SISTEMAS DINMICOS DE PRIMER ORDEN

1. DEFINICIN DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y (t) es modelada mediante una ecuacin diferencial de primer orden. As en el caso de un sistema lineal o linealizado, se tiene:

dy a1 a y bf t dt

1.1

Donde f(t) es la entrada (funcin forzada). Si es diferente de cero 1.1 se escribir:

a1 dy b y f t a dt a
1
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Definiendo:

a1 p a

b Kp a

Entonces la ecuacin toma la forma:

dy p y K p f t dt
ganancia de estado estable o ganancia del proceso.

1.2

p es conocida como constante de tiempo y Kp es conocida como

y0 0 y f 0 0

A partir de las ecuaciones (1.2), se encuentra rpidamente que la funcin de transferencia de un proceso de primer orden esta dado por: Kp y s G s f s p s 1 1.3

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Un proceso de primer orden con una funcin de transferencia dada por la ecuacin (1.3) es tambin conocido como Sistema de primer orden, retardo de primer orden retardo lineal. Si ocurre que a 0, entonces la ecuacin (1.1) toma la forma:

dy b ' f t K p f t dt a1
en este caso la funcin de transferencia es:

y s G s f s s
3

' Kp

1.4

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2. MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Tiene capacidad para almacenar materia o energa. Presentan una resistencia asociada con el paso del flujo de masa energa.

2.1 Sistema con capacidad de almacenar masa :

Se asume que la rata de flujo de Fo es lineal a la presin hidrosttica del nivel del liquido h, a travs de la resistencia R:
h fuerza que acciona el flujo F0 R resistencia al flujo

1.5

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Figura 1.1 Sistema con capacidad de almacenar masa.

En algn momento el tanque habr almacenado masa y el balance total de masa ser: dh h A Fi F Fi dt R

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acomodando la ecuacin:

dh AR h RFi dt

1.6

Donde A es la seccin del rea del tanque. En el estado estable se tiene que:

hs RFi , s valor para tomar como referencia en la variable de desviacin,

Usando la ecuacin (1.6) y las variables de desviacin se tendrn:

dh AR h ' RFi ' dt

donde
h ' h hs y Fi ' Fi Fi,s.
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'

1.7

Haciendo:

RA p Constante de tiempo del proceso

K p R Ganancia de estado estable del proceso.

Entonces a partir de la ecuacin (1.7), la funcin de transferencia del sistema es: ' Kp h s 1.8 Gt ' ps 1 Fi Observaciones:

Puede decirse que la seccin del rea del tanque A, es una medida de su capacitancia o su capacidad de almacenar masa.
Desde que constante de tiempo, puede decirse que para el tanque se cumple:

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(constante de tiempo)=(capacidad de almacenamiento)x(resistencia al flujo)

2.2 Sistema con capacidad de almacenar energa.

Sea un tanque cuyo liquido es calentado mediante vapor saturado, vapor que fluye a travs de una bobina inmersa en el tanque, como se representa en la figura 2.1

Figura 1.2 sistema con capacidad de almacenar energa.

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Aplicando la ecuacin de balance de energa para el sistema mostrado, se encuentra:

dT Vp c p Q U , At Tvap T dt
En el estado estable se cumple que:

1.9

0 UAt Tvap, s Ts

1.10

Restando las ecuaciones (1.9) y (1.10), resulta una ecuacin en trminos de las variables de desviacin.

dT ' ' Vpc p UAt (Tvap T ') dt

9
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1.11

donde:
Ts es la temperatura en estado estable y

T T Ts
'

Tvap Tvap Tvap, s

'

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin (1.11), encontramos la siguiente funcin de transferencia:

G s T s
'

' vap

1 Vpc p UAt s 1

Kp p 1

1.12

donde: Tp = Constante de tiempo del proceso = Vpc p Kp = Ganancia de estado estable =1

UAt

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Observaciones:
La ecuacin (1.12) muestra claramente que este es un sistema de primer orden. El sistema posee capacidad para almacenar energa trmica y la resistencia al flujo de calor esta dada por U. La capacidad de almacenar energa trmica esta dada por el trmino: Vpc p .La resistencia al flujo del calor del vapor al liquido es expresado por el trmino: 1UA
t

Por lo tanto la constante de tiempo del sistema esta dada por la misma ecuacin que el sistema del tanque, expuesto en el primer caso. Es decir:

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Constante de tiempo =

1 p (Vpcp ) x( ) UAt UAt

Vpcp

=(capacidad almacenamiento)x(resistencia al flujo)

2.3 Proceso trmico:

Considrese el tanque con agitacin continua mostrado en la figura 1.3, se desea conocer en que forma responde la temperatura de salida, T(t), a los cambios en la temperatura de entrada, Ti(t).

Figura 1.3 Proceso trmico.

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Se supondr que los flujos de entrada y salida, la densidad de los lquidos y la capacidad calorfica de los lquidos son constantes y que se conocen todas estas propiedades. El liquido en el tanque se mezcla bien y el tanque esta bien aislado, es decir el proceso es adiabtico.
Aplicando la ecuacin de balance de energa en estado dinmico del tanque, se tiene: d VpCvT t fpt C p Ti t fpCpT t dt donde:
pi , p

Densidad del liquido a la entrada y la salida, en Kg/m3, respectivamente. calorfica del liquido, a presin constante, a la entrada y salida respectivamente, en J/Kg-C.
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C Pi , C P Capacidad

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Cv Capacidad calorfica a volumen constante del liquido en J/Kg-C

V Volumen del liquido en el tanque, m3.

Puesto que se ha supuesto que la densidad y la capacidad calorfica permanecen constantes, sobre todo el rango de la temperatura de operacin, esta ecuacin puede escribirse as:

dT t fpi C p Ti t fpCpT t VpCv dt

1.13

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