Dinamica Estructural Ejemplos

Captulo 2 Conceptos bsicos de Dinmica Estructural
Captulo 2
Medidas cerca de Pars) y estar en funcin de la aceleracin
Conceptos bsicos de Dinmica Estructural
De acuerdo con la segunda ley de Newton: La fuerza resultante
de la gravedad (g).
aplicada a un cuerpo es igual al producto de la masa y la acele2.1 Introduccin a las vibraciones mecnicas
racin del cuerpo:
Los problemas de vibraciones los podemos encontrar en diver-
Por lo tanto, el peso o la fuerza debida a la atraccin gravitacio-
sos sistemas y van desde problemas de vibraciones en maqui-
nal, es:
naria debido a desbalanceos en sus masas, vibraciones en las
Y la masa en nuestro sistema, es una unidad derivada:
estructuras que soportan dichas maquinarias, vibraciones en
La
unidad de masa se denomina unidad tcnica de masa
edificaciones debidas a movimientos ssmicos, hasta vibraciones en fuselajes de aeronaves, solo por mencionar algunos de
(UTM):
los problemas en donde se deben de evaluar los efectos de las
En cambio en el sistema internacional (SI), la masa es una can-
vibraciones mecnicas.
tidad base y es la cantidad de masa del Kilogramo Patrn que
En Mxico se emplea el sistema mtrico decimal, en donde las
convencionalmente se le asign una masa de un kilogramo. En
unidades base son:
el SI, la unidad de fuerza es derivada, teniendo la idea de que

una fuerza se mide por la aceleracin que produce, as, la fuer-
Longitud: Metro( m)
Fuerza: Kilogramo (kg)
Tiempo: Segundo (s)
za necesaria para que un cuerpo de 1 kg (masa) se acelere 1

m/s2 recibe el nombre de Newton (N) :
Este es un sistema gravitacional en donde las fuerzas depen-
Entonces, el kilogramo masa pesa 9.81 N, considerando que la
den del valor de la aceleracin de la gravedad.
aceleracin gravitacional vale 9.81 m/s2. As, si en el sistema
El Kilogramo (kg) tambin llamado kilogramo fuerza, es lo que
mtrico decimal un kilogramo fuerza es lo que pesa un kilogra-
pesa un Kilogramo masa o kilogramo patrn (cilindro de Platino
mo masa, esto es, 1 kgfza= 9.81 N, entonces, 1 N = 0.10191
e Iridio que se encuentra en la Oficina Internacional de Pesas y
kgfza.
Autor: Alfredo A. Pez Robles
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Pgina 23
En el estudio de la dinmica estructural se debe de tener en
Con esta funcin se puede representar el problema que apare-
cuenta que las cargas o excitaciones, son fuerzas cuya magni-
ce en maquinarias que tienen ciertas excentricidades.
tud, direccin o punto de aplicacin puede variar en funcin del

tiempo.
b).- Excitaciones no-peridicas: Se identifican segn su dura-
Debido a lo anterior, en nuestro estudio se considera con carc-
cin, como cortas, medianas y de larga duracin.
ter dinmico cualquier accin, propiedad o respuesta de la estructura que vare en funcin del tiempo.
F (t)
2.1.1 TIPOS DE EXCITACIONES DINAMICAS

a).- Excitaciones Peridicas: Son aquellas que se repiten por
ciclos a lo largo del tiempo:
Figura 2.2 Cargas de corta duracin, se aplican en perodos de

T
tiempo pequeos que se denominan impulsos.
Figura 2.1 Funcin peridica con amplitud F0, repite todas sus
caractersticas despus de un tiempo determinado llamado periodo T.
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Para saber si la duracin es pequea o no, se debe de comparar con el perodo de la estructura. Por ejemplo, las explosiones
2.1.2 Caractersticas de los problemas dinmicos
son cargas de impulso. Ya que su duracin puede ser mucho

menor que la del periodo de oscilacin de la estructura:
A diferencia de los problemas estticos, los parmetros
A,(g)
en los problemas dinmicos estn en funcin del tiempo,

esto es, tanto las caractersticas de la carga o excitacin,
como las de las propiedades de la estructura,
varan o dependen del tiempo.
Tambin se generan fuerzas de inercia al perturbar el

equilibrio de las masas de la estructura, tales fuerzas de
Figura 2.3 Cargas de mediana duracin. En caso de registros
inercia son de sentido contrario al desplazamiento x, ya
ssmicos, hay grandes impulsos que daan la estructura.
que la inercia es la propiedad de la masa de oponerse al

cambio de movimiento. Las fuerzas de inercia son pro-
Aunque los sismos pueden ser cargas que contengan impulsos,
porcionales a la aceleracin y valen:
se consideran cargas de mediana duracin. La aceleracin del

terreno debido a un sismo, es un ejemplo de este tipo de carga.
2.1.3 Equilibrio Dinmico

Imaginemos que podemos tomar una fotografa de una estruc-
Cargas dinmicas de Larga Duracin
tura en movimiento en un instante de tiempo, para que se pueda plantear la ecuacin de equilibrio con todas las fuerzas que
Cargas de Viento en estructuras (puede durar horas)
intervienen en ese instante, a este planteamiento se le conoce
Fuerzas de oleaje en Plataformas Marinas
como equilibrio dinmico o Principio de DAlembert.
Cargas de corrientes submarinas

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Con el procedimiento anterior se puede establecer la ecuacin
Considerando que la masa de la estructura de la figura 2.4 se
de movimiento de la estructura.
concentra principalmente al nivel de la trabe y de la losa, el diagrama de cuerpo libre para aplicar el equilibrio dinmico en la
P(t)
direccin del movimiento, ser:
fd
fs
fs
(2.1)
Figura 2.4 Fuerzas que intervienen en el equilibrio dinmico de
una estructura: Fuerzas elsticas
to
(2.2)
, Fuerzas de amortiguamien-
, Fuerzas de inercia .
1.- Fuerzas Restauradoras (fs): En el ejemplo anterior las co-
En ese instante de tiempo (t), se tienen que considerar las siguientes fuerzas que intervienen cuando a la estructura se le
perturba con la aplicacin de una fuerza dinmica:
1. Fuerzas restauradoras elsticas (o inelsticas)
2. Fuerzas de amortiguamiento
3. Fuerzas de inercia
lumnas del marco se deforman elsticamente y proporcionan

una fuerza de sentido contrario al desplazamiento.
Si las columnas se mantienen trabajando elsticamente siguen
una ley de variacin elstica en funcin de su rigidez y del desplazamiento. En este caso habra fuerzas elsticas restauradoras en ambos sentidos, ya que la masa se desplazara de izquierda a derecha y despus en sentido contrario, hasta el des-
4. Fuerzas excitadoras
Por lo tanto, la ecuacin de movimiento del sistema es:
plazamiento mximo xo.

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fS
En el punto C de la figura 2.6 se inicia la descarga despus de

k
que la estructura ha fluido por primera vez y en ese instante la
1
-xo
velocidad de la masa vale cero (

xo
), para comenzar a incre-
mentarse pero con un movimiento de sentido contrario de la

masa por lo que la deformacin disminuye e incluso puede
cambiar de signo cuando la velocidad de la masa es negativa
.
Figura 2.5 Relacin fuerza-deformacin para un sistema elstico, fs = k x (obviando que el desplazamiento est en funcin del
Tambin se observa que en los ciclos de carga y descarga pos-
tiempo x x(t) ).
teriores hay prdida de resistencia y tambin prdida de rigidez

(tramo D-E con menor pendiente), debida a la degradacin del
Cuando los desplazamientos de las columnas son grandes, el
material de la estructura, como por ejemplo el agrietamiento del
comportamiento elstico deja de ser vlido y pasa a ser inelsti-
concreto o pandeos locales en la estructura de acero, entre
co, a partir del punto A de la fig. 2.6, en tal caso las fuerzas ya
otros factores.
no dependen solo del desplazamiento , sino tambin de la velocidad de la masa y de la historia de desplazamiento previa, es
decir, cuando los elementos resistentes llegan a la fluencia,
sufren deformaciones ms grandes que las que se presentaron
en la etapa elstica, por lo que el material de la estructura se
degrada perdiendo tanto rigidez como resistencia en cada ciclo
de carga.
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ra, y tambin de la friccin entre la estructura y los elementos

no estructurales.
En la prctica, solo es posible medir la cantidad de amortiguamiento en cada estructura a travs de instrumentacin y medicin del decremento de las amplitudes de cada ciclo cuando la
estructura se encuentra vibrando libremente.
Analticamente, la fuerza de amortiguamiento se puede idealizar
por medio de un amortiguamiento viscoso que genera una fuerza directamente proporcional a la velocidad de la masa :
En donde c es el coeficiente de amortiguamiento de la estructura.

Figura 2.6 Relacin fuerza-deformacin para un sistema inels-
3.- Fuerzas de inercia (fi): Las fuerzas de inercia tambin son de

sentido contrario al movimiento ya que la inercia es la propiedad
tico.
de la masa de oponerse al cambio de movimiento y tambin son

2.- Fuerzas de amortiguamiento (fd): Las fuerzas de amortiguamiento son de sentido opuesto al movimiento y disminuyen su
proporcionales a la aceleracin de la masa de acuerdo con la

segunda ley de Newton:
amplitud en cada ciclo. En un edificio tales fuerzas pueden generarse en la friccin de las conexiones en el caso de estructuras de acero, de la friccin que se genera al abrirse y cerrarse
las grietas en el caso de estructuras de concreto y mamposte-
Es por eso que en estructuras con poca masa, como es el caso

de las techumbres ligeras de los almacenes y bodegas, las
fuerzas de inercia son pequeas en comparacin con las fuerzas del empuje del viento y no rige el diseo por sismo.
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4.- Fuerzas Excitadoras
: Las fuerzas excitadoras pueden
ser peridicas o no peridicas aplicadas al nivel de las masa o
El modelo puede representar todas las fuerzas consideradas en
pueden ser fuerzas equivalentes debidas a la aceleracin del
el modelo de la figura 2.4 y se le puede llamar oscilador simple
terreno en la base de la estructura debidas al sismo.
con amortiguamiento.
En el caso de estructuras que soportan maquinaria las fuerzas

se pueden definir como:
En donde
es la frecuencia de vibracin de la maquinaria o
fuerza excitadora.
Y las fuerzas equivalentes debidas al sismo:
En donde:
es la aceleracin del terreno debido al sismo.
2.1.4 Modelacin de la estructura
En los textos de vibraciones mecnicas se acostumbra a utilizar
Figura 2.7 Oscilador simple con amortiguamiento
el modelo que se muestra en la figura 2.7, en tal modelo se

desprecia la friccin de las ruedas con las que se desplaza la
Por otra parte, se sabe que el grado de libertad de una estructu-
masa y su peso queda equilibrado por la reaccin vertical entre
ra, es el nmero de coordenadas independientes, necesarias
el piso y las ruedas, tales fuerzas no se consideran en la ecua-
para describir la posicin o configuracin deformada de una
cin de movimiento en el sentido horizontal.
estructura y para los problemas dinmicos, en cualquier instante

de tiempo, en el plano, una partcula tiene 2 grados de libertad
(dx, dy) y un cuerpo rgido en tiene 3 Grados de Libertad (dx, dy,
).
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En una estructura se pueden tener un nmero infinito de grados
Si consideramos que la viga es totalmente rgida en flexin,
de libertad, ya que tiene una infinidad de puntos, por ser conti-
entonces solo tendramos el desplazamiento horizontal desco-
nua, pero para el marco de la figura 2.8, se pueden discretizar
nocido, entonces GL=1. A esta deformacin de las columnas de
los grados de libertad a seis grados de libertad, dos desplaza-
la estructura, sin giro en ambos extremos, se le conoce como
mientos y un giro en cada nodo libre del siguiente marco:
deformacin de cortante.
GL = 6
GL = 1
Pero si:
1.- Las columnas son muy
rgidas axialmente.
2.- Y la viga tambin.
Figura 2.8 Grados de libertad de un marco plano GL=6
Figura 2.9 Marco con deformacin por cortante GL=1
Si no consideramos la deformacin axial de la viga y de las

columnas, solo necesitamos calcular uno de los dos desplazamientos horizontales y no hay desplazamiento vertical en las
direcciones 2 y 5, por lo tanto el grado de libertad se reduce de
6 a 3 desplazamientos desconocidos, es decir, dos desplazamientos angulares en las direcciones 3 y 6 y un desplazamiento
lineal horizontal en la direccin 1.
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Si sometemos al sistema anterior a una excitacin o carga

dinmica y tendremos un sistema dinmico de un solo grado de
libertad:
Figura 2.11 Rigidez al corte de columnas de marco plano.
Y por las dos columnas la rigidez lateral valdr:

Figura 2.10 Marco plano para anlisis dinmico.
El modelo anterior se puede hacer equivalente a un Oscilador
La masa de las columnas es muy pequea comparada con la
simple sin amortiguamiento, como el mostrado en la figura 2.12.
de la viga o sistema de piso, entonces se considera que la masa est concentrada al nivel de la viga o sistema de piso y es
ah donde se deben considerar las fuerzas de inercia.
Las columnas aportan rigidez o fuerzas elsticas:
Figura 2.12 Oscilador simple sin amortiguamiento
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Cuando se analizan estructuras en 3 dimensiones como la que
Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo T, se le
se muestra en el problema 2.1, se puede considerar la defor-
llama movimiento peridico, y la frecuencia con que se repite un
macin de cortante si el diafragma o sistema de piso es muy
ciclo es:
en Hertz o ciclos por segundo.
rgido y entonces se tendran 3 grados de libertad al nivel de

cada losa donde se supone que se concentra la masa, esto es,
desplazamiento de traslacin en X en Y y la rotacin o torsin
del entrepiso con respecto al centro de masas alrededor del eje
vertical Z.
2.2 Respuesta de sistemas con un grado de libertad
A continuacin se desarrollar el planteamiento para encontrar

la respuesta de sistemas de un solo grado de libertad ante diferentes tipos de excitaciones, lo anterior es importante, debido a
que el comportamiento general de modelos de mltiples grados
de libertad se puede entender a travs de planteamientos de
sistemas ms simples.
Figura 2.13 Sistema masa-resorte con movimiento armnico.
Tambin como se explic en el captulo anterior los espectros
En la figura 2.13 se ilustra el registro del movimiento armnico
de respuestas se construyen a partir del anlisis de modelos de
en una tira de papel, en donde A es la amplitud de la oscilacin
un solo grado de libertad.
medida a partir de la posicin de equilibrio de la masa y T es el

periodo del movimiento.
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El movimiento peridico ms simple es el armnico, y se puede
El movimiento armnico se repite cada 2 radianes y sabiendo
representar a travs de una funcin armnica como el seno o el
que el tiempo que transcurre al completarse cada ciclo es el
coseno, en el caso del sistema masa-resorte de la figura 2.13,
periodo T, entonces la frecuencia de vibracin del movimiento
el movimiento se puede representar como:
expresada en radianes por segundo es:
Si el desplazamiento del movimiento armnico lo representamos como:

(2.3)
Podemos obtener la velocidad y la aceleracin derivando con

respecto al tiempo:
(2.4)
(2.5)
Figura 2.14 Proyeccin sobre una circunferencia del movimien-
De donde:
(2.6)
to armnico.
El movimiento armnico se puede representar como la proyeccin de un punto sobre una circunferencia cuyo ngulo est en
funcin de la frecuencia angular y del tiempo, como se muestra
en la figura 2.14:
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2.2.1 Respuesta en vibracin libre sin amortiguamiento
La solucin general es la combinacin lineal empleando las dos

raices:
La ecuacin que describe el movimiento de un sistema en vi-
(2.9)
bracin libre sin amortiguamiento, como nuestro sistema masa-
A partir de las condiciones iniciales del movimiento y empleando
resorte de la figura 2.13 es:
la ecuacin de Euler :
(2.7)
Sustituyendo la ecuacin 2.6 en la expresin anterior:
La ecuacin 2.9 se puede transformar en:

(2.10)
De donde:
La transformacin anterior es similar a la que se presenta ms
o tambin:
adelante para la ecuacin 2.23. Tambin la ec. 2.10, es equivaLa frecuencia
se le denomina frecuencia natural de vibracin
y en lo consiguiente se designar como
lente a la ec. 2.3, pero considerando un ngulo de fase
(2.11)
La solucin de esta ecuacin diferencial lineal de segundo orden, con coeficientes constantes y homognea es:
Se considera un ngulo de fase
, ya que al desplazar la masa
de la figura 2.13 de su posicin de equilibrio, el movimiento no

(2.8)
Derivando dos veces y sustituyendo en la ecuacin 2.7:
inicia necesariamente en fase, es decir, desde el origen, ms

bien, adelantado con un desplazamiento inicial x0 , que es necesario aplicar, para que el sistema quede vibrando libremente,
como se muestra en la figura 2.15.
En donde se tienen dos races:

Empleando la siguiente identidad trigonomtrica, la ecuacin
Las races anteriores son complejos conjugados:
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2.11 se transforma en:
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Llamando:
C1=
C2 =
(2.12)
Ahora podemos calcular la amplitud A, empleando las ecuaciones 2.12:
Sustituyendo C1 y C2 en la expresin anterior se obtiene la

ecuacin 2.10.
(2.14)
Debe de inducirse un desplazamiento y una velocidad inicial al

sistema para sacarlo de su posicin de equilibrio para que el
sistema comience a vibrar, y a partir de esas condiciones inicia-
Y el ngulo de fase es:

(2.15)
les, se pueden determinar las constantes de la ecuacin 2.10.
Sustituyendo t=0 en la ecuacin 2.10 :

Y para la velocidad inicial, derivamos la ec. 2.10 :
Entonces la velocidad inicial para t=0:

Por lo tanto, C1 es igual al desplazamiento inicial:
Y C2 est en funcin de la frecuencia y la velocidad inicial:
Sustituyendo las constantes en la ecuacin 2.10:

Figura 2.15 Vibracin libre a partir de las condiciones iniciales.
(2.13)
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Problema 2.1 Considere la siguiente estructura de un puente,
Datos:
en donde se desea calcular la frecuencia y periodo natural de
La dimensiones de la losa del puente son: 10 x 7 x 0.3 m
vibracin de:
Sobre carga de la estructura: Cm adicional + Cv = 1000 kg/m2

Z
Las columnas son IR 203 X 46.2, cuyas propiedades son:

Ixx= 3446.4 cm4
d = 10 m
Iyy= 762 cm4
E = 2038,000 kg/cm2
Y
b=7m
Solucin:
a) Direccin Este-Oeste
Clculo de rigidez lateral por cada columna:
Kx = 12EIxx/h3 = 1317 kg/cm
h=4m
Como hay cuatro columnas en esta direccin:

KE-W = 4 (131700)= 526800 kg/m
N
Determinacin de la masa de la estructura:

El peso sobre la losa es: W= 1000 x 10 x 7= 70,000 kg
El peso propio vale: W popo= 2400 x 10 x 7 x 0.3= 50,400 kg
a) Del movimiento en la direccin Este-Oeste
Clculo de la frecuencia natural y el periodo:
b) Del movimiento en la direccin Norte-Sur

c) Del movimiento de Torsin con respecto el eje vertical
centroidal Z
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b) Direccin Norte-Sur
Clculo de la rigidez torsional del entrepiso:
Clculo de rigidez lateral por cada columna:

Ky = 12EIyy/h3 = 291 kg/cm
Como hay cuatro columnas en esta direccin:
En donde:
es la distancia del centroide de la columna
al centro de rigidez o centro de torsin Ct del entrepiso, que en
KN-S = 4 (29100)= 116400 kg/m

Clculo de la frecuencia natural y el periodo:
este caso, coincide con el centro de masas por tener una distribucin simtrica de rigideces como se ilustra en la planta de la
estructura en la figura 2.16.
Como se ha considerado el origen del sistema de referencia en
el centroide de la planta, entonces las coordenadas del centro
de torsin Ct son: xt= 0, Yt=0
c) Clculo de la frecuencia torsional del entrepiso:
En donde:
Clculo de la Inercia rotacional:
es la rigidez torsional del entrepiso
es la inercia rotacional de la masa del entrepiso
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Problema 2.2 Calcular la historia de desplazamientos para la

direccin Norte Sur, de la estructura del ejercicio anterior, a la
cual se le ha sacado de su posicin de equilibrio a partir de las
condiciones iniciales que se indican a continuacin, y ha quedado vibrando libremente.
a) Desplazamiento inicial
15 cm ; Velocidad inicial
=0
cm/s
b)
15 cm ;
= 80 cm/s
Considere los 5 primeros segundos del movimiento:

Solucin:
Empleando la ecuacin 2.13:
La frecuencia y el periodo calculados anteriormente son:
Figura 2.16 Planta de la estructura en torsin
La frecuencia rotacional de la estructura vale:
Como cada ciclo de vibracin se completa en 2.04 s, se propone realizar los clculos a cada 0.05 s, para tener alrededor de
40 puntos de la grfica en cada ciclo.
Se propone utilizar una hoja electrnica para facilitar los clculos:
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Se observan ms de dos ciclos durante 5 s; para el primer caso

la velocidad inicial es cero, por lo que la pendiente de la tangente en ese punto es nula, entonces el desplazamiento inicial de
15 cm es la amplitud mxima.
Para el segundo caso, se tiene una velocidad inicial de 80 cm/s,
por lo que la amplitud mxima crece hasta 30 cm.
2.2.2 Respuesta en vibracin libre con amortiguamiento
La ecuacin de movimiento que incluye fuerzas de amortiguamiento es:

(2.16)
Consideraremos que la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad de la masa, y se conoce como amortiguamiento viscoso:
En donde:
c = Coeficiente de amortiguamiento del sistema
Las fuerzas de amortiguamiento son tambin restitutivas, es

decir, que se oponen al sentido del movimiento.
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La estructura que se muestra a continuacin, incluye ahora una
Entonces la solucin de la ecuacin 2.16 es:
fuerza de amortiguamiento viscoso que se debe considerar en

la ecuacin de movimiento:
Derivando dos veces y sustituyendo en la ecuacin 2.16:

m
x
En donde se tienen dos races:
FA
Kc
Kc
Si el amortiguamiento de la estructura se puede expresar como:
y el valor del amortiguamiento crtico es:
Figura 2.17 Estructura en vibracin libre con amortiguamiento.

tenemos que:
El diagrama de cuerpo libre para la masa del sistema ahora
Entonces las races son:
ser:
Diagrama de Cuerpo libre
(2.17)
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Dependiendo del valor del amortiguamiento del sistema se deri-
La solucin del caso sub-amortiguado es la combinacin lineal
van 3 casos para la solucin de las races anteriores:
empleando las dos races resultantes:

(2.18)
Caso 1. Sistema con amortiguamiento crtico:
Como el porcentaje de amortiguamiento es
Cuando
valor dentro del radical de la ecuacin (2.17) es:
entonces
, entonces el
Por lo tanto:
Solo hay una raz y el movimiento no presenta oscilaciones.
Caso 2. Sistema Sub-amortiguado:

Cuando
entonces
El sistema oscilar disminuyendo progresivamente la amplitud
Llamando frecuencia natural amortiguada

Las dos races son complejas y conjugadas:
del movimiento.
Por lo tanto, la solucin general es la combinacin lineal empleCaso 3. Sistema Sobre-amortiguado:
Cuando
ando las dos races:

(2.19)
entonces
El sistema regresa a su posicin de equilibrio sin oscilar pero
Despejando las constantes de la ecuacin a partir de las condi-
ms lentamente que en el caso del amortiguamiento crtico.
ciones iniciales:
Estudiaremos el caso 2 para sistemas sub-amortiguados por ser
Para t=0 el desplazamiento inicial es:
(a)
de mayor inters prctico en dinmica estructural.
Y la velocidad inicial es:
(b)
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Multiplicando la ec.(a) por
Recordando que la suma de dos complejos conjugados es dos
y sumando a la (b):
veces la parte real:

(2.21)
Recordando tambin que el producto de dos complejos es:
Recordando que la resta de los conjugados complejos es dos
veces la parte imaginaria:
La parte real del producto es:
(c)
En nuestro caso el producto de complejos es:

En donde C y
Sustituyendo el valor de
valen:
(d)
(e)
Despejando C2 de la ec. (a):
Calculando la parte real del producto empleando la ecs. c,d y e:
Por lo tanto, tambin las constantes son complejos conjugados:
Por lo tanto:
Sustituyendo en la ecuacin 2.19:

Sustituyendo en la ecuacin (2.21):
(2.20)
(2.22)
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La ecuacin anterior se puede escribir como:
Empleando la expresin anterior, podemos escribir la relacin:

]
(2.23)
En donde las constantes valen:
(2.29)
Por otra parte, el rango de valores de amortiguamiento estructural est entre 2% y 20%, por ejemplo para
La expresin 2.23, es similar a la 2.10 que corresponde al caso
, la relacin
anterior resulta cercana a la unidad:
de vibracin libre no amortiguada pero ahora se ha atenuado
Lo anterior indica que si el amortiguamiento es bajo, la fre-
por la funcin exponencial, que hace que las amplitudes dismi-
cuencia natural amortiguada es casi igual a la del sistema en
nuyan en el tiempo debido al amortiguamiento del sistema .
vibracin libre sin amortiguamiento.
Anlogamente la expresin anterior tambin se puede escribir

Problema 2.3 Repetir el inciso b) del ejemplo 2.2 para los si-
como:
(2.24)
guientes valores de amortiguamiento y comente los resultados:
Y la amplitud se calcula ahora como:

Considere 10 segundos del movimiento
(2.25)
Solucin:
Utilizaremos ahora la ecuacin 2.22 y 2.27 correspondientes al
Y el ngulo de fase es:
caso de vibracin libre amortiguada:

(2.26)
Donde la frecuencia natural amortiguada y el periodo amorti-
Para
guado son:
(2.27)
(2.28)
A continuacin se muestran algunos valores empleando la hoja

electrnica de clculo para facilitar los clculos:
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Se observa que los sistemas con mayor amortiguamiento, redu-
Si consideramos la razn entre dos amplitudes del movimiento
cen la amplitud en menor tiempo y menor nmero de ciclos.
consecutivas, empleando la ecuacin 2.24,
2.2.3 Decremento logartmico
Es de inters prctico poder conocer el valor del amortiguamiento de un sistema estructural, lo anterior se puede realizar
Al logaritmo natural del cociente de dos amplitudes consecuti-
de manera experimental a travs de la observacin de las am-
vas lo llamaremos Decremento Logartmico :
plitudes de dos ciclos consecutivos cuando el sistema se encuentra en vibracin libre.

Tal metodologa recibe el nombre de Decremento Logartmico y
a continuacin se establece su planteamiento y se dan algunos
Cuando el amortiguamiento del sistema es bajo como es el caso del amortiguamiento estructural, la expresin anterior se
simplifica:
ejemplos prcticos:
(2.30)
Si las amplitudes se miden durante m ciclos de observacin del
movimiento, el cual se repite cada TD, y procedemos anlogamente:
(2.31)
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Despejando el valor del amortiguamiento de la ecuacin 2.31:

(2.32)
Tambin es usual, escoger dos valores de amplitud hasta que la
amplitud despus de m ciclos sea la mitad del valor inicial, esto
2%
5%
10%
20%
(ciclos)
5.5
2.2
1.1
0.55
es:
No es posible evaluar analticamente la fraccin del amortiguaCuando ocurre lo anterior, la expresin 2.32 se puede aproxi-
miento de determinada estructura, debido a la incertidumbre

que hay en los valores de su rigidez k y de su masa m.
mar de la siguiente manera:
(2.33)
Por eso, en la prctica, es posible instrumentar modelos de laboratorio o estructuras reales para poder determinar su porcentaje de amortiguamiento . Como es ms fcil medir las acele-
Habr que observar en cuantos ciclos la amplitud se reduce a la
raciones experimentalmente, la expresin 2.32, se puede em-
mitad de su valor inicial, esto es, determinar
plear como:
As, empleando la ecuacin 2.33, se puede establecer la rela-
(2.34)
cin entre el valor del porcentaje de amortiguamiento y el nmero de ciclos
, adems se puede comprobar los valores de la
tabla siguiente de manera aproximada observando las grficas

del problema 2.3:
ESIA-ZAC
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Problema 2.4 A partir del registro de aceleraciones de un mom
P(t)
delo en vibracin libre, determinar el porcentaje de amortigua-
miento del sistema.
Ciclo
1
21
Tiempo (s)
1.2
5.4
Aceleracin mx.(g)
0.82
0.033
FA
Kc
Kc
Solucin:
Emplearemos la ecuacin 2.34
Diagrama de Cuerpo libre
2.2.4 Respuesta ante excitacin armnica
Las cargas armnicas se presentan en los problemas de desbalanceo de maquinarias pero su estudio es de utilidad para el
Figura 2.18 Estructura en vibracin libre con amortiguamiento.
anlisis smico dinmico.

Para el sistema de la figura anterior, la ecuacin de movimiento
En la figura 2.18 se incluye una fuerza externa o excitadora que
hace que el sistema se comporte dinmicamente:
ESIA-ZAC
es:
(2.35)
Pgina 47
En este caso, podemos definir la carga o fuerza de excitacin
Sustituyendo H en la ecuacin 2.37, se tiene la respuesta del
con una magnitud
movimiento debido a la carga armnica y recibe el nombre de
que vara de acuerdo a una funcin arm-
nica como el seno en funcin del tiempo y con una frecuencia

angular
solucin particular:
La ecuacin de movimiento sin considerar amortiguamiento es:
La relacin de la frecuencia de la excitacin a la frecuencia natural del sistema la podemos designar como:
(2.36)
Adems, en la expresin anterior se puede sustituir la deformacin esttica
La solucin de la ecuacin de movimiento anterior, tambin es
(2.38)
armnica y tiene ahora la siguiente forma:
(2.37)
La solucin particular corresponde a la vibracin forzada, en

este caso debido a una fuerza armnica y tambin se le conoce
Sustituyendo el valor de
y de
en 2.35:
como respuesta estacionaria o permanente, porque permanece

debido a la fuerza excitadora en el sistema.
La solucin debe incluir la parte complementaria que corresponde al caso de vibracin libre ecuacin 2.10:
ESIA-ZAC
Pgina 48
Esta parte de la respuesta tambin se le conoce como respuesta transitoria, porque aunque en teora, la vibracin libre permanecera indefinidamente, en realidad la vibracin disminuye paulatinamente, debido a las fuerzas de amortiguamiento inherentes en todos los sistemas y eventualmente el movimiento cesa,
Sustituyendo las constantes en la ec. 2.39:
por lo que la respuesta se denomina transitoria.
Por lo tanto, la solucin completa incluyendo las dos partes es:

(2.40)
(2.39)
La parte de la solucin que considera la respuesta permanente

o estacionaria, contiene el trmino
Se pueden determinar las dos constantes de la expresin anterior, a partir de las condiciones iniciales:
Aplicando la primera condicin a la ec. 2.39, para t=0 :
deformacin esttica
, el cual amplifica la
, por lo que se le llama factor de ampli-
ficacin dinmica.
Para el caso de vibracin con carga armnica con amortiguamiento, se puede realizar un desarrollo anlogo y llegar a la
siguiente expresin, que tambin es la suma de la solucin
Derivando la ecuacin 2.39:
complementaria o transitoria ms la solucin particular o estacionaria:
Aplicando la segunda condicin, para t=0, y despejando C2 :
ESIA-ZAC
(2.41)
Pgina 49
En este caso la respuesta permanente o estacionaria contiene

el trmino
la deformacin esttica
2.3 Respuesta de sistemas con varios grados de libertad
, que es el factor de amplificacin de

A continuacin se plantearn las ecuaciones de movimiento
Las constantes de la ecuacin
, se calculan aplicando las
para sistemas de varios grados de libertad:
condiciones iniciales empleando la respuesta total de la ecua-
cin 2.41.
d = 10 m
Se puede plantear como ejercicio la deduccin de la ecuacin
Y
b=7m
2.41 y la grfica del factor de amplificacin dinmica para este

caso en funcin de la relacin de la frecuencia de la excitacin
con respecto a la del sistema, para observar la tendencia de la
amplificacin cuando
X
h=4m
Figura 2.19 Estructura de 6 grados de libertad, 3 por cada nivel

ESIA-ZAC
Pgina 50
En la figura 2.19 se muestra una estructura con 6 grados de

libertad, considerando que cada sistema de piso es un diafragma rgido, esto es, la rigidez en su plano es mucho mayor que
la de las columnas portantes, por lo que tendremos 3 grados de
libertad por cada losa, traslacin en la direccin X, traslacin en
la direccin Y, y el giro del entrepiso alrededor del eje vertical Z.
Y para el primer nivel:
Figura 2.20 Equilibrio dinmico de Estructura de 2 grados de

Tomando en cuenta que la aceleracin total de cada una de las
libertad
masas es la suma de la aceleracin del terreno

Si planteamos el equilibrio dinmico solo en la direccin X, la
leracin propia de cada masa
, ms la ace-
estructura tendra un grado de libertad por nivel, como se muestra en la figura 2.20, observe que los desplazamientos que se
consideran x1 y x2 son desplazamientos relativos, as, el diagrama de cuerpo libre para la masa del segundo nivel ser:
ESIA-ZAC
Pgina 51
Para la masa 1:
Finalmente, la ecuacin de movimiento en forma matricial es:
(2.42)
Para la masa 2:
La ecuacin matricial anterior, se puede generalizar para n masas e incluir fuerzas de amortiguamiento, as tendremos un sistema de ecuaciones de n x n :
(2.43)
Rescribiendo las ecuaciones anteriores en forma matricial:
2.3.1 Valores propios o caractersticos
Si consideramos a la estructura en vibracin libre y sin amortiEn la expresin anterior observamos que la aceleracin del te-
guamiento, la ecuacin 2.42 se transforma en:
rreno debida al sismo, se puede tomar como una fuerza equivalente de excitacin y la podemos escribir en funcin de la matriz
de masas
multiplicada por un vector unitario J, como:
(2.44)
Se plantear la siguiente solucin para la estructura vibrando
libremente, que es una solucin anloga a la de un sistema de
un grado de libertad, en este caso , es un vector de amplitudes
para cada una de las masas:
ESIA-ZAC
Pgina 52
(2.45)
tud A distintos de cero, el determinante del sistema debe ser

nulo:
Desarrollando el determinante se llega a un polinomio de grado

Derivando dos veces:
n igualado a cero, el cual tendr n races (

(2.46)
), al cual se le co-
noce como polinomio caracterstico.
(2.47)
En algebra lineal a este problema se le conoce como problema
Sustituyendo en la ecuacin de movimiento:
de valores caractersticos, valores propios o eigen-valores.
Los valores de las races del polinomio caracterstico son las

(2.48)
En la ecuacin anterior, hay tres posibles soluciones:
frecuencias naturales de vibracin de la estructura
La estructura que se muestra en la figura 2.21, con dos grados

de libertad, un desplazamiento horizontal por cada nivel, tendr
a) Cuando A = 0 ;
no hay amplitud del movimiento esta solu-
dos modos de vibracin, a cada modo de vibracin le corres-
cin no interesa y se le denomina trivial.
ponde una frecuencia de vibracin.
b) Cuando
A la primera frecuencia natural de vibracin, que es la de menor
; solo se cumple para determina-
valor, se le llama frecuencia o modo fundamental de la estructu-
dos valores del argumento.
ra.
c) Cuando
; Este es un sistema de ecuacio-
nes lineales homogneo y para que existan valores de la ampliAutor: Alfredo A. Pez Robles
ESIA-ZAC
Pgina 53
La estructura del marco de dos niveles de la figura 2.21, se
En la figura 2.22 se representa el marco de la figura 2.21 por
puede idealizar a travs de un modelo de masas y resortes, en
medio de un sistema de masas y resortes, y las configuraciones
donde cada resorte representa la rigidez lateral de cada entre-
deformadas que adopta la estructura cuando vibran libremente
piso, como se representa en la figura 2.22. En cada masa se
a la frecuencia correspondiente a sus dos primeros modos de
concentra el peso de cada entrepiso, esto es, carga muerta ms
vibracin.
carga viva accidental.
M2
K2
K2
K1
M1
K1
Figura 2.21 Estructura con dos grados de libertad, una traslacin por nivel.
Figura 2.22 Primer y segundo modo de vibracin
ESIA-ZAC
Pgina 54
Llamando
, tenemos el siguiente polinomio de segundo
grado:
Problema 2.5 Determinar las frecuencias y modos de vibrar de

la estructura de la figura 2.20:
Despejando las races:
La rigidez lateral de las columnas es
, y para dos co-
lumnas por entrepiso se tiene una rigidez lateral equivalente de:
a) Frecuencias de vibracin
Como
, entonces sacaremos raz cuadrada:
Matriz de rigideces:
rad/s
rad/s
La menor de estas frecuencias, es la del primer modo de vibra-
Matriz de masas
cin o modo fundamental, por lo tanto:

Se debe de anular el determinante del sistema:
rad/s
rad/s
Y los periodos de vibracin son:
ESIA-ZAC
Pgina 55
Podemos asignar arbitrariamente un valor para

pejar de cualquiera de las dos ecuaciones a
, y des:
Lo anterior lo podemos hacer ya que las configuraciones modales solo representan la posicin relativa de las masas con respecto a las dems, as la configuracin para el primer modo, se
ilustra en la figura 2.23.
b) Formas modales
Procediendo en forma similar, la ecuacin caracterstica para el
La ecuacin caracterstica para el primer modo de vibrar con
segundo modo de vibrar con
, es:
, es:
Realizando operaciones, queda:
En la expresin anterior, los subndices de los elementos del
Podemos asignar arbitrariamente un valor para
vector de amplitudes
pejar de cualquiera de las dos ecuaciones a
, significan:
, y des:
Entonces la configuracin para el segundo modo es:

Realizando operaciones, queda:
ESIA-ZAC
Pgina 56
A continuacin presentaremos dos mtodos numricos de

aproximaciones sucesivas que se pueden implementar fcilmente en hoja electrnica de clculo y servirn para calcular los
modos y frecuencias naturales de vibracin del edificio que se
muestra en la figura 2.24.
El edificio mostrado se puede idealizar a travs de un modelo

de masas y resortes como se muestra en la secuela del mtodo. Las masas se obtienen dividiendo el peso de cada entrepiso
entre la aceleracin de la gravedad
Figura 2.23 Frecuencias y formas modales de la estructura
2.3.2 Mtodos numricos para calcular modos de vibracin
En un modelo de un solo nivel la rigidez lateral del entrepiso

esta bien definido como se ilustr en la figura 2.10 y 2.11.
Cuando la estructura tiene ms grados de libertad ya no es

prctico resolver el polinomio caracterstico como se hizo en el
problema anterior.
Cuando la estructura es de varios niveles, las rigideces de cada

entrepiso dependen de la distribucin de fuerzas laterales en
cada marco y en cada nivel.
Se pueden emplear mtodos numricos de aproximaciones

sucesivas o mtodos matriciales para implementarse en la
computadora.
Lo anterior, se hace tomando en cuenta que la rigidez de entrepiso se puede definir como la relacin entre la fuerza cortante
que acta en determinado entrepiso de un marco y el despla-
ESIA-ZAC
Pgina 57
zamiento horizontal relativo de los dos pisos que lo componen,
las frmulas de Wilbur o por medio de un programa de compu-
es decir, para determinar la rigidez de entrepiso es necesario
tadora basado en el mtodo matricial de rigideces.
conocer la configuracin del sistema de fuerzas laterales que

obran sobre cada marco de la estructura, lo cual inicialmente no
se conoce con precisin.
Para resolver lo anterior, es posible adoptar hiptesis simplificatorias, como las de las frmulas de Wilbur (Bazn y Meli, 2003,
pp.62), que para edificios de marcos regulares suponen una
configuracin de fuerzas laterales proporcional a la definitiva del
anlisis y dan una buena aproximacin de las rigideces de entrepiso.
En la prctica, el procedimiento anterior se emplea cada vez
Problema 2.6 Determinar el modo y la frecuencia fundamental
menos, y el anlisis dinmico de edificios se realiza empleando
de vibracin de la siguiente estructura, empleando el mtodo de
un programa de computadora comercial sin necesidad de calcu-
Newmark, a continuacin se describe la secuela del mtodo
lar las rigideces laterales de manera aproximada.
idealizando la estructura a travs de un modelo de masas y

resortes.
En el captulo 4, se explicar como realizar el anlisis dinmico

de un edificio empleando un programa de computadora e incluyendo los efectos de torsin que indican las normas de diseo.
Para el ejemplo que se ilustra a continuacin se supone que las

rigideces de entrepiso ya se han calculado, ya sea empleando
ESIA-ZAC
W3=196.2 t
Pgina 58
1) Suponer una configuracin inicial de desplazamientos para el

K3=100 t/cm
primer modo de vibrar, usualmente se proponen valores de
W2=294.3 t
desplazamiento cuyo valor sea igual al nmero de nivel correspondiente a cada masa
K2=200 t/cm
W1=392.4 t
K1=300 t/cm
Figura 2.24 Edificio de tres niveles
2) Fuerzas de inercia en cada masa. Las fuerzas de inercia son
a) Mtodo de Newmark.
iguales a
Este mtodo se aplica para calcular el primer modo de vibracin
de estructuras estrechamente acopladas, es decir, estructuras
, pero como an no conocemos
, entonces se trabaja con las fuerzas de inercia divididas entre la frecuencia del primer modo,
cuyas masas se conectan solamente a las de los pisos superior

e inferior por medio de resortes que idealizan la rigidez lateral
los entrepisos correspondientes.
Secuela del mtodo de Newmark:
ESIA-ZAC
Pgina 59
3) Cortantes de entrepiso. Los cortantes son las fuerzas de

inercia acumuladas desde la masa del ltimo nivel:
:
5) Configuracin de desplazamientos. Los desplazamientos se
obtienen acumulando las deformaciones de entrepiso desde el
primer nivel:
4) Deformacin de entrepiso. Se obtienen dividiendo cada fuerza cortante entre la rigidez de entrepiso correspondiente:
ESIA-ZAC
Pgina 60
6) Frecuencia aproximada del primer modo.

Se obtiene dividiendo el valor de desplazamiento inicial entre el
obtenido en el paso anterior,
, cuando el cociente es
aproximadamente el mismo para todas las masas, se ha encontrado la configuracin y la frecuencia de vibracin correspondiente al primer modo de vibracin:
Como an no hay convergencia, se tiene que realizar otra iteracin repitiendo los pasos del 1 al 6, solo que ahora la configuracin inicial se obtiene normalizando los desplazamientos del
rengln 5 de la primera iteracin con respecto al desplazamiento de la primer masa (dividir entre el valor sealado):
ESIA-ZAC
Pgina 61
Entonces se puede sacar un promedio de los tres valores de

frecuencia de la ltima iteracin:
Tambin es recomendable determinarla a partir del cociente de
Schwartz:
(2.49)
Despus de la tercera iteracin se observan valores de la frecuencia fundamental
aproximadamente iguales:
Finalmente, la configuracin del primer modo se obtiene normalizando los valores del 5 paso de la ltima iteracin con respecto
al menor valor del desplazamiento:
ESIA-ZAC
Pgina 62
b) Mtodo de Holzer
5) Calcular la fuerza cortante del segundo entrepiso, aplicando
Una vez calculada la frecuencia y la configuracin del primer
el equilibrio de fuerzas horizontales:
y despejando:
modo, podemos utilizar el mtodo de Holzer para los modos

superiores, el cual tambin es aplicable para estructuras estrechamente acopladas.
6) Calcular la deformacin del segundo entrepiso:

7) Calcular el desplazamiento de la segunda masa:
Secuela del mtodo de Holzer:

1) Suponer un valor de
, mayor que el de la frecuencia del
8) Calcular la fuerza de inercia de la segunda masa:
primer modo obtenida por algn otro mtodo, se propone 500.

2) Suponer el desplazamiento de la primera masa
3) Calcular la fuerza cortante del primer entrepiso:
tomando en cuenta que

4) Calcular la fuerza de inercia de la masa 1:
ESIA-ZAC
Pgina 63
9) Repetir los pasos del 5 al 8 para las masas de los niveles
10) Se propone un valor de
superiores hasta el ltimo entrepiso, en donde por lo general
inicialmente, y se repite la secuela de los 9 pasos anteriores
resultar una diferencia o residuo entre el valor de la fuerza
hasta que el residuo del paso 9 es muy pequeo del orden de
cortante y la fuerza de inercia, en esta iteracin (-125-25)= -150:
algunas dcimas.
, mayor que el propuesto
En esta iteracin, se observa que el residuo ha cambiado de

signo, por lo tanto el valor de
debe ser menor de 850 que se
propuso para la segunda iteracin. Recuerde que el valor de la

frecuencia
es una de las races del polinomio caracterstico y
por lo tanto al cambiar de signo nos indica que el valor propuesto debe reducirse.
ESIA-ZAC
Pgina 64
Despus de varias iteraciones se llega al valor de:
La configuracin del segundo modo se toma de las deformaciones de la ultima iteracin, entonces tenemos para el segundo
modo una frecuencia natural de:
Repitiendo el procedimiento anterior para el clculo del tercer

modo de vibrar de la estructura, obtenemos:
ESIA-ZAC
Pgina 65
2.3.3 Propiedades de Ortogonalidad de las matrices de Masas
y de Rigideces
A partir de la ecuacin 2.48, que establece la solucin para el

Recopilando los resultados para los tres modos de vibracin
calculados:
caso de vibracin libre sin amortiguamiento de un sistema de

varios grados de libertad :
2.148
0.893
-1.042
3.310
-1.473
0.410
En donde planteamos que se debera de cumplir la siguiente

ecuacin caracterstica:
Cada valor caracterstico o frecuencia natural de vibracin
satisface la ecuacin anterior y a cada una le corresponde un

vector de amplitudes
As, para un sistema de n grados de libertad le correspondern

n frecuencias y n vectores de amplitud que satisfacen la ecuacin caracterstica.
ESIA-ZAC
Pgina 66
Los vectores de amplitud
, se les denomina vectores carac-
Analicemos la ecuacin caracterstica para los modos de vibra-
tersticos o formas modales y no representan la configuracin
cin
de desplazamientos reales de la estructura sino nicamente la
Para el modo i:
proporcionalidad entre los desplazamientos de cada una de las

masas:
(a)
Anlogamente para el modo j:

(b)
Premultiplicando la ecuacin (a) por el vector modal transpuesto
:
(c)
Premultiplicando la ecuacin (b) por el vector modal transpuesto
:
(d)
Como ambas matrices
son simtricas, las siguientes
igualdades se cumplen:
Figura 2.25 Proporcionalidad entre configuraciones modales
ESIA-ZAC
Pgina 67
Restando la ecuacin (d) de la (c):
Que se cumple cuando
. Anlogamente, la ecuacin ante-
rior nos indica tambin la propiedad de ortogonalidad de la matriz de rigideces
Empleando otra vez la ecuacin (d), pero cuando
, enton-
Como las frecuencias de los modos en estudio son diferentes,
ces:
entonces la diferencia del parntesis anterior no es cero, por lo
Similarmente, el triple producto de la expresin anterior, da un
tanto:
escalar que llamaremos rigidez modal o rigidez generalizada del

(2.50)
modo i :
(2.53)
La ecuacin anterior nos indica la propiedad de ortogonalidad

de la matriz de masas
Cuando
De donde:
(2.54)
, entonces:
(2.51)
El triple producto de la expresin anterior, da un escalar que

llamaremos masa modal o masa generalizada del modo i :
Sustituyendo la propiedad de ortogonalidad de la masa de la

ecuacin 2.50 en la ecuacin (d), tendremos:
(2.52)
ESIA-ZAC
Pgina 68
2.3.4 Modos Ortonormales
Cuando
, resulta:
(h)
Es conveniente trabajar con los modos normalizados con respecto a la raz de la masa generalizada
.
Entonces las rigideces generalizadas de los modos normalizados son iguales a
As, el modo normalizado i, ser:

Recopilando las expresiones (e), (f), (g) y (h):
Y la propiedad de ortogonalidad de la matriz de masas con los
modos normalizados tambin se cumple:
(2.55)
(e)
Cuando
(2.56)
(2.57)
, entonces:
(2.58)
(f)
Entonces los modos normalizados tienen masas generalizadas
Si agrupamos todos los
vectores modales normalizados en
iguales a la unidad.
una matriz que llamaremos Matriz Modal
Anlogamente, la propiedad de ortogonalidad de la matriz de

rigidez con los modos normalizados tambin se cumple:
(g)
ESIA-ZAC
Pgina 69
Entonces, podemos aplicar la propiedad de ortogonalidad para
2.3.5 Ecuaciones de movimiento en coordenadas modales
la matriz de masas empleando los modos normalizados aplicando la expresin 2.55 para todos los trminos fuera de la di-
En una estructura con n grados de libertad, con un vector de
agonal y la 2.56 para los trminos de la diagonal:
excitacin
, tenemos que resolver un sistema de ecuacio-
nes de movimiento de
De manera similar a la ecuacin 2.35, podemos plantear la

ecuacin de movimiento:
(2.59)
Procediendo de igual forma con la matriz de rigidez y aplicando

la expresin 2.57 para todos los trminos fuera de la diagonal y
la 2.58 para los trminos de la diagonal:
Mediante un cambio de variable, podemos transformar tal sistema y trabajar con
ecuaciones desacopladas equivalentes a
la ecuacin de movimiento para un sistema de un grado de libertad que llamaremos oscilador modal.
As, la suma de las respuestas modales, es decir, debidas a la

participacin de cada oscilador modal son igual a los desplazamientos del sistema acoplado en un instante de tiempo dado.
ESIA-ZAC
Pgina 70
Introduciremos el siguiente cambio de variable en la ecuacin
Las expresiones anteriores las podemos rescribir como:
anterior de movimiento:
(2.60)
En donde:
Es decir, la sumatoria del producto de cada forma modal por
Vector de desplazamientos relativos al apoyo del sistema
cada coordenada generalizada:
Matriz modal
Vector de coordenadas generalizadas o modales de los
(2.61)
modos de vibracin en funcin del tiempo.

La coordenada generalizada
modifica o escala a la confi-
Aplicando la ecuacin 2.60 para un sistema de 3 grados de li-
guracin modal
bertad:
sumatoria, cada modo tiene determinada participacin en la
en cada instante de tiempo. Como es una
respuesta acoplada de la estructura
A partir de la ecuacin 2.60 y obviando que los vectores estn
En forma algebraica:
en funcin del tiempo, podemos establecer que:
ESIA-ZAC
Pgina 71
Sustituyendo en la ecuacin 2.59:

Para la matriz de amortiguamiento, se considera un amortiguamiento proporcional a la combinacin lineal de las matrices de
rigideces y masas:
y en tal caso tambin
es
Ahora, emplearemos las propiedades de ortogonalidad de los
diagonal con elementos nulos excepto en la diagonal, en tal
modos, premultiplicando la ecuacin anterior por la matriz mo-
caso se dice que el sistema tiene un Amortiguamiento Clsico,
dal transpuesta
ya que se puede aplicar el anlisis clsico modal.
(2.62)
Por propiedad de ortogonalidad, los triples productos matriciales

arrojan la matriz de masas modales o generalizadas
matriz de rigideces modales o generalizadas
Desarrollando la ecuacin 2.62:
y la
, ambas con
elementos nulos excepto en la diagonal:

(2.63)
Entonces para la i-sima ecuacin:
ESIA-ZAC
Pgina 72
En el segundo miembro de la ecuacin anterior, tenemos
La solucin de la ecuacin anterior es similar a la ecuacin 2.16
que es el i-simo vector rengln de la matriz modal transpuesta
y para el caso subamortiguado en vibracin libre es:
, que multiplicado por el vector columna de cargas
da un
escalar, por lo tanto, la expresin anterior es igual a la ecuacin

de movimiento para un sistema de un solo grado de libertad,
Que tambin se puede expresar como:
ecuacin 2.2.
]
Con el procedimiento anterior, hemos podido transformar un
problema de n ecuaciones acopladas en uno de n ecuaciones
Por lo tanto, tendremos 2 incgnitas por cada oscilador modal,
desacopladas correspondientes a un oscilador modal de un
, o sea, se tienen 2n incgnitas pero tenemos 2n datos a
grado de libertad.
partir de las condiciones iniciales para cada oscilador modal,

.
Cada oscilador modal tiene la masa

la rigidez
, el amortiguamiento
de cada uno de los modos de vibrar de la estructu-
ra.
Realizando el cambio de variable a la expresin anterior, a partir

de las ecuaciones 2.60 y 2.61:
Si consideramos el oscilador modal en vibracin libre, tendremos la siguiente ecuacin de movimiento:
Dividiendo entre
(2.64)
ESIA-ZAC
Pgina 73
Para encontrar las 2n incgnitas, emplearemos las propiedades

de ortogonalidad de los modos normalizados y las condiciones
Cuando t=0 , las n constantes
valen:
iniciales de cada oscilador modal, as, cuando t=0 , las n constantes
valen:
Premultiplicando por
Premultiplicando por
:
Los productos triples del segundo trmino, son nulos excepto
cuando i=j , en cuyo caso, son igual a la masa generalizada
del modo normalizado
El triple producto del segundo trmino, es nulo excepto cuando

i=j , en cuyo caso:
(2.65)
Despejando
Derivando la ecuacin (2.64):
y, sustituyendo el valor de
de la ecuacin
2.65:
Y as, tendramos las n constantes conocidas.
ESIA-ZAC
Pgina 74
Como se dijo antes la respuesta tambin se puede escribir co-
2.3.6 Ecuaciones de movimiento en coordenadas modales
mo:
para excitacin debida al sismo
Aplicando el cambio de variable
, para el caso de
la respuesta debida a la aceleracin del terreno debida al sismo,

Que particularizando para sistemas de un grado de libertad, la
forma modal vale
la ecuacin 2.43 se puede expresar como:
, y entonces:
(2.66)
Premultiplicando por la matriz modal transpuesta
y en base
a las propiedades de ortogonalidad:
(2.67)
En la ecuacin anterior, las matrices de masas, amortiguamiento y de rigidez generalizadas, en el primer miembro de la igualdad, son diagonales con elementos nulos fuera de la diagonal
y, por lo tanto, el sistema quedara desacoplado, es decir, cada
ecuacin es independiente de las dems.
ESIA-ZAC
Pgina 75
La ecuacin anterior es equivalente a la ecuacin (2.43) que

aqu repetimos para comparacin:
(2.68)
(2.71)
Ambas ecuaciones tienen la misma aceleracin del terreno

como fuerza excitadora, pero para el caso de la ecuacin
Entonces la i-sima ecuacin sera:
2.70, multiplicada por el factor
(2.69)
, al cual llamaremos coefi-
ciente de participacin del modo i:

(2.72)
En el segundo miembro de la ecuacin anterior, tenemos

que es el i-simo vector rengln de la matriz modal transpuesta
, el cual, multiplicado por la matriz de masas
y por el vec-
de amortiguamiento fueran iguales a los del modo i y llamando

al desplazamiento
tor columna unitario da un escalar.
Dividiendo entre
Si en la ecuacin 2.71, el valor de la frecuencia y del porcentaje
, tendremos:
, tenemos:
(2.70)
Entonces la respuesta
, sera el desplazamiento de la ma-
sa en relacin con la base de un sistema de un grado de libertad de igual frecuencia y amortiguamiento que el del modo isimo.
ESIA-ZAC
Pgina 76
As, el desplazamiento total de la masa k, de un sistema de

Si multiplicamos esta respuesta por el factor de participacin
varios grados de libertad, es igual a la sumatoria del producto
modal
de la amplitud modal
, obtendremos la respuesta de la ecuacin 2.70:
por
que es el desplazamiento
del sistema de un grado de libertad, con las caractersticas de

(2.73)
masa, amortiguamiento y rigidez del modo i, por su coeficiente

de participacin modal
Lo anterior se deduce observando que el acelerograma
para ambas ecuaciones, es el mismo y est factorizado por el

coeficiente de participacin modal
, en donde,
, se puede obtener
con algn mtodo numrico de los expuestos para los sistemas

de un grado de libertad:
en la ecuacin 2.70.
(2.75)
Una vez obtenida la respuesta de cada ecuacin desacoplada,

podemos pasar de las coordenadas modales
reales
a las
, empleando la ecuacin 2.60, que particularizndola
El coeficiente de participacin modal se puede desarrollar como:
para la masa k-sima, y para el i-simo modo, es:

(2.76)
(2.74)
Ahora, se sumarn las participaciones de todos los modos con-
Como hemos trabajado con las formas modales normalizadas,
siderados, para obtener el desplazamiento total de la masa k:
entonces
, y entonces el coeficiente de participacin
modal se puede escribir como:

(2.77)
ESIA-ZAC
Pgina 77
Podemos obtener las fuerzas en cada nivel de nuestra estructu-
2.4 Respuesta Ssmica no-lineal
ra, recordando que la fuerza ssmica en el nivel k debida a la

2.5 Anlisis Modal Espectral
contribucin del modo i es:

(2.78)
La ecuacin 2.75 nos sirve para conocer el desplazamiento de

cada masa de la estructura para cualquier instante de tiempo,
Empleando las ecuaciones 2.73 y 2.74:
partiendo del hecho, de que conocemos el acelerograma del

(2.79)
temblor que nos interesa
Para obtener el cortante en la base de la estructura debida al
Pero para fines de diseo, nos interesara ms la respuesta
modo i, sumaremos las fuerzas ssmicas en cada nivel:
mxima de la estructura ante un temblor que puede ocurrir durante su vida til.
(2.80)
Por lo anterior, dicho temblor va a ocurrir en el futuro y sus in-
La ltima sumatoria de la expresin anterior es el coeficiente de
tensidades no se pueden predecir, por lo tanto, tenemos que
participacin modal como se expres en la ecuacin 2.77, por lo
recurrir a los llamados espectros de diseo que especifican las
que:
normas o reglamentos de la localidad donde se pretende cons(2.81)
En esta ecuacin, el trmino
truir la estructura.
debe tener unidades de masa,
por lo que se le conoce como masa efectiva del modo i.
La suma de las masas efectivas considerando todos los modos

es igual a la suma de las masas de la estructura.
ESIA-ZAC
Pgina 78
A diferencia de los espectros de respuesta que se estudiaron al

final del primer captulo, los espectros de diseo carecen de los
Los espectros de diseo tambin son grficas de la seudo-
picos o mximos de los espectros de respuesta.
aceleracin como fraccin de la gravedad
Los espectros de diseo, se caracterizan por envolver las respuestas mximas de manera suavizada como se muestran en la
en el eje de las or-
denadas, y los periodos de las estructuras T, en el de las abscisas.
figura 2.26.
De la ecuacin 1.2, en donde la seudo-aceleracin mxima (A),
ocurre en el instante que se presenta el mximo desplazamiento
, tenamos:
De donde:
Podemos particularizar la ecuacin 2.74 para conocer la contribucin del modo i al desplazamiento mximo de la masa k,
:
(2.82)
Figura 2.26 Espectro de diseo de la zona de suelo firme segn
y para todas las masas del sistema:
las NTC-Sismo-2004.
ESIA-ZAC
Pgina 79
(2.83)
Esta es una regla de combinacin modal muy conservadora, ya
que las respuestas mximas de cada modo
2.3.7 Reglas de combinacin modal

A continuacin se enunciarn algunas reglas de combinacin
modal, las cuales emplearemos en los ejemplos de aplicacin.
, no ocurren
en el mismo instante de tiempo, por lo que la expresin anterior

sera como el lmite superior para el valor de la respuesta
mxima.
Cabe mencionar que existen algunas otras reglas que se expoRosenblueth (1951), desarroll otra regla de combinacin modal
nen en Chopra, (2001).
en su tesis doctoral, que se conoce como regla de la Raz CuaEmpleando la expresin anterior podramos calcular la defor-
drada de la Suma los Cuadrados (RCSC):
macin mxima de la masa k-sima, sumando la participacin

(2.85)
de todos los modos calculados:
Esta regla de combinacin modal es apropiada, cuando las frecuencias naturales difieren al menos en 10 por ciento entre s.
En general cualquier respuesta mxima de la estructura rmx ,
Entonces para el caso de edificios de plantas asimtricas en
como las deformaciones de entrepiso, las fuerzas cortantes,
donde los valores de las frecuencias estn muy cercanos y la
etc., podran calcularse sumando las respuestas mximas con-
limitacin mencionada no se cumple, podemos emplear la regla
siderando su valor absoluto:
de Combinacin Cuadrtica Completa (CRC), propuesta por

Rosenblueth y Elorduy, (1969):
(2.84)
ESIA-ZAC
Pgina 80
(2.86)
Problema 2.7 En base al Anlisis Modal Espectral, determine

los desplazamientos, fuerzas ssmicas y el cortante basal de la
En donde:
estructura del problema 2.6, considerando que el edificio tendr

un uso de escuela y que se ubicar en Zona II y que se puede
considerar un factor de reduccin de las fuerzas ssmicas por
comportamiento ssmico Q= 3, segn las NTC-Sismo-2004:
Las formas modales las podemos concentrar en la siguiente
matriz modal:
En la penltima expresin s es la duracin de la fase intensa del

temblor, Rosenblueth, (1979) propuso para las normas de dise-
Calculando los periodos para cada uno de los modos:
o ssmico del D.F., valores de s iguales a 20, 30 y 40 segundos para las zonas I, II y III respectivamente y de 50 segundos
para suelos donde se desconocen sus caractersticas geotcnicas.
ESIA-ZAC
T1= 0.473 s
T2= 0.222 s
T3= 0.149 s
2.148
0.893
-1.042
3.310
-1.473
0.410
Pgina 81
Los desplazamientos mximos para cada modo de vibracin los
En donde la matriz de masas de la estructura es:
podemos determinar con la ecuacin 2.82:

(ton-seg2/cm)
Por lo que tendremos que calcular los factores de participacin
y las seudo-Aceleraciones
, para cada uno de los modos
Para el modo 1:
de vibracin calculados:
-Clculo de los factores de participacin, empleando la ec. 2.76:
El denominador de la expresin anterior, es igual a la unidad

cuando los modos se normalizan con respecto a la raz cuadrada de la masa generalizada
Anlogamente para los modos 2 y 3:
, ecuacin 2.77, por lo que
primero normalizaremos los modos:
Clculo de las masas generalizadas, empleando la ecuacin

2.51:
ESIA-ZAC
Pgina 82
Ahora normalizaremos los modos con respecto a la raz cuadrada de la masa generalizada
Modos Normalizados:
- Clculo de las seudo-Aceleraciones
, para cada uno de los
modos de vibracin:
Empleando la ecuacin 2.77 para calcular los modos de partici-
Ahora emplearemos el espectro de diseo para la zona II cuyos
pacin de cada modo:
parmetros se especifican en la seccin 3 de las NTC-Sismo2004, y a continuacin se trascriben para poder graficar el espectro de diseo correspondiente:
Para el modo 1:
Anlogamente para los modos 2 y 3:
ESIA-ZAC
Pgina 83
ESIA-ZAC
Pgina 84
En base al Espectro de diseo para zona II, obtenemos los va-
Para estructuras en donde
lores de las Aceleraciones como fraccin de la gravedad:
del factor de reduccin
, se emplea un valor menor
. Esta reduccin se realiza para es-
tructuras o modos de vibracin con un periodo muy corto lo que

T1= 0.473 s
T2= 0.222 s
T3= 0.149 s
indica que se trata de una estructura muy rgida y por lo tanto se
A / g = 0.32
A / g = 0.32
A / g = 0.26
espera que tenga un menor comportamiento dctil.
Las aceleraciones correspondientes a cada modo, se pueden

reducir empleando el factor de reduccin
del factor de comportamiento ssmico
, el cual depende
, como se indica en la
seccin 4 de las NTC-Sismo-2004.

Como se expondr en adelante, esta reduccin se hace para
considerar que la estructura se puede comportar inelsticamente sin fallar, siempre y cuando se especifiquen materiales y detalles constructivos que garanticen tal comportamiento ssmico.
En nuestro problema, para los dos primeros modos, como

, entonces:
nicamente el periodo del tercer modo es menor que el Ta :
ESIA-ZAC
Pgina 85
La reduccin de las aceleraciones para cada modo ser:
Clculo de los desplazamientos relativos:

Los desplazamientos relativos sern la diferencia de los desplazamientos de dos niveles consecutivos:
Desplazamientos mximos para cada uno de los modos:

Empelando la ecuacin 2.76:
Clculo de los cortantes de entrepiso:

Se obtienen multiplicando las rigideces de entrepiso por el desplazamiento relativo:
Del problema 2.6 las rigideces de entrepiso son:
K1 = 300 ton/ cm; K2 = 200 ton/ cm; K3 = 100 ton/ cm.
Para el modo 1:
ESIA-ZAC
Pgina 86
Para el modo 2:
Para el modo 3:
Una vez calculados las respuestas de inters, y no antes, en

este caso, desplazamientos y cortantes, podemos emplear
algn criterio de combinacin modal para obtener la respuesta
total ya que las respuestas mximas de cada modo no ocurren
en el mismo instante de tiempo. En nuestro problema los periodos calculados resultaron:
La expresin 9.2 de las Normas es equivalente a nuestra ecuaT1= 0.473 s
T2= 0.222 s
T3= 0.149 s
cin 2.78, que se conoce como regla de la Raz Cuadrada de la

Suma los Cuadrados (RCSC):
Por lo tanto, podemos observar que los periodos naturales de

vibracin difieren entre s, en al menos 10%, y aplicando lo especificado en la seccin 9 de las NTC-Sismo-2004:
ESIA-ZAC
Pgina 87
Desplazamientos totales:
Clculo de las masas modales efectivas:
Sabemos que la masa efectiva del modo i-simo es:
Desplazamientos relativos totales:
Suma de masas del edificio:
La suma de las masas modales efectivas es aproximadamente

igual a la suma de las masas reales de la estructura analizada,
Cortantes de entrepiso:
lo que nos indica que el nmero de modos considerados en

nuestro anlisis modal es suficientemente aproximado.
Finalmente verificaremos el valor del cortante basal que de conformidad con lo especificado en la seccin 9.3 de las NTCSismo-2004 se establece que:
ESIA-ZAC
Pgina 88
Por lo tanto:
Y de acuerdo a la seccin 9.3 de las NTC-Sismo:
Entonces aceptamos los resultados obtenidos en nuestro anlisis dinmico.
En nuestro anlisis dinmico modal, el cortante basal es:
Y el cortante basal esttico es:
ESIA-ZAC
Pgina 89
2.2.4 Vibracin Forzada con carga peridica
2.2.5 Vibracin forzada con carga arbitraria
2.2.6 Mtodos numricos para evaluar la respuesta
ESIA-ZAC
Pgina 90

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Captulo 2 Conceptos bsicos de Dinmica Estructural

Medidas cerca de Pars) y estar en funcin de la aceleracin

Conceptos bsicos de Dinmica Estructural

De acuerdo con la segunda ley de Newton: La fuerza resultante

racin del cuerpo:

Los problemas de vibraciones los podemos encontrar en diver-

Por lo tanto, el peso o la fuerza debida a la atraccin gravitacio-

sos sistemas y van desde problemas de vibraciones en maqui-

naria debido a desbalanceos en sus masas, vibraciones en las

Y la masa en nuestro sistema, es una unidad derivada:

estructuras que soportan dichas maquinarias, vibraciones en

unidad de masa se denomina unidad tcnica de masa

los problemas en donde se deben de evaluar los efectos de las

En cambio en el sistema internacional (SI), la masa es una can-

tidad base y es la cantidad de masa del Kilogramo Patrn que

En Mxico se emplea el sistema mtrico decimal, en donde las

convencionalmente se le asign una masa de un kilogramo. En

unidades base son:

el SI, la unidad de fuerza es derivada, teniendo la idea de que

za necesaria para que un cuerpo de 1 kg (masa) se acelere 1

Este es un sistema gravitacional en donde las fuerzas depen-

Entonces, el kilogramo masa pesa 9.81 N, considerando que la

den del valor de la aceleracin de la gravedad.

aceleracin gravitacional vale 9.81 m/s2. As, si en el sistema

El Kilogramo (kg) tambin llamado kilogramo fuerza, es lo que

mtrico decimal un kilogramo fuerza es lo que pesa un kilogra-

pesa un Kilogramo masa o kilogramo patrn (cilindro de Platino

mo masa, esto es, 1 kgfza= 9.81 N, entonces, 1 N = 0.10191

e Iridio que se encuentra en la Oficina Internacional de Pesas y

Autor: Alfredo A. Pez Robles

Captulo 2 Conceptos bsicos de Dinmica Estructural

En el estudio de la dinmica estructural se debe de tener en

Con esta funcin se puede representar el problema que apare-

cuenta que las cargas o excitaciones, son fuerzas cuya magni-

ce en maquinarias que tienen ciertas excentricidades.

tud, direccin o punto de aplicacin puede variar en funcin del

b).- Excitaciones no-peridicas: Se identifican segn su dura-

Debido a lo anterior, en nuestro estudio se considera con carc-

cin, como cortas, medianas y de larga duracin.

2.1.1 TIPOS DE EXCITACIONES DINAMICAS

ciclos a lo largo del tiempo:

Figura 2.2 Cargas de corta duracin, se aplican en perodos de

tiempo pequeos que se denominan impulsos.

Autor: Alfredo A. Pez Robles

Captulo 2 Conceptos bsicos de Dinmica Estructural

2.1.2 Caractersticas de los problemas dinmicos

son cargas de impulso. Ya que su duracin puede ser mucho

A diferencia de los problemas estticos, los parmetros

en los problemas dinmicos estn en funcin del tiempo,

como las de las propiedades de la estructura,

varan o dependen del tiempo.

Tambin se generan fuerzas de inercia al perturbar el

inercia son de sentido contrario al desplazamiento x, ya

ssmicos, hay grandes impulsos que daan la estructura.

que la inercia es la propiedad de la masa de oponerse al

Aunque los sismos pueden ser cargas que contengan impulsos,

porcionales a la aceleracin y valen:

se consideran cargas de mediana duracin. La aceleracin del

2.1.3 Equilibrio Dinmico

Cargas dinmicas de Larga Duracin

Cargas de Viento en estructuras (puede durar horas)

intervienen en ese instante, a este planteamiento se le conoce

Fuerzas de oleaje en Plataformas Marinas