1

CONTROL EN CASCADA DE REACTORES CONTINUOS RTCA

EXOTERMICOS CON REACCION EXOTERMICA DE PRIMER
ORDEN A B

Manuel F. Prez Polo, Jos ngel Bern Galiano, Javier Gil Chica
Departamento de Fsica Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal. Universidad de Alicante. Escuela
Politcnica Superior. Apartado 99, E-03080. Alicante. E-mail: manolo@dfists.ua.es; jberna@dfists.ua.es ;
gil@dfists.ua.es

Manuel Prez Molina
Dpto. Ciencia de Materiales ptica y Tecnologa Electrnica, Universidad Miguel Hernndez,
Avda. Ferrocarril sn 03202 Elche E-mail: manuel@dite.umh.es


Resumen

En este trabajo se estudia el problema de la
controlabilidad de un reactor tipo tanque
continuo perfectamente agitado y refrigerado
por camisa (RTCA) donde se da una reaccin
exotrmica de primer orden A B Se discute
brevemente que el sistema tiene tres puntos de
equilibrio de los cuales el de baja temperatura
es siempre estable, el de temperatura
intermedia siempre es inestable y el de alta
temperatura puede ser estable o inestable .A
continuacin se estudian las condiciones bajo
las cuales el reactor puede tener una funcin
transferencia inestable en bucle abierto
considerando que la dinmica de la camisa de
refrigeracin del reactor no es despreciable. Se
demuestra que es imposible mantener la
temperatura del reactor en valores intermedios
sin un sistema de contro,. A partir de las
conclusiones anteriores se plantea el problema
del control local utilizando dos reguladores PI
en cascada para controlar la temperatura del
reactor y un tercer regulador PI para controlar
la composicin de la mezcla reaccionante
utilizando como variables manipuladas el
caudal de refrigerante y el caudal de entrada al
reactor. Se analiza el sistema de control va
simulacin analizando sus ventajas e
inconvenientes.

Palabras clave: Reactor continuo agitado,
reaccin exotrmica, dinmica de la camisa,
control en cascada, reguladores PI, simulacin.

1 INTRODUCCIN

En la industria de procesos suele decirse que el
reactor es el corazn del proceso. Se fabrican de
formas diversas, con geometras muy variadas,
dependiendo del tipo de reaccin, del proceso
de transmisin o evacuacin de calor y de las
caractersticas de la planta donde operan. Una
clasificacin de los mismos as como distintos
tipos de reactores pueden encontrarse en [1],
[2], [3]. Un ejemplo tpico de un reactor tipo
tanque continuo agitado (RTCA) as como un
plano de ingeniera de detalle se indica en la
figura 1. Para controlar estas unidades se
pueden utilizar distintas estrategias de control,
aunque en este trabajo se va a considerar el
control en cascada. Conviene tener en cuenta
que en el control de estas unidades el uso de
reguladores PI es la prctica ms utilizada.
El problema de la interaccin entre control y
diseo de reactores RTCA es uno de los ms
interesantes que aparecen en el campo del
control y de la optimizacin de procesos, debido
a las no linealidades que aparecen en estas
unidades [1], [2], [3], [4], [5], [6]. Dichas no
linealidades dan lugar a funciones transferencia
en bucle abierto que son inestables [10] Esto es
debido a que estos reactores pueden ser
inherentemente inestables dependiendo del
punto de operacin del mismo. La inestabilidad
aparece debido al incremento de temperatura
que aparece en reacciones fuertemente
exotrmicas. Por consiguiente, es necesario un
sistema de control que asegure un
funcionamiento estable [1], [12].
En este trabajo, solo se considerar el caso en el
que el reactor est refrigerado por una camisa,
ya que se demuestra que no hay variaciones
significativas de una forma de refrigeracin a
otra [2], [3], [4]. En la figura 2 aparece un
esquema de un reactor cuando el fluido
refrigerante circula por la camisa. La
concentracin de salida del reactor es la variable
fundamental ya que fija la produccin del
producto deseado. Las variables manipuladas
son el caudal de entrada al reactor F
o
y el caudal
de fluido refrigerante F
j
, mientras que el
volumen V del reactor se mantiene constante ya
que el caudal de entrada al reactor es igual al de
salida. El control en cascada tiene la ventaja de
que responde ms rpidamente a cambios de la
temperatura de la camisa respecto a un control
realimentado convencional. Se demuestra que el
control en cascada ms realimentado da
respuestas adecuadas .
2

a)



b)

Figura 1. a) Reactor RTCA refrigerado por camisa en forma de serpentn donde la corrosin es
importante. b) Plano de ingeniera de detalle de un reactor RTCA. Obsrvese la disposicin de la camisa y
el sistema de agitacin
.
3
2 MODELO DEL REACTOR

En la figura 2 se muestra un esquema de un
reactor RTCA con tres reguladores PI,
indicando la nomenclatura utilizada para las
variables del sistema [1], [12]. El modelo
matemtico del sistema se obtiene considerando
una reaccin de primer orden de la forma:
A B .A partir de los balances de materia y
energa y sin considerar las ecuaciones de
control se obtienen las siguientes ecuaciones
[1], [3], [6], [12].

0
0
/ 0
0
/
( )
( )
( )
( )
( ) ( )

A
A A
E RT
p A
p
j
p
j j
jo j j
j j pj j
E RT
A
F dC
C C C
dt
F dT H
c T T C e
dt V c
UA
T T
c V
dT F
UA
T T T T
dt V c V
e
V

= +

= +
(1)

En la tabla 1 se muestran la nomenclatura y
valores de los parmetros utilizados.

TABLA 1
VALORES DE PARMETROS
C
A0
Concentracin de A
entrada reactor(kmol A/s)
5
factor preexponencial ley
de Arrhenius (h
-1
)
1.69x10
13
E Energa activa. (kJ /kmol) 85000
U Coeficiente transmisin
calor kJ /(h.m
2
.C)
20124
T
j0
Temperatura entrada (K) 294.4
R Constante de los
gases(kJ /kmol.K)
8.314
-H Entalpa de reaccin
(kJ /kmol)
84000
c
p
Calor especfico corriente
entrada (kJ /kg.K)
3.9
c
pj
Calor especfico fluido
refrigerante (kJ /kg.K)
4.18
Densidad de la corriente
de entrada (kg/m
3
)
1500

j
Densidad fluido
refrigerante (kg/m
3
)
1000
La primera ecuacin de (1) representa el
balance de materia del componente reaccionante
A, la segunda es el balance de energa en el
reactor y la tercera el balance de energa en la
camisa. Considrese el reactor en estado
estacionario con caudales de entrada al reactor
constantes F
0e
, F
je
y sean C
Ae
, T
e
, T
je
los valores
de equilibrio en los que se verifica:

0
j
A
dT
dC dT
dt dt dt
= = = (2)

de la primera ecuacin (1) se deduce:

0
/
0
1
e
A
Ae
E RT
e
C
C
V
e
F

+
(3)
De la segunda ecuacin (1) se deduce el balance
de energa en el reactor en estado estacionario:

/ 0
0
( )
( ) ( ) 0
e
E RT e
e Ae e je
p p
F H UA
T T C e T T
V c c V

+ =

(4)

La ecuacin (4) se puede considerar formada
por dos trminos:
-Calor generado por la reaccin Q
g
definido por
la ecuacin

/
( )
e
E RT
g Ae
Q V H C e

= (5)

Sustituyendo C
Ae
de la ecuacin (3) en la
ecuacin (5) se obtiene:

/
0
/
0
( )
1
e
e
E RT
A
g
E RT
V H C e
Q
V
e
F

+
(6)
siendo Q
g
proporcional al volumen del reactor.
La ecuacin (6) representa todos los posibles
valores de calor generado en el reactor en
funcin de la temperatura de equilibrio del
mismo. Esta curva tiene forma de sigmoide, y
dependiendo de que sea ms o menos alargada
puede dar lugar a varios estados estacionarios,
al cortarse en varios puntos con la recta de calor
eliminado. El calor eliminado con el caudal de
salida y travs de la camisa Q
e
: viene dado por:

0 0
( ) ( )
e p e e je
Q c F T T UA T T = + (7)

En el equilibrio se cumple que: Q
g
=Q
e
. De la
tercera ecuacin (1) y de la condicin (2) se


5

























Figura 2. Reactor RTCA refrigerado con camisa y con control de composicin (Lazo 1) y control en
cascada (Lazos 2 y 3) con reguladores PI.

puede eliminar T
je
,

0 e j pj j j
je
j pj j
UAT c FT
T
UA c F
+
=
+
(8)
Sustituyendo la ecuacin (8) en la (7) y
operando se deduce:

0
0 0 0
1 1
j pj j j pj j j
e p e p
j pj j j pj j
c F c FT
Q c F T c FT
c F c F
UA UA

= + + +

+ +
(9)

La ecuacin (9) es una lnea recta cuando se
representa Q
e
en funcin de T
e
, cuya pendiente
y ordenada en el origen dependen del caudal y
temperatura de entrada F
o
, T
o
, del caudal de
refrigerante F
j
y de la temperatura de entrada del
refrigerante T
jo
.
Si se representan las ecuaciones (6) y (9) se
pueden dar distintas situaciones, tal como se
representan en la figura: 3. Es fcil comprobar
que el reactor tiene tres puntos de equilibrio P
1
,
P
2
y P
3
, de los cuales P
1
es siempre estable, P
2

es siempre inestable y P
3
puede ser estable o
inestable dependiendo de los autovalores de la
la matriz jacobiana del sistema en dicho punto
[1], [3], [4], [6], [10], [11], [12].
De la figura 3 se deduce que si se desea
controlar el reactor en el punto P
2
es necesario
introducir algn sistema de control. Adems es
claro que:

2
2
/
0
0 2 2
/
0

1
g r
P
P
E RT
j pj j A
p
j pj j
E RT
dQ
dQ
dT dT
c F V H C E e
c F
c F
RT
V
e
UA
F
>

> +

+
+







(10)

Como se ver a continuacin la verificacin de
la desigualdad (10) da lugar a reactores con una
funcin transferencia inestable en bucle abierto;
o sea con al menos un polo con parte real
positiva.
Para determinar la funcin transferencia es
necesario linealizar las ecuaciones (1) en el
punto de equilibrio P
2
, para lo cual es necesario
calcular los valores de composiciones y
temperaturas correspondientes a dicho punto. La
forma de operar es la siguiente.
a) Para un reactor de volumen dado se fijan
todos los parmetros que intervienen en las
ecuaciones (1), (3) y (4) del modelo (Tabla 1).
b) A partir de la ecuacin (6) calcular el valor
de ( )
2
g
P
dQ dT en un intervalo de valores de la
temperatura de equilibrio T
e
, para un volumen
dado del reactor.

Punto de
consigna
LAZO 2
LAZO 3
F
j
; T
jo
;
j
; c
pj
F ; C
A
; T ; ; c
p
F
o
; C
Ao
; T
o
; ; c
p
VC2
VC1
TC
AC
LAZO 1
F
j
;T
J
T
C
Aa
TC
6






















Figura 3 Representacin en estado estacionario del balance de energa en el reactor. Curva de calor
generado Q
g
y eliminado Q
e
frente a la temperatura del reactor.


c) De la ecuacin (10) elegir un valor de Fj para
que se verifique la desigualdad.
d) A partir de las ecuaciones (6) y (9) se calcula
el valor de T
0
correspondiente de la condicin
de que en P
2
el calor generado coincide con el
eliminado.
e) De las ecuaciones (3) y (8) se calcula el punto
de equilibrio P
2
[C
Ae
, T
e
, T
je
].
f) Linealizar el modelo del sistema en el punto
de equilibrio P
2
.
Con las ideas anteriores se va a estudiar la
controlabilidad del reactor para una funcin
transferencia particular.

3 CONTROLABILIDAD DE LA
FUNCION TRANSFERENCIA G(s)
= T(s)/Q(s)

Considrense las ecuaciones (1) escritas de la
forma:

0
0
/ 0
0
/
( )
( )
( )
( )
A
A A
E RT
p A
p p
j j
jo j
j j pj j
E RT
A
F dC
C C C
dt
F dT H Q
c T T C e
dt V c c V
dT F
T T
dt V c V
Q
e
V

= +
= +
(11)
donde Q =UA(T T
j
) es el calor eliminado en
la camisa. Introduciendo las variables de
desviacin

( ) ( ) ; ( ) ( )
( ) ( ) ; ( ) ( )
A A Ae e
j j je e
C t C t C T t T t T
T t T t T Q t Q t Q

= =

= =
(12)

las ecuaciones (11) se pueden escribir de la
forma:

[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
0
0
0
0
/ ( )
/ ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ( ) )
( )


A
A A
p
p
j j
jo j
j j pj j
e
e
e
E R T t T
Ae A Ae
E R T t T
e A Ae
e
je
F dC
C C t C C t C
dt
F dT H
T T t T C t C e
dt V c
Q t Q
c V
dT F
T T t T
dt V c V
Q t Q
e
V

= +

= + +

= +

+
(13)
A partir de las ecuaciones (13), las componentes
de la matriz jacobiana son las siguientes:

/ /
11 12 2
/
21 33
/
22 2
;
( )
;
( )

e e
e
e
E RT E RT o Ae
e
j E RT
p j
E RT o
p e
F C E
a e a e
V RT
F
H
a e a
c V
F H E
a e
V c RT

= =

= =

=
(14)
T
e





2
2
g
e
P
P
dQ
dQ
>
dT dT

Q
g
Q
e
r
Q
e
P
3
P
2
P
1
T

Q
g
6
2 3
1 1
;
j pj j p
b
c V c V
b

= = (15)
De las ecuaciones (14) y (15), las ecuaciones
(13) linealizadas en el punto de equilibrio (el
origen en variables de desviacin) son

11 12
21 22 23 2
32 33 3
( ) 0 ( ) 0
( ) ( ) ( )
( ) 0 ( )
A A
j j
C t a a C t
T t a a a T t b Q t
T t a a T t b



= +

(16)

Teniendo en cuenta las ecuaciones (16) la forma
de la matriz ( )
1
sI A B

es la siguiente:

2
33
11 22 11 22 12 21
( )( )
;
sI A s a s s
a a a a a a

= +
= + =
(17)

( )
22 21
1
33
21 11
0
( )
0
0 0
s a a
s a
sI A a s a
sI A

(18)
Puesto que a
33
es siempre negativa, para que
aparezca al menos una raz con parte real
positiva se debe de cumplir 0 < o sea:

( )
/ /
2
0
e e
E RT E RT Ae o
p e
H EC F
e e
c RT V

< > +
(18)
Por consiguiente, si se cumple la condicin
(18), independientemente del valor de , las el
polinomio
2
s s + tiene una raz positiva y
otra negativa. Es importante tener en cuenta que
las desigualdades (10) y (18) estn relacionadas
entre si: Se puede demostrar que las
desigualdades anteriores son equivalentes a:

2
g
p o
P
dQ
c F
dT
>



(19)
A partir de los resultados anteriores, la funcin
transferencia buscada tomando C =[0 -1 0] es:

1
2 21 33
2 11 33
2
2
2 11 33
2
33
( )
( ) ( )
( )
( )
1
( )( )
( )
( )( )

( )( )
T s
G s C sI A B
Q s
b a s a
b s a s a
sI A
b s s
b s a s a
s a s s

= = =

+

=
+





(20)
Resultados similares se pueden obtener para el
modelo simplificado considerando que la
dinmica de la camisa es despreciable.
Teniendo en cuenta que la condicin (19) se
alcanza en casi todos los reactores industriales,
se concluye que es imposible mantener al
reactor en el punto de equilibrio P
2
sin ningn
tipo de control

4 CONTROL DE TEMPERATURA
Y COMPOSICION

Considrese la figura 2 en la que en el lazo 1 de
realimentacin aparece un regulador PI tal que a
partir de la medida de la composicin acta
sobre el caudal de entrada F
o
(t). Llamaremos a
este regulador G
r1
(s), tal como aparece en la
figura 4. En los lazos 2 y 3 de la configuracin
en cascada aparecen los reguladores G
r2
(s) y
G
r3
(s) que manipulan en cascada el caudal de
fluido refrigerante a partir de las medidas de
temperatura de la mezcla en el reactor y del
fluido refrigerante en la camisa. En este caso,
las ecuaciones del modelo linealizadas en el
punto P
2
son:

11 12
21 22 23
32 33
1
2
11
21
32
( ) 0 ( ) 0
( )
( ) ( ) 0
( )
( ) 0 ( ) 0
1 0 0 ( )
( )
0 1 0 (
( )
0 0 1
A A
o
j
j j
A
C t a a C t b
F t
T t a a a T t b
F t
T t a a T t b
C t
Y t
T
Y t



= +

11 21 32
)
( )
j
jo je
Ao Ae o e
j
t
T t
T T C C T T
V V V
b b b

= = = ; ;
(21)

en donde ahora la matriz transferencia del
reactor es de la forma:

( )
11 12
1
21 22
31 32
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
G s G s
G s C sI A B G s G s
G s G s

= =





(22)

Las ecuaciones que definen los reguladores PI y
sus correspondientes funciones transferencia
son las siguientes:

( )
1
1
0
1 1
1
1
( ) ( ) ( )
( ) 1
( ) 1
( )
t
o oe p A Ae A Ae
o
r p
A
F t F K C t C C C d
F s
G s K
C s s

= +

= = +

(23)
7
De forma similar para los lazos en cascada:

( )
2
2
0
2 2
2
1
( ) ( ) ( )
( ) 1
( ) 1
( )
t
i ie p e e
i
r p
t T K t T T d
s
G s K
T s s
T T T
T

= +
= = +

(24)

( )
3
0
3 3
3
3
1
( ) ( ) ( )
( ) 1
( ) 1
( )
( ) ( )
( )
t
j je p j j
j
r p
i i
i j
t F K t T T d
s
G s K
T s T s
T t T F
F
s

= +
= = +

(25)

Las funciones transferencia a partir de los datos
de la tabla 1 y de la ecuaciones (21) y (22) son
las siguientes:

11
( ) 0.43743( 0.4767)
( )
( ) ( 1.354)( 2.189)
A
o
C s s
G s
F s s s

+
= =

+


12
( ) 287.4774
( )
( ) ( 1.354)( 2.189)( 111.2)
A
j
C s
G s
F s s s s

= =

+ +


21
0
( ) 4.0932( 101.8)( 1.241)
( )
( ) ( 1.354)( 2.189)( 111.2)
T s s s
G s
F s s s s

+ +
= =

+ +


22
( ) 600.113( 4.451)
( )
( ) ( 1.354)( 2.189)( 111.2)
j
T s s
G s
F s s s s

+
= =

+ +


31
0
( )
394.126( 1.241)
( )
( ) ( 1.354)( 2.189)( 111.2)
j
T s
s
G s
F s s s s

+
= =

+ +


2
32
( )
58.4( 10.21 40)
( )
( ) ( 1.354)( 2.189)( 111.2)
j
j
T s
s s
G s
F s s s s

+ +
= =

+ +

(26)

Es interesante destacar que en todos los casos
aparece un polo inestable.

Teniendo en cuenta el diagrama de bloques de
la figura 4 se pueden utilizar varios
procedimientos para ajustar los parmetros de
los reguladores PI de los lazos 1, 2, y 3. Por
ejemplo a partir de los diagramas de Bode se
podran aplicar las reglas de Ziegler-Nichols, o
bien utilizar el lugar de las races si el diagrama
de Bode de la correspondiente funcin
transferencia no corta en -180. Los reguladores
obtenidos a partir del lugar de las races se
indican a continuacin

0
1
( ) 1.5
( ) 20 1
( )
A
r
C
F s
G s
E s s

= = +

(27)

2
( ) 2
( ) 40 1
( )
i
r
T
T s
G s
E s s

= = +

(28)

3
( ) 1.5
( ) 20 1
( )
i
j
r
T
F s
G s
E s s

= = +

(29)

En las figuras 5 y 6 se muestra la respuesta del
sistema a cambios en escaln de las respectivas
referencias. Se comprueba que la respuesta del
lazo de realimentacin es ms lenta respecto a la
respuesta de los lazos en cascada. Esta es la
situacin normal que se suela dar cuando se
compara el control realimentado con el control
en cascada.

5 CONCLUSIONES

La interaccin entre modelado, diseo,
dinmica y control de reactores RTCA es un
campo multidisciplinar muy fecundo, que ofrece
muchas oportunidades de investigacin al
ingeniero de control, ya sea utilizando tcnicas
de control lineales o no lineales.
En este trabajo se considera el modelo
matemtico del reactor con dinmica de la
camisa no despreciable. A partir del anlisis en
estado estacionario, se deducen las condiciones
para que el modelo linealizado a temperaturas
intermedias de una funcin transferencia del
reactor en bucle abierto inestable, con al menos
un polo con parte real positiva. Por consiguiente
es imposible mantener al reactor a temperaturas
intermedias sin ningn sistema de control. Esta
consideracin, a simple vista evidente, no puede
considerarse trivial. El motivo reside en estas
unidades pueden funcionar sin control (en
rgimen de auto regulacin) bien a bajas
temperaturas y en algunos casos a altas
temperaturas. Sin embargo para aquellas
unidades que por motivos econmicos, de
produccin o por necesidades del proceso donde
este situado el reactor, tengan que operar a
temperaturas intermedias, un buen sistema de
control es imprescindible.
En la industria de procesos, y en particular en el
control de reactores RTCA, el regulador PI es
ampliamente utilizado, en configuraciones
simples de realimentacin. El uso de control en
cascada ms realimentado se ha impuesto en los
ltimos aos, y es de esperar que otras tcnicas
de control ms sofisticadas (control por
asignacin de polos, control no lineal etc.)
vayan siendo ms comunes en las aplicaciones
del futuro.

8





























Figura 4. Diagrama de bloques correspondiente a la figura 2. a) Lazo de control de concentracin. b)
Lazos de control de temperatura en cascada.

Figura 5. Respuesta de la concentracin de reactante A ante una entrada en escaln unitario con control
realimentado con regulador PI.
+
G
11
(s)
G
12
(s)
+
G
r1
(s)
_
+
F
0
C
A
LAZO 1
F
j
C
Ar
T
j
+
+
T
+
_
T
r +
F
j
G
31
(s)
G
22
(s)
G
32
(s)
G
r3
(s) G
r2
(s)
+
-
T
LAZO2
LAZO 3
G
21
(s)
F
0
+
a)
b)
9


Figura 5. Respuesta de la temperatura del reactor ante una entrada en escaln unitario con control en
cascada con reguladores PI.

Referencias

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