Sintonizador difuso de ganancias PID para un Robot

Manipulador de dos grados de libertad

Resumen
En este artculo se presenta un
procedimiento simple de sintonizacin difusa de las
ganancias PID del controlador para un robot
manipulador. Este procedimiento vara las ganancias
PID de acuerdo con el error de posicin y velocidad
del manipulador, asumiendo ganancias grandes
cuando realmente son necesarias. El desempeo de
cualquier controlador PID depende de los
parmetros especficos del sistema, perturbaciones
externas y de las consignas de entrada. Una vez que
estos parmetros cambian, se requiere un esfuerzo
importante para resintonizar las ganancias PID del
controlador. La solucin a este problema es disear
un controlador PID de ganancias variables. Lo cual
implica el desarrollo de una ley de control inteligente
donde las ganancias se autosintonicen de manera
difusa tomando en consideracin los movimientos del
robot mientras simultneamente corrige errores
relacionados con su posicin y velocidad. La
efectividad del controlador propuesto se demuestra a
travs de la simulacin del desempeo de un robot de
dos grados de libertad.
Palabras clave: Control de robots, lgica difusa, PID,
sintonizacin.

1. Introduccin
Hoy en da, los controladores PID
convencionales son usados ampliamente en el control
de robots manipuladores industriales debido a su
simplicidad y desempeo satisfactorio tanto en
estabilizacin como en seguimiento de trayectorias.
Sin embargo, cuando los parmetros de un robot
como la masa de uno de sus eslabones, la inercia son
no conocidos con exactitud o si existen diferentes
condiciones de operacin, un controlador PID

convencional puede no desempearse de manera

satisfactoria.
En aos recientes, la lgica difusa ha tenido
muchas aplicaciones en aplicaciones comerciales
(televisiones, mquinas lavadoras de platos, juguetes,
etc.), industria automotriz (suspensiones inteligentes,
frenos ABS, sistema supervisorio del motor, etc.) y
otros sistemas de control industrial. El control difuso
es simple pero proporciona soluciones robustas que
pueden asegurar un buen desempeo en un amplio
rango de sistemas [1].
Los trabajos que aportaron innovaciones en la
sintonizacin difusa son los siguientes: en [2] se
construy una metodologa que consiste en la
parametrizacin de la frmula de Ziegler-Nichols en
un solo parmetro y entonces se sintoniz este
parmetro con una inferencia difusa; en [3] se abord
la sintonizacin difusa de un PID para un robot
manipulador, en el cul se presenta un sintonizador
PID para un brazo robtico con incertidumbres y
cargas variables; en [4] apareci un procedimiento
que relacionaba las funciones de membresa de
entrada con el error de posicin y velocidad del
manipulador; en [5] se present un esquema difuso de
adaptacin de las ganancias PD de un control PID
validando
su
controlador
con
resultados
experimentales; en [6] se desarroll una metodologa
basada en lgica difusa para sintonizar el valor de las
ganancias de un controlador PID en el que considero
dos entradas con 5 funciones de membresa cada una,
dando lugar a 25 reglas; en [7] utilizan la
metodologa de [5] incrementando la cantidad de
funciones de membresa y aplicndola a un robot
manipulador, utilizando 49 reglas de inferencia difusa
en su sintonizador; en [8] se propone un esquema de
control PID con sintonizacin difusa para un robot
manipulador con 3 funciones de membresa para una
sola entrada en la inferencia difusa, generando solo 3
reglas lo que supone un gran avance con respecto a
los artculos pasados; en [9] se discuten los beneficios

de utilizar un sintonizador difuso en un esquema de

control PID. En vista de los trabajos anteriores y la
aplicabilidad del PID en el control de robots
manipuladores, el desarrollo de un sintonizador es de
inters. El objetivo del artculo es disear un
sintonizador difuso de las ganancias de un PID para
controlar un robot, mostrando su efectividad va
simulacin.
Este artculo est organizado de la siguiente
manera. En la seccin 2 se habla del modelo
dinmico del manipulador de dos grados de libertad
que fue considerado para realizar las simulaciones del
controlador. La seccin 3 muestra el esquema de
control PID propuesto. En la seccin 4 se disea el
sintonizador difuso para las ganancias del
controlador. La seccin 5 presenta los resultados de
simulacin y comentarios finales concluyen el
artculo.

2. Modelo dinmico del manipulador

El modelo dinmico de un robot manipulador
de grados de libertad puede ser expresado por la
siguiente ecuacin dada en [10]:
() + (, ) + () = ,

(1)

donde es el vector de pares de entrada 1, , y

son los vectores de posicin, velocidad y
aceleracin de los eslabones respectivamente.
() es la matriz de inercias, (, )
es la matriz de coriolis y () es el vector de
gravedad.
()11 ()12 1
][ ] +
()21 ()22 2
1
(, )11 (, )12 1
()1
[
][ ] + [
] = [ ],
(, )21 (, )22 2
()2
2
[

(, )12 = 2 1 2 (2 )( 1 + 2 ),
(, )21 = 2 1 2 (2 ) 1 ,
(, )22 = 0,
()1 =
(1 1 + 2 1 )(1 ) + 2 2 (1 + 2 ),
()2 = 2 2 (1 + 2 ).

3. Controlador PID propuesto

El objetivo de control es forzar al estado de
posicin de la planta, () = [(), 1 ] , en
estabilizacin a llegar a unas posiciones deseadas,
() = [ (), 1 ] . Definiendo el error de
estabilizacin () como

() ()
[ ] = [ () ()],
() ()

(3)

El problema se reduce entonces a disear una

ley de control que asegure que () 0 en
para hacer que la posicin () tienda a ().
Entonces la ley de control PID con ganancias
variables puede ser escrita por la siguiente ecuacin.

= () () + ( ) ,

(4)

donde es la matriz de ganancia de posicin, es

la matriz de ganancia de velocidad y es la matriz
de ganancia integral, como se muestra en la Figura 1.

(2)

donde los trminos en (2) son los siguientes

2
2
()11 = 1 1
+ 2 (2 + 2
+ 21 2 cos(2 )) +
1 + 2 ,
2
2
()12 = 2 (2
+ 1 + 2
cos(2 )) + 2 ,

()21 = ()12 ,
2
()22 = 2 2
+ 2 ,

(, )11 = 2 1 2 (2 ) 2 ,
Fig. 1. Diagrama a bloques del sintonizador difuso PID

4. Sintonizacin difusa
4.1 Lgica difusa
En esta seccin se introducen conceptos
bsicos previos de conjuntos difusos y lgica difusa.
La discusin mencionada aqu no es exhaustiva y solo
se comenta con el motivo de presentar el material
suficiente para darle seguimiento a este artculo.
Conocimientos ms detallados de lgica difusa se
pueden encontrar en [11].
Los conjuntos difusos permiten la posibilidad
de tener un grado de membresa en una funcin, los
valores asignados a cada conjunto pueden tomar los
valores entre 0 y 1. Propiamente dicho, Un conjunto

difuso en el universo de discurso es

caracterizado por una funcin de membresa que

toma valores en el intervalo [0,1]

= [0,1].

Un conjunto difuso puede ser visto como una

generalizacin del concepto de un conjunto ordinario
que solamente puede tomar valores entre [0,1].

Entonces un conjunto difuso en puede ser

representado como un conjunto de pares ordenados
de un elemento genrico y su grado de funcin de
membresa:

combinan dos o ms conjuntos difusos de entrada,

llamadas los conjuntos antecedentes, y asociando con
ellas la salida llamada conjunto consecuente. Los
conjuntos antecedentes se combinan utilizando
operadores lgicos "and", y or. Un ejemplo de un
regla difusa es Si el error de posicin es mediano
entonces es mediana. Usando la notacin
anterior, la regla general puede escribirse de la
siguiente forma

: 1 ,
donde ( = 1,2, ) son las variables de entrada
del sistema difuso, es la variable de salida del
sistema difuso, y son los trminos lingsticos
asociados a las reglas difusas.
La defusificacin es el clculo del valor
numrico crisp de la salida de la lgica difusa, en
nuestro caso el valor de las ganancias PID del
controlador. El valor crisp puede ser calculado por
diferentes mtodos. Uno de los ms fciles y
ampliamente usados, incluyendo este artculo, es el
mtodo de promedio ponderado. Consiste en el
cmputo del promedio ponderado de todas las reglas
que tienen accin en la inferencia difusa, se obtiene
=

=1 (1 ,2 ,, )

=1 (1 ,2 ,, )

(5)

donde es el valor de verdad de la sima regla y

la media de todas las salidas.

= {(1 , )|| }.

Si es continua, el conjunto difuso puede ser

escrito como
4.2 Sintonizacin difusa PID

( )

=
.

Si es discreta, el conjunto difuso puede ser

escrito como

( )

=1

Aunque las funciones de membresa pueden

tomar cualquier forma a lo largo del intervalo [0,1],
las funciones triangulares y trapezoidales son de las
ms utilizadas por su simplicidad. Las reglas difusas

Los controladores PID que estn en operacin

en la industria son continuamente monitoreados y
ajustados, por esta razn pueden tener malas
sintonizaciones.
El sintonizador difuso hace uso de la siguiente
informacin difusa de entrada: el error y el cambio
del error . Con esta informacin el sintonizador
puede modificar las ganancias , , de acuerdo a
las reglas difusas basadas en la experiencia de los
ingenieros en control. Para este caso las ganancias
, dependen de y la ganancia depende de .

Las funciones de membresa de entrada se

muestran en la Figura 2, mientas que las funciones de
membresa de salida se muestran en la Figura 3.

Para evaluar el esquema de control propuesto,

la simulacin computacional de un robot planar de
dos grados de libertad fue desarrollada. El completo
conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales que
describen el modelo del robot fue evaluado con los
parmetros de la Tabla 2.
Tabla 2. Parmetros fsicos del manipulador

Notacin

Valor

Unidades

0.45

2
1

0.45
0.091

m
m

2
1

0.048
23.902

m
kg

3.88

kg

1
2

1.266
0.093

kgm2
kgm2

9.81

m/s2

Fig. 2. Funciones de membresa de entrada

Fig. 3. Funciones de membresa de salida

donde, en este caso, la entrada ser el estado | | o

| | y la salida ser la ganancia , o .
Las reglas difusas diseadas son las siguientes:

donde, tambin, la entrada ser el estado | | o | |

y la salida ser la ganancia , o . Para
= 1, , . El mtodo de defusificacin para las
reglas es el promedio ponderado.
| |\||

||\| |

Tabla 1. Reglas difusas

=
=

=
=

=
=

5. Resultados de simulacin

De acuerdo con la manufactura de un robot

planar experimental dado en [10], el par permisible
para las articulaciones del manipulador est acotado
por: |1 | 150[] y |2 | 15[]. Con el fin de
demostrar la efectividad del controlador propuesto, se
utilizaron seales escaln en las que su amplitud
incrementa despus de 2 de la siguiente forma:

4
= {5

15

2
= {3

0 < 2
},
2 < 4
0 < 2
},
2 < 4

Las referencias de posicin antes mencionadas son

constantes y demandan grandes cantidades de par
para ser completadas. En orden de comparar y
evaluar la efectividad del controlador propuesto, la
simulacin se realiza tambin con un esquema de
control PID convencional. Las particiones de los
universos de discurso de los errores y derivadas de
los errores estn caracterizadas por los conjuntos
(|1 |) = {3,5,15,45}[],
(|2 |) = {3,5,15,45}[],

(|1 |) = {0.5,5,14,30} [

],

(|2 |) = {5,30,60,120} [

],

donde (| |) = {1 , , 4 } denota las funciones de

membresa de , mientras que (| |) las de
respectivamente.
Las particiones del universo de discurso para
la ganancia proporcional, derivativa e integral son
1 = {3.3,10.5,17.5} [
2 = {0.16,0.9,1.8} [
1 = {1.6,2,2.5} [

1 = {0.94} [

],

2 = {0.05} [

],

Los resultados de simulacin se muestran en las

Figuras 4-17.

],

],

],

2 = {0.04,0.26,0.55} [
],

Fig. 4. Par aplicado al eslabn 1 con el PID sintonizado

1 = {1.6,1.9,2.4} [
],

2 = {0.001,0.04,0.09} [

],

Con el fin de tener una comparacin justa, se

sintonizaron las ganancias del controlador PID
clsico, escogiendo las ganancias que mostraron el
mejor desempeo en el sentido de tiempo de riso, sin
sobre impulso y sin tener que saturar la salida de los
motores. La mejor sintonizacin para las ganancias
fijas del PID fue la siguiente
1

= {3.3} [
],

2 = {0.16} [

],

1 = {2.15} [
],

2 = {0.04} [
],

Fig. 5. Par aplicado al eslabn 2 con el PID sintonizado

Las Figuras 4 y 5 muestran el par aplicado a

los eslabones del robot manipulador en el controlador
PID sintonizado, siendo estos permisibles.

Fig. 6. Posicin deseada y actual eslabn 1 para PID

sintonizado

Fig. 7. Posicin deseada y actual eslabn 2 para PID

sintonizado

Fig. 9. Ganancia proporcional

Fig. 10. Ganancia derivativa

Las Figuras 6 y 7 muestran la posicin

deseada y actual de los eslabones para el controlador
PID sintonizado, observando que se mantiene un
buen desempeo del controlador aun variando la
consigna de posicin en el segundo 2.

Fig. 11. Ganancia derivativa

Las Figuras 8-13 muestran la evolucin de las

ganancias del controlador PID sintonizado. Variando
de manera suave entre sus valores.

Fig. 8. Ganancia proporcional

Fig. 12. Ganancia integral

Fig. 15. Par aplicado al eslabn 2 con el PID

convencional

Fig. 13. Ganancia integral

Fig. 16. Posicin deseada y actual para el eslabn 1
para PID convencional

Fig. 14. Par aplicado al eslabn 1 con el PID

convencional

Las Figuras 14 y 15 muestran los pares que

son aplicados en el PID convencional, siendo estos
permisibles.

Fig. 17. Posicin deseada y actual para el eslabn 2

para PID convencional

Las Figuras 16 y 17 muestran la posicin

deseada y actual de los eslabones para el controlador
PID convencional. Los controladores fueron exigidos
con las mismas consignas de posicin, comparando
las Figuras de sus posiciones deseadas y actuales

podemos ver como la precisin mejora usando la

sintonizacin difusa.

6. Conclusin
Este mtodo de sintonizacin difusa puede ser
aplicado para sintonizar los parmetros de los
controladores, y en particular para sintonizar las
ganancias del controlador PID. La sintonizacin
difusa presentada es de bajo costo computacional,
eficiente y fcil de implementar. El mtodo puede ser
usado para sintonizar las ganancias de los
controladores de los robots industriales y para
mejorar el desempeo de estos robots en operaciones
repetitivas. Los resultados de simulacin demostraron
que el esquema de control propuesto es capaz de
mantener un buen desempeo para el cambio de las
consignas de posicin. Los resultados de simulacin
mostraron que comparado con un PID tradicional, el
PID sintonizado de forma difusa tiene una mejor
dinmica de respuesta, menor tiempo de respuesta y
un error ms pequeo en estado estacionario.
Trabajos futuros consistirn en mejorar el desempeo
del controlador modificando la lgica difusa para la
sintonizacin, realizar la prueba de estabilidad del
controlador y realizar experimentos en tiempo real.

Referencias
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