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Eliana Peña T., Aída R Pérez R., Ander J. Miranda, José H. Sánchez L. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Revista INGENIERÍA UC, vol. 15, núm. 3, diciembre, 2008, pp. 97-112, Universidad de Carabobo Venezuela
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Revista INGENIERÍA UC, ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

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Ander J. Posteriormente. Venezuela Email: eliana. model predictive control (MPC). 97-112.com. Later.REVISTA INGENIERÍA UC. el cual se compara con una estrategia de control proporcional. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC). debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev. anderjosemiranda@gmail. variables de estado. INGENIERÍA UC. In both control loops the reactor space state linear model was used. Palabras clave: reactor químico. Vol. para conseguir la extensión deseada de la reacción. state variable. Sánchez L.. . Matlab – Simulink simulation. temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada.com. No 3. control predictivo por modelo (MPC).. − Permitir condiciones de presión. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). Universidad de Carabobo. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1]. Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque. así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. 15. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes. simulación en Matlab – Simulink. modelo lineal. non linear model. Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor. 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización. 1. No 3. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico.pena@gmail. using its space state mathematical model. linear model. modelo no lineal. an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado. Keywords: chemical reactor. Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador.com. 15. and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. Aída R Pérez R. Facultad de Ingeniería. José H. Miranda. Vol. aidaperezr@gmail. josanlo@yahoo. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química. Electrónica y Control (CITAEC).

por tanto. Esto. El modelo considera que el sistema ya está en operación. composición y temperatura. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. aun cuando el calor de reacción sea alto. 2. mientras que por otra parte es necesario asegurar. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. Además. 3. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. En cuanto al nivel. que constituye una variable de tipo integrante. Por ser un proceso continuo. a excepción del nivel dentro del tanque. que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. INGENIERÍA UC. Las variables a controlar. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. debido a la entrada continua de reactante al tanque. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. temperaturas. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. en un sistema real. Luego de que la reacción comienza a liberar calor. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción. nivel dentro del tanque. Se realizaron las si- . Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). 98 Rev. el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. unido a la naturaleza isotérmica del reactor. Diciembre 2008 Por tal razón. En este sentido. la cual involucra el uso de analizadores. da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. Vol. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. No 3. 15. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. flujos. a través de una chaqueta.

gpm. CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − ⎝ A⎠ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua. velocidad de reacción específica. pie2. irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2]. así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto.99 Btu/lbmol*ºR. Btu/lbmol. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque. (2) volumen de concentración inicial del reactante.Peña. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. F(t): flujo volumétrico de producto. A: área de trasversal del tanque. lbmol/pie3. gpm. min-1. donde: V(t): pie3. Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = . ºR. B el producto. R: constante universal de los gases. Figura 1. lbmol/pie3. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma. Pérez. Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. del tipo A => B. (1) Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt = Fo ( t ) * CAo ( t ) . pie. donde A es el reactante. Vol. La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. Diciembre 2008 99 . No se modela el tiempo muerto (retardo). 15. dt donde: H(t): nivel de la mezcla.F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto. E: energía de activación. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. Reactor tipo tanque continuamente agitado. lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. concentración final del reactante. min-1. R = 1. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. lbmol/pie3. Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica. Balance de masa total: d ( H (t )) ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) ⎝ A⎠ ⎝ A⎠ • • • • • • orden. Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) A ρ Cp ⎝ ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev. No 3. INGENIERÍA UC. Reactante y producto se encuentran en fase líquida.

VJ: volumen de la chaqueta. 5]: • El proceso es autoregulatorio. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima.5. de primer orden e irreversible. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. lbm/pie3. pie2. Vol. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta. La reacción dentro del tanque es exotérmica. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la. adimensional. gpm/Psi0. sin presencia de reacción secundaria. 32. Psi. Btu/lbm*ºR. ºR. El proceso modelado es continuo. es decir. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso. 15. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula. Btu/lbmol. gc: factor de conversión. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. gpm. pie3. se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. ATC: área de transferencia de calor. μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso. que constituye una variable de tipo integrante. No 3. 4. El reactor es un sistema no lineal multivariable. Btu/lbm*ºR.5. muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. Dada la complejidad del proceso.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. λ: calor exotérmico de reacción. TJ(t): temperatura de la chaqueta. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta.2 pies/s2. ºR. adimensional. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante. gpm/Psi0. 4. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . g: aceleración de la gravedad. 32. adimensional. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. lbm/pie3. Btu/h*pie2*ºR. es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. INGENIERÍA UC. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. ºR. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. adimensional.2 lbm-pies/lbf-s2.

ambas corresponden a mediciones primarias. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. Las variables a controlar. cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Rev. Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. es necesario definir la operación de trans- Figura 2. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta. 15. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado.Peña. − El flujo de alimentación del reactante. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. A continuación. Diciembre 2008 101 . Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. En cuanto a las entradas. No 3. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. Pérez. la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. Vol. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. Sin embargo. dado que son las variables a ser controladas directamente. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. INGENIERÍA UC. por tanto. Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. Para tal efecto. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta.

Vol. ya que en caso de una falla en el suministro de aire.derivativo (PID).2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas. 4. convertidor I/P y elementos finales de control. mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual.1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta.3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta. y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva. La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar. Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional. 15. Sin embargo. ésta permanece abierta. INGENIERÍA UC.4. 4. las cuales regulan. Es decir. No 3. El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado.4 Válvulas 4. ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos.integral . dado que la caída de presión a través de la . Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula.1 Transmisor ma ante dicho controlador. 4. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. Para el control de nivel. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC. Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura. 4. en el rango estándar de 4 a 20 mA. evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema. respectivamente. los convertidores y las válvulas que se utilizarán. 4. el controlador. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula. El controlador es de acción inversa. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible.2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional . la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal.4.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores. Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA.

Simulink por medio de bloques de subsistemas. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado. de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque. Vol. Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4. INGENIERÍA UC. mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden.5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9. CAO). según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante.5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto. 4.62 pies. De acuerdo con esto. se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5.86 gpm/ Psi0. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9]. para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor. • La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario. en lazo abierto.4.28 gpm/Psi0.5. Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas. 15. En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103. respectivamente. Pérez. se implementó el modelo no lineal en MATLAB .4. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario. La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos.3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura.5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo. No 3. Rev. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario. 4.Peña. Diciembre 2008 103 . Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante. 4.4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7].

inicialmente. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que. La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto. Vol. creando con ello la inestabilidad del sistema. Las acciones de control convencional se describen en [8].5 lbmol/pie3 donde permanece.4 0. No 3.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.2 Ley de Control peratura de la chaqueta. todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID). La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general. se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta. pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0. ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación. con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa. control proporcional (P).1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones. 104 Rev. Este comportamiento es debido a la respuesta inversa. INGENIERÍA UC.5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación.5. Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3. 15.3 0.2 0.1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Diciembre 2008 . • Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0.2.5. 4.

no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao.5.2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores.2. Vol. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10]. Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9].2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4.6 700 0. la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo. De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción. 12]. llamado formato mod. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas. 4. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta. para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB. 15. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso. se seleccionó el comando scmpc.4 600 0. Para el caso bajo estudio. del Producto (lbmol/pie3) 800 0. No 3. El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática. INGENIERÍA UC.Peña. Pérez. El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación. Diciembre 2008 105 . por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev. El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición. Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial.

Esta adaptación se muestra en la Figura 6. 4.3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4.5. Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc.5. a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3. A continuación se aplicaron los modos proporcional (P). Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc.3. La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5. Diciembre 2008 .Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio.derivativo (PD) y proporcional .integral – derivativo (PID). 8]. Figura 6. a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc. proporcional . 15.1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada. Vol. INGENIERÍA UC. 106 Rev. No 3.

MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3. A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente. 15. 8 y 9. Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales. • Para el caso proporcional. INGENIERÍA UC. Entonación de parámetros de los controladores.26 595 0. Rev. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo. Pérez.28 595. pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores. para los controladores P. No 3. Vol.67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Diciembre 2008 107 .Peña.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594. PD y PID. Adicionalmente se obser- Tabla 1. del Producto (lbmol/pie3) 596 0.5 0. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR. Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7.3 2. Unidades de Ti y Td: minutos. Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable.

26 596 0.28 598 0. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior. del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0. se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas. respectivamente. la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema. Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos. Por lo tanto.3. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada. Diciembre 2008 . 4.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos. En conclusión. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza. 15. para lo cual. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4. el cual se muestra en la Figura 11. Vol. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema. INGENIERÍA UC. No 3. con base en el análisis de las simulaciones anteriores. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO.5. 108 Rev.

605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599. 103.8 0.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc.4 0. 15.29 0. INGENIERÍA UC.26 0.6 0.995 599.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10.625 Nivel del tanque (pie) 103.99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599. No 3. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO. Sin embargo. la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor.28 0. Diciembre 2008 109 . por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Pérez.Peña. Vol. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta.27 0.2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.61 103. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9. del Producto (lbmol/pie ) 3 0.615 103. Salidas del sistema ante la acción de controladores PID.5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593. Rev.25 595 594.62 103.

22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11.8 594.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.4 ño de un controlador con lógica difusa.25 594 0.6 103. 110 Rev. 15. Diciembre 2008 . o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial.26 594.6 103. del Producto (lbmol/pie3) 595 0. Temperatura del Reactor (ºF) 600.6 594.2 0. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.4 594.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. del Producto (lbmol/pie3) 595 594.24 0.26 0.5 0.8 103.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.8 103.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo. como también puede ser el dise104.5 600 599.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600. Vol. No 3.8 599.4 600.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12.2 600 599. 104. por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. INGENIERÍA UC.

Prentice Hall. Rev. Nº 5. Valencia. porque hace muy lento el programa.A. por encima de 10 segundos). Aída y Peña.A. “Tutorial Overview of Model Predictive Control”. • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno.S. M y Kouvaritakis. Instrumentación Industrial. International Journal of robust and nonlinear control. Facultad de Ingeniería. Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). Está relacionado . William (1990). [2] LUYBEN.S. Mc Graw Hill. México.Peña. [4] Bacic. Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S. Instrument Society of America. M. • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas. la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará. pudiendo incluso interrumpirse el programa. A. Alfaomega Grupo Editor. Armando (1990). Universidad de Carabobo. Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos. Simulation and Control for Chemical Engineers. James B (2000). No 3. Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel. Sexta Edición. ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. George (1984). • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción.com [5] Man Gyun Na (2001).A. A. • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas. Corripio (1999). Editorial Limusa. [9] Rawlings. Pérez. Tuning of Industrial Control Systems. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante. ó en todo caso. [3] CORRIPIO. U. [8] OGATA.interscience. Segunda Edición. Eliana (2001). Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño. [10] Pérez. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas. México. 15. vol 48. No es posible realizar una predicción demasiado extensa. [7] SMITH. “Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. U. Vol. REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. Venezuela. [6] CREUS. U. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. Second Edition. B (2005). Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica). Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación. • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. www.wiley. North Carolina. New Jersey. Carlos. IEEE Transactions on nuclear science. INGENIERÍA UC. IEEE Control Systems Magazine. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. Process Modeling. CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales. por tal motivo si éste toma valores muy elevados. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas. Trabajo Especial de Grado. Cannon. México. Antonio (1998). se corre el riesgo de sacar al proceso de control. Miranda y Sánchez 5.S. Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6.

Instrument Society of America. [12] MARLIN. Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance). U. 112 Rev. (1989) Multivariable Process Control.A.S. INGENIERÍA UC. Mc Graw Hill.S.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE. Vol. U. Pradeep B.A. North Carolina. Diciembre 2008 . No 3. 15.