Sistemas flexibles de manufactura

Eric Vallejo R. *

Resumen
En este articulo se presentan algunos conceptos relacionados con los procesos de manufactura flexible y la robtica aplicada a dichos procesos, con elftn principal de ilustrar sobre estos temas a las personas cuyo campo profesional no est directamente ligado a estas tecnologas pero que desean conocer algo de ellas y para quienes, siendo de su inters, apenas inician. Se describe tambin brevemente el nuevo "Laboratorio de Automatizacin y Robtica" de la Universidad del Norte. Inicialmente se da un enfoque conceptual sobre manufactura flexible y los diferentes niveles en que ella podra subdividirse con base en la complejidad de los sistemas y equipos utilizados. Posteriormente se explica lo que se entiende por Robot Industrial y Sistema Robotizado, la robtica y sus aplicaciones, lo mismo que el papel que las diferentes especialidades de la ingeniera juegan en sta. Se termina con una descripcin y potencialidad del laboratorio de Automatizacin y Robtica de la universidad. Palabras claves: Solucin de problemas, estrategias cognoscitivas, estrategias metacognoscitivas.

Abslract
This research aims to understand the complex 01cognitive and affective manifestatians which occur during the process 01 solving mathematical problems. Its loundations lies on the theoretical principIes 01 Cognitive Psychology and, particularly, within the theoretical framework proposed by Alan Schoenfeld which establishes the following categories: specific environment knowledge, heuristic strategies, metacagnitive strategies and affective component. A multiple -cases study was carried out. The results show that these cases moved in a continuum,from those subjects whose reactions lacing solving problems showed essay-error habits related to symbols management withoul exhibiting any control strategies, to those ones whose manifestations are similar to those 01 "experts". Key words: problem solving, cognitive strategies, metacognitive strategies.

*Licendadoenmatemticas y fisica de la Corporacin Universitaria de la Costa, espedalistaen Computadores ySistemas Digitalesdela Universidad del Valle ytcnioo electronicoegresadodel SENA. Docentedel Departamento de Electricidad y Electrnica de la Universidad del Norte, y coordinador de la Especializacin en Ingeniera de Procesos Industriales y del Laboratorio de Robtica y Automatizacin de esa misma institucin. Candidato a Ph.D en Automtica e Informtica Industrial. (E-mail: evaIle@guayacan.uninorte.edu.co)

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Introduccin Acorde con sus planes de desarrollo y basada en uno de los postulados expresados en su misin, de propender, a travs de sus profesores y egresados, por el avance tecnolgico de la regin, la Universidad del Norte --<:on fin de el incentivar el espritu emprendedor de las empresas y apoyarlas a acoger las nuevas tecnologas que impulsen necesariamente la competitividad de ellas a nivel nacional e internacional- ha logrado implementar el ms moderno y completo laboratorio de robtica y automatizacin de la produccin que existe en el pas. Con este artculo se pretende ilustrar a la comunidad en general con definiciones y conceptos bsicos relacionados con la robtica y la produccinautomatizada. Ms adelante se describirn detalladamente los equipos y capacidades del laboratorio adquirido por la universidad. Sistemas flexibles de fabricacin Los procesos de fabricacin pueden clasificarse, segn el grado de automatizacin y sofisticacin de los sistemas de control, en niveles que van desde la produccin manual hasta el mximo paradigma de la Manufactura Integrada por Computador (CIM), con las llamadas fbricas de luces apagadas. En stas, el operario que conocemos desaparece para dar paso a las mquinas, que se encargan totalmente de la produccin. El hombre slo realiza las operaciones de

programacin y supervisin delsistema. En general, se da el nombre de fabricacin o manufactura flexible a un sistema de fabricacin conformado por mquinas y subsistemas enlazados por un sistema de transporte y control comn, con la posibilidad de realizar diversas tareas, dentro de un margen razonable, correspondientes a diferentes piezas o productos, sin necesidad de cambiar los equipos del sistema (flexibilidad). Los sistemas flexibles de manufactura pueden clasificarse en cinconiveles: Mquina-herramienta con control numrico (CNC) Transfer Clula o celda flexible de manufactura Lnea flexible de fabricacin Fbrica totalmente automatizada La Mquina-herramienta CNC dispone de un control numrico propio y puede incorporar un sistema de alimentacin y cambio automtico de herramientas.

El transfer est compuesto por un conjunto de mquinas-herramientas dedicadas, con sistema de transporte y secuencia de operaciones. Elcontrol est generalmente encomendado a uno o varios Autmatas Programables (PLC'S). La celda o clula flexible est formada por unas pocas mquinas, inclusive una sola, dotadas de control numrico,

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con dispositivos para el cambio de herramientas ypiezas, un almacn que garantiza la autonoma hasta por varias horas y un computador que coordina las labores de mecanizado, almacenamiento y transporte. Estn capacitadas para maquinar total o casi totalmente un cierto tipo de piezas, almacenarlas e inclusive hacer operaciones de control de calidad. En las lneas flexibles de fabricacin, varias mquinas o celdas flexibles de manufactura estn relacionadas entre s por un sistema de transporte, incluyendo, a veces, sistemas de inspeccin de piezas. Poseen almacenes de piezas y herramientas totalmente integrados, lo cual permite la entrada al azar de una cierta variedad de piezas. El control y monitoreo de la manufactura y la produccin lo efecta un computador. Las fbricas totalmente automatizadas cuentan con unconjunto de celdas o lineas flexibles de manufactura con almacenes automatizados mediante robots. Todos los sistemas y operaciones son manejadas por el computador de fbrica, el cual se encuentra unido al sistema de gestin, pedidos, stocks y planificacin de la produccin. Robot No es fcil definir lo que es un robot, pues especialistas en el tema no logran ponerse de acuerdo. Vale recordar que aunque los primeros robots industriales hayan aparecido hace cerca de cincuenta aos, se trata de un equipo relativamente nuevo en aplicaciones generalizadas en

el campo industrial. Por otra parte, el inters de los investigadores y fabricantes est llevando estas mquinas a diversos medios, con las ms variadas morfologas y prestaciones. En robtica prcticamente no hay nada estandarizado; se est en pleno desarrollo (basta mirar la cantidad de lenguajes de programacin propuestos). Lo que s es definible es lo que no es un robot. En primer lugar, debemos apartar de nuestra mente la idea de una mquina construida a imagen y semejanza de un hombre. Al menos por ahora, los de aplicacin industrial no se parecen en nada a esta concepcin; en el mejor de los casos se asemejan pobremente a un brazo humano. Por otro lado, las principales caractersticas de un robot son: La reprogramabilidad, un cierto grado de autonoma y la consecuente flexibilidad. Si una determinada mquina no cumple con ellas, no puede considerase un robot. Las tecnologas que han contribuido a la implantacin de la robtica hacen que hablemos, ms bien, de sistemas robotizados que de robots. De hecho, un robot o un sistema robotizado puede concebirse como la unin de cuatro entidades: Una cadena o sistema mecnico con sus elementos actuadores. Estos pueden ser elctricos, neumticos o hidrulicos. Las tareas que se van a realizar, es decir, las acciones (el programa) que se desea que efecte la primera entidad. Para ello es necesario un len-

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guaje y un sistema capaz de describirlas e interpretarlas. El cerebro. Para que un sistema robotizado pueda efectuar sus tareas debe contar con un elemento capacitado para interpretarlas y tomar decisiones. Esta es la parte inteligente del sistema, y puede estar constituida por diversos tipos de dispositivos. Los robots ms simples o elementales y que, por ende, se utilizan en aplicaciones poco flexibles, estn controlados regularmente por autmatas programables o PLC'S.Los robots ms avanzados estn equipados con un computador especializado, un microprocesador o un microcontrolador. El entorno. Una mquina, con el nivel de inteligencia que posee y la tecnologa sensorial involucrada, debe ser capaz de interactuar y reaccionar ante l y sus posibles cambios. El desarrollo y aplicacin de los sistemas sensoriales artificiales se encargan de suministrar los elementos necesarios para hacerla posible. Es fcil comprender que entre ms avanzado sea el robot, mayor debe ser su conocimiento del entorno y ms complejo su sistema sensorial. El entorno forma parte del sistema.

cido la ROBTICA como un nuevo trmino, acuado en el campo de las diferentes especialidades de la ingeniera. Su aparicin ha cambiado drsticamente el concepto de integracin y organizacin de la produccin por dos razones fundamentales: El robot es una mquina conceptualmente nueva; no es una mquina renovada, readaptada o mejorada. Es realmente nueva, y se vale de las mejores tecnologas disponibles; es automtica, programable y con un sistema inteligente residente en un computador, lo que la hace fcilmente integrable. Es altamente flexible, lo cual le confiere, a su vez, un considerable grado de flexibilidad a las unidades de produccin con las que se integra. La presencia de estas nuevas mquinas, el gran desarrollo y la acelerada introduccin de los computadores enel control de procesos y de la produccin y los avances en el tratamiento y manejo de la informacin, han generado un cambio conceptual en el manejo de los procesos de produccin. En el campo industrial, la robtica ha contribuido de manera espectacular a una efectiva integracin y flexibilidad de tales procesos. Aplicaciones de la robtica

Robtica La aparicin e implantacin de los robots industriales en los sistemas de produccin ha generado un inters creciente por su estudio. De all que haya apare-

El gran desarrollo alcanzado por las tecnologas involucradas en la robtica han hecho que su auge est en crecimiento. En consecuencia, las investi-

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gaciones, desarrollos y aplicaciones de los robots han incursionado en prcticamente cualquier actividad humana. En el campo industrial, los robots han sustituido al hombre en tareas repetitivas, que pueden resultar peligrosas o que requieren de altas exigencias de precisin, calidad y/o velocidad. En este campo son comunes las tareas de soldadura, corte, pintura, carga yalmacenamiento (paletizado), ensamble, control de calidad, aplicacin de pegamentos y sellantes, etc. Fuera del campo estrictamente de la manufactura y produccin, los robots se utilizan (robots de servicio) en labores en las que noes conveniente la presencia humana directa por la peligrosidad del medio, tales como el trabajo en reas contaminadas o radioactivas, la exploracin y toma de muestras en volcanes e investigaciones submarinas o porque el medio tiene altas exigencias en el control de impurezas, como ocurre en los laboratorios donde se producen y manipulan materiales semiconductores. La medicina y las ciencias de la sal ud en general han encontrado en la robtica un apoyo formidable en aplicaciones que van desde la ayuda a discapacitados, tanto en equipos como camas y sillas "inteligentes," por ejemplo, hasta el desarrollo e implantacin de prtesis de alta tecnologa, que responden a los impulsos nerviosos. La robtica utiliza tambin en cirugas que requieren de alta precisin.

Los robots han entrado a medios tan diversos como la agricultura, la construccin, la minera, la exploracinespacial, la vigilancia y seguridad y otro sinnmero de frentes. El papel de las diferentes especialidades de las ciencias y la ingeniera en la robtica Como ya lo expresamos, en la robtica confluyen muchas tecnologas que requieren de especiales conocimientos. Si lo vemos desde el punto de vista de la aplicacin, prcticamente cualquier rama de la ciencia o la ingeniera puede necesitar o aprovecharse de sus cualidades. Desde el punto de vista del estudio y desarrollo de la robtica, especialidades de la ingeniera como la indus trial, la mecnica, la elctrica y la electrnica, la ingeniera de control y la informtica estn claramente involucradas con ella, lo mismo que las ciencias fsicas y las matemticas aplicadas. Los profesionales e investigadores cuya rea de especializacin est relacionada con la electricidad y/o electrnica cuentan con un amplio campo de accin en la robtica. Muchos de los actuadores de los robots y sistemas robotizados en general son motores elctricos, que requieren de tcnicas de control muy precisas y tienen exigencias de tiempo real que pueden, en muchos casos, clasificarse entre los sistemas de tiempo real crticos y esenciales. Las tcnicas y estrategias de control son familiares a los ingenieros electri-

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cistas, electrnicos, de sistemas y mecnicos. Por otra parte, el manejo de potencia elctrica es materia de la ingeniera elctrica; el de las seales y la informacin lo son de la electrnica y la informtica, y el manejo de la neumtica y la hidrulica, de la mecnica. Todas ellas estn presentes en alguna parte de cualquier sistema robotizado. En el rea de la produccin automatizada y el planeamiento de los procesos de manufactura, la ingeniera industrial tiene mucho por aportar. Prestaciones del Laboratorio de Automatizacin y Robtica de la Universidad del Norte El laboratorio est dividido en tres reas principales:

fundamentalmente alimentadores, mesas de fijacin y un robot tipo Scara, el ScORA14 de ESHED ROBOTEC. Por otra parte, se cuenta con plataformas para ensamblar pequeos y sencillos robots mviles con sistemas sensoriales bsicos y controladores autnomos, lo que permite iniciar estudios y desarrollos con robots errantes (Rovers). Aparte de lo anterior y como un complemento para las prcticas, se dispone de un kit tipo LEGO para ensamblar sistemas integrables a las estaciones descritas o a cualquier otro sistema de automatizacin y un kit de sensores y actuadores con el mismo fin.

El Laboratorio de CIM. Aunque no se

trata, estrictamente hablando, de un sistema de Manufactura Asistido por Computador del tipo industrial descrito anteriormente, s tiene los elementos necesarios para efectuar prcticas reales y simuladas de OM. Est compuesto por tres estaciones integradas, unidas por una banda transportadora, ms una estacin independiente pero integrable. Las unidades integradas se encargan de manera automtica del almacenamiento, maquinado, ensamble y control de calidad bajo la direccin del software Open-CIM de Eshed, el elemento que convierte todo el sistema en un laboratorio de OM. La primera estacin es el almacn automatizado (AsRs) que es manejado por un robot cartesiano. La segunda es la de maquinado, que est compuesta por un torno y una fresadora de

LAboratoro de Robtica y Produccin Automtica, compuesto por cuaEL

tro estaciones de trabajo; tres de mecanizado integradas a sendos robots y una de ensamble. Las tres estaciones de manufactura estn constituidas por tres mquinas CNC, dos fresadoras y un torno. Cada una de las primeras se integran con un robot angular, antropomorfo o de rotacin, ScORBOT RIv pc, de ESHED E ROBOTEC y con un grupo de alimentadores (de gravedad, banda transportadora y mesa giratoria). El torno forma parte de una estacin de trabajo en la que se encuentra un robot angular SCORBOT ER V Y un conjunto de alimentadores similar al descrito. La estacin de ensamble la constituyen

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control numenco alimentadas y descargadas por un robot SCOR60T ER V. La estacin de ensamble est formada principalmente por un robot ScORA14, una mesa X,Y, mesas de fijacin y un sistema de visin artificial y un micrmetro lser para el control de calidad. Todoel sistema es supervisado por el software de integracin y control y sincronizado por un PLC. La estacin independiente est dedicada a soldadura MIG, con un robot semi-industrial angular ScOR60TER IX Y puede ser integrada a la celda. El Laboratorio de Simulacin. Este cuenta con ocho Pc's y un servidor destinados a desarrollar aplicaciones y efectuar diseo asistido por computador (CAO), particularmente utilizando Mastercam, del que se han adquirido cincuenta licencias. Adicional al software de CAo/CAM (Mastercam), se dispone de una gran cantidad de licencias de software de CAOy CAM.

Conclusiones Con la cantidad, variedad y caractersticas de los equipos adquiridos y el rea fsica con que cuenta el laboratorio, se pueden efectuar prcticas de tipo acadmico, investigacin y desarrollo, con lo cual la Universidad del Norte est en capacidad de ofrecer apoyo y asesora a la industria en simulacin de procesos, robtica industrial, robtica mvil, integracin de sistemas, estaciones de soldadura, estaciones de mecanizado, transporte, control de calidad yensamble de precisin, entre otras. Bibliografa
BARRIENTOS, Antonio y otros. Fundamentos de robtica. Madrid, McGraw-Hill, 1997. FU, K.S. y otros. Robtica, control, deteccin, visin e inteligencia. Mxico, McGraw-Hill,1990. GROOVER, Mikell y otros. Robtica industrial, tecnologa, programacin y aplicaciones. Mxico, McGraw-Hill, 1994. TORNERO, ]osep. Planificacin y guiado de sistemas robotizados. Notas de clase. Universidad Poli tcnica de Valencia. Valencia, 1996.

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