INFORME PREVIO

1. Describa los métodos de Identificación de Sistemas (Repase Guía del Laboratorio Sistemas de
Control I):

IDENTIFICACIÓN MEDIANTE RESPUESTA ANTE ENTRADA ESCALÓN. – Consiste en aplicar sbre un

sistema en equilibrio, una entrada en forma escalón y observar la respuesta del mismo.
Básicamente todos los procesos existentes en la naturaleza pueden clasificarse en dos tipos,
sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden. Dentro de los cuales existen variantes, tal
como se especificará posteriormente.
 Respuestas sobreamortiguadas:
 1er Orden Puro:
La respuesta típica de estos sistemas no presenta sobreoscilación, esto quiere decir
que nunca llegan al valor exacto de la consigna y, por lo tanto, son sistemas
relativamente lentos. Por ejemplo: el calentamiento de un horno.

La función de transferencia de un sistema de 1er orden es la siguiente:

K
G ( s )=
1+ ts
Donde:
K: ganancia del sistema
t: constante del tiempo

 1er Orden con Retardo:

La respuesta típica de este tipo de sistemas, presenta la misma configuración que
un sistema de 1er orden puro, en el cual la respuesta presenta un desfase o retardo
respecto a la señal de entrada.
 La función de transferencia de un sistema de 1er orden con retardo es la siguiente:
K
G ( s )= ∗e−Ts
1+ ts
Donde:
K: Ganancia del sistema
T: Constante de tiempo
T: Retardo
 Respuesta subamortiguadas:
Este tipo de respuestas presentan sobreoscilación y un periodo transitorio con oscilación.
 2do orden estándar:
La mayoría de los sistemas industriales se comportan como un sistema de este tipo,
en el cual posteriormente el control pretende limitar parámetros como la
sobreoscilacion, tiempo de establecimiento y error en régimen permanente.

La función de transferencia de un sistema de 2do orden estándar es la siguiente:

Los parámetros que definen este tipo de respuesta son:

  2do orden estándar con retardo:
La función de transferencia de un sistema de 2do orden estándar con retardo es la
siguiente:

 Respuesta sobreamortiguada:
 Sistemas de Segundo Orden:
Los sistemas de segundo orden sobreamortiguados (sin oscilaciones) presentan
curvas de reacción similares a las de primer orden, pero se diferencian porque
presentan un punto de inflexión.
Un sistema de segundo orden sin oscilaciones se ajusta a un modelo, G(s), de
primer orden con tiempo muerto:
K e−tm∗s
G( s)=
ts+1
Donde el cálculo de los parámetros 𝒌, 𝒕𝒎 y 𝝉 variará según el método de
identificación escogido.
Aquellos que permiten identificar un modelo de primer o segundo orden más
tiempo muerto, son los siguientes:
 Métodos de la tangente (Miller, Ziegler y Nichols)
 Métodos de dos puntos (Alfaro, Bröida, Chen y Yan, Ho, Smith, Vitecková)
 Métodos de tres puntos (Jahanmiri y Fallanhi, Stark)
 Métodos de Strejc.
 Método de las áreas características de Nishikawa
MÉTODOS QUE UTILIZAN LA RECTA TANGENTE:
 MÉTODO DE LA TANGENTEDE ZIEGLER Y NICHOLS:
Propuesto como parte de un procedimiento de sintonización de
controladores, su procedimiento de identificación puede utilizarse para
obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto.
El procedimiento requiere que se trace una recta tangente a la curva de
reacción del proceso en su punto de inflexión o de máxima pendiente.
Para obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto, se debe
identificar la ganancia kp, la constante de tiempo τ y el tiempo muerto
aparente tm del sistema. La ganancia es el cambio total en la salida
dividido por el cambio en la entrada:

El tiempo transcurrido entre la aplicación del escalón de entrada y el

punto en que la recta tangente corta el eje del tiempo es el tiempo
muerto aparente del sistema, y el tiempo transcurrido entre este
instante y el tiempo en que la tangente corta el valor final de la salida yu
es la constante de tiempo.
 MÉTODO DE LA TANGENTE MODIFICADO DE MILLER:
El procedimiento propuesto por Miller es una variación del de Ziegler y
Nichol y al igual que éste requiere que se trace una recta tangente al
punto de inflexión de la respuesta.
La ganancia y el tiempo muerto en este método se calculan de la misma
forma que en el método de Ziegler y Nichols. La variación propuesta por
Miller radica en el cálculo de la constante de tiempo del modelo, ésta se
calcula como el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63.2%
del cambio total a partir del tiempo muerto. Esta variación hace que la
respuesta del modelo y la del sistema real coincidan en por lo menos un
punto, ambas respuestas pasan por el mismo punto en el instante
MÉTODOS DE DOS PUNTOS:
Para identificar dos parámetros que requiere el modelo, la constante de
tiempo y el tiempo muerto aparente del sistema, se pueden establecer dos
ecuaciones con dos incógnitas utilizando dos puntos sobre la curva de reacción.
De este modo se garantiza que la respuesta del modelo coincida con la del
sistema real en estos dos puntos como mínimo.

 MÉTODO DE SMITH:
2. Describa los criterios IAE, ISE, ITAE
ÍNDICES DE DESEMPEÑO:

 IAE: Criterio Integral del valor absoluto del error:

 ISE: Criterio Integral del cuadrado del error:

 ITAE: Criterio Integral del tiempo multiplicado por le valor absoluto del
error:
3. Describa el controlador PID
4. Describa el Control por Modelo Interno (IMC)