Tema 3: La Transformada Z

Ing. Jorge Enrique Montealegre

jorge.montealegre@unad.edu.co
 La Transformada Z

1. Definición de la Transformada Z
2. Propiedades de la Transformada Z
3. La Transformada Z inversa
4. Sistemas LTI y dominio Z
5. Estructuras para la realización de
sistemas discretos
1. Definición de la Transformada Z.
La Transformada Z directa.
La transformada Z de una señal discreta x(n) está definida
como una serie de potencias

X ( z )  Z  x(n)   x ( n ) z n

n  

Donde z es una variable compleja.

La transformada es llamada directa por transformar una
señal del dominio del tiempo x(n) al plano complejo X(z).
El proceso inverso es llamado transformada inversa Z.
Al ser la transformada Z una serie infinita de potencias,
existe solo para valores de z donde la serie converge.
La región de convergencia (ROC) de X(z) es el conjunto de
valores de z para el cual X(z) alcanza valores finitos.

Ejemplos:
x1(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}
x2(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}
x3(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1}
x4(n) = {2, 4, 5, 7, 0, 1}
x5(n) = δ(n)
x6(n) = δ(n - k), k > 0
x7(n) = δ(n + k), k > 0
X1(z) = 1 + 2z-1 + 5z-2 + 7z-3 + z-5
X2(z) = z2 + 2z + 5 +7z-1 + z-3
X3(z) = z-2 + 2z-3 + 5z-4 + 7z-5 + z-7
X4(z) = 2z2 + 4z +5 +7z-1+z-3
X5(z) = 1
X6(z) = z-k, k > 0
X7(z) = zk, k > 0

¿Cuál es la ROC en cada caso?

• La ROC de señales de duración finita es todo el
plano Z salvo en ocasiones z = {0, ∞}.
• Estos puntos quedan excluidos pues zk (k > 0) no
está acotada para ∞ y z-k (k > 0) para 0.
• La transformada Z es una forma alternativa de
representar una señal.
• El exponente de z tiene la información necesaria
para identificar las muestras de la señal.
• La suma finita o infinita de la transformada Z
puede expresarse en forma compacta.
Determina la transformada Z de la señal x(n) = ½n u(n).
Expresemos la variable compleja z en forma polar
z = rejθ
donde r = |z| y θ= ∟z.
La transformada Z puede expresarse entonces como

X ( z ) z  re j   x ( n) r
n  
 n  jn
e

En la ROC de X(z), |X(z)| < ∞. Pero

  
X ( z)   x (
n  
n ) r  n  jn
e  
n  
x(n)r  n e  jn  
n  
x ( n) r  n

Entonces |X(z)| es finita si x(n)r-n es en absoluto sumable.

 La ROC de X(z) se determina con el rango de valores de r
donde la secuencia x(n)r-n es en absoluto sumable.
1   
x ( n) x ( n)
X ( z)  
n  
x ( n) r  n  
n 0 r n
  x (  n) r   n
n 1
n

n 0 r

• Si X(z) converge en alguna región del plano complejo,

entonces los dos sumandos son finitos en esa región.
• Si converge el primer sumando, los valores de r son lo
suficientemente pequeños para que la secuencia x(-n)rn,
1 ≤ n < ∞, sea en absoluto sumable y la ROC
correspondiente es una circunferencia de radio r1 < ∞.
• Si converge el segundo sumando, los valores de r son lo
suficientemente grandes para que x(n)/rn, 1 ≤ n < ∞, sea en
absoluto sumable y la ROC son todos los puntos fuera de
una circunferencia de radio r < r2.
Im(z) La convergencia de X(z) exige que
Plano z los sumandos sean finitos.
Entonces la ROC de X(z) es la
r1
región anular del plano z: r2 < r < r1,
Re(z) que es la zona donde las sumas son
finitas.
Región de
convergencia Im(z)
Plano z

Im(z) r1 r2
Plano z Re(z)

Región de
convergencia
r2 de |X(z)|
Re(z)
r2 < r < r1

Región de Si r2 > r1 no existe región de

convergencia convergencia común y X(z) no
existe.
Determina la transformada Z de la señal x(n) = αn u(n).
Determina la transformada Z de la señal x(n) = - αn u(-n-1).
Determina la transformada Z de la señal x(n) = αn u(n) + bn u(-n-1).
Una señal discreta x(n) queda unívocamente determinada
por su transformada z, X(z), y la región de convergencia de
X(z).

La ROC de una señal anticausal es el interior de una

circunferencia de radio r1 mientras que la ROC de una señal
causal es el exterior de un círculo de radio r2.

La ROC para una señal que se extiende hasta el infinito por

los dos lados es un anillo (región anular) en el plano z.


Transformada Z unilateral: X ( z )   x ( n) z
 n

n 0
 Señales de duración finita
Plano z
Causal excepto z = 0

Plano z
Anticausal excepto z = ∞

Bilateral Plano z
excepto z = ∞ y z = 0

Señales de duración infinita

r2 |z| > r2
Causal …

Anticausal
…
r1 |z| < r1

r1 r
Bilateral
… … r2 < |z| < r1 2
La Transformada Z inversa.
El procedimiento para transformar una señal del dominio z al
dominio del tiempo se denomina transformada Z inversa.
Se emplea el teorema integral de Cauchy.
Tenemos: 
X ( z)   x(k ) z
k

k  
Multiplicamos por zn-1 e integramos sobre un contorno
cerrado C en el interior de la ROC y que contiene al origen.



C
X ( z ) z n 1dz  
C
 x
k  
( k ) z n 1 k
dz

Al converger la serie en los puntos de C podemos tener




C
n 1
X ( z ) z dz   x(k )  z
k  
C
n 1 k
dz
La integral de Cauchy dice:
1 1, k  n

n 1 k
z dz  
2j C 0, k  n
Aplicando esta integral tenemos finalmente:
1

n 1
x ( n)  X ( z ) z dz
2j C
Im(z)
Plano z

C
r1 r2
Re(z)

Contorno C para la integral

2. Propiedades de la Transformada Z.
Linealidad.
Si
x1 (n) 
z
X1 ( z) y x2 ( n ) 
z
X 2 ( z)
Entonces
x(n)  a1 x1 (n)  a2 x2 (n) 
 X ( z )  a1 X 1 ( z )  a2 X 2 ( z )
z

y lalas
Determina la transformada Z de ROC de la x(n)
señales señal x(n) =
= (cos ωn[3(2
)u(n)
n
) –y 4(3
x(n)n)]u(n).
= (sen ωn)u(n).
Desplazamiento en el tiempo.
Si
x(n) 
 X ( z )
z

Entonces
k
x(n  k ) 
 z X ( z )
z

La ROC de z-kX(z) es la misma que la de X(z) salvo para

z = 0 si k > 0 y z = ∞ si k < 0.
Determina la
Determina lastransformada
transformadas Z deZ de las señales x1(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1} y
la señal:
x2(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} a partir de la TZ de x0(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}.
Escalado en el dominio z.
Si
x ( n) 
z
X ( z ) ROC : r1  z  r2
Entonces
1
a x ( n) 
n
 X (a z ) ROC : a r1  z  a r2
z

Para cualquier constante a real o compleja.

Determina la TZ de las señales x(n) = an(cos ωn )u(n) y x(n) = an(sen ωn)u(n).
Inversión temporal.
Si
x( n) 
z
X ( z ) ROC : r1  z  r2
Entonces
1
1 1
x (  n) 
 X ( z ) ROC :  z 
z

r2 r1

Determina la TZ de la señal x(n) = u(-n)

Diferenciación en el dominio z.
Si
x(n) 
 X ( z )
z

Entonces
dX ( z )
nx(n) 
  z z

dz
Determina la señal
TZ dex(n)
la señal
si X(z)
x(n)
= log(1 + az-1) con |z| > |a|.
= nanu(n).
Convolución de dos secuencias.
Si
x1 (n) 
 X 1 ( z ) x2 (n) 
z
 X 2 ( z ) z

Entonces
x(n)  x1 (n)  x2 (n) 
z
X ( z)  X1 ( z) X 2 ( z)
La ROC de X(z) es, cuando menos, la intersección de las de
X1(z) y X2(z)
Determina la convolución de x1(n) = {1, -2, 1} y x2(n) = {1, 1, 1, 1, 1, 1}.
 El cáculo de la convolución de dos señales empleando la
transformada z exige los siguientes pasos:

1. Calcular las transformadas z de la señales a

convolucionar
X1(z) = Z{x1(n)} X2(z) = Z{x2(n)}
(Dominio del tiempo Dominio z)
2. Multiplicar las dos transformadas z
X(z) = X1(z) X2(z)
(Dominio z)
3. Encontrar la transformada z inversa de X(z)
x(n) = Z-1{X(z)}
(Dominio z Dominio del tiempo)
Correlación de dos secuencias.
Si x1 (n) 
z
X 1 ( z ) x2 ( n ) 
z
X 2 ( z)
Entonces

rx1x2 (l )  1 2
x ( n
n  
) x ( n  l ) 
z
R x1 x2 ( z )  X 1 ( z ) X 2 ( z 1
)

La ROC de Rx1x2(z) es, como mínimo, la intersección de las

de X1(z) y X2(z-1).
Multiplicación de dos secuencias.
Si x1 ( n ) 
z
X 1 ( z ) x 2 ( n ) 
z
X 2 ( z)
Entonces
1  z  1
x(n)  x1 (n) x2 (n) 
 X ( z )  
z
X 1 (v) X 2  v dv
2j C v
C es un contorno cerrado que encierra al origen y se halla
en la región de convergencia común a X (v) y X (1/v).
Relación de Parseval.
Si x1(n) y x2(n) son dos secuencias complejas, entonces

1   1  1

n  

x1 (n) x (n) 
2 
2j C
X 1 (v) X 2   v dv
v 
Siempre que r1lr2l < 1 < r1ur2u, donde r1l < |z| < r1u, y
r2l < |z| < r2u, son las ROC de X1(z) y X2(z).
El teorema del valor inicial.
Si x(n) es causal, es decir, x(n) = 0 para n < 0, entonces
x(0)  lim X ( z )
z 
Transformadas Z racionales.
Polos y ceros.
Los ceros de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = 0.
Los polos de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = ∞.
Si X(z) es una función racional entonces,
M

N ( z ) b0  b1 z 1  ...  bM z  M k
b z k

X ( z)   1 N
 k 0
D( z ) a0  a1 z  ...  a N z N

 k
a
k 0
z k
Si a0 ≠ 0 y b0 ≠ 0, se pueden evitar las potencias negativas de
z sacando factores comunes:
N ( z ) b0 z  M z M  (b1 / b0 ) z M 1  ...  bM / b0
X ( z)  
D( z ) a0 z  N z N  (a1 / a0 ) z N 1  ...  a N / a0
Al ser N(z) y D(z) polinomios de z entonces:
N ( z ) b0  M  N ( z  z1 )( z  z 2 )...( z  z M )
X ( z)   z
D ( z ) a0 ( z  p1 )( z  p2 )...( z  p N )
M

 (z  z k )
X ( z )  Gz N  M k 1
N

 (z  p )
k 1
k

Donde G ≡ b0/a0.
• X(z) tiene M ceros en z = z1, z2,…,zM, N polos en z = p1, p2,
…,pN y |N - M| ceros (si N > M) o polos (si N < M) en el
origen z = 0.
• Puede haber polos o ceros en z = ∞:
• Existe un cero en z = ∞ si X(∞) = 0
• Existe un polo en z = ∞ si X(∞) = ∞
• Si contamos los polos y ceros, incluyendo los que están en
z = 0 y z = ∞, veremos que X(z) tiene exactamente el
mismo número de ceros y polos.
• X(z) puede representarse gráficamente con el diagrama de
polos (×) y ceros (○) en el plano complejo.
• Por definición, la ROC de una transformada z no puede
contener ningún polo.
Algunos pares de transformada Z.
Determina el diagrama de polos y ceros de x(n) = anu(n) y
para a > 0
Localización de polos y comportamiento en el dominio
del tiempo de señales causales.
Existe una relación entre la localización de un par de polos
en el plano z y la forma de la señal en el dominio del tiempo.
El comportamiento de la señales causales depende de si los
polos se hallan en la región |z| < 1, en |z| > 1, o sobre la
circunferencia unidad |z| = 1.
Si la TZ de una señal real tiene un solo polo, este debe ser
real. La única señal así es la exponencial real:

1
x( n)  a u ( n) 
n
 X ( z ) 
z
ROC : z  a
1  az 1
Que tiene un cero z1 = 0 y un polo p1 = a sobre el eje real.
¿Cómo es la señal con respecto a la localización del polo?
Plano z Plano z

0 0
x x
1
… 1
…

Plano z Plano z

0 0
x x
1 … 1 …

Plano z Plano z

0
x
… x 0 …
1 1
Una señal causal con doble polo es de la forma:
x(n)  na nu (n)
Plano z Plano z

0
x m=2 x 0
1
… 1
…
m=2

Plano z Plano z

m=2 m=2
0
x x 0 …
1 … 1

Plano z Plano z

m=2
…
0
x
… m=2
x 0
1 1
Par de polos conjugados
rn
Plano z

x
r
0 ω
1
…
x

Plano z
r=1
x
0
r
ω …
1

rn
Plano z
x …
r
0 ω
1

x
Doble par de polos conjugados sobre la circunferencia

Plano z

x m=2
r
…
0
ω
1

x
m=2
Función de transferencia de un sistema LTI.
La propiedad de convolución nos permite expresar:
Y(z) = H(z)X(z); H(z) = Y(z)/X(z)
Como 
H ( z )   h( n) z n

n  

H(z) caracteriza al sistema en el plano z.

H(z) y h(n) son descripciones equivalentes del sistema.
H(z) se denomina función de transferencia del sistema.
Si describimos al sistema mediante edcc:

entonces
El sistema LTI descrito por una edcc tiene una función de
transferencia racional.
Si ak = 0 para 1 ≤ k ≤ N tenemos

En este caso H(z) tiene M ceros, determinados por {bk} y un

polo de orden M en z = 0.
Este sistema se denomina sistema de todo ceros, o sistema
FIR o sistema MA (media móvil).
Si bk = 0 para 1 ≤ k ≤ M tenemos

a0 ≡ 1

En este caso H(z) tiene N polos, determinados por {ak} y un

cero de orden N en z = 0.
Este sistema se llama sistema de todo polos, o sistema IIR.
La forma general

se denomina sistema de polos y ceros con N polos y M

ceros. Los polos y/o ceros en z = 0 y z = ∞ no se cuentan
explícitamente. Es un sistema IIR.
Determina la función de transferencia y la respuesta al impulso del sistema descrito
por y(n) = ½y(n-1) + 2x(n) .
Determina la función de transferencia y respuesta al escalón de y(n-1)=¼y(n-2)+x(n)
3. La Transformada Z inversa (TZI).
La transformada Z inversa está dada por

1

n 1
x ( n)  X ( z ) z dz
2j C
una integral de contorno sobre el camino cerrado C que
encierra al origen y se halla en la ROC de X(z).
Por simplicidad C puede ser una circunferencia dentro de la
ROC de X(z) en el plano z.
Existen tres métodos empleados su cálculo:
1. Cálculo directo, mediante la integración del contorno.
2. Expansión en serie de términos en z y z-1
3. Expansión de fracciones simples y búsqueda en tabla.
 TZI por integración.
Teorema del residuo de Cauchy.
Sea f(z) una función de variable compleja z y C un contorno
en el plano z.
Si la derivada df(z)/dz existe dentro y sobre C, y si f(z) no
tiene polos en z = z0, entonces:

1 f ( z)  f ( z0 ) si z0 está dentro de C

2j C z  z0
dz  
 0 si z0 está fuera de C
De forma general, si existe la derivada de orden (k + 1) de
f(z) y ésta no tiene polos en z = z0, entonces
 1 d k 1 f ( z )
1 f ( z)  si z0 está dentro de C
2j C ( z  z0 ) k
dz   ( k  1)! dz k 1

 si z0 está fuera de C
0
Si suponemos que el integrando de la integral de contorno
es P(z) = f(z)/g(z), donde f(z) no tiene polos dentro del
contorno C y g(z) es un polinomio con raices distintas z1, z2,
…, zn dentro de C. Entonces,
1 f ( z) 1  n Ai ( z ) 

2j C g ( z )
dz    
2j C  i 1 z  zi 
 dz
n
1 Ai ( z )
  dz
i 1 2j
C zz
i
n
  Ai ( zi )
i 1

donde
f ( z)
Ai ( z )  ( z  zi ) P ( z )  ( z  zi )
g ( z)
Los valores {Ai(zi)} son los residuos de los correspondientes
polos en z = zi, i = 1, 2, …, n.
Por eso la integral es igual a la suma de los residuos de
todos los polos dentro de C.
Para el caso de la transformada Z inversa tenemos:
1

n 1
x ( n)  X ( z ) z dz
2j C
  
residuo de X(z)z n-1
en z  zi 
todos los polos zi dentro de C

  ( z  z ) X ( z) z
i
n 1
z  zi
i

siempre que los polos {zi} sean simples.

Si X(z)zn-1 no tiene polos dentro del contorno C para uno o
más valores de n, entonces x(n)=0 para esos valores.
TZI por expansión en serie de potencias.

Dada X(z) con su ROC, la podemos expandir como:


X ( z)  c z
n  
n
n

la cual cual converge en la ROC dada.

Entonces, x(n) = cn para toda n.
Si X(z) es racional, la expansión se puede realizar a través
de la división.
 1
Determina la transformada Z inversa de X ( z) 
1  1.5 z 1  0.5 z  2
Cuando ROC: |z| > 1 y |z| < 0.5
TZI por expansión de fracciones simples.
Tratamos de expresar X(z) como una combinación lineal:
X(z) = α1X1(z) + α2X2(z) + … + αKXK(z)
donde X1,…, XK(z) son expresiones con TZI x1(n),…,xK(n)
disponibles en tablas.
Si la descomposición es posible, tendremos:
x(n) = α1x1(n) + α2x2(n) + … + αKxK(n)
El método es útil si X(z) es racional.
Sin pérdida de generalidad, suponemos a0 = 1, entonces
N ( z ) b0  b1 z 1  ...  bM z  M
X ( z)  
D( z ) 1  a1 z 1  ...  a N z  N

si a0 ≠ 1, dividimos entre a0.

 N ( z ) b0  b1 z 1  ...  bM z  M
X ( z)  
D( z ) 1  a1 z 1  ...  a N z  N
La función es propia si aN ≠ 0 y M < N.
Una función racional impropia (M ≥ N) es la suma de un
polinomio y una función racional propia, y en general puede
expresarse como:
N ( z) 1 ( M  N ) N1 ( z )
X ( z)   c0  c1 z  ...  cM  N z 
D( z ) D( z )
Expresa la transformada racional impropia 1  3 z 1  116 z 2  13 z 3
en términos de un polinomio y una función X ( z) 
propia. 1  56 z 1  16 z  2
Primer paso:
Sea X(z) una función racional propia, esto es:
N ( z ) b0  b1 z 1  ...  bM z  M
X ( z)   1 N
D( z ) 1  a1 z  ...  a N z
con aN ≠ 0 y M < N.
Eliminamos las potencias negativas multiplicando por zN:
b0 z N  b1 z N 1  ...  bM z N  M
X ( z) 
z N  a1 z N 1  ...  a N
Como N > M, entonces
X ( z ) b0 z N 1  b1 z N  2  ...  bM z N  M 1

z z N  a1 z N 1  ...  a N
es siempre propia.
El objetivo es obtener una suma de fracciones simples.
Para eso, factorizamos el polinomio denominador en
factores que contengan los polos p1, p2, …, pN de X(z).
Tenemos dos casos: polos diferentes y de orden múltiple.
Polos diferentes.
Suponemos a los polos p1, p2, …, pN todos diferentes.
Buscamos la expansión de la forma:
X ( z) A1 A2 AN
   ... 
z z  p1 z  p2 z  pN

Debemos determinar A1, A2, ..., AN.

Podemos obtener los coeficientes A1, A2, …, AN si
multiplicamos por los términos (z - pk), k = 1, 2, …, N, y
calculamos las expresiones resultantes en las posiciones de
los polos p1, p2, …, pN. Así tenemos:
( z  pk ) X ( z ) ( z  pk ) A1 ( z  pk ) AN
  ...  Ak  ... 
z z  p1 z  pN

Entonces, si z = pk, obtenemos los k-ésimos coeficientes

( z  pk ) X ( z )
Ak  k  1,2,..., N
z z  pk

Este proceso es aplicable tanto a polos reales como

complejos que sean distintos. Los polos conjugados
complejos producen coeficientes de la expansión en
fracciones simples que son conjugados complejos.
Polos de orden múltiple.
Si X(z) tiene un polo de multiplicidad l, esto es, aparece en el
denominador un factor de la forma (z-pk)l, entonces la
expansión ha de tener los términos:
A1k A2 k Alk
  ... 
z  pk ( z  pk ) 2
( z  pk ) l

Los coeficientes {Ak} se obtienen de derivaciones sucesivas.

Segundo paso:
Polos diferentes.
De la expansión se sigue que:
1 1 1
X ( z )  A1 1
 A2 1
 ...  AN
1  p1 z 1  p2 z 1  p N z 1

La TZI, x(n) = Z-1{X(z)}, se obtiene invirtiendo cada término y

efectuando combinación lineal.
De tablas, los términos se invierten usando la fórmula:

1  1   ( p ) n
u ( n) si ROC : z  pk
Z  1 
 k

1  p k z    ( p k ) n
u (n  1) si ROC : z  pk
Si x(n) es causal, la ROC es |z| > pmax, donde
pmax = max { |p1|, |p2|, …, |pN| } y la señal viene dada por:
x(n)  ( A1 p1n  A2 p2n  ...  AN p Nn )u (n)

y si todos los polos son reales, podemos decir que una

señal causal, que tiene una transformada Z con polos
diferentes y reales, es una combinación lineal de
exponenciales reales.
Si algunos polos son complejos, tendremos exponenciales
complejas, pero si la señal es real debemos reducirlos.
Si pj es un polo, su conjugado complejo pj* lo es también.
La contribución de los dos polos es entonces:
xk (n)  [ Ak ( pk ) n  Ak ( pk ) n ]u (n)
Con estos términos se puede formar una señal real.
Usando notación polar tenemos:
j k
Ak  Ak e
pk  rk e j k
donde αk y βk son las fases de Ak y pk. Sustituyendo:

xk (n)  Ak rkn [e j (  k n  k )  e  j (  k n  k ) ]u (n)

 2 Ak rkn cos(  k n   k )u (n)
Por lo tanto,
 A A

Z 
1 k
1
 k

 1 
 2 Ak k cos(  k n   k )u ( n)
r n

 1  pk z 1  pk z 

si la ROC es |z| > |pk| = rk

Polos múltiples, reales o complejos.
La TZI necesita términos de la forma:
A
( z  pk ) n

Para polos dobles es útil la transformada:

1  pz 1

Z  1 2 
 np n
u ( n)
 (1  pz ) 
Valida si la ROC es |z| > |p|.
 1
Determina la expansión en fracciones X ( z) 
simples de: 1  32 z 1  12 z  2

1  z 1
X ( z) 
1  z 1  12 z  2

1
X ( z) 
(1  z 1 )(1  z 1 ) 2
Determina la TZI de:  | z | 1
1 
X ( z)  si ROC es  | z | 12
1  32 z 1  12 z  2  1 | z | 1
2
1  z 1 1
X ( z)  X ( z) 
1  z 1  12 z  2 (1  z 1 )(1  z 1 ) 2
Descomposición de TZ racionales.
Si tenemos M M

k
b z k
 k )
(1  z z 1

X ( z)  k 0
N
 b0 k 1
N
1   ak z  k  (1  p k z 1
)
k 1 k 1

donde suponemos a0≡1. Si M ≥ N, entonces

M N
X ( z)   k  X pr ( z )
c z
k 0
k

Si los polos de Xpr(z) son distintos

1 1 1
X pr ( z )  A1 1
 A2 1
 ...  AN
1  p1 z 1  p2 z 1  p N z 1
Puede haber pares de polos conjugados complejos, y al
tratar con señales reales debemos evitarlos, agrupando los
términos con dichos polos.
A A A  Ap  z 1  A  A pz 1
1
 
1  pz 1  p  z 1 1  pz 1  p  z 1  pp  z  2
b0  b1 z 1

1  a1 z 1  a2 z  2
donde b0  2 Re( A) a1  2 Re( p )
 2
b1  2 Re( Ap ) a2  p
El resultado general es:
M N K1
bk K2
b0 k  b1k z 1
X ( z)  c z
k 0
k
k

k 1 1  a z k

k 1 1  a z 1
 a z 2
k 1k 2k

donde K1+2K2=N.
Si M = N el primer término es una constante.
Si M < N, este término desaparece.
Cuando además hay polos múltiples, se incluyen algunos
términos de mayor orden.
Una representación alternativa es:
(1  z k z 1 )(1  z k z 1 ) 1  b1k z 1  b2 k z 2

(1  pk z )(1  pk z ) 1  a1k z 1  a2 k z  2
1  1

donde
b1k  2 Re( z k ) a1k  2 Re( pk )
2 2
b2 k  z k a 2 k  pk
Suponiendo M = N,
K1
1  bk z 1 K 2 1  b1k z 1  b2 k z 2
X ( z )  b0  1  1 2
k 1 1  a k z k 1 1  a1k z  a 2k z
donde N = K1 + 2K2.
 4. Sistemas LTI en el dominio Z.
Respuesta con H(z) racional.
Consideremos un sistema de polos y ceros con su H(z) dados
por

Además, la señal de entrada x(n), tiene su TZ

Si el sistema está inicialmente en reposo y(-1) = y(-2) = ... = 0

Supongamos polos simples p1, p2,…, pN para el sistema y
q1, q2,…, qL para la señal de entrada, donde pk ≠ qm para
k = 1, 2, …, N y m = 1.
Además suponemos que los ceros del numerador no
coinciden con los polos, no existiendo cancelaciones.

La transformada inversa nos da

y(n) puede subdividirse en dos partes.

La primera es la función de los polos del sistema {pk} y es la
respuesta natural del sistema.
La segunda es la función de los polos del sistema {qk} y es la
Respuesta con condiciones iniciales no
nulas.
Suponemos que x(n) se aplica en n = 0 (causal). Los efectos
de las señales de entrada previas se reflejan en las
condiciones iniciales y(-1), y(-2), ..., y(-N).
Nos interesa determinar y(n) para n ≥ 0, por lo que se emplea
la TZ unilateral. Tenemos entonces

Al ser x(n) causal, X+(z) = X(z).

Donde

La salida del sistema con condiciones iniciales no nulas

puede subdividirse en dos partes.
La primera es la respuesta en estado cero:

La segunda es la respuesta a la entrada cero:

Entonces:

Además, la respuesta a la entrada cero tiene la forma:

De manera que

Donde por definición:

Determina la respuesta al escalón unitario dada por el sistema con ecuación:
y(n) = 0.9y(n-1) – 0.81y(n-2) + x(n)
Respuesta transitoria y en régimen
permanente.

La respuesta de un sistema a una entrada dada puede

separarse en respuesta natural y respuesta forzada.
La respuesta natural es:

Si |pk| < 1, para toda k, ynr(n) decae a cero conforme n tiende al

infinito.
En este caso, se presenta una respuesta transitoria del
sistema.
La respuesta forzada del sistema tiene la forma:

Si todos los polos de la señal de entrada {qk} caen en el

círculo unitario, yfr(n) decae a cero conforme n tiende a infinito.
En este caso la respuesta forzada se denomina respuesta del
sistema en régimen permanente.
Para que un sistema mantenga la respuesta en régimen
permanente para n ≥ 0, la señal de entrada debe persistir para
todo n ≥ 0.
Determina las respuestas transitoria y permanente del el sistema con ecuación:
y(n) = 0.5y(n-1) + x(n)
Cuando la señal de entrada es x(n) = 10 cos (πn/4)u(n) y el sistema está en reposo.
Causalidad y estabilidad.

• Un sistema LTI es causal si y solo si la ROC de la función

de transferencia es el exterior de un círculo de radio r < ∞,
incluyendo el punto z = ∞.
• Un sistema LTI es estable BIBO si y solo si la ROC de la
función del sistema incluye al círculo unitario.
• Un sistema LTI causal es estable BIBO si y solo si todos los
polos de H(z) están dentro del círculo unitario.
Un sistema LTI está caracterizado por:

Especifica las ROC de H(z) y determina h(n) para

1. Un sistema estable
2. Un sistema causal
3. Un sistema anticausal.
 5. Estructuras para la realización de
sistemas discretos
Representación con diagramas de bloques.
x1(n)

+ x1(n) + x2(n) x(n) z x(n + 1)

x2(n)

x(n) z-1 x(n - 1)

x1(n)

× x1(n) × x2(n)
x(n) a ax(n)
x2(n)
Dibujar el diagrama de bloques para: y(n) = 0.25 y(n-1) + 0.5 x(n) + 0.5 x(n-1)
Determinar la ecuación correspondiente a:

x(n) + + y(n)

z-1 -½ z-1

z-1 2 z-1

1/3 z-1
Forma directa
La función de transferencia de un sistema discreto es:
M

k
b z k
Y ( z)
H ( z)  k 0
N

X ( z)
1   ak z  k
k 1

La ecuación diferencial correspondiente es:

N M
y (n)   ak y (n  k )   bk x(n  k )
k 1 k 0
Su realización es la siguiente:

x(n) y(n)
x(n) y(n)
b0

x(n-1) y(n-1)
b1 -a1

x(n-2) y(n-2)
b2 -a2

x(n-3) Σ y(n-3)
b3 -a3

x(n-M) y(n-N)
bM -aN
Si el almacenamiento de las entradas y salidas pasadas y
presentes se representa a través del operador de retardo z-1
tenemos:
X(z) Σ Σ Y(z)
b0

z-1 z-1

b1 -a1

z-1 z-1
H1(z) H2(z)
b2 -a2
Ceros Polos
z-1 z-1

z-1 z-1

bM -aN
Realización Forma Directa I
Intercambiando H1(z) con H2(z) y rearreglando tenemos:

X(z) Σ Σ Y(z)
b0

z-1

-a1
b1
z-1

H2(z) -a2 H1(z)

b2
Polos z-1 Ceros

z-1

-aM bM
z-1
Realización Forma Directa II
-aN
Cascada y paralelo
La realización en cascada se obtiene reconociendo que los
polos o ceros de la función de transferencia H(z) al ser
números reales o conjugados complejos se pueden escribir
de manera factorizada.

i 1 i  j 1 j
N1 1 N2  1 1
(1  a z ) (1  b z )(1  b j z )
H ( z )  Kz  M
k 1 k l 1 l
D1 1 D2  1 1
(1  c z ) (1  d z )(1  bl z )
Donde
N1 son números reales de ceros para z = ai
N2 son pares conjugados complejos de ceros z = bj y z = bj*
D1 son números reales de polos para z = ck
D2 son pares conjugados complejos de ceros z = dl y z = dl*
Los polos y ceros reales son empleados típicamente en la
Forma Directa II.
Por ejemplo, 1  ai z 1
H ( z) 
1  ck z 1
Se efectua con la estructura:

X(z) Σ Σ Y(z)

z-1

ck -ai

Estructura de primer orden

Los polos y ceros conjugados complejos se hallan en pares.
Su forma general es:
(1  b j z 1 )(1  bj z 1 ) 1  (b j  bj ) z 1  b j bj z 2
H ( z)  1  1

(1  d l z )(1  d z )l 1  (d l  d l ) z 1  d l d l z  2
Y se realizan en la siguiente estructura:
X(z) Σ Σ Y(z)

z-1

dl+dl* Estructura de
-(bj-bj*)
segundo orden
z-1
-dldl* bjbj*

Como A+A* y AA* son números reales, siendo A un número

complejo, todos los multiplicadores son números reales.
La forma paralela resulta de expander H(z) en fracciones
parciales. Su forma general para polos simples es:
1
M D1
1 D2
1  e z
H ( z )   Ai z 1   Bk 1
  Cl 1
l
 1
i 0 k 1 1  c k z l 1 (1  d l z )(1  d l
z )

Donde la primera sumatoria se encarga de los términos de

la expansión en fracciones parciales que resulta si M > N.
La segunda sumatoria se encarga de los polos reales y la
tercera de los pares conjugados complejos.
Si se ignoran los errores de cuantización no existe problema
en la realización del sistema. Pero si son considerados, los
resultados pueden cambiar al moverse los polos o ceros
produciendo inestabilidad.
Realizar la estructura en cascada y paralelo de

Hallar la ecuación en diferencias de:

x(n) + s + s y(n)

0.25
-0.25
Hallar la ecuación en diferencias de:
2

x(n) + s + y(n)

-2
Bibliografía
 Digital Signal Processing: Principles, algorithms and applications
J. G. Proakis & D. G. Manolakis.
Pearson Education Inc. 3a Ed. 1996. 

 Introduction to Signals and Systems,

D. K. Lindner
McGraw Hill, 1999.

 Signals and Systems: Continuous and Discrete.

R. E. Ziemer, W. H. Tranter & D. R. Fannin
Prentice Hall, 4a Ed. 1998

 Principles of Signals and Systems

F. J. Taylor
McGraw Hill, 1a Ed. 1994

 Signals and Systems

A. V. Oppenheim
Prentice Hall, 1a Ed. 1993.

 Analog and Digital Communication Systems

M. S. Roden
Prentice Hall, 4a Ed. 1996.