Linealización:

Normalmente se buscan modelos matemáticos en los que intervengan ecuaciones

diferenciales lineales de coeficientes constantes. Si se encuentran ecuaciones no lineales, lo
habitual es linealizarlas en las proximidades del punto de operación.
Linealizar es convertir un Sistema No Lineal en Lineal. Hay que encontrar un Sistema
Equivalente pero en un determinado Rango en el cual se comporta como Lineal. En estos
casos, a pesar de que el Sistema No Lineal describe de mejor manera al sistema en cuestión,
se sacrifica la exactitud por la complejidad (Menos exacta pero más sencilla de tratar).

Serie de Taylor: Es una aproximación lineal. Sea y = g(x)

dg( x) (x−x 0 ) d 2 g( x ) ( x−x 0 )2 d 3 g( x) ( x−x 0)3

g ( x )=g ( x 0 )+ ( dx ) x=x 0 1!
+ (
d x2 )x= x0
2! (
+
d x3 )
x=x 0
3!
+…

Se trunca la Serie de Taylor para obtener una aproximación lineal de g(x):

dg ( x )
y=g ( x )=g ( x 0 ) + ( dx ) x=x 0
( x−x 0 )= y 0 +m(x−x 0 )

Observar que m es la pendiente de la recta tangente a la curva en el punto analizado.

Haciendo pasaje de términos:

y− y 0=m(x−x 0)

△y = m △x

Se hizo un cambio de variable y se obtuvo una función lineal.

Ejemplo: Linealizar y=x 2 en el punto x = 4:

d ( x2 )
y=x 2= y 0+ ( ) dx x=4
( x−4 )=16+ 2. 4 ( x−4 )=−16+ 8 x

y +16=8 x
Ejemplo: Linealizar y=sen x en el punto 0º:

y=sen x=sen 0 ° +¿ ¿

Solución de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales de Coeficientes Constantes

Considérese la clase de ecuaciones diferenciales de la forma:

n m
di y di x
∑ ai = b
∑ i
dt i i=0 dt i
i=0

Donde t es tiempo, los coeficientes a i y b i son constantes, x=x (t) (la entrada) es una
función de tiempo conocida e y= y (t) (la salida) es la solución desconocida de la ecuación.
Si esta ecuación describe un sistema físico, entonces por lo general m=¿ n, y n es lo que se
denomina el orden de la ecuación diferencial. Para especificar completamente el problema
con el fin de obtener una solución única y (t), se deben especificar dos cosas adicionales:
1 – El intervalo de tiempo durante el cual se desea la solución. (Generalmente entre 0 e
infinito positivo)
2 – Un conjunto de n condiciones iniciales para y (t) y sus primeras n-1 derivadas.

La solución de una ecuación diferencial de esta clase se puede dividir en dos partes: En una
Respuesta Libre y en una Respuesta Fija. La suma de estas dos respuestas constituye la
Respuesta Total o solución y (t) de la ecuación.
La Respuesta Libre: Es la solución de la ecuación diferencial cuando la entrada x (t ) es
idéntica a cero y solamente depende de las n condiciones iniciales.
La Respuesta Fija o Forzada: Es la solución de la ecuación diferencial cuando todas las
condiciones iniciales son idénticas a cero y solamente depende de la entrada x (t ).

Las Respuestas de Estado Estacionario y Respuesta Transitoria

Respuesta de Estado Estacionario o Permanente: Es la parte de la Respuesta Total que no
tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Respuesta Transitoria: Es la parte de la Respuesta Total que tiende a cero cuando el tiempo
tiende a infinito.

Causalidad y Sistemas Físicamente Realizables

Un Sistema en el cual el tiempo es la variable independiente se llama Causal si la salida
depende solamente de los valores presente y pasado de la entrada. Un Sistema Causal no
puede prever lo que será su entrada futura, también se los llama Físicamente Realizables.

Repaso de los principales conceptos de la Transformada de Laplace

Para encontrar la respuesta del Sistema analizado hay que resolver la Ecuación Diferencial
que lo representa. El método de la transformada de Laplace es un método operativo que
aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir muchas funciones
comunes, tales como las funciones senoidales, las senoidales amortiguadas y las
exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja (tienen una parte Real y
una parte Imaginaria). Las operaciones tales como la diferenciación y la integración en el
dominio del tiempo se sustituyen mediante operaciones algebraicas en el plano complejo
(dominio de la frecuencia). Por tanto, una ecuación diferencial lineal se transforma en una
ecuación algebraica en la variable compleja s. Si se resuelve la ecuación algebraica en s
para la variable dependiente, la solución de la ecuación diferencial (la transformada inversa
de Laplace de la variable dependiente) se encuentra mediante una tabla de transformadas de
Laplace o una técnica de expansión en fracciones parciales, que se presenta posteriormente.

Ventajas:
1 - Permite el uso de técnicas gráficas para predecir el desempeño del sistema. En la
práctica casi nunca se hace la Transformada Inversa, basta con entender lo que pasa en el
Plano Complejo.
2 - Cuando se resuelve la ecuación diferencial, es posible obtener simultáneamente tanto el
componente transitorio como el componente de estado estable de la solución.

Definición y propiedades: Se define la transformada de Laplace F(s) de una determinada

función temporal f(t) como:
∞
F ( s ) =L [ f ( t ) ] =∫ f (t) e−ts dt
0

Donde f(t) es una función real de variable real, generalmente el tiempo, y su transformada
de Laplace F(s) es una función compleja de variable compleja. Para que exista la
transformada de Laplace es suficiente que la integral exista para algún valor s complejo. Se
reservaran las letras minúsculas para las funciones temporales y las mayúsculas para sus
transformadas de Laplace.

f ( t ) L F(s)
→

Condición de Convergencia:

La transformada de Laplace no existe para cualquier función temporal f(t). Condiciones:

1 – f(t) debe ser Lineal.

2 - f(t) debe cumplir con la Condición de Convergencia (No debe crecer indefinidamente
cuando t → ∞). Matemáticamente hablando seria:
∞

∫|f ( t )| e−at dt<∞

0

En la siguiente Tabla se resumen las principales propiedades de la transformada de

Laplace:

Tabla: Propiedades de la transformada de Laplace

Transformada de Laplace de funciones elementales

La función escalón unidad u(t) se define como:

u ( t )=1 para t ≥ 0
u ( t )=0 para t<0

Su transformada de Laplace se obtiene por definición:

∞ ∞
e−ts 1
−ts
U ( s )=L [ u ( t ) ]=∫ e dt=
0
[ ]
−s 0
=
s

Para el caso de la función pulso de área unidad p(t), también por definición:

1
p (t)= para 0 ≤t <α p ( t ) =0 resto
α
 α α
1 1 e−ts 1−e−αs
P ( s )=L [ p ( t ) ]=∫ e−ts dt=
0
α α −s 0
= [ ]
αs

La función impulso unidad δ (t ) se define como:

δ ( t )=∞ para t=0

∞
δ ( t )=0resto , siendo ∫ δ ( t ) dt=1
−∞

En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como límite de la función pulso
de área unidad, cuando el parámetro αtiende a cero, es decir:

1−e−αs
Δ ( s )=L [ δ ( t ) ] =lim =1
α→ 0 αs

Tabla: Transformadas de las entradas habituales en los sistemas

Las funciones que más se emplean como entradas en los sistemas controlados son
precisamente aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la función impulso
unidad, como se observa en la Tabla anterior. En la siguiente Tabla se muestran las
transformadas de otras funciones, definidas para tiempos positivos.

Tabla: Transformadas de Laplace de diversas funciones

Transformada de la Derivada:
 d k f (t )
k
→ sk F ( s ) −s k−1 f ¿
dt

Para el caso en que las Condiciones Iniciales valgan todas cero:

d k f (t )
k
→ sk F ( s )
dt

Transformada de la Integral:
t 0
F(s) 1
∫ f ( τ ) dτ= s
+ ∫ f ( τ ) dτ
s −∞
0

Para el caso en que la Condición Inicial valga cero:

t
F( s)
∫ f ( τ ) dτ= s
0

Transformada Inversa de Laplace: El proceso matemático de pasar de la expresión

matemática en el dominio de Laplace a la expresión en el dominio del tiempo se denomina
transformada inversa de Laplace. Su expresión es:

c+ jω
f ( t )=L
−1
[ F ( s ) ] = lim
ω→∞ [ 1
∫ F ( s ) e ts ds
2 πj c− jω ]
Donde c es cualquier constante real mayor que la parte real de cualquier polo de F(s).
Evaluar la integral puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a
Tablas. Si en la tabla no se encuentra una determinada función F(s), se recomienda
descomponerla en funciones simples en s, de las cuales si se conozcan sus transformadas
inversas. Como las funciones de Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de
polinomios en s, el cálculo de transformadas inversas se reduce a dividir estas expresiones
en fracciones simples.

Función Compleja: Es un numero complejo (con parte real y parte imaginaria) que resulta
de “combinar” adecuadamente una variable compleja (con parte real y parte imaginaria).

Por ejemplo: Sea f ( s )=s 2 +1

Se puede expresar como:

f ( s )=(σ + jω)2+1=σ 2−ω2 +2 σω j+1=( σ 2−ω 2+ 1 ) + j 2 σω

Uso del plano complejo en teoría de control: En teoría de control, el plano complejo se
conoce como el 'plano s'. Se usa para visualizar la ubicación de las raíces y de los ceros de
la función de transferencia de un sistema LTI. La visualización gráfica de las raíces (es
decir de aquellos valores que anulan la ecuación característica) y de los ceros (aquellos
valores que anulan el numerador de la función de transferencia) permite inferir el
comportamiento del sistema (por ejemplo permite saber si el sistema es estable o inestable).
La función de transferencia se expresa normalmente como un cociente de polinomios de la
variable 's' de la transformada de Laplace.
El plano z es una versión de tiempo discreto del plano s, donde se utiliza la transformada
Z en lugar de la de Laplace.

Expansión en Fracciones Parciales. Transformada Inversa de Laplace

Un método conveniente de obtener las transformadas de Laplace es usar una tabla de

transformadas de Laplace. En este caso, la transformada de Laplace debe tener una forma
que se reconozca de inmediato en tal tabla. Con mucha frecuencia, es posible que la
función en cuestión no aparezca en las tablas de transformadas de Laplace que posee el
ingeniero. Si una transformada específica F(s) no se encuentra en la tabla, puede expandirse
en fracciones parciales y escribirse en términos de funciones simples de s para las cuales ya
se conocen las transformadas inversas de Laplace. Observe que estos métodos más
sencillos para encontrar las transformadas inversas de Laplace se basan en que en la
correspondencia única de una función de tiempo y su transformada inversa de Laplace
prevalecen para cualquier función continua del tiempo.

Método de expansión en fracciones parciales para encontrar las transformadas

inversas de Laplace
Para problemas de análisis de sistemas de control, F(s), la transformada de Laplace de f(t)
ocurre con frecuencia en la forma: F(s) = B(s)/A(s) en donde A(s) y B(s) son polinomios en
s. En la expansión de F(s) = B(s)/A(s) en fracciones parciales, es importante que la potencia
más alta de s en A(s) sea mayor que la potencia más alta de s en B(s). Si tal no es el caso, el
numerador B(s) debe dividirse entre el denominador A(s) para producir un polinomio en s
además de un residuo (un cociente de polinomios en s, cuyo numerador sea de un grado
menor que el denominador).
Si F(s) se separa en componentes,

F ( s ) =F 1 ( s )+ F 2 ( s )+ …+ F n ( s )

y si se pueden obtener con facilidad transformadas inversas de Laplace de F 1 ( s ), F 2 ( s ), . . . ,

y F n ( s ) , entonces la Transformada Inversa de Laplace de F(s) es igual a la suma de las
Transformadas Inversas de F 1 ( s ), F 2 ( s ),……., y F n ( s ) .
La transformada inversa de Laplace de F(s) obtenida de tal modo es única, excepto, tal vez,
en los puntos en los que es discontinua la función de tiempo. Cuando la función del tiempo
es continua, la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tienen una
correspondencia uno a uno.
La ventaja del enfoque de expansión en fracciones parciales es que los términos
individuales de F(s), provenientes de la expansión en una forma de fracciones parciales,
son funciones muy simples de s; en consecuencia, no es necesario consultar una tabla de
transformadas de Laplace si se memorizan varios pares simples de transformadas de
Laplace. Sin embargo, debe señalarse que, al aplicar la técnica de expansión en fracciones
parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = B(s)/A(s),
deben obtenerse con anticipación las raíces del polinomio del denominador A(s). Es decir,
este método no se aplica hasta que se ha factorizado el polinomio del denominador.

Expansión en fracciones parciales cuando F(s) sólo involucra polos distintos.

Considere F(s) escrita en la forma factorizada:

B( s) K ( s−z 1 ) ( s−z 2 ) … ( s−z m )

F ( s) = =
A (s) ( s−p 1) ( s− p2 ) … ( s− pn )

para m < n. En donde p1, p2, . . . , pn y z 1, z 2, . . . , z m, son cantidades reales o complejas,

pero para cada pi o z i complejo se tendrá el complejo conjugado de pi o z i,
respectivamente. Si F(s) sólo involucra polos distintos, puede expandirse en una suma de
fracciones parciales simples del modo siguiente:

B(s) a a a
F ( s) = = 1 + 2 + …+ n
A (s) s + p1 s+ p2 s+ p n

en donde a k (k = 1, 2, . . . , n) son constantes. El coeficiente a k se denomina residuo del

polo en s = − pk . El valor de a k se encuentra multiplicando ambos miembros de la ecuación
anterior por (s + pk ) y suponiendo que s = − pk , esto lleva a:

a 1(s+ p k ) ak ( s+ pk ) a (s + p k )
[ B(s)
( s + pk ) A (s ) ] [
s=− p k
=
s+ p1
+…+
s+ p k
+…+ n
s+ pn ] s=− p k

Se observa que todos los términos expandidos se cancelan con excepción de a k. Por tanto,
el residuo a k se encuentra a partir de:

B (s)
[
a k = ( s+ p k )
A( s) ]
s=−p k

Observe que, debido a que f(t) es una función real del tiempo, si p1 y p2 son complejos
conjugados, en tal caso los residuos a 1 y a 2 también son complejos conjugados. Sólo
necesita evaluarse uno de los conjugados, a 1 o a 2, porque el otro se conoce
automáticamente.
Debido a que, f(t) se obtiene como:

ak
L−1
[ ]
s+ p k
=a k e− p t k

Para t > 0

Ejemplo: Encuentre la transformada inversa de Laplace de:

 s+ 3
F ( s) =
( s+1 ) ( s+ 2)
La expansión en fracciones parciales de F(s) es:

a1 a2
F ( s) = +
s+1 s+ 2

Donde a 1 y a 2 se encuentran de la siguiente forma:

( s+ 3)
[
a 1= ( s+1 )
( s+1 ) (s+2) ] [ ]
s=−1
=
(s +3)
( s+2) s=−1
=2

( s+ 3) ( s+3)
[
a 2= ( s+2 )
( s+1 ) (s+ 2) ] [ ]
s =−2
=
( s+1) s=−2
=−1

Por tanto:
2
f ( t )=L−1 [ F( s) ] =L−1
[ ( s+1) ] [
+ L−1
−1
(s +2) ]
=2 e−t −e−2 t

Ejemplo: Obtenga la transformada inversa de Laplace de:

s 3 +5 s 2+ 9 s+ 7
G s=
( )
( s+1 ) ( s+ 2)

Aquí, dado que el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del
denominador, se debe dividir el numerador entre el denominador.

s+3
G ( s )=s+2+
( s +1 ) (s +2)

Observe que la transformada de Laplace de la función impulso unitario δ (t ) es 1 y que la

transformada de Laplace de la derivada de δ (t ) es s. El tercer término del segundo miembro
de esta última ecuación es F(s) en el ejemplo anterior. Por tanto, la transformada inversa de
Laplace de G(s) se obtiene como:

dδ (t)
g (t)= +2 δ ( t )+ 2e−t −e−2 t
dt

Ejemplo: Encuentre la transformada inversa de Laplace de:

2 s+ 12
F ( s) = 2
s +2 s +5
Observe que el polinomio del denominador se factoriza como:

s2 +2 s +5=(s +1+ j 2)(s+ 1− j 2)

Si la función F(s) contiene un par de polos complejos conjugados, es conveniente no

expandir F(s) en las fracciones parciales acostumbradas, sino expandirlas en la suma de una
función seno amortiguada y una función coseno amortiguada.
Si se observa que:

s2 +2 s +5=(s +1)2 +22

Y teniendo en cuenta la tabla de transformadas de Laplace se ve que:

ω
L [ e−at sen ωt ] = 2 2
(s +a) + ω

s+ a
L [ e−at cos ωt ]= 2 2
( s+ a) + ω

La F(s) dada se escribe como una suma de una función seno amortiguada y una función
coseno amortiguada:

2 s+ 12 10+2(s+1) 2 ( s+1)
F ( s) = 2
= 2 2
=5 2 2
+2
s +2 s +5 ( s+1) + 2 ( s+ 1) +2 (s+1)2+ 22

Antitransformando seria:

f ( t )=5 e−t sen 2t +2 e−t cos 2 t

Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples.

En lugar de analizar el caso general, se usara un ejemplo para mostrar cómo obtener la
expansión en fracciones parciales de F(s). Considere la siguiente F(s):

s2 +2 s +3
F s=
( )
( s+1)3

La expansión en fracciones parciales de esta F(s) involucra tres términos:

B( s) b b2 b3
F ( s) = = 1 + +
A (s) (s+1) (s +1) (s +1)3
2

En donde b 1, b 2 y b 3 se determinan del modo siguiente. Si se multiplica ambos miembros de

esta última ecuación por ( s+1)3, se tiene que:
 B( s)
( s+1)3 =( s+1)2 b1 + ( s +1 ) b 2+ b3 (1)
A (s)

Por tanto, suponiendo que s = -1, se cancelan los términos de la derecha que tienen ( s+1) y
( s+1)2; quedando:

B( s)
b 3= (s +1)3[ A (s) ] s=−1

Asimismo, la diferenciación de ambos miembros de la ecuación (1) con respecto a s

produce:
B( s)
[
d (s+1)3
A (s)
=2 ( s+1 ) b1 +b 2
(2)]
ds

Si se supone que s = - 1 en la ecuación (2), se cancelan los términos de la derecha que

tienen ( s+1); quedando entonces:

B(s)

b 2= [[ d (s+1)3

ds
A ( s) ] ] s=−1

Diferenciando ambos miembros de la ecuación (2) con respecto a s, el resultado es:

B( s)
[
d 2 ( s+1)3
2
A (s) ] =2b 1
(3)
ds

A partir del análisis precedente, se observa que los valores de b 3, b 2 y b 1 se encuentran

sistemáticamente del modo siguiente:

B( s)
[
b 3= (s +1)3
A (s) ] s=−1
=[ s 2 +2 s+ 3 ]s=−1=2

B(s)

b 2=[ [
d (s+1)3

ds
A ( s) ] ] s=−1
=
d (s2 +2 s +3)
[ds ] s=−1
= [ 2 s +2 ] s=−1=0

d (2 s +2)
2 b1= =2  b 1=1
ds

Por tanto, se obtiene:

 1 0 2
f ( t )=L−1 [ F( s) ] =L−1
[ ( s+1) ] [
+ L−1
(s +1)2
] [
+ L−1
(s +1)3 ]
f ( t )=e−t +0+t 2 e−t =( 1+t 2 ) e−t

Comentario: Para funciones complicadas con denominadores que involucran polinomios

de orden superior, una expansión en fracciones parciales puede ser complicada y tomar
mucho tiempo. En tal caso, se recomienda el uso de MATLAB.

La Respuesta Temporal: En la mayoría de los sistemas de control la variable

independiente es el tiempo, por lo tanto es de interés conocer cómo responde el sistema en
el tiempo. La respuesta temporal consta de dos partes: una respuesta transitoria y otra en el
régimen permanente. Cada una de ellas está asociada a características del sistema tales
como la estabilidad, la rapidez o la precisión del sistema.
La respuesta ante una excitación cualquiera debe ser estudiada para analizar la
gobernabilidad del equipo. Pero en la práctica no es conocido a priori el tipo de entrada que
va a recibir el sistema de control (es de naturaleza aleatoria), sin embargo, al analizar y
diseñar estos sistemas se necesita de una base para comparar el comportamiento de ellos.
Con tal propósito se presentan las señales de pruebas de entradas más utilizadas, haciendo
especial hincapié en las entradas: impulso, escalón, rampa y parábola y se estudia el
comportamiento de la salida.
Por último, si se considera que el sistema es lineal e invariante, se comprobará que los
polos de la función de transferencia definen la naturaleza de la respuesta del régimen
transitorio.
Se comienza estudiando tres aspectos: la distinción entre la respuesta transitoria y la
permanente, las señales de prueba y la influencia de la ubicación de los polos del polinomio
característico con la respuesta del régimen transitorio.
En Control Automático, la mayoría de los sistemas deben comportarse de forma que sigan
lo más fielmente posible a la entrada.

Función de Peso: Suponga un sistema tal que:

Y (s)
F ( s) =
X (s )

La respuesta al impulso es:

Y ( s )=X ( s ) . F ( s )=1 . F (s)

Siendo la respuesta temporal:

y ( t ) =W ( t ) =Función de Peso del Sistema

Respuesta Temporal:
La respuesta en el tiempo se divide normalmente en dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta en estado estable:

y ( t ) = y rt (t ) + y rp (t )

Donde: y rt ( t )=Respuestade Régimen Transitorio

y rp (t )=Respuesta de Régimen Permanente

La respuesta del régimen transitorio cesa cuando el tiempo se hace grande respecto a los
parámetros temporales del sistema:

lim y rt ( t )=0 Siel Sistemaes ESTABLE

t→∞

La respuesta del régimen permanente permanece después de que la transitoria ha

desaparecido:

lim y (t)¿ y rp ( t )=Constante si el Sistema es ESTABLE

t→∞

Si el modelo dinámico del sistema es una ecuación diferencial, la solución de la homogénea

corresponde con la respuesta transitoria y la solución particular con el régimen permanente.

Todos los sistemas de control reales presentan un fenómeno transitorio antes de alcanzar la
respuesta del estado estable. La masa, la inercia, las bobinas, los condensadores, etc., no
pueden seguir los cambios súbitos en la entrada de forma instantánea. En general, aquellos
elementos que almacenan algún tipo de energía no pueden transferirla instantáneamente,
requieren de un tiempo. Esta idea intuitiva de la Física, hace entender que al estimular a los
sistemas de control, éstos necesitarán un tiempo en alcanzar los valores deseados.

La respuesta del régimen transitorio define la rapidez de la respuesta, su estabilidad y las

oscilaciones alrededor del estado permanente. Por contra, la respuesta del régimen
permanente determina el estado estable del sistema, su valor nominal de funcionamiento y
el error cometido. Al recordar que los sistemas de control deben de seguir a la señal de
mando, la diferencia entre la señal de referencia y la de salida cuantificará la precisión del
equipo.
Respuesta al Impulso en Funciones Continuas según la ubicación de sus Polos en el Plano s
Señales de prueba:

Las entradas a las que van a ser sometidos los sistemas de control no se conocen con
anticipación. A priori no hay forma de saber cómo se va a dirigir el timón de un barco, qué
señales eléctricas llegarán a la entrada de un amplificador o cuál será la variación del
acelerador de un vehículo. En cambio, hay casos donde sí se sabe, por ejemplo, la señales
de referencia de una fuente conmutada o la temperatura de un termo, éstas más o menos
están bien definidas en el tiempo y se suelen corresponder con señales de tipo escalón.
La falta de conocimiento a priori, en la mayoría de los casos, sobre la evolución temporal
de la señal de entrada, provoca dificultades tanto para el análisis como para el diseño de los
sistemas de control.
Para señales de entrada que no presenten excesivas variaciones en el tiempo, éstas pueden
ser representadas mediante el truncamiento de la serie de Taylor para los términos
superiores a segundo grado:
2
t
x ( t )=x 0 + x 1 t + x 2
2

Siendo x 0, x 1 y x 2 los coeficientes constantes asociados a los tres tipos de señales básicas.
Se plantea que la señal de entrada puede ser modelada como una combinación lineal de
señales de prueba deterministas: escalón, rampa y parábola. De forma que para evaluar el
comportamiento del sistema de control se emplean estas tres señales de prueba o de test.
Cuando el sistema es LTI y por aplicación del teorema de superposición, la respuesta ante
una entrada compleja puede ser descompuesta en aquellas debidas a las señales de pruebas
simples.
Trabajo Práctico Nº 4 – Transformada y Anti Transformada de Laplace