condicin estacionaria de temperatura intermedia es inestable

Caso 3
Para una condicin inicial en estado estacionario con una concentracin de 2.359 kg
mol/m3 y una temperatura de 95.1 C, la matriz A y los valores propios son:

378

 4.2445 0.3367

38.6748 2.7132

0.7657 0.9548i

0.7657 0.9548i

Como los valores propios son nmeros complejos conjugados con parte real
negativa, se verifica que la condicin estacionaria de alta temperatura es estable.

Anlisis de la estabilidad en el Plano Fase

Para el reactor CSTR en consideracin las dos variables de estado son la
temperatura en el reactor y la concentracin de A. El diagrama plano fase es el
conjunto de curvas que representan a la variable temperatura en funcin de la
concentracin de A, cada una de ellas para una condicin inicial diferente. El
diagrama de fase permite observar, para un conjunto diferente de condiciones
iniciales si el sistema es estable o inestable, es decir, si converge a unas condiciones
finales en estado estacionario. En la Figura 15.6 se observa el diagrama de fase para
el reactor CSTR adiabtico como un conjunto de lneas que muestran la variacin
de la temperatura con la concentracin para diferentes condiciones iniciales.

Figura 15.6 Diagrama plano fase del Reactor CSTR Adiabtico

379

El diagrama muestra los tres estados estacionarios; dos estables (alta y baja
temperatura) sealados con pequeos crculos y uno inestable (temperatura
intermedia), sealado con una pequea cruz. Se observa que a condiciones iniciales
de bajas concentraciones (0.5 kgmol/m3) y temperaturas relativamente bajas o
intermedias (300 365 K) todas las trayectorias de fase convergen al estado
estacionario de baja temperatura. Cuando la temperatura inicial se aumenta por
encima de 365 K, las trayectorias de fase convergen al estado estacionario de alta
temperatura.
Por otra parte, a condiciones iniciales con alta concentracin (10 kgmol/m3) y baja
temperatura (300 325 K), las trayectorias de fase convergen al estado estacionario
de baja temperatura. Cuando la temperatura inicial se aumenta por encima de 325 K,
las trayectorias de fase convergen al estado estacionario de alta temperatura.
Tambin se observa que cuando la temperatura inicial se aumenta,
aproximadamente, a valores mayores que 340 K, ocurre un sobresalto de
temperatura a ms de 425 K antes de que el sistema converja al estado estacionario
de alta temperatura. No se observa en la Figura 15.6, que a temperaturas iniciales
mayores pueden ocurrir sobresaltos a temperaturas mayores que 500 K antes de la
convergencia al estado estacionario de alta temperatura. Esto podra ser la causa de
potenciales problemas de seguridad si, por ejemplo, ocurren algunas reacciones de
descomposicin a temperaturas altas. El anlisis del comportamiento de un sistema
mediante un diagrama de fase nos permite sealar condiciones iniciales problemas.
Se observa, adems, que para ninguna condicin inicial las trayectorias de fase no
convergen en el estado estacionario de temperatura intermedia debido a que es un
estado inestable. Debera observarse que puede utilizarse un control por
retroalimentacin para operar el reactor en unas condiciones estacionarias de
temperatura intermedia. El controlador medira la temperatura en el reactor y
manipulara la temperatura en el fluido de enfriamiento que se mueve por la camisa
(o el flujo) para mantener el estado estacionario en la temperatura intermedia.
Tambin, podra utilizarse un controlador por retroalimentacin para asegurarse que
no ocurra un gran sobresalto de temperatura a partir de ciertas condiciones iniciales.

15.3. ESTABILIDAD DE UN CSTR REACCIONES EN SERIE

En un reactor CSTR como el mostrado en la Figura 15.7 ocurren las siguientes
reacciones en serie en fase liquida:
k1

k2

A B C
380

El volumen del reactor es de 10 dm3 , y se alimenta en una corriente con un flujo

volumtrico de 1000 dm3 / min y con una concentracin en A de 0.3 mol/dm3 . La
temperatura de entrada es 283 K . Determine las concentraciones (A, B y C) y la
temperatura de los diferentes estados estacionarios que se alcanzaran en el reactor.

fo, CAo, To

CA T

fo, CA(t), T(t)

Figura 15.7 Reactor CSTR.

Informacin Adicional
Para la solucin numrica de las ecuaciones que expresan los balances de materia y
energa en el reactor, de acuerdo al planteamiento anterior se requiere la siguiente
informacin:
Calores de reaccin:

H RX 1A 55000 J/molA
H RX 2 B 71500 J/molB

Calores especficos:

CPA CPB CPC 200 J/mol-K

Constantes especficas de velocidad de reaccin:

k1 3.03 min 1 , 300 K

Energas de activacin:

k2 4.58 min 1 , 500 K

E1 9900 cal/mol
E2 27000 cal/mol

Intercambiador de calor:

UA 40000 J/ min -K
Ta 57 C

Condiciones iniciales:

C A (0) 0.3 mol/dm3

381

CB (0) 0
CC (0) 0
T (0) 283 K

Modelo Matemtico Estado Dinmico

Para determinar los perfiles de las concentraciones y temperatura se requiere el
planteamiento de los balances de materia y energa.

Balance Molar del Componente A

En el balance molar de A se tiene, que el flujo de entrada de A menos el flujo de
salida de A ms la descomposicin de A es igual al cambio molar de A con respecto
al tiempo, es decir:

v0C A0 v0C A rAV

d
VC A
dt

(1)

Siendo v0 , el flujo volumtrico a travs del reactor, la velocidad de descomposicin

de A es:
rA k1C A

Siendo:

E 1
1
k1 3.03 exp 1

R 300 T

(2)

(3)

Balance Molar del Componente B

Para el componente B se tiene que, la generacin de neta del componente B menos
el flujo de salida de B es igual al cambio molar de B con respecto al tiempo, es
decir:

382

 v0CB rBV

d
VC B
dt

(4)

La velocidad de generacin neta de B es la diferencia entre la formacin y

descomposicin del componente B, as:

Siendo:

rB k1CA k2CB

(5)

E 1
1
k 2 4.58 exp 2

R 500 T

(6)

Balance Molar del Componente C

Para el componente C se tiene que, la generacin del componente C menos el flujo
de salida de C es igual al cambio molar de C con respecto al tiempo, es decir:

v0CC rCV

d
VCC
dt

La velocidad de generacin C es, as:

(7)

rC k2CB

(8)

Balance de Energa en el Reactor

En estado dinmico, el balance de energa en el reactor CSTR es:

UA(Ta T ) FA0CPA (T T0 ) V r1 AH RX 1 A r2 B H RX 2 B

Siendo:

r1 k1CA

d
N i CPiT
dt i

(9)

(10)
383

r2 k2CB

(11)

Pero como: CPA CPB CPC CP

Entonces:

N C
i

Pi

CP VCi VC P Ci VC P C A CB CC

Realizando las simplificaciones adecuadas el balance de energa queda como:

dT UA(Ta T ) FA0CPA (T T0 ) V r1 A H RX 1 A r2 B H RX 2 B

dt
VC P C A CB CC

(12)

Modelo Matemtico - Estado Estacionario

A partir de las ecuaciones planteadas en el modelo en estado dinmico se obtienen
las ecuaciones para el modelo en estado estacionario evaluando cada una de las
expresiones cuando esta no experimenta ningn cambio de su variable de inters con
respecto al tiempo.

Balance Molar del Componente A

Evaluado la expresin (1) cuando

d
VC A 0 , resulta en:
dt

v0CA0 v0CA k1VC A

Despejando C A se obtiene:

CA

Siendo:

C A0
1 k1

V
v0

(13)

(14)

(15)

384

Balance Molar del Componente B

Evaluando la expresin (4) cuando

d
VC B 0 resulta que:
dt
v0CB rBV

(16)

Combinando las ecuaciones (4), (5) y (14) se obtiene que:

CB

k1C A0
1 k1 1 k2

(17)

Balance Molar del Componente C

La concentracin de C se puede calcular por diferencia, es decir:
CC C A0 C A CB

(18)

Balance de Energa en el Reactor

En estado estacionario, el balance de energa en el reactor CSTR es:
UA(Ta T ) FA0CPA (T T0 ) V r1AH RX 1A r2 B H RX 2 B 0

Siendo.

(19)

r1 A k1C A

k1C A0
1 k1

(20)

r2 B k2CB

k1k2C A0
1 k1 1 k2

(21)

385

Determinacin de los Estados Estacionarios

Para la determinacin de los estados estacionarios se explican a continuacin dos
mtodos. El primero define una funcin de la temperatura para la ecuacin (19) y
determina las condiciones para los cuales la funcin se hace igual a cero. El segundo
descompone la misma ecuacin en dos expresiones, una de ellas significa el calor
total de reaccin y la otra el calor liberado o absorbido por el medio de intercambio
utilizado. Las condiciones estacionarias son las que satisfagan una igualdad entre
estas dos expresiones

Primer Mtodo
Los estados estacionarios se pueden determinar considerando el miembro izquierdo
de la ecuacin (19) como una funcin de la temperatura, es decir:
F (T ) UA(Ta T ) FA0CPA (T T0 ) V r1AH RX 1A r2 B H RX 2 B

(22)

Esta expresin se puede resolver por algn mtodo numrico para estimar las
temperaturas a las cuales el valor de F (T ) se aproxima a cero.

Segundo Mtodo
Al combinar las ecuaciones (19), (20) y (21) resulta la ecuacin:

UA(Ta T ) FA0CPA (T T0 )

Realizando la sustitucin:

VH RX 1 Ak1C Ao VH RX 2 Bk1k2C Ao

0
1 k1
(1 k1 )(1 k2 )

La ecuacin (23) se transforma en:

386

UA
FAo C pA

(23)

k (Ta T ) (T T0 )

VH RX 1 Ak1C Ao
VH RX 2 Bk1k2C Ao

0
FAo C pA (1 k1 ) FAo C pA (1 k1 )(1 k2 )

(24)

FA0 voC Ao

Como:

La ecuacin (24) se puede transformar a

(kTa T0 ) (1 k )T

H RX 1 Ak1
H RX 2 B 2 k1k2

0
C pA (1 k1 ) C pA (1 k1 )(1 k2 )

Tc

Introduciendo la sustitucin

(25)

(kTa T0 )
1 k

La ecuacin 10.25 se puede transformar a

(1 k )(Tc T )C pA

H RX 1 Ak1 H RX 2 B 2 k1k2

0
1 k1
(1 k1 )(1 k2 )

H RX 1 Ak1 H RX 2 B 2 k1k2

C pA (1 k )(T Tc )
1 k1
(1 k1 )(1 k2 )

(26)

(27)

El miembro izquierdo de la ecuacin (27) expresa la cantidad total de calor liberado

por la reaccin; y el miembro derecho expresa la cantidad de calor absorbida por el
medio refrigerante. Por simplificacin, se sustituyen dichas expresiones por G(T) y
R(T), respectivamente. Entonces

G(T )

H RX 1 Ak1 H RX 2 B 2 k1k2

1 k1
(1 k1 )(1 k2 )

R(T ) C pA (1 k )(T Tc )

387

(28)
(29)

Estas expresiones se grafican en funcin de la temperatura y los puntos de corte

indican las temperaturas para los cuales el calor liberado y absorbido son iguales, es
decir, las temperaturas de los estados estacionarios

Resultados
El conjunto de ecuaciones que expresan el modelo matemtico se resuelven
mediante una codificacin
en Matlab que permita hacer un anlisis del
comportamiento del reactor tanto en estado estacionario como en estado dinmico.

Anlisis del Reactor en Estado Estacionario

El anlisis del comportamiento del reactor en estado estacionario se hace siguiendo
los mtodos explicados en la seccin anterior.

Primer Mtodo
El primer mtodo es la representacin grfica de una funcin F(T) definida en la
ecuacin (22) que significa el flujo neto de calor intercambiado y que se muestra en
la Figura 15.8 para un intervalo de temperaturas entre 250 K y 750 K.

Figura 15.8 Perfil de F(T) con respecto a la Temperatura

388

Las intersecciones del grfico con la horizontal correspondiente a un F(T) igual a

cero se resaltan con crculos y permiten leer las respectivas temperaturas de los
estados estacionarios que se pueden alcanzar dentro del intervalo. En total son cinco
estados estacionarios cuyos valores se despliegan en el espacio de trabajo de Matlab
y que se muestran en la Tabla 15.2.

Tabla 15.2 Soluciones del Sistema de Ecuaciones

Mltiples Reacciones no Isotrmicas en un CSTR
Condiciones de los Estados Estacionarios

SS
1
2
3
4
5

T(K)
309.8705
370.3824
446.7384
559.2246
676.2396

Ca (mol/dm3)
0.2853
0.1753
0.0371
0.0044
0.0010

Cb (mol/dm3)

Cc (mol/dm3)

0.0147
0.1247
0.2624
0.1629
0.0054

0.0000
0.0000
0.0005
0.1327
0.2937

Segundo Mtodo
En el segundo mtodo se determinan los valores de G(T) y R(T) en el intervalo de
temperaturas entre 250 y 750 K y se grafican en una misma ventana como se
muestran en la Figura 15.9.

Figura 15.9 Perfiles Grficos del Calor Liberado y Calor Absorbido

389

Las intersecciones entre los perfiles grficos del calor liberado y del calor absorbido,
corresponden a los estados estacionarios, observndose los mismos resultados
anteriores. Adems, se puede hacer un anlisis en base a los cambios trmicos y
explicar que los estados estacionarios 1, 3 y 5 son estables, mientras que los estados
estacionarios 2 y 4 son inestables

Anlisis del Reactor en Estado Dinmico

La Figura 15.10 muestra el comportamiento del reactor durante un tiempo de 0.1
minutos para unas condiciones iniciales de 0.3 mol/dm3, 0 y 0, respectivamente, para
las concentraciones de los componentes A, B y C y una temperatura de 283 K. Los
perfiles observados en la Figura 15.10, muestran que con las condiciones iniciales
fijadas, el sistema alcanza la estabilidad en el primer estado estacionario, es decir,
Temperatura, T = 309.8705 K, y concentraciones de componentes A, B y C,
respectivamente, CA = 0.2853 mol/dm3, CB = 0.0147 mol/dm3, CC = 0.0000

Figura 15.10 Comportamiento Dinmico del Reactor CSTR

La Figura 15.11 muestra el comportamiento del reactor durante un tiempo de 0.1
minutos para unas condiciones iniciales diferentes a las del caso anterior
(Temperatra de 371 K y Concentraciones de A, B y C, respectivamente, de 0.18
mol/dm3, 0 y 0). Los perfiles observados en la Figura 15.11, muestran que con las
390

nuevas condiciones iniciales, el sistema alcanza la estabilidad en el tercer estado

estacionario, es decir, Temperatura, T = 446.7384 K, y concentraciones de
componentes A, B y C, respectivamente, CA = 0.0371mol/dm3, CB = 0.2624
mol/dm3, CC = 0.0005 mol/dm3. Por lo tanto, el tercer estado estacionario es estable.

Figura 15.11 Comportamiento Dinmico del Reactor CSTR

(Tercer Estado Estacionario).
En este caso se nota un comportamiento con un perfil ptimo, es decir, que a un
determinado tiempo alcanza unas condiciones mximas en cuanto a temperatura y
concentraciones de B y C, mientras que para el componente A se alcanza una
concentracin mnima.
Es claro, entonces, que las condiciones del estado estacionario se alcanzan en un
instante y son sobrepasadas hasta un valor ptimo; a tiempos posteriores a ste, el
comportamiento del reactor es en forma inversa hasta alcanzar el valor estacionario
ltimo.
Otra conclusin de los anteriores resultados es que el segundo estado estacionario es
inestable porque al fijar como condiciones iniciales valores desviados de los
correspondientes a dicho estado, el comportamiento del sistema muestra que se
estabiliza en el estado estacionario 1 o 3, segn sean dichos valores.

391

Bibliografa
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation. Prentice
Hall International Series. 1998
H. Scott Fogler. Elementos de Ingeniera de las Reacciones Qumicas. Tercera
Edicin. Prentice Hall. 2001

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