UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Facultad de Ingeniería Civil Departamento de Estructuras

SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD VIBRACIÓN FORZADA: RESPUESTA A EXITACIONES DINÁMICAS GENERALES (Integral de Duhamel)

Curso: EC-114J ± Dinámica Ing. Rosmery Gómez Minaya

En muchas situaciones las estructuras se encuentran ante fuerzas de exitación que no son armónicas como se vió anteriormente. Sino que podrían adoptar formas diversas. Por esta razón veremos la respuesta que una estructura puede tener ante la acción de fuerzas exitadoras de tipo general. Para esto se hace uso de procedimientos numéricos de integración. Fuerza de Exitación tipo Impulso: Una exitación de impulso es una fuerza aplicada durante un corto intervalo de tiempo. Se define como el producto de la fuerza por el tiempo de su duración. En la figura inferior el impulso de la fuerza F(t) durante un intervalo dX, está representado por el área sombreada y es igual a F(X)d X.

Cuando el impulso actúa sobre un cuerpo de masa m , produce el cambio de velocidad dR, que según la ley de Newton se escribe:

m

dv ! F (X ) dX

El diferencial de velocidad está dado por:

dv !
Donde: F(X) : es el impulso dR : es el incremento de velocidad

F (X )dX m

(1)

Si vemos el caso de un oscilador simple sin amortiguamiento, la solución estará dada por: (*)

que se presentan a intervalos de tiempo dX. debido a la fuerza impulsiva F(X) está dado por la suma o integral de los desplazamientos diferenciales dy(t) desde X=0 hasta X=t. se introduce en la solución (*) como Ro así como yo=0. la función de exitación puede considerarse como una serie de impulsos cortos. Donde cada uno da una respuesta diferencial en el tiempo t.La ecuación de dR. esto resulta: (3) . donde el intervalo de tiempo será (t-X): (2) En la ecuación (2). esto nos da para el diferencial de desplazamiento dy(t). en el instante de tiempo X. al final del tiempo t. Por lo tanto el desplazamiento total en el instante t.

Con estas consideraciones la solución de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento debido a una fuerza arbitraria está dado por: (4) . representa el desplazamiento total producido por la fuerza exitadora F(X) aplicada a un sistema en vibración libre no amortiguada. se agrega a la ecuación (3) la solución dada por la ecuación (*). Para incluir el efecto del desplazamiento inicial yo y la velocidad inicial Ro en el instante t=0. La ecuación (3). Si la fuerza F(X) no tiene una función conocida.La integral dentro de la ecuación (3) se conoce como la integral de Duhamel. la integral se puede calcular por procedimientos numéricos. La ecuación (3) incluye la componente transitoria y la componente estacionaria.

aplicada en forma repentina al sistema en vibración libre no amortiguado. en un instante t=0. Para este caso la ecuación (4) resulta: .Aplicaciones de la ecuación (4) para casos de fuerzas aplicadas de funciones simples: Fuerza de Exitación Constante: Si la fuerza aplicada es constante de magnitud Fo.

Integrando se obtiene: (5) Donde: yst=Fo/k La respuesta (5) se grafica como se ve en la figura siguiente. Respuesta de un sistema con 1GDL no amortiguado exitado por una fuerza cte. pero con la diferencia de que la coordenada de t se ha desplazado una distancia yst=Fo/k. Donde se observa que la solución es similar a la de vibración libre. repentina .

De 0 a td se aplica la ecuación (5).En la gráfica anterior. Esta situación se aplica también a los esfuerzos internos de la estructura. se encontró que el resultado de desplazamiento debido a una fuerza repentina es el doble que si la fuerza se hubiera aplicado en situación estática (lentamente). pero sólo durante un tiempo limitado de duración td. la solución tendrá dos etapas. Como se vió anteriormente con otro procedimiento. Para el instante td el desplazamiento y la velocidad son: . Fuerza de Exitación Rectangular: Este caso se refiere a una fuerza constante Fo aplicada repentinamente.

donde las condiciones iniciales los resultados para desplazamiento y velocidad obtenidos en el tramo de 0 a td.Después del tiempo td. se define como el desplazamiento en cualquier instante de tiempo t entre el desplazamiento estático Rst = Fo/k. se aplica la ecuación de vibración libre (*). las ecuaciones (5) y (6) se pueden escribir como: (7) .D).D (o F. t = t .td yo = yd Ro = Rd La solución final será: Se reduce a: (6) Como el F.A.

donde se observa que para fuerzas de duración td/T –‹‡‡ ‡Ž ‹•‘ ˜ƒŽ‘” “—‡ •‹ Žƒ ˆ—‡”œƒ –—˜‹‡”ƒ †—”ƒ…‹× ‹ˆ‹‹–ƒ . esto se logra usando el período natural en lugar de la frecuencia circular del sistema:  ‘” Ž‘ –ƒ–‘ Žƒ ‡…—ƒ…‹× •‡ ’—‡†‡ ‡•…”‹„‹” …‘‘ (8) Emplear los parámetros sin dimensiones en la ecuación (8).Es conveniente expresar el tiempo como un parámetro adimensional. En la gráfica inferior se observa el FDmáx. sirve para resaltar la relación td/T como el parámetros de mayor importancia.

•–‡ –‹’‘ †‡ †‹ƒ‰”ƒƒ• “—‡ †ƒ Žƒ ”‡•’—‡•–ƒ žš‹ƒ †‡ — •‹•–‡ƒ …‘  ’ƒ”ƒ —ƒ ˆ—‡”œƒ †‡ ‡š‹–ƒ…‹× ‡•’‡…Àˆ‹…ƒ •‡ ŽŽƒƒ †‹ƒ‰”ƒƒ• ‡•’‡…–”ƒŽ‡• •–‡ –‹’‘ †‡ †‹ƒ‰”ƒƒ• •‘ †‡ —…Šƒ —–‹Ž‹†ƒ† ‡ ‡Ž †‹•‡Ó‘ ‘ ˆ”‡…—‡…‹ƒ •‡ ’”‡’ƒ”ƒ Ž‘• †‹ƒ‰”ƒƒ• ‡•’‡…–”ƒŽ‡• …‘ Žƒ• ”‡•’—‡•–ƒ• žš‹ƒ• ƒ–‡ ‡š‹–ƒ…‹‘‡• ‹’—Ž•‹˜ƒ• †‡ …‘”–ƒ †—”ƒ…‹× ‡ •‹•–‡ƒ• •‹ ƒ‘”–‹‰—ƒ‹‡–‘ ‡„‹†‘ ƒ “—‡ Žƒ ƒ‘”–‹‰—ƒ…‹× ‡š‹•–‡–‡ ‡ Žƒ ‡•–”—…–—”ƒ ‘ †‹•‹—›‡ ƒ’”‡…‹ƒ„Ž‡‡–‡ Žƒ ”‡•’—‡•–ƒ žš‹ƒ Gráfica del factor dinámico máximo de un oscilador sin amortiguación. exitado por una fuerza rectangular. .

donde el primer tramo Xetd se encuentra ante una fuerza dada por: Las condiciones iniciales son: . Se puede emplear la ecuación (4) en esta situación.Fuerza Exitadora Triangular: Se considera un sistema ante Fo en el tiempo t=0. luego decrece a cero en el tiempo td.

empleando el FD (factor dinámico): (10) Para el intervalo t –† ‘„–‡‡‘• †‡ Žƒ ‡…—ƒ…‹× ˜‡Ž‘…‹†ƒ† ‡ ‡Ž ‹•–ƒ–‡ –† …‘‘ ‡Ž †‡•’Žƒœƒ‹‡–‘ › Žƒ (11) .Sustituyendo esta ecuación en la ecuación (4) e integrando da: (9) O en forma adimensional.

yo y Ro por yd y Rd. la ecuación (12) se puede escribir como: (13) . Reemplazando en la ecuación de vibración libre (*) t=t-td. se obtiene: (12) En forma adimensional. obtenemos la respuesta: Dividiendo entre yst=Fo/k.Los valores de la ecuación (11) son las condiciones iniciales en el instante t=td para el segundo intervalo. además F(X)=0.

Factor dinámico máximo de un sistema exitado por fuerza triangular . Se observa que FD se aproxima a 2 cuando td/T tiene valores altos. esto se debe a que el decremento de la fuerza es insignificante en relación al tiempo en que se alcanza la amplitud máxima.La gráfica inferior muestra el FDmáx en función al tiempo relativo de duración td/T para el sistema en vibración libre sin amortiguamiento.

En muchos casos la función exitadora se conoce sólo por datos experimentales. como es el caso de los registros de movimientos sísmicos. Introduciendo la identidad trogonométrica : sen[ ( t  X ) ! sen([ t )cos([X )  cos([ t ) sen([X ) Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero. En tales situaciones la respuesta debe ser calculada por un método numérico. Uno de los métodos de cálculo numérico es la integral de Duhamel. se obtiene la integral de Duhamel de la ecuación (4) como: (4) y (t ) ! .

A(t )sen[t  B (t )cos [t m[ (14) .

A través de los métodos numéricos las funciones debajo de las integrales son reemplazadas por una suma de términos a intervalos de tiempo (X. y la regla de Simpson . Considerando la integral de una función I(X): .Donde: (15) El cálculo de la integral de Duhamel requiere el cálculo numérico de las integrales A(t) y B(t). Para el cálculo de estas integrales se emplea diversos métodos. Los métodos más conocidos son la regla trapezoidal .

pero los resultados son aproximados porque se basan en la sustitución de la función I(X) por una función de segmentos lineales en la regla trapezoidal y segmentos parabólicos en la regla de Simpson.La operación elemental en la regla trapezoidal es: (16) Y en la regla de Simpson: (17) Donde: n=t/(t. Este método no introduce aproximaciones numéricas en la integración. por lo que se considera un método exacto. aparte de las inherentes al error de redondeo. en la regla de Simpson debe ser par La aplicación de estas reglas es directa. . Un método alternativo es obtener la solución analítica exacta de la integral de Duhamel. suponiendo que la función está compuesta por segmentos lineales sucesivos.

Figura (I): Función exitadora representada por segmentos lineales . como se observa en la figura inferior.Se supone que la función de la fuerza exitadora F(X) puede ser representada aproximadamente por una función de segmentos lineales.

Con el fin de determinar la historia completa de la respuesta es más conveniente expresar las integrales de la ecuación (15) en forma incremental: (15) en forma incremental: (18) (19) .

Aproximando la fuerza F(X) por segmentos lineales como se observa en la figura (I). se puede escribir: (20) En la cual: Aplicando la ecuación (20) en la ecuación (18) e integrando da: (18) A(ti ) ! A(ti 1 )  ti 1 ´ F (X )cos [X dX ti ¨ (F A(ti ) ! A(ti 1 )  © F (ti 1 )  ti 1 i (ti ª ¸ ( sen[ ti  sen[ti 1 ) (Fi  2 _cos [ti  cos [ti 1  [ (ti sen[ti  ti 1sen[ti 1 )a ¹ [ [ (ti º (21) .

En forma análoga de la ecuación (19) se obtiene: ¨ (F ¸ (cos [ti 1  cos [ti ) (Fi B (ti ) ! B (ti 1 )  © F (ti 1 )  ti 1 i ¹  2 _sen[ti  sen[ti 1  [ (ti cos [ti  ti 1 cos [ti 1 )a (ti º [ [ (ti ª (22) Las ecuaciones (21) y (22) son fórmulas de recurrencia para el cálculo de las integrales en la ecuación (15) en el instante t=ti .

Ejemplo de aplicación: (Duhamel) .

.

(*) (23) Sumando los términos de las respuestas diferenciales. Sustituyendo la fuerza impulsiva F(X)dX que produce la velocidad inicial dv=F(X)dX. y t sustituido por (t. se obtiene el desplazamiento diferencial para un sistema con amortiguamiento.X) en la ecuación (*) que corresponde a la solución para un sistema en vibración amortiguada.En forma análoga al análisis del sistema amortiguado. resulta: (24) .

La respuesta de un sistema en función de la integral de Duhamel para el caso amortiguado será: (25) Donde: (26) (27) .

Para la función de segmentos lineales dada en la ecuación (20). sustituída en las ecuaciones (26) y (27). resulta: (28) (29) (30) (31) .

En función de estas integrales se obtiene AD(ti) y BD(ti): (32) (33) Finalmente. reemplazando las ecuaciones (32) y (33) en la ecuación (25) resulta (34): (25) (34) .Donde I 1 e I 2 son las integrales de las ecuaciones (28) y (29) antes de calcularlas en los límites de esas ecuaciones.

Recordando la ecuación diferencial de movimiento de un sistema de 1 GDL. (35) . representado por el oscilador simple amortiguado y su DCL.

Si la estructura modelada por el oscilador simple es exitada por un movimiento en el apoyo. del DCL correspondiente se obtiene: (36) .

interpretando el segundo miembro de la ecuación (38) como fuerza efectiva Fef(t): (35) (39) Reescribiendo la ecuación (38): (40) . se observa que son matemáticamente equivalente.En el último caso es más conveniente expresar el movimiento de la masa en función del desplazamiento relativo u. para esto se hace el cambio de variable: (37) Aplicando la ecuación (37) y sus derivadas en la ecuación de movimiento (36). se obtiene: (38) Comparando las ecuaciones (35) y (38).

cuando el segundo miembro es igual a cero. i=1.Suponiendo que la exitación se da a intervalos iguales de tiempo como en la figura (I).2.3. más una solución particular yp: (43) . la fuerza puede expresarse como: ¨ t  ti F (t ) ! ©1  (t ª ¸ ¨ t  ti ¹ Fi  © º ª (t ¸ ¹ Fi 1 º ti t ti  (t (41) Donde ti=i. Entonces la ecuación diferencia de movimiento (35) viene dada por: (42) La solución de la ecuación (42) puede expresarse como la suma de la solución homogénea (complementaria) yc.(t para intervalos de tiempo iguales. .

escrito para el intervalo tieteti+(t.La solución homogénea está dada por la ecuación (**). será (44): (**) (44) La solución particular toma la forma: (45) Reemplazando en la ecuación (42) resulta: .

por los valores de las ecuaciones (44) y (45).Estableciendo la identidad de coeficientes y resolviendo las ecuaciones resultantes da: (46) Sustituyendo en la ecuación (43) la solución homogénea yc y la solución particular yp. respectivamente. se obtiene la siguiente expresión para el desplazamiento: (47) Derivando la ecuación (47) para obtener la velocidad: (48) .

Las constantes de integración Ci y Di se obtiene de las ecuaciones (47) (48). nos da el desplazamiento y velocidad en el instante de tiempo ti+1. que es el que se busca: yi 1 ! e\[(t ?Ci cos wD (t  Di senwD (t A Bi  Ai (t & yi1 ! e\ w(t ?Di ([ cos w (t  \[senw (t )  Ci (\ wcos w (t  wDsenw (t A           (50) i (51) . reemplazando las condiciones iniciales de desplazamiento yi velocidad y i. se obtiene: (49) Las ecuaciones (47) y (48) en el instante ti+1=ti+(t.

se obtiene al aplicar yi+1 y y i+1. se obtiene: &1 ! (1 / m )( Fi 1  cyi 1  kyi 1 ) & & yi Ejemplo de aplicación: (52) . de las ecuaciones (50) y (51) en la ecuación diferencial (35).La aceleración en el instante ti+1=ti+(t.

.Referencia: Dinámica Estructural. Dinámica de Estructuras. Mario Paz 3ra Ed. . Chopra 1981.

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