Farias et Ingeniare. Revista chilena de ingeniera, vol. 15 N 1, de tipo docente al.

: Integracin de una clula exible de mecanizado 2007, pp. 27-34

INTEGRACIN DE UNA CLULA FLEXIBLE DE MECANIZADO, DE TIPO DOCENTE INTEGRATION OF A EDUCATIONAL FLEXIBLE MANUFACTURING CELL
Abraham Farias F.1 Luis Moraga G. 1 Ambrosio Martinich L.1

Recibido 29 de junio de 2006, aceptado 5 de enero de 2007 Received: June 29, 2006 Accepted: January 5, 2007 RESUMEN Este trabajo trata sobre la integracin de una clula exible de mecanizado de tipo docente, compuesta por una fresadora didctica CNC, marca Denford, un brazo robtico articulado de seis ejes, modelo Scorbot ER Vplus y un riel deslizante; todos pertenecientes al Laboratorio de Manufactura Integrada por Computador, de la Escuela de Ingeniera Mecnica de la Universidad de Talca. Las tareas que realiza esta clula exible son controladas por un PC director a travs de un programa, utilizando el software y el propio control del robot y su objetivo es realizar el ciclo de carga y descarga de un trozo de material de 656540 mm (madera) y su posterior mecanizacin. El problema de comunicacin entre los equipos involucrados y la fresadora CNC fue resuelto en cuanto su diseo stand alone no contemplaba la integracin con otros equipos. Por otro lado, se agregaron algunos sistemas electroneumticos para que la operacin fuera automtica, como los de sujecin de piezas y la apertura y cierre de puertas. Con esta clula exible de mecanizado de tipo docente, la facultad de Ingeniera cuenta con una plataforma bsica, a la que se puede adicionar otras funciones como, por ejemplo, dotarla de un sistema automtico de alimentacin de piezas, de un sistema de visin digital para dar ms autonoma al robot, incorporar un torno CNC y generar un programa para administrar las rdenes de trabajo. Palabras clave: Clula exible, manufactura, CNC. ABSTRACT This paper describes the integration of an educational exible manufacturing cell, consisting of a Denford CNC mill with six axes, and a Scorbot - ER Vplus robotic arm that slides along a rail. This equipment is located at the Computer Integrated Manufacture Laboratory, at the School of Mechanical Engineering at Universidad de Talca. The exible cell is controlled by software in a PC that interacts with the software in the robotic arm. The specic tasks described in this paper are loading and unloading a wooden piece (6406540) and to mechanizing the piece. One difculty solved in this work was the potential communication problem between the control equipment CNC mill, since the original, standalone design did not admit integration with other controllers. In addition, electro-pneumatic devices were added to permit automatic operation of the system in situations such as gripping the piece and opening the mill door. This basic platform gives the possibility of adding new functions and equipment, such as automatic loading of work pieces, digital reading systems, a CNC lathe and a work order information system. Keywords: Manufacturing cell, CNC. INTRODUCCIN Los sistemas de manufactura exible (FMS) son una integracin de mquinas automticas las que, en conjunto, se unen para fabricar productos y dar solucin a la produccin de medio volumen y mediana variedad. Para automatizar al mximo estos sistemas, las mquinas que intervienen deben estar en constante comunicacin y as trabajar en conjunto en la fabricacin de piezas [1]. A nivel de enseanza, existen sistemas FMS de diferente conguracin, desde las ms simples a las ms complejas, y es as que algunas universidades han adquirido sistemas

Universidad de Talca, Facultad de Ingeniera, Departamento de Tecnologas Industriales. Camino Los Niches km. 1 Curic, Chile. afarias@utalca.cl, moragaluis@gmail.com, ambrosio@utalca.cl. Ingeniare. Revista chilena de ingeniera, vol. 15 N 1, 2007

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FMS de tipo didctico para la formacin de sus alumnos en esta rea de la ingeniera La Escuela de Ingeniera de Ejecucin en Mecnica de la Universidad de Talca posee un laboratorio de manufactura asistida por computador. Los equipos con que cuenta son una fresadora didctica CNC, marca Denford, modelo Starmill, un torno CNC didctico, marca Denford, modelo Startun 5, adquiridos el ao 1994, un robot marca Eshed, modelo Scorbot ERV-plus, un riel de transporte del robot y un centro de mecanizado vertical, marca Romi, modelo Discovery 760, adquiridos el ao 2003. El objetivo que se propuso para este trabajo fue utilizar el equipamiento disponible para implementar una clula exible de mecanizado, de manera que con la materializacin de este proyecto se contribuyera a adquirir conocimiento en la problemtica que se presenta al momento de integrar mquinas que estn permanentemente comunicadas para lograr un objetivo especco. CONFIGURACIN DE LA CLULA Y ACTIVIDADES A DESARROLLAR En una primera etapa se decidi que la conguracin de la clula estuviese formada por la fresadora CNC didctica, el robot y el riel de transporte. En un proyecto posterior se ver la factibilidad de integrar tambin el torno CNC. Las tareas que debe realizar la clula son la carga y transporte del material hacia la mquina, la apertura y cierre de la puerta, el posicionamiento del material en el sistema de sujecin sobre la mesa de la fresadora, la ejecucin de un programa de mecanizado CNC, el retiro de la pieza terminada y el transporte de la misma, a un lugar especco. El material es un trozo de madera de 656540 mm y la herramienta de corte es una fresa de acero rpido de 6 mm. El ciclo de trabajo debe realizarlo en forma autnoma. [2],[3],[4]. Los equipos involucrados se aprecian en las guras 1, 2 y 3. PROBLEMTICA A SOLUCIONAR El principal problema a solucionar radicaba en que los modelos de las mquinas CNC existentes no estaban diseados para la comunicacin e integracin con otros dispositivos externos. La fresadora slo posea dos entradas y salidas auxiliares digitales que permitan una comunicacin rudimentaria con el exterior. Adicionalmente, el otro problema era que la mquina posea un sistema de sujecin manual y un sistema de 28

apertura y cierre de puertas, tambin manual. Tambin haba que resolver el problema del control sobre el panel de comando de la mquina CNC, que permitiese la ejecucin del programa de mecanizado, a travs del dispositivo de control de la clula. Finalmente, decidir a travs de qu dispositivo se controlara la clula y realizar el programa que coordinara todas sus actividades.

Figura 1. Fresadora CNC.

Figura 2. Robot Scorbot ERV- Plus.

Figura 3. Riel deslizante.

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CONFIGURACIN DE LA CLULA Tal como se mencion anteriormente, sta estar conformada por la fresadora CNC, el robot y el riel. Se decidi que el elemento que controlara todas las actividades sera el controlador del robot, pues ste tiene sucientes entradas y salidas que permiten recibir informacin del estado de dispositivos externos y emitir seales para activar estos mismos. Por lo tanto, los elementos que estarn en comunicacin con el control del robot son: 1. 2. 3. 4. 5. El robot mismo El sistema de sujecin automtico El sistema automtico de apertura y cierre de puerta El panel de comando de la fresadora La fresadora CNC

1. Tomar el material 2. Traslado del robot a posicin de carga del material a la mquina 3. Apertura de puerta 4. Posicionamiento del material dentro del sistema de sujecin 5. Actuacin de los cilindros de la prensa, para sujetar el material 6. Retiro del robot de la mquina 7. Cierre de puerta 8. Activar teclas del panel de ejecucin de la fresadora, en forma remota 9. Mecanizar el programa CNC 10. Abrir puerta, despus de nalizar el mecanizado 11. Abrir sistema de sujecin de la pieza 12. Retirar la pieza y dejarla en la posicin de recepcin de piezas 13. Traslado del robot a posicin de carga de un nuevo material Las actividades previas para que trabaje la clula, ejecutadas manualmente, son las siguientes 1. 2. 3. 4. Referenciar el robot Referenciar la mquina CNC Cargar el programa a mecanizar Cargar los offset del programa CARACTERSTICAS DE LOS EQUIPOS 1. El robot SCORBOT-ER V plus [5] Es del tipo vertical articulado con pares de revoluta y posee cinco grados de libertad adems de la pinza. El riel donde se desplaza se congura como un sptimo eje. Este ltimo tiene una longitud de 2,0 m. La tabla 1 muestra las especicaciones ms importantes. Tabla 1. Especicaciones de SCORBOT-ER V plus.
Estructura Mecnica Nmero de ejes Radio mximo de operacin Apertura mxima de la pinza Retroalimentacin Actuadores Capacidad de los motores Transmisin Carga mxima Peso Velocidad mxima de desplazamiento Vertical articulada 5 ejes ms la servo pinza 610 mm 75 mm sin topes de goma 65 mm con topes de goma Decodicadores pticos en cada eje Servo motores de 12VDC 70 W de potencia para el torque mximo Engranajes, correas, tornillos de potencia 1 kg, incluyendo la pinza 11,5 kg 600 mm/s

La gura 4 muestra el esquema con la conguracin de los equipos involucrados y el ujo de comunicacin.

Figura 4. Conguracin de la clula de mecanizado. La identicacin de cada componente se muestra a continuacin. 1. PC Director 2. Controlador del robot y de la clula 3. Robot 4. Panel de ejecucin programas CNC 5. Control numrico fresadora CNC 6. Fresadora CNC 7. Actuadores electroneumticos 8. Riel de desplazamiento robot 9. Bandeja de alimentacin material 10. Bandeja de recepcin piezas La secuencia de actividades a realizar por la clula es la siguiente:

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2. El controlador del robot [5] El Controller-A est equipado con un panel de entradas y salidas digitales que permite al usuario congurarlas individualmente. Tipo de entradas: Las entradas del controlador (transistorizadas del tipo colector abierto) permiten recibir seales provenientes de dispositivos externos instalados en la clula. El controlador tiene 16 terminales de entrada y 4 puntos de conexin a tierra. Las entradas pueden ser operadas en cualquiera de estos dos modos: Modo lgico negativo (NPN): ON (V 1,5 VCC o GND); OFF (+5 VCC V +24 VCC) Modo lgico positivo (PNP): ON (+5 VCC VCC); OFF (V 1,5 VCC o GND). V +24

Modo lgico positivo (PNP): ON ((+5 VCC VCC); OFF (V 0,3 VCC)

V +24

El voltaje mximo permitido para estas salidas es de 24 VCC y la corriente mxima es de 0,5 A. La tabla 2 muestra las principales especicaciones del controlador [5]. Tabla 2. Especicaciones del Controller-A.
tem Tipo de control Especicacin Multi-tasking PID (proporcional, integral, diferencial) PWM (pulse width modulation) Nmero de servo ejes Controladores de los ejes Estndar: 8 ; Mximo 11 PWM (pulse width modulation) ; 20 kHz

Requerimientos de energa 100/110/220 VCA, 50/60 Hz, 500 W mx. Energa interna de Motores: +24 VDC, 18 A ; suplemento Usuario: +12 VDC, 2 A CPU Memoria RAM Comunicacin Entradas Motorola 68010 Sistema: 64 KB ; Usuario: 128 KB Puerto serial RS232 16 entradas (con LEDs indicadoras); modos lgicos NPN (de fbrica) y PNP Salidas Colector abierto de 12 salidas (con LEDs indicadoras); modos lgicos NPN y PNP Mximo 24 VCC ACL: Advanced Control Language Lenguajes de programacin (Lenguaje de control avanzado) Software SCORBASE Nivel 5

Salidas: Las salidas del controlador le permiten emitir seales hacia dispositivos externos ubicados en el entorno del mismo robot. El controlador tiene 4 salidas del tipo rel y 12 salidas transistorizadas de colector abierto. Salidas del tipo rel: Las salidas numeradas del 1 al 4 tienen tres contactos, el comn (COM), un Normal Cerrado (NC) y otro Normal Abierto (NO). El voltaje mximo a utilizar es de 24 VCC, y la corriente est limitada a 4 A. Salidas transistorizadas: Numeradas desde la 5 hasta la 16, incluyen un transistor con colector abierto. Estas salidas deben ser conectadas a la carga. La gura 5, muestra el circuito correspondiente.

3. Fresadora CNC Es una fresadora CNC de tipo didctica de tres ejes, de procedencia inglesa, marca Denford, modelo Starmill. Las dimensiones externas son de 1000 870 978 mm y el desplazamiento mximo de la mesa es de 170 mm en el eje X, 90 mm en el eje Y, y 115 mm en el eje Z. Posee un sistema de sujecin manual del material y de apertura y cierre de puerta, un PC y un software de programacin para generar los programas, un panel de comandos de operacin y ejecucin de los programas y el control numrico, modelo Heidenhain. La generacin de los programas se efecta de forma manual o a travs de un software CAD-CAM [6] 4. Actuadores electroneumticos Estn compuestos por una prensa electroneumtica y los cilindros encargados de la apertura y cierre de puerta. De acuerdo a lo mencionado anteriormente, debi construirse una prensa del tipo indicado, considerando

Figura 5. Circuito de las salidas de colector abierto. Este puede ser operado en cualquiera de estos dos modos: Modo lgico negativo (NPN) (por defecto): ON (V 0,3 VCC); OFF ((+5 VCC V +24 VCC) 30

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las restricciones de espacio y desplazamiento de la mesa y tomando en cuenta la dimensin mxima del material que poda tomar la pinza del robot. Esta posee dos cilindros, uno se encarga en primer lugar de posicionar el material, luego se retira y despus el otro lo ja en la direccin del eje X nalmente el primero lo ja en el sentido del eje Y de la fresadora. Los cilindros de la prensa son activados por dos vlvulas del tipo 5/3, centro abierto, con bobinas de 24 VCC y 4 W .Para simular el sistema de apertura y cierre de la puerta se usaron vlvulas electroneumticas del tipo 5/2. La gura 6 muestra la prensa construida. PROBLEMAS PARA LA INTEGRACIN DE LA CLULA Los principales problemas a abordar fueron la comunicacin con el controlador y con el panel de comandos de programas CNC de la fresadora. Respecto al primero, la informacin que se necesitaba extraer del controlador era el estado en que se encontraba el husillo de trabajo (detenido o girando), es decir, si estaba ejecutando o no un programa. Adems se necesitaba detectar la posicin de la mesa. Respecto del panel de comandos, el problema radicaba en que, para ejecutar un programa CNC, se deba presionar dos teclas del panel en forma secuencial, accin que ahora debera ejecutarse bajo las rdenes del controlador del robot. Las rdenes respectivas para emitir estas seales deban generarse desde el programa que coordinara todas las actividades de la clula.

Finalmente deba controlarse la actuacin de los sistemas electroneumticos del sistema de sujecin del material y la apertura y cierre de puertas. SOLUCIONES ADOPTADAS 1. Comunicacin con el control de la fresadora Debido a que el protocolo de comunicacin del control numrico es inaccesible (software cerrado) y a la no disponibilidad de salidas auxiliares habilitadas, se opt por la siguiente solucin. Se identic el rel que comandaba el motor del husillo, cuando desde el programa CNC, a travs de los cdigos respectivos, se daba la orden de hacerlo girar o detenerlo. Se instal un rel en paralelo con el anterior para indicarle al controlador del robot el estado del motor del husillo. La gura 7 muestra el esquema de conexin. 2. Posicin de la mesa En este caso era necesario detectar la posicin en que se encontraba la mesa en el instante de carga y descarga del material por parte del robot. Ante la imposibilidad de extraer la informacin de las coordenadas X e Y, que establecan la posicin de la mesa, se opt por colocar un microswitch en el extremo de su desplazamiento y se deni la posicin de carga y descarga como las coordenadas X e Y del punto cero de la mquina. Cuando la mesa est en su posicin extrema izquierda, activa el microswitch, enviando la informacin a una de las entradas del controlador del robot. Esta solucin se muestra en las gura 8 y 9.

Figura 6. Sistema de sujecin del material.

Figura 7. Solucin para detectar el estado de operacin de la fresadora CNC.

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Figura 8. Posicin del microswitch.

Figura 9. Conexin del microswitch al controlador.

Figura 10. Conexin de las lneas con el controlador.

Figura 11. Esquema de conexin interna.

Figura 12. Conexin con las salidas del controlador. 3. Intervencin sobre el panel de comando de la fresadora CNC Como se indic antes, para ejecutar un programa CNC se deba presionar dos teclas del panel, en forma secuencial y esta accin ahora debera ejecutarse desde el controlador del robot, de acuerdo con el programa que coordinara todas las actividades de la clula. Para ello se identicaron e intervinieron las conexiones de las y columnas para las teclas en cuestin, en la matriz del teclado del panel, de manera que el controlador del 32

Figura 13. Esquema del circuito electroneumtico. robot las duplicara a travs de sus salidas de rel. La solucin adoptada se muestra en las guras 10 y 11. 4. Integracin de los actuadores electroneumticos En este caso la solucin es ms conocida y se trata de enviar seales a las electrovlvulas para activar a los cilindros y de conocer las posiciones extremas de estos cilindros. Para ello se mont un panel donde se ubicaron los elementos del sistema neumtico. Las bobinas de las vlvulas electroneumticas para los cilindros de la prensa y para los cilindros de la puerta se comandaron

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con las salidas de colector abierto. La forma de conexin y el esquema del circuito neumtico se muestran en las guras 12 y 13. Para detectar la posicin de los cilindros del sistema de sujecin y detectar la posicin de la puerta se colocaron microswitch, conectados a las entradas del controlador del robot. GENERACIN DEL PROGRAMA El robot posee un software que le permite generar los programas, establecida previamente la secuencia de operaciones. Dispone de tres modalidades para esto. Una de ellas y que se utiliz se denomina ATS. Permite editar instrucciones para mover el robot a una posicin denida, previamente grabada, darle instrucciones para que se active una seal de salida desde el controlador hacia los dispositivos externos y darle instrucciones al robot, dependiendo del estado en que se encuentre una seal de entrada. Una vez denidas las posiciones de cada actividad y denidas y enumeradas las entradas y salidas de cada dispositivo, se edita el programa respectivo. El programa est compuesto por varias subrutinas, denominadas LABEL, en que cada una de ellas es una tarea especca que se debe ejecutar. A continuacin se muestra la que permite al robot ingresar a la mquina, para retirar la pieza de la prensa y dejarla en la posicin de recepcin de sta [7]. 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 label 19 if in[12] = 1 andif in[4] = 1 andif in[5] = 1 moved 118 open moved 131 speed 20 moved 132 close speed 50 moved 131 moved 118 else goto 19 endif label 20

Finalmente, la gura 14 muestra la clula de mecanizado implementada.

Figura 14. Clula de mecanizado implementada. CONCLUSIONES 1. Con la materializacin de este trabajo se pudo demostrar que, a pesar del diagnstico inicial respecto a la poca factibilidad de integrar estas mquinas a una clula exible de mecanizado, fue posible lograr con xito esta integracin. Con la estrategia e intervenciones adecuadas, se lograron solucionar los problemas de comunicacin que al principio se vean insolubles. 2. Con esta clula exible de mecanizado de tipo docente, la Facultad de Ingeniera cuenta con una plataforma bsica, a la que se puede adicionar otras funciones, como, por ejemplo, dotarla de un sistema automtico de alimentacin de piezas, de un sistema de visin digital para dar ms autonoma al robot, incorporar un torno CNC y generar un programa para administrar las rdenes de trabajo. 3. Desde el punto de vista de la formacin de los estudiantes, sta servir para mejorar su aprendizaje en el rea de automatizacin y para realizar proyectos multidisciplinarios que amplen las funciones de esta clula. Adems, la experiencia resulta ser ms enriquecedora si se compara con la simple adquisicin de una clula exible ya integrada de fbrica. 4. Desde el punto de vista econmico se logra un gran ahorro, ya que el costo de adquirir una clula exible de mecanizado nueva, de tipo docente, es del orden de los US$ 100.000.

Esto indica que si se cumplen las condiciones de que la mesa se encuentre en la posicin de descarga, que la puerta est abierta y que la prensa est abierta, entonces el robot ingresa, abre la pinza, se acerca a la pieza, cierra la pinza para tomarla, y se retira a la posicin de recepcin de piezas.

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