Controladores PID

Objetivos
 Conocer los distintos tipos de controladores PID y su acción sobre la planta controlada.
Comprender cómo seleccionar los parámetros de un PID: sintonía.
Algunas ideas de cómo debe implementarse un PID en la práctica.

Bibliografía
 “Control PID avanzado”. Aström & Hägglund,
 “Principles and Practice of Automatic Process Control”. C. Smith and A. Corripio
Gloria Gutiérrez Rodríguez
Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática.
gloria@autom.uva.es
Contenido

 El regulador PID:
 Acción Proporcional
 Acción Integral
 Acción Derivativa
 Sintonía de PIDs
 Implementación de PIDs:
 PID digital
 Anti-windup
 Bumpless
 Introducción

?
TC r
u 15

Vapor
TT LT
15 110

LC r
Ti ºC 110
Corriente de
proceso
Tsal ºC
?
Condensados

TANQUE
INTERCAMBIADOR
 Lazo Abierto

Señal de salida del

controlador (u)

Variable de proceso
(y)

Perturbación (d)
 Lazo Cerrado

Señal de salida del

controlador (u)

Setpoint (w)
Variable de proceso
(y)
regulador

Perturbación (d)
PID
w e u ym
+ REGULADOR ACTUADOR PROCESO
-

TRANSMISOR

Proporcional
Integral Derivativa

e(t): error
Kc: Ganancia del controlador
Ti: Tiempo Integral
Td: Tiempo derivativo
 El regulador PID

e( t ) = w ( t ) − y ( t )
 t 
1 de
u ( t ) = K p  e( t ) + ∫ e(τ)dτ + Td 
 T dt 
 i0 

l Regulador basado en señal: no incorpora

directamente información de un modelo del
proceso.
l 3 parámetros de sintonía: Kp, Ti, Td
 Señales del regulador

Actuador
w u y
Regulador Proceso
4-20 mA
Las señales de entrada y
salida al regulador son 4-20 mA
señales normalizadas, Transmisor
normalmente de 4-20 mA 4-20 mA desde
el transmisor
Controlador
SP 45
PV 45.5 4-20 mA al de lazo
actuador

M
V
38
 Dos opciones
Kp % / %
w u
e mA
+
R Proceso
-
%
Ing. % Ing.

% mA

w e u mA
+
R Proceso
%
-
Ing.
Ing.
Ing. mA
Kp % / Ing.
 Fórmulas de Conversión y,w

20 mA 100 %

mA
%
4 mA
0%
y0 y yM y0 y yM

16 100
Span=yM - y0 mA = ( y − y0 ) + 4 %= ( y − y0 )
span span
100
%= (mA − 4)
16
 Fórmulas de Conversión u
20 mA
Actuador
mA u Apertura
mA válvula en
% %
4 mA u Apertura
u% válvula en
0% 100 % % %

16
mA = %+4
100
 Acción directa/inversa
considerar el tipo de LC
válvula

LT LC LT

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0

u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva

 Acción proporcional: P

e u

t t

 Un error del x% provoca una acción de control del Kc*x%

sobre el actuador

 bias = manual reset

 Acción Proporcional + bias
El valor del bias se determina tomando el valor en
estado estacionario de la salida del controlador, cuando
el controlador está en manual
En estado estacionario Bias = 70% Kc= 5 %/m

e (76) = 4m – 4.01 m= -0.01m u(76) = (5 %/m)(-0.01m) + 70% = 70%

 Acción Proporcional + bias
El valor del bias se corresponde con el valor
en estado estacionario de la salida del
controlador, cuando el controlador está en
manual
Bias = 0% Kc= 5 %/m
e (138) = 4m – 0.19 m = 3.81 m u(138) = (5 %/m)(3.81m) = 19.05 %
Acción Proporcional

Bias = 70%
Kc= 5 %/m

e (77) = 6m – 4. m = 2m
u(77) = (5 %/m)(2m) + 70% = 80%

e (77.5) = 6m – 4.3 m = 1.7m

u(77.5) = (5 %/m)(1.7m) + 70% =
78.5%

e (86) = 6m – 4.77 m = 1.22m

u(86) = (5 %/m)(1.22m) + 70% =
76.1%
Acción Proporcional
Si aumenta Kc
 Aumentan los esfuerzos de control
 Disminuye el error estacionario
 Aumentan las oscilaciones

Error
estacionario

Esfuerzo de
control
 Banda Proporcional

 Alternativa a la ganancia del controlador (Kc)

 Si la variable de proceso, la salida del controlador (SC) y su
rango de señal (SCmax- SCmin) están dados en %:

BP = (SCmax – SCmin)/Kc

 Cuando la salida del controlador y la variable de proceso varían

entre 0 y 100%: BP = 100/Kc
 Si la ganancia Kc es muy grande entonces la Banda
Proporcional será muy pequeña
 Acción integral

w y w
y

t t

u u
Kp
t
Ti ∫ edτ t

Un regulador P no elimina La acción integral continúa

el error estacionario en cambiando u(t) hasta que el
procesos sin integrador error es cero
 Acción Integral

 El término integral, acumula la suma del error a lo largo del

tiempo
 Aunque el error sea pequeño, el término integral modifica la
señal de salida del controlador
 El tiempo integral Ti, es un parámetro de sintonía del regulador
en unidad de tiempo.
 Valores pequeños de Ti, dan un peso mayor al término
integral aumentando su influencia en el cálculo de la señal de
salida del controlador
 Acción Integral: Interpretación de Ti

Kp t

u( t) =
Ti ∫ e( τ ) dτ
0 Kp
Ti ∫ edτ

e Si e=cte.
e
t
t

Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la
acción proporcional en igualar Kp Kp
a la acción integral
Ti ∫ edτ = T et = K p e ⇒ t = Ti
(una repetición) si e=cte. i
 Acción Integral

La integral de cada cuadrícula

es igual a 20 ( 2 de altura por El término integral suma
10 de ancho) continuamente: e(t) = SP-VP

Integral = -34 Integral = 7

Integral = 135

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Time (minutes)
 Acción Integral
En t=32, la VP es igual a la referencia
El término Integral, suma
los errores continuamente

Suma de la Integral = 135 Tiempo Integral

32 135
60 (135-34)=101
Suma de la Integral= -34 Suma de la Integral = 7
90 (101+7)=108
0

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Permite eliminar el error estacionario

 Acción Integral

Kc*2
Incrementando Kc

Caso
Kc Base

Kc/2

Ti/2 Ti Ti*2
Incrementando Ti
 Acción Derivativa

 La acción derivativa describe cuán rápido cambia el error en

cada instante de tiempo
 Es el cambio o la pendiente de la curva de error
 Un cambio rápido del error provoca un incremento del
término derivativo y por tanto en la señal de salida del
controlador
 Td es el parámetro de sintonía, y está dado en unidad de
tiempo
 El cálculo del término derivativo, no distingue el signo del
error, únicamente si el cambio es rápido
 Acción derivativa

w w
y y
e( t ) = w ( t ) − y ( t )
 1 de 
u ( t ) = K p  e( t ) + ∫ e(τ)dτ + Td 
 Ti dt 
t t

u u

t t

Un regulador P con ganancia La acción derivativa reduce

alta para dar respuesta rápida oscilaciones:
puede provocar oscilaciones -Acelera u(t) si e(t) crece,
por u(t) excesiva. -Modera u(t) si e(t) decrece.
 Acción Derivativa
Problemas con la derivada del error

SP

error,e(t) = SP− PV
PV & SP

de(t)
VP dt
= ∞ Cuando cambia SP

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0
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All RightsReserved

Time Time

La curva del error es igual a la curva de la variable de proceso, excepto cuando

se produce un cambio en el SP
 Acción Derivativa: problemas

w
y y
w

t t

de
u u ( t ) = K p Td u
dt
t t

Saltos en referencia w(t) provocan Medidas ruidosas

valores excesivos de u(t) en provocan acciones
en instante de cambio inadecuadas
en u(t)
Acción Derivativa
 El término derivativo no considera el signo del error, si no
cuando la variable de proceso se desvía del setpoint y cuán
rápido ha sido ese desvío

dPV =0
is zero dPV es negativa
dt dt
PV & SP

dPV es grande y positiva

dt

La pendiente de la
VP, cambia durante
la respuesta
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Time
Acción Derivativa

PI PID
Acción Derivativa

de
u ( t ) = K p Td PD
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
 Acción Derivativa: Interpretación de Td

de
u ( t ) = K p Td PD
dt

Kp e
e Si e= a t
Kp Td a
t
t

Td tiempo que tarda la de

acción proporcional en igualar
K p Td = K p Td a = K p at ⇒ t = Td
dt
a la acción derivativa
si e(t)= a t
 PID

 El término proporcional causa una respuesta rápida

del controlador
 El término integral elimina el error estacionario pero
provoca oscilación en la VP
 El término derivativo actúa para disminuir las
oscilaciones en la VP
 PID ideal (no interactivo)

t
1 de( t ) e(t) = w(t) - y(t)
u ( t ) = K p ( e( t ) + ∫ e( τ ) dτ + Td )
Ti 0 dt
Ti s + 1 + Ti Td s2
U(s) = K p E( s)
Ti s
I
+ u
e
w + P
-
y D
No es realizable físicamente
Muy sensible ante ruidos
Ceros reales para Ti > 4Td
 PID real (no interactivo)

 1 t de f 
u ( t ) = K p e( t ) + ∫ e( τ)dτ + Td 
 Ti 0 d t 
Td de f 1
+ e f = e( t ) filtro en el error E f (s) = E (s)
N dt Td
s +1
N
 1 sTd 
U(s) = K p 1 + +  E (s)
 Ts i 1 + sTd N 

Realizable físicamente
Incorpora un filtro en el término derivativo
A altas frecuencias la máxima ganancia del término D es Kp N
N : máxima ganancia derivativa. Típicamente N=10.
Filtrado

sin con
 PID no interactivo

U(s) =
[ . Ti Td s 2 + (Ti + 11
K p 01 ] E(s)
. Td ) s + 1
Ti s (1 + 01
. Td s)
Algoritmo de posición
E U
PID Proceso

Algoritmo de velocidad: se calcula el cambio en la u

Adecuado con actuadores incrementales como motores
paso a paso, pulsos, ...
 PID (acción derivativa sobre la y)
t
1 dy f ( t)
u ( t) = K p ( e( t) + ∫ e( τ ) dτ − Td ) Honeywell tipo B
Ti 0 dt
dy f ( t)
0.1Td + y f ( t) = y( t)
dt I
+ u
e
w + P
-
y -D

Usado en los sistemas de control por computador

Evita saltos bruscos en la u ante cambios salto de w
e = w -y
 PID acción proporcional modificada
t
 1 d yf 
u ( t) = K p  (βw ( t ) − y( t)) +
 Ti ∫0 e(τ ) dτ − Td d t 
El factor β permite una cierta independencia en la sintonia
ante cambios en la referencia o en la carga

βI
+ u
e
w I + Kp
-
y -D-1
 PID acción proporcional modificada
t
 1 dy f 
Con β = 0 u ( t ) = K p (− y( t )) + ∫ e(τ)dτ − Td 
 Ti 0 dt 

Honeywell tipo C

+ u
e
w I + Kp
-
y -D-1
 PID Serie o Interactivo

1 1 + Tdss
U(s) = K ps (1 + )( ) E (s)
Tiss 1 + 01. Tdss

I
w
+ e u
+ + P
-
y D
 PID Serie o Interactivo
1 1 + Tdss
U(s) = K ps (1 + )( ) E (s)
Tiss 1 + 01. Tdss

•Usado en los reguladores analógicos o de lazo

•Tablas de equivalencias entre los parámetros de los
PID serie y paralelo

F=1+Tds/Tis Kp= Kps F; Ti= Tis F; Td = Tds / F

Fs =0.5+(0.25-Td /Ti)0.5 Kps= Kp Fs; Tis = Ti Fs; Td s = Td / Fs

 PID paralelo puro
t
1 de( t ) e(t) = w(t) - y(t)
Tip ∫0
u ( t ) = K pp e( t ) + e ( τ) d τ + Tdp
dt
K pp Tip s + 1 + Tip Tdp s 2
U(s) = E(s)
Tip s
I
K pp = K p +
u
e P
Kp
w +
1
= -
Tip Ti
y D
Tdp = K p Td
 Saturación de los actuadores

4-20 mA

Todos los actuadores y señales de salida de los

reguladores tienen un rango limitado de operación
(0 - 100 %) => Saturación de los actuadores
 Saturación: Reset wind-up

PID Proceso
t
1
u ( t ) = K p (e( t ) + ∫ e(τ)dτ)
Ti 0

Retardo en la corrección 100%

cuando el término integral
excede los límites superior u

o inferior de la señal de
control. Sin antiwind-
w
Sistemas anti wind-up, o up
de saturación del término y Con
integral impiden este antiwind-up
fenómeno. 45
 PID con Anti-wind up

t Parar la integración si u
1 excede sus limites
1. u ( t ) = K p (e( t ) + ∫ e(τ)dτ)
Ti 0
Modelo actuador

e v u
Kp +

- +
Kp/Ti + 1/s

ew
2. Tracking: Si v >u
ew corrige el término 1/ Tt
integral hasta que v = u
Tt traking time constant
 Saturación: Ejemplo de Anti-wind up

t
1 Parar la integración cuando
u ( t ) = K p (e( t ) + ∫ e(τ)dτ)
Ti 0 u(t) exceda de los límites
 Transferencia auto/man

+
auto u
e
w PID
-
y
manual

En los cambios de modo puede haber cambios bruscos en u

Transferencias suaves auto/man y man/auto (bumpless)
Cambios de valor de los parámetros sin saltos bruscos
 Transferencia Bumpless
Transferencia suave man >> auto
1/(1+Tis)
+ auto u
e
w PD +
-
y manual
1
U(s) = U(s) + K p (1 + Td s)E (s)
1 + Ti s
1 + Ti s
U(s) = K p (1 + Td s)E (s) PID serie teorico
Ti s
1
auto = manual + PD auto sigue al valor manual
1 + Ti s
 Regulador PID digital

u(kT)

Ordenador
D/A Proceso
(Regulador PID)

y(kT)
A/D
T

T periodo de muestreo
 PID digital: Discretización

t
 1 de 
u( t ) = K p  e( t ) + ∫ e( τ)dτ + Td 

 Ti 0 dt 
 1 t e( t ) − e( t − T ) 
u( t ) ≈ K p  e( t ) + ∑ e(iT )T + Td 
 Ti i =1 T 
 1 t −T e ( t − T ) − e ( t − 2T ) 
u( t − T ) ≈ K p  e( t − T ) + ∑ e(iT )T + Td 
 Ti i =1 T 
 T e ( t ) − 2e ( t − T ) + e ( t − 2T ) 
u( t ) − u( t − T ) = K p  e( t ) − e( t − T ) + e( t ) + Td 
 Ti T 
u ( t ) = u ( t − T ) + g 0e( t ) + g1e( t − T ) + g 2 e( t − 2T )
 T Td   2Td  Td
g 0 = K p  1 + +  g1 = K p  − 1 −  g2 = K p
 Ti T   T  T
 PID digital: Algoritmo

e( t ) = w ( t ) − y ( t )
u ( t ) = u ( t − T) + g 0e( t ) + g1e( t − T) + g 2e( t − 2T)

Leer valores actuales de w y de y Varias formulaciones

e 2 = e1 de discretización y
algoritmos de cálculo
e1 = e
e=w−y
u1 = u
u = u1 + g 0e + g1e1 + g 2e 2
Enviar u al actuador
 PID digital: período de muestreo

u(kT)

Ordenador D/A Proceso

y(kT)
A/D
T
T periodo de muestreo
T debe escogerse de acuerdo a la dinámica del proceso, y a los
problemas numéricos de integración y derivación.
Integración: T≅ 0.1 ...0.3 Ti Derivación: T≅ 0.2 ...0.6 Td / N
La precisión depende de la resolución del D/A
Mayor precisión en los cálculos internos que el D/A
 Sintonía de PID
 Selección de los
parámetros del PID
para obtener una
respuesta adecuada
 Kp, Ti, Td
 Otros parámetros: N,Tr,
β, T, límites, ...
 Varios métodos +
conocimiento del
proceso
JERARQUIA DE CONTROL
Nivel 3 Para poder abordar problemas
Optimizació n
Interes econó mico
de un nivel, los niveles inferiores
han de funcionar correctamente
Nivel 2
Control Avanzado
En concreto, el control
Nivel 1 avanzado exige que la
Control Convencional regulación de lazos simples
PID, DCS
con PID’s funcione
nivel 0
adecuadamente
Instrumentació n
de Campo
Pirámide de control
Optimización económica

SP Temp SP Conc.
u1
u2 MPC
FC

FT

TT AT
Reactivo
FC

FT

Reactor
Refrigerante

Producto
 Sintonía de PID
l Los reguladores PID solucionan bien la mayoria de los
problemas de control monovariable (caudal, presión,
velocidad, ...)
l Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica
difícil, o con especificaciones exigentes:
» retardos grandes inestabilidad
» respuesta inversa mínima varianza

u t t
 Criterios de diseño

 Selección del tipo de regulador P, PI, PID, PD u otro

regulador (DMC, IMC,...)
 Sintonía para cambios en w o v
 Diversidad de formas de especificar objetivos
 Tener en cuenta la señal de control
 Robustez frente a cambios en el proceso o punto de
operación
 Tipos de reguladores

 PID indicado en procesos lentos sin ruidos, como

temperatura, concentración y, en algunos casos,
presión.
 PI indicado en la mayor parte de los casos
 P procesos con integrador o donde no sea importante
un error estacionario nulo.
 En procesos con retardo alto: Predictor de Smith
Sintonia: ¿w ó perturbaciones?
v
w u y
+ R G
-
Proceso

GR 1
y= w+ v
1 + GR 1 + GR

Si se sintoniza el regulador para atenuar la

respuesta ante perturbaciones, R queda fijada y, por
tanto, la respuesta frente a cambios en w también.
Un solo grado de libertad
 Perturbación / SP

Cambio
SP

Perturbación
50 → 52
 Sintonía de PID

Sintonía (tuning): es el proceso seguido para

ajustar los parámetros del PID: Kp, Ti, Td
a) Métodos de prueba y error

b) Métodos basados en experimentos

1. Estimar ciertas características del proceso con
experimentos
2. Calcular los parámetros del regulador mediante
tablas o fórmulas
c) Métodos analíticos basados en modelos
d) Métodos de Sintonía Automática
 Prueba y error
w
w y
y

1º Aumentar Kp 2º Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, sin acción
w
integral o derivativa
y
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar
la respuesta
3º Disminuir Ti
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
 Sintonía empírica

 Criterio de sintonía: amortiguamiento de 1/4

ante perturbaciones. (QDR)
 Desarrollados empiricamente para PID serie (1942)
 Métodos en lazo abierto y lazo cerrado
 Válidos para 0.15 < d /τ < 0.6 y procesos monótonos
 Dan valores aproximados: requieren ajuste fino

y
 Ziegler-Nichols en lazo cerrado: experimento
en planta

u y
+ e
w Kc Proceso
-
y

La ganancia Kp
T se aumenta
Kc: ganancia crítica hasta llegar a la
T: periodo de oscilación estabilidad
crítica
 Ziegler-Nichols en lazo cerrado: Tabla de sintonía

Tipo Ganancia Tiempo Tiempo

Kp integral derivativo
P 0.5 Kc
PI 0.45 Kc T/1.2
PID 0.75 Kc T/1.6 T/10
paralelo
PID serie 0.6 Kc T/2 T/8

Kc ganancia crítica en % / % T periodo de oscilación

Ti y Td en las mismas unidades que T
 Modelado dinámico mediante experimentos
para Sintonía del PID

 Perturbar la salida del controlador (escalón) en modo manual,

cercano al punto de operación.
 Guardar los datos de la variable de proceso y de la salida del
controlador.
 Ajustar los datos a un modelo dinámico.
 Obtener una estimación inicial de los parámetros del regulador, a
partir de los parámetros dinámicos del modelo.
 Sintonizar el regulador con los parámetros obtenidos, ponerlo en
automático y evaluar su comportamiento ante seguimiento de
consigna y/o rechazo de perturbaciones.
 Afinar en línea mediante prueba y error la sintonía obtenida.
 Proceso de dos tanques en lazo abierto

Señal de salida del

controlador (u)

Variable de proceso (y)

Perturbación (d)
 Proceso de dos tanques en lazo cerrado

Señal de salida del

controlador (u)

Setpoint (w)
Variable de proceso (y)

regulador
Perturbación (d)
 FOPDT: Modelo lineal de primer orden con
retardo Modelo sencillo de
primer orden y
lineal: es una
aproximación del
Constante de tiempo del sistema proceso real
K: ganancia del proceso
d: retardo
Importancia del FOPDT
 La ganancia estacionaria del proceso
(K) indica en cuánto cambia la variable
de proceso ante un cambio unidad en
FOPDT: Ganancia la señal de salida del controlador

Si la señal de control cambia

en 1%, el nivel aumentaría
en 0.131m
 Cuán rápido responde la
variable de proceso ante un
FOPDT : Constante de tiempo cambio en la señal de salida
del sistema del controlador

tini tiempo en el que la variable de proceso comienza a cambiar = 6.9 min

La variable de proceso alcanza el estacionario en 5.31 m donde ∆y = 1.31m

t63.2 = 8.9 min

 Tiempo que transcurre
desde que se produce un
cambio en la señal de salida
FOPDT: Retardo del controlador hasta que la
variable de proceso
comienza a responder

d = trespuesta de y - tsalto = 6.9min – 6.1min = 0.8 min

FOPDT: Efecto de la ganancia del proceso en el
comportamiento dinámico del modelo
 FOPDT: Efecto de la constante de tiempo del
proceso en el comportamiento dinámico del
modelo

Mayor constante de tiempo, más lenta la respuesta de la variable

de proceso
FOPDT: Efecto del retardo en el
comportamiento dinámico del modelo
SOPDT: Modelo de segundo orden con retardo
más lead time (adelanto)

Constantes de tiempo del

proceso
Lead time (adelanto)
Pondera el cambio de la derivada de la
señal de salida del controlador. Puede ser
positivo o negativo porque no representa el
tiempo de evolución de la variable de
proceso. Describe la influencia de la señal
de control sobre la variable de proceso.

Provoca sobre pico en la variable de

proceso

Provoca que la variable de proceso

inicialmente responda en sentido
inverso
 El modelo FOPDT es
válido en el valor
estacionario en el que
Comportamiento no lineal ha sido obtenido
 Identificación ante un salto en u

 Se supone un modelo de la planta G(s) en lazo abierto de

primer orden con retardo,
 Primero hay que “identificar” el sistema: respuesta salto en u

tg de máxima pendiente
y valor estacionario
∆y

t Κ= ∆y/∆u
d τ

u Ke − ds
∆u
τs + 1
t
 Identificación ante un salto en u

y
τ = 1.5 (t2 - t1)
0.632∆y d = t2 - τ
∆y
0.283∆y
Κ= ∆y/∆u
t

t1 t2

− ds
u Ke
∆u
t
τs + 1

Adecuado para sistemas con ruido. Más preciso

 Ziegler-Nichols en lazo abierto: Tabla de
sintonía

Tipo Ganancia Tiempo Tiempo

Kp integral derivativo
P τ / (K d)
PI 0.9τ /(K d) 3.33 d
PID serie 1.2τ /(K d) 2 d 0.5 d

K ganancia en % / % , d retardo , τ constante de tiempo

Ti y Td en las mismas unidades que d
(Nótese que Ti = 4 Td)
Intercambiador de calor
Salto en la válvula en lazo abierto

41
39
 K = (139.05 -140) /2 = -0.475 − 0.475e −0.85s Dificultad de
G (s) = obtener buenos
d = 0.85 τ = 1.9 1.9s + 1
modelos debido
al ruido
Loop-Pro: Graphic Edit
Start End
140.1 Yss
P roc es s V ariable/S et P oint

139.8

139.5

139.2
138.9

40.8
M a n ip u la te d V a r ia b le

40.2

39.6
Uss
39.0

10 11 12 13 14 15 16 17
Time
 K = (139.05 -140) /2 = -0.475 t2 = 2.1 − 0.475e −1.2s
G (s) =
t1 = 1.5 0.9s + 1
d = 1.2 τ = 0.9

Loop-Pro: Graphic Edit

Start End
140.1 Yss
P roc es s V ariable/S et P oint

139.8

139.5

139.2
138.9

40.8
M a n ip u la te d V a r ia b le

40.2

39.6
Uss
39.0

10 11 12 13 14 15 16 17
Time
 LOOP-PRO: Design Tools
Model: FOPDT Filename: C:\Programas\LoopPro\heatexchanger.txt
Process Variable

140.0

139.5

139.0
41.0
Controller Output

40.5
40.0
39.5
39.0
0 5 10 15 20 25 30
Time, Min

− 0.485e −0.88s Ajuste por mínimos

G (s) =
0.91s + 1 cuadrados
Ziegler Nichols:
diseñado para G (s) =
− 0.475e −0.85s Kp = 0.9τ/(Kd) = - 4.23
rechazo de 1.9s + 1 Ti = 3.333d = 2.83
perturbaciones
d / τ = 0.44 Modelo poco fiable

11 11
10
10
Ziegler Nichols:
diseñado para − 0.475e −1.2s Kp = 0.9τ/(Kd) = - 1.42
G (s) =
rechazo de 0.9s + 1 Ti = 3.333d = 3.99
perturbaciones
d / τ = 1.33
fuera de rango

11
10
Ziegler Nichols:
diseñado para Kp = 0.9τ/(Kd) = - 1.92
− 0.485e −0.88s
rechazo de G (s) =
0.91s + 1 Ti = 3.333d = 2.93
perturbaciones
d / τ = 0.96
fuera de rango

11
10
Reactor exotérmico
Salto en la válvula en lazo abierto

44
42
 K = (91.3 – 92) /2 = -0.35 − 0.35e −0.7 s
G (s) =
3s + 1
d = 0.7 τ = 3

Loop-Pro: Jacketed Reactor

Process: Single Loop Jacketed Reactor Cont.: Manual Mode
P r o ce ss V a r ia b le /S e tp o in t

92.0

91.8

91.6

91.4

91.2

43.8
C o n tr o lle r O u tp u t

43.2

42.6

42.0

121.8 126.0 130.2 134.4 138.6 142.8 147.0 151.2

Time (mins)
 LOOP-PRO: Design Tools
Model: FOPDT Filename: C:\Programas\LoopPro\reactor2.txt
92.0
Process Variable

91.8

91.6

91.4

44.0

43.5
Controller Output

43.0

42.5

42.0
0 5 10 15 20 25 30
Time, Min

− 0.336e −0.62s Calculado con mínimos

G (s) = cuadrados
1.98s + 1
Ziegler Nichols:
diseñado para Kp = 0.9τ/(Kd) = - 11.02
− 0.35e −0.7 s
rechazo de G (s) =
3s + 1 Ti = 3.333d = 2.33
perturbaciones
d / τ = 0.23 ok
Ziegler Nichols:
diseñado para − 0.336e −0.62s Kp = 0.9τ/(Kd) = - 8.55
G (s) =
rechazo de 1.98s + 1 Ti = 3.333d = 2.06
perturbaciones
d / τ = 0.31 ok
 Método de Cohen-Coon
Tipo de Ganancia Tiempo Tiempo
Controlad Kc Integral Ti Derivativo Tc
or
P τ 
 1 +
d

Kd  3τ 

PI τ 
 0.9 +
d 
 d
30 + 3d / τ
Kd  12τ  9 + 20d / τ

PID τ  d  32 + 6d / τ
d 4
1.333 +  13 + 8d / τ d
Kd  4τ  11 + 2d / τ
Mismos objetivos que Ziegler-Nichols. Proporciona mejores
respuestas con retardos grandes
 Sintonía empírica

 2.- Se calcula el PID que minimice una función del error, ante
cambios en la referencia o ante cambios en las perturbaciones.

min
K p , Ti , Td
∫ e( t) dt MIAE
error : e(t)= f(Kp, Ti, Td )

∫ dt MISE
2
min e ( t )
K p , Ti , Td

min
K p , Ti , Td
∫ e( t) tdt MITAE w

error : e(t)= f(Kp, Ti, Td )

 Tablas de sintonía de López

o Sintonía para rechazo de  d

b

perturbaciones K p K = a 
 τ
o Varios Criterios de sintonía: b
MIAE |e|
τ  d
= a 
MISE e2 Ti  τ
MITAE |e|t Td
b
 d
oBasadas en un modelo de primer orden = a 
τ  τ
con retardo
oLas tablas proporcionan los parámetros
a y b de las fórmulas
 Tabla de sintonía de López

Reguladores PI
b
Criterio Proporcional Integral Derivativo  d
K p K = a 
 τ
MIAE a=0.984 a=0.608
b
b=-0.986 b=-0.707 τ  d
MISE a=1.305 a=0.492 = a 
Ti  τ
b=-0.959 b=-0.739
b
MITAE a=0.859 a=0.674 Td  d
b=-0.977 b=-0.68 = a 
τ  τ
K en % / %
Válidas para procesos monótonos con d < τ
 Tabla de sintonía de López

Reguladores PID
b
Criterio Proporcional Integral Derivativo  d
K p K = a 
 τ
MIAE a=1.435 a=0.878 a=0.482 b
b=-0.921 b=-0.749 b=1.137 τ  d
= a 
MISE a=1.495 a=1.101 a=0.560 Ti  τ
b=-0.945 b=-0.771 b=1.006 b
Td  d
MITAE a=1.357 a=0.842 a=0.381 = a 
b=-0.947 b=-0.738 b=0.995 τ  τ
K en % / %
Válidas para procesos monótonos con d < τ
 Tabla de sintonía de Rovira et al.

b
o Para PI, PID paralelo (1969)  d
K p K = a 
o Para cambios de consigna  τ
o Criterio de sintonía: τ  d
Minimizar la integral del error: = a  + b
MIAE |e| Ti  τ
MITAE |e|t Td
b
 d
o Basadas en un modelo de primer orden = a 
con retardo τ  τ
o Proporcionan los parámetros a y b de las
fórmulas
 Tabla de Rovira y otros
PI paralelo

Criterio Proporcional Integral Derivativo b

 d
MIAE a=0.758 a=-0.323 K p K = a 
b=-0.861 b=1.020
 τ
MITAE a=0.586 a=-0.165 τ  d
b=-0.916 b=1.030 = a  + b
PID Paralelo Ti  τ
b
Td  d
MIAE a=1.086 a=-0.130 a=0.348 = a 
b=-0.869 b=0.740 b=0.914 τ  τ
MITAE a=0.965 a=-0.147 a=0.308
b=-0.855 b=0.796 b=0.929
K en % / %
Sintonía para cambios de consigna
Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
 −0.916
− 0.485e −0.88s  0.88 
Rovira MIAE: G (s) =
0.91s + 1
K p (−0.485) = 0.586
 0 . 91


diseñado para 0.91  0.88 
d / τ = 0.96 = −0.165  + 1.03
seguimiento de Ti  0 . 91 
en rango
referencia

Kp = -1.246
Ti = 1.05
Rovira MIAE: -0.855
 0.88 
diseñado para − 0.485e −0.88s
K p (−0.485) = 0.965
0 .91

G (s) =  
seguimiento de 0.91s + 1 0.91  0.88 
referencia = -0.147  + 0.796
Ti  0.91 
0.929
Td  0.88 
= 0.308 
0.91  0.91 

Kp = -2.04
Ti = 1.39
Td = 0.27
λ Tuning
Tipo Kp Ti λ recomendado
λ>0.2τ siempre
PI procesos 2τ + d λ
con integrador k ( λ + d )2 2λ + d > 1.7
d
PI 4τ + d d λ
τ+ > 1.7
4 Kλ 4 d

w y λ constante de
1
tiempo deseada en
λs + 1
lazo cerrado

Algunas reglas recomiendan un λ sensiblemente mayor

que el de lazo abierto
 Rivera-Morari IMC
Tipo Kp Ti Td λ recomendado
λ>0.2τ siempre
PI τ τ λ
> 1.7
K( λ + d ) d
PI 2τ + d d λ
τ+ > 1.7
alternativo 2Kλ 2 d
Paralelo PID 2τ + d d τd λ
con filtro τ+ > 0.25
2 K (λ + d ) 2 2τ + d d

λ constante de
w 1 y tiempo deseada en
λs + 1 lazo cerrado

Practica λ = max (0.1τ, 0.8d) conservativa: max (0.5τ, 4d)

 − 0.485e −0.88s 4τ + d d
λ Tuning G (s) = Kp = Ti = τ +
0.91s + 1 4Kλ 4

λ / d = 2.27

Kp = - 1.16
Ti = 1.13

Lambda tuning λ = 2
 − 0.485e −0.88s τ
G (s) = Kp = Ti = τ
0.91s + 1 K (λ + d )
IMC
Tuning λ / d = 2.27

Kp = - 0.651
Ti = 0.91

Lambda tuning λ = 2
 Otros métodos de sintonía de PID

a) Métodos analíticos basados en modelos

b) Métodos de Sintonía automática
 Síntesis directa

w u y
+
- R G

GR M(s) = FT deseada en
Y(s) = W (s)
1 + GR lazo cerrado

GR M (s)
M (s) = R (s) =
1 + GR G (s)(1 − M (s))
Síntesis directa de PID
Metodología:
•Elegir G(s) de bajo orden
•Elegir M(s) deseada como una función sencilla
•Calcular R(s) e identificar los correspondientes
parámetros de un PID
1
M (s) λs + 1 s 1
R (s) = = = =
G (s)(1 − M (s)) K (1 − 1 ) K (λs + 1 − 1) Kλ
s λs + 1
M (s) =
1
G (s) =
K Regulador P con
λs + 1 s K = 1/Kλ
p
 Síntesis directa de PID

1 K
Si: M (s) = G (s) =
λs + 1 τs + 1

1
M (s) λs + 1 τs + 1 τs + 1 τ τs + 1
R (s) = = = = =
G (s)(1 − M (s)) K 1
(1 − ) K (λs + 1 − 1) Kλs Kλ τs
τs + 1 λs + 1

K p (Ti s + 1) Regulador PI con

PI =
Ti s Kp = τ/Kλ Ti = τ
 Síntesis directa de PID
1 K
Si: M (s) = G (s) =
λs + 1 (τ1s + 1)(τ 2 s + 1)
1
M (s) λs + 1 (τ1s + 1)(τ 2 s + 1)
R (s) = = = =
G (s)(1 − M (s)) K 1 K ( λ s + 1 − 1)
(1 − )
(τ1s + 1)(τ 2 s + 1) λs + 1
(τ1s + 1)(τ 2 s + 1) (τ1 + τ 2 ) (τ1τ 2 s 2 + (τ1 + τ 2 )s + 1)
= =
Kλs Kλ (τ1 + τ 2 )s

K p (Ti Td s 2 + Ti s + 1) Regulador PID con

PID ideal =
Ti s Kp = (τ1+ τ2)/Kλ
Ti = τ1+ τ2 Td =
τ1τ2/(τ1 + τ2)
 Síntesis directa de PID
1 Kω 2n
Si: M (s) = G (s) = 2
λs + 1 s + 2δω n s + ω 2n
1
M (s) λ s + 1 s 2 + 2δωn s + ω 2n
R (s) = = = =
G (s)(1 − M (s)) Kω 2n 1 Kω 2n (λs + 1 − 1)
(1 − )
s 2 + 2δω n s + ω 2n λs + 1
s 2 + 2δωn s + ω 2n s 2 / ω 2n + (2δ / ω n )s + 1
= = =
Kω 2n λs Kλs
2δ (2δ / ω n )(1 / 2δωn )s 2 + (2δ / ω n )s + 1
=
ω n Kλ (2δ / ω n )s
Regulador PID con
K p (Ti Td s 2 + Ti s + 1) 2δ 2δ 1
PID ideal = Kp = Ti = Td =
Ti s ω n Kλ ωn 2δω n
Autotuners comerciales

 Honeywell UDC3000 Accutune III

 Delta V Adapt controller
 Foxboro Exact controller
 Yokogawa SLPC
 Spirax Sarco Sx75
 Método Exact

EXact Adaptive Controller Tuning (Foxboro)

•Sintonía continua en lazo cerrado
•Si el error excede unos límites, se identifica un modelo
del proceso mediante reconocimiento de patrones
•El regulador calcula la nueva sintonía en tiempo real usando
tablas modificadas de Ziegler-Nichols (+ reglas)
•Comportamiento deseado : sobrepico y amortiguamiento

e
PID Proceso
Presintonía
con salto
 Cambio de w
Activación Exact e
y

w NB

y Wmax Perturbación

Activación automática si el error supera la banda NB

y el segundo pico aparece antes de Wmax sg. tras el primero.
Si se supera Wmax se considera al proceso sobreamortiguado.
 Exact
y
T
E1 E3
w
E2
Cuando se activa la sintonía,el Exact mide los picos
E1, E2, E3 y sus instantes de ocurrencia , lo que se utiliza
para estimar un modelo del proceso en base a:
E − E2 E
amortiguamiento = 3 sobrepico = 2
E1 − E2 E1
O un modelo del proceso sobreamortiguado
Posteriormente se aplican las tablas y reglas de sintonía
 Control Adaptativo
Modelo estimado

Ajuste Identificación
Nueva sintonía

PID Proceso

Excitación externa para identificación o activación condicional

Activación del ajuste en una escala temporal mayor
Supervisión del controlador / Estabilidad
PID Adaptativos
Electromax
Firstloop (First Control)
Identificación de un modelo con dos polos
Sintonia del PID por asignación de polos

Novatune (ABB)
Identificación recursiva
Sintonía mediante varianza mínima

Wittenmark (1979) Cameron-Seborg (1983)

Radke-Isermann (1987) Vega/Prada (1987)
 Sistemas con retardo

w u y
+
- R Ge-ds

Si el retardo es mayor que la constante de tiempo del proceso,

el sistema es dificil de sintonizar.
El predictor de Smith es un regulador que mejora la respuesta
en estos casos. Necesita conocer el modelo Ge-ds
 Retardos: Predictor de Smith

w u y
R Ge-ds

Gm(1-e-ds)

y = Ge −ds u = Ge −ds R [w − y − G m (1 −e −ds )u ] =

= Ge −ds R [w − Ge −ds u − G m (1 −e −ds )u ]
si G = G m y = Ge −ds R [w − Gu ]
 Predictor de Smith
y =e −ds GR [w − Gu ]

y
w u
R G e-ds

Diagrama equivalente

Puede sintonizarse R como si no existiera retardo

Predictor de Smith
Kp = 0.4
Ti = 5

Con
Smith

Kp = 1.2
Ti = 5
 − 0.46e − 0.87 s
0.96s + 1
K p = −1.32, Ti = 0.96
Predictor de Smith
 Sintonía en DCS
Aplicaciones
de ayudas a la
sintonía
automática o
manual en el
DCS
 El algoritmo PID
Implementación está programado
en los
controladores del
DCS

Módulos
de control

4 – 20 mA Sala de control

Módulos
de entrada
/ salida Armario de control
 Sala de control

Operación

4 – 20 mA

Campo
Configuración
Operación

Carátula
típica de
un PID
 Configuración

Formularios con
parámetros de
configuración
 Conclusiones

 PIDs son los controladores más utilizados en la

práctica, por ser sencillos de implementar y no
precisar un modelo detallado para su sintonía.
 Hay que tener cuidado con la implementación (filtros,
windup, etc).