UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Facultad de Ingeniería Civil Departamento de Estructuras

SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD VIBRACIÓN FORZADA: RESPUESTA A EXITACIONES DINÁMICAS GENERALES (Integral de Duhamel)

Curso: EC-114J ± Dinámica Ing. Rosmery Gómez Minaya

En muchas situaciones las estructuras se encuentran ante fuerzas de exitación que no son armónicas como se vió anteriormente. Sino que podrían adoptar formas diversas. Por esta razón veremos la respuesta que una estructura puede tener ante la acción de fuerzas exitadoras de tipo general. Para esto se hace uso de procedimientos numéricos de integración. Fuerza de Exitación tipo Impulso: Una exitación de impulso es una fuerza aplicada durante un corto intervalo de tiempo. Se define como el producto de la fuerza por el tiempo de su duración. En la figura inferior el impulso de la fuerza F(t) durante un intervalo dX, está representado por el área sombreada y es igual a F(X)d X.

Cuando el impulso actúa sobre un cuerpo de masa m , produce el cambio de velocidad dR, que según la ley de Newton se escribe:

m

dv ! F (X ) dX

El diferencial de velocidad está dado por:

dv !
Donde: F(X) : es el impulso dR : es el incremento de velocidad

F (X )dX m

(1)

Si vemos el caso de un oscilador simple sin amortiguamiento, la solución estará dada por: (*)

donde el intervalo de tiempo será (t-X): (2) En la ecuación (2). al final del tiempo t. la función de exitación puede considerarse como una serie de impulsos cortos. que se presentan a intervalos de tiempo dX.La ecuación de dR. se introduce en la solución (*) como Ro así como yo=0. Por lo tanto el desplazamiento total en el instante t. en el instante de tiempo X. esto nos da para el diferencial de desplazamiento dy(t). Donde cada uno da una respuesta diferencial en el tiempo t. debido a la fuerza impulsiva F(X) está dado por la suma o integral de los desplazamientos diferenciales dy(t) desde X=0 hasta X=t. esto resulta: (3) .

La ecuación (3). la integral se puede calcular por procedimientos numéricos. Para incluir el efecto del desplazamiento inicial yo y la velocidad inicial Ro en el instante t=0. Si la fuerza F(X) no tiene una función conocida. se agrega a la ecuación (3) la solución dada por la ecuación (*). Con estas consideraciones la solución de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento debido a una fuerza arbitraria está dado por: (4) . La ecuación (3) incluye la componente transitoria y la componente estacionaria. representa el desplazamiento total producido por la fuerza exitadora F(X) aplicada a un sistema en vibración libre no amortiguada.La integral dentro de la ecuación (3) se conoce como la integral de Duhamel.

Para este caso la ecuación (4) resulta: . aplicada en forma repentina al sistema en vibración libre no amortiguado.Aplicaciones de la ecuación (4) para casos de fuerzas aplicadas de funciones simples: Fuerza de Exitación Constante: Si la fuerza aplicada es constante de magnitud Fo. en un instante t=0.

Donde se observa que la solución es similar a la de vibración libre. Respuesta de un sistema con 1GDL no amortiguado exitado por una fuerza cte.Integrando se obtiene: (5) Donde: yst=Fo/k La respuesta (5) se grafica como se ve en la figura siguiente. repentina . pero con la diferencia de que la coordenada de t se ha desplazado una distancia yst=Fo/k.

Esta situación se aplica también a los esfuerzos internos de la estructura. pero sólo durante un tiempo limitado de duración td.En la gráfica anterior. la solución tendrá dos etapas. Para el instante td el desplazamiento y la velocidad son: . Fuerza de Exitación Rectangular: Este caso se refiere a una fuerza constante Fo aplicada repentinamente. De 0 a td se aplica la ecuación (5). Como se vió anteriormente con otro procedimiento. se encontró que el resultado de desplazamiento debido a una fuerza repentina es el doble que si la fuerza se hubiera aplicado en situación estática (lentamente).

se aplica la ecuación de vibración libre (*).D).D (o F. t = t .A.Después del tiempo td.td yo = yd Ro = Rd La solución final será: Se reduce a: (6) Como el F. donde las condiciones iniciales los resultados para desplazamiento y velocidad obtenidos en el tramo de 0 a td. las ecuaciones (5) y (6) se pueden escribir como: (7) . se define como el desplazamiento en cualquier instante de tiempo t entre el desplazamiento estático Rst = Fo/k.

esto se logra usando el período natural en lugar de la frecuencia circular del sistema:  ‘” Ž‘ –ƒ–‘ Žƒ ‡…—ƒ…‹× •‡ ’—‡†‡ ‡•…”‹„‹” …‘‘ (8) Emplear los parámetros sin dimensiones en la ecuación (8). donde se observa que para fuerzas de duración td/T –‹‡‡ ‡Ž ‹•‘ ˜ƒŽ‘” “—‡ •‹ Žƒ ˆ—‡”œƒ –—˜‹‡”ƒ †—”ƒ…‹× ‹ˆ‹‹–ƒ .Es conveniente expresar el tiempo como un parámetro adimensional. En la gráfica inferior se observa el FDmáx. sirve para resaltar la relación td/T como el parámetros de mayor importancia.

•–‡ –‹’‘ †‡ †‹ƒ‰”ƒƒ• “—‡ †ƒ Žƒ ”‡•’—‡•–ƒ žš‹ƒ †‡ — •‹•–‡ƒ …‘  ’ƒ”ƒ —ƒ ˆ—‡”œƒ †‡ ‡š‹–ƒ…‹× ‡•’‡…Àˆ‹…ƒ •‡ ŽŽƒƒ †‹ƒ‰”ƒƒ• ‡•’‡…–”ƒŽ‡• •–‡ –‹’‘ †‡ †‹ƒ‰”ƒƒ• •‘ †‡ —…Šƒ —–‹Ž‹†ƒ† ‡ ‡Ž †‹•‡Ó‘ ‘ ˆ”‡…—‡…‹ƒ •‡ ’”‡’ƒ”ƒ Ž‘• †‹ƒ‰”ƒƒ• ‡•’‡…–”ƒŽ‡• …‘ Žƒ• ”‡•’—‡•–ƒ• žš‹ƒ• ƒ–‡ ‡š‹–ƒ…‹‘‡• ‹’—Ž•‹˜ƒ• †‡ …‘”–ƒ †—”ƒ…‹× ‡ •‹•–‡ƒ• •‹ ƒ‘”–‹‰—ƒ‹‡–‘ ‡„‹†‘ ƒ “—‡ Žƒ ƒ‘”–‹‰—ƒ…‹× ‡š‹•–‡–‡ ‡ Žƒ ‡•–”—…–—”ƒ ‘ †‹•‹—›‡ ƒ’”‡…‹ƒ„Ž‡‡–‡ Žƒ ”‡•’—‡•–ƒ žš‹ƒ Gráfica del factor dinámico máximo de un oscilador sin amortiguación. exitado por una fuerza rectangular. .

luego decrece a cero en el tiempo td. Se puede emplear la ecuación (4) en esta situación.Fuerza Exitadora Triangular: Se considera un sistema ante Fo en el tiempo t=0. donde el primer tramo Xetd se encuentra ante una fuerza dada por: Las condiciones iniciales son: .

empleando el FD (factor dinámico): (10) Para el intervalo t –† ‘„–‡‡‘• †‡ Žƒ ‡…—ƒ…‹× ˜‡Ž‘…‹†ƒ† ‡ ‡Ž ‹•–ƒ–‡ –† …‘‘ ‡Ž †‡•’Žƒœƒ‹‡–‘ › Žƒ (11) .Sustituyendo esta ecuación en la ecuación (4) e integrando da: (9) O en forma adimensional.

yo y Ro por yd y Rd. además F(X)=0. la ecuación (12) se puede escribir como: (13) .Los valores de la ecuación (11) son las condiciones iniciales en el instante t=td para el segundo intervalo. Reemplazando en la ecuación de vibración libre (*) t=t-td. obtenemos la respuesta: Dividiendo entre yst=Fo/k. se obtiene: (12) En forma adimensional.

La gráfica inferior muestra el FDmáx en función al tiempo relativo de duración td/T para el sistema en vibración libre sin amortiguamiento. Se observa que FD se aproxima a 2 cuando td/T tiene valores altos. Factor dinámico máximo de un sistema exitado por fuerza triangular . esto se debe a que el decremento de la fuerza es insignificante en relación al tiempo en que se alcanza la amplitud máxima.

Introduciendo la identidad trogonométrica : sen[ ( t  X ) ! sen([ t )cos([X )  cos([ t ) sen([X ) Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero. Uno de los métodos de cálculo numérico es la integral de Duhamel. En tales situaciones la respuesta debe ser calculada por un método numérico. como es el caso de los registros de movimientos sísmicos. se obtiene la integral de Duhamel de la ecuación (4) como: (4) y (t ) ! .En muchos casos la función exitadora se conoce sólo por datos experimentales.

A(t )sen[t  B (t )cos [t m[ (14) .

A través de los métodos numéricos las funciones debajo de las integrales son reemplazadas por una suma de términos a intervalos de tiempo (X. y la regla de Simpson . Para el cálculo de estas integrales se emplea diversos métodos. Los métodos más conocidos son la regla trapezoidal .Donde: (15) El cálculo de la integral de Duhamel requiere el cálculo numérico de las integrales A(t) y B(t). Considerando la integral de una función I(X): .

suponiendo que la función está compuesta por segmentos lineales sucesivos. pero los resultados son aproximados porque se basan en la sustitución de la función I(X) por una función de segmentos lineales en la regla trapezoidal y segmentos parabólicos en la regla de Simpson. Este método no introduce aproximaciones numéricas en la integración. Un método alternativo es obtener la solución analítica exacta de la integral de Duhamel.La operación elemental en la regla trapezoidal es: (16) Y en la regla de Simpson: (17) Donde: n=t/(t. . por lo que se considera un método exacto. en la regla de Simpson debe ser par La aplicación de estas reglas es directa. aparte de las inherentes al error de redondeo.

como se observa en la figura inferior.Se supone que la función de la fuerza exitadora F(X) puede ser representada aproximadamente por una función de segmentos lineales. Figura (I): Función exitadora representada por segmentos lineales .

Con el fin de determinar la historia completa de la respuesta es más conveniente expresar las integrales de la ecuación (15) en forma incremental: (15) en forma incremental: (18) (19) .

Aproximando la fuerza F(X) por segmentos lineales como se observa en la figura (I). se puede escribir: (20) En la cual: Aplicando la ecuación (20) en la ecuación (18) e integrando da: (18) A(ti ) ! A(ti 1 )  ti 1 ´ F (X )cos [X dX ti ¨ (F A(ti ) ! A(ti 1 )  © F (ti 1 )  ti 1 i (ti ª ¸ ( sen[ ti  sen[ti 1 ) (Fi  2 _cos [ti  cos [ti 1  [ (ti sen[ti  ti 1sen[ti 1 )a ¹ [ [ (ti º (21) .

En forma análoga de la ecuación (19) se obtiene: ¨ (F ¸ (cos [ti 1  cos [ti ) (Fi B (ti ) ! B (ti 1 )  © F (ti 1 )  ti 1 i ¹  2 _sen[ti  sen[ti 1  [ (ti cos [ti  ti 1 cos [ti 1 )a (ti º [ [ (ti ª (22) Las ecuaciones (21) y (22) son fórmulas de recurrencia para el cálculo de las integrales en la ecuación (15) en el instante t=ti .

Ejemplo de aplicación: (Duhamel) .

.

y t sustituido por (t.X) en la ecuación (*) que corresponde a la solución para un sistema en vibración amortiguada. resulta: (24) . (*) (23) Sumando los términos de las respuestas diferenciales. Sustituyendo la fuerza impulsiva F(X)dX que produce la velocidad inicial dv=F(X)dX. se obtiene el desplazamiento diferencial para un sistema con amortiguamiento.En forma análoga al análisis del sistema amortiguado.

La respuesta de un sistema en función de la integral de Duhamel para el caso amortiguado será: (25) Donde: (26) (27) .

resulta: (28) (29) (30) (31) .Para la función de segmentos lineales dada en la ecuación (20). sustituída en las ecuaciones (26) y (27).

En función de estas integrales se obtiene AD(ti) y BD(ti): (32) (33) Finalmente. reemplazando las ecuaciones (32) y (33) en la ecuación (25) resulta (34): (25) (34) .Donde I 1 e I 2 son las integrales de las ecuaciones (28) y (29) antes de calcularlas en los límites de esas ecuaciones.

representado por el oscilador simple amortiguado y su DCL.Recordando la ecuación diferencial de movimiento de un sistema de 1 GDL. (35) .

Si la estructura modelada por el oscilador simple es exitada por un movimiento en el apoyo. del DCL correspondiente se obtiene: (36) .

se observa que son matemáticamente equivalente. para esto se hace el cambio de variable: (37) Aplicando la ecuación (37) y sus derivadas en la ecuación de movimiento (36).En el último caso es más conveniente expresar el movimiento de la masa en función del desplazamiento relativo u. interpretando el segundo miembro de la ecuación (38) como fuerza efectiva Fef(t): (35) (39) Reescribiendo la ecuación (38): (40) . se obtiene: (38) Comparando las ecuaciones (35) y (38).

la fuerza puede expresarse como: ¨ t  ti F (t ) ! ©1  (t ª ¸ ¨ t  ti ¹ Fi  © º ª (t ¸ ¹ Fi 1 º ti t ti  (t (41) Donde ti=i.3. más una solución particular yp: (43) .(t para intervalos de tiempo iguales. cuando el segundo miembro es igual a cero.Suponiendo que la exitación se da a intervalos iguales de tiempo como en la figura (I). Entonces la ecuación diferencia de movimiento (35) viene dada por: (42) La solución de la ecuación (42) puede expresarse como la suma de la solución homogénea (complementaria) yc. i=1. .2.

La solución homogénea está dada por la ecuación (**). será (44): (**) (44) La solución particular toma la forma: (45) Reemplazando en la ecuación (42) resulta: . escrito para el intervalo tieteti+(t.

respectivamente. por los valores de las ecuaciones (44) y (45). se obtiene la siguiente expresión para el desplazamiento: (47) Derivando la ecuación (47) para obtener la velocidad: (48) .Estableciendo la identidad de coeficientes y resolviendo las ecuaciones resultantes da: (46) Sustituyendo en la ecuación (43) la solución homogénea yc y la solución particular yp.

nos da el desplazamiento y velocidad en el instante de tiempo ti+1. reemplazando las condiciones iniciales de desplazamiento yi velocidad y i.Las constantes de integración Ci y Di se obtiene de las ecuaciones (47) (48). se obtiene: (49) Las ecuaciones (47) y (48) en el instante ti+1=ti+(t. que es el que se busca: yi 1 ! e\[(t ?Ci cos wD (t  Di senwD (t A Bi  Ai (t & yi1 ! e\ w(t ?Di ([ cos w (t  \[senw (t )  Ci (\ wcos w (t  wDsenw (t A           (50) i (51) .

se obtiene al aplicar yi+1 y y i+1.La aceleración en el instante ti+1=ti+(t. de las ecuaciones (50) y (51) en la ecuación diferencial (35). se obtiene: &1 ! (1 / m )( Fi 1  cyi 1  kyi 1 ) & & yi Ejemplo de aplicación: (52) .

.Referencia: Dinámica Estructural. Mario Paz 3ra Ed. . Chopra 1981. Dinámica de Estructuras.