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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 1 de 41

Dinámica Estructural

RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I


DINÁMICA ESTRUCTURAL

1.1 CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE DINÁMICA ESTRUCTURAL

Introducción:
El objeto de la dinámica estructural es el análisis del comportamiento de estructuras bajo
cargas dinámicas, es decir, cargas que varían en función del tiempo.
Cargas variables en el tiempo:
Si la magnitud de la fuerza varía en forma suficientemente lenta no causará efectos dinámicos
y podrá tratarse como estática. Para determinar si la carga varía en forma “lenta” o “rápida”, el valor
de referencia para comparación es el “período natural de la estructura”, que es el tiempo que tarda la
estructura en recorrer un ciclo de vibración libre, es decir la vibración que ocurre después que
finaliza la excitación externa o después que la carga deja de variar y se mantiene constante. El
período natural depende de la masa, de la rigidez y de las condiciones de vínculo, que son
características intrínsecas de la estructura.
Las relaciones entre los desplazamientos y los esfuerzos de una estructura son las mismas ya
consideradas en el análisis estático.
El análisis dinámico involucra dos tipos de fuerzas que no aparecen en el caso estático:
i) Las fuerzas de inercia asociadas a la masa de la estructura.
ii) Las fuerzas de disipación de energía (fricción viscosa, fricción seca en uniones
estructurales, etc)

FUERZAS INTERNAS EN LAS ESTRUCTURAS


Dependen de los desplazamientos o deformaciones específicas. Cuando se desea conocer una
fuerza en función de la deformación, se calcula primero la deformación, y luego por medio de la ley
de Hooke se obtienen los esfuerzos.
Supóngase un proceso de deformación variable en el tiempo para el cual se cuenta con
instantáneas de la deformación de la estructura.
Las fuerzas elásticas sólo dependen de los desplazamientos (y deformaciones) en cada
instante, y no de la velocidad o de la aceleración (en primera aproximación).
La esencia del problema dinámico consiste precisamente en evaluar los desplazamientos de la
estructura en cada instante del tiempo, y a partir de ellos proceder a determinar los esfuerzos
mediante las expresiones de la ley de Hooke o ley constitutiva del material.
Cuando la velocidad de carga es elevada, el módulo elástico tiende a incrementarse por la
viscosidad interna del material que no responde en forma instantánea. Estas variaciones el módulo
elástico es un efecto de segundo orden que no se considerará aquí.

RESPUESTA A CARGAS VARIABLES EN EL TIEMPO


Sea un caso genérico, la amplitud de la carga F (t ) que describe la forma de la Figura 11.1
se considera conocida y constituye un dato del problema.

En general, la valoración o estimación de la función de carga


F (t) resulta compleja por la influencia de las múltiples variables
involucradas.
La determinación de la ley de variación de la carga en función
del tiempo se basa en datos experimentales que bien interpretados y
analizados, son incorporados a los reglamentos y normas de diseño.
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Con frecuencia ocurre que la magnitud de F (t) depende de la respuesta de la estructura, y


la valoración de la carga requiere de cierta aproximación previa a la solución del problema
dinámico. Se supone que F (t) es conocida, y una vez obtenida la respuesta para esta carga
exterior, se podría eventualmente corregir o mejorar la precisión de F (t) .
En otros casos, por ejemplo para cargas de muy baja duración en el tiempo, el efecto de la
carga F (t) se puede representar a través de la “velocidad inicial equivalente” que recibe la
estructura como consecuencia de la carga (cargas impulsivas). Las cargas oscilatorias representan
otro tipo de cargas que resultan características de procesos vibratorios sostenidos en el tiempo, ya
sea en régimen permanente o en régimen transitorio. Este tipo de cargas presentan oscilaciones en el
tiempo que pueden ser periódicas de frecuencia constante o variable en el tiempo. En esta categoría
se encuentran las fuerzas dinámicas de tipo armónico, cuyo valor medio en ciclos enteros de carga
es nulo.

FUERZAS DE INERCIA (MASA)


Considérese una viga sobre la cual se apoya un recipiente (ambos supuestos sin masa) al que
se agrega material (con masa) para analizar que efectos tiene sobre el comportamiento dinámico. Si
el conjunto no tiene masa, y además no hay fuerzas de disipación por fricción, la respuesta
instantánea a cada valor de F (t) es la misma que en el caso estático. U (t ) Sigue la
variación de la carga y es proporcional a F (t) y sigue la misma secuencia en el tiempo, con
cierto factor de escala relacionado con la rigidez de la viga.
Cuando se introduce la masa, su propiedad de
inercia tiende a retrasar la respuesta respecto a la
solicitación exterior. La acción de la carga exterior
introduce al sistema energía en forma de trabajo externo
que se almacena internamente en dos formas:
i) Energía de deformación.
ii) Energía cinética.

En ausencia de fricción interna o externa, la suma de ambas componentes permanece


constante en el tiempo si no hay amortiguamiento.
El efecto de la inercia de las masa puede llevar a una amplificación o una reducción de la
respuesta respecto al mismo caso sin inercia.
La evaluación de la respuesta dinámica de un sistema elástico se asocia fundamentalmente a
la relación entre la inercia y la rigidez elástica que se expresa a través del período natural T n
del sistema, o de su inversa, la frecuencia natural f n = 1/ T n , y la capacidad de disipación de
energía a través de fuerzas de fricción o de “amortiguamiento”.

VELOCIDAD DE REACCIÓN DE UNA ESTRUCTURA (RIGIDEZ)


La velocidad de reacción de una estructura se define a través de los períodos naturales de
vibración.
Según la variación en el tiempo de la función de carga con respecto al período natural de la
estructura T n se podrá establecer si la carga aplicada produce efectos dinámicos o no. Si el
tiempo en el que se introduce la carga es muy pequeño frente al período natural se considera que la
carga se aplica en forma dinámica.
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En síntesis, se puede concluir que el


problema es estático o dinámico según los
valores del cociente t D /T n :

tD
Si ≤1 ⇒ DINÁMICO
Tn
tD
Si ≫ 1 ⇒ ESTÁTICO
Tn
Donde:
tD : Período de la carga (tiempo de duración).

FUERZAS DISIPATIVAS (AMORTIGUAMIENTO)


Se denomina “amortiguamiento” a la capacidad de disipar energía del sistema. Existen casos
en donde las máximas tensiones no dependen del amortiguamiento mientras que en otros casos el
amortiguamiento juega un papel fundamental en la amplitud de la respuesta dinámica.
Para cargas de corta duración (respecto al período T n de la
estructura) y un único pulso como se indica en la Figura 11.4, el
amortiguamiento de la estructura no incide apreciablemente en la
magnitud de la respuesta máxima, y con frecuencia no se considera
para calcular el valor máximo de la respuesta. En el caso de
movimientos vibratorios sostenidos de tipo periódico de larga
duración en el tiempo (respecto al período T n ) el
amortiguamiento puede tener gran incidencia en la magnitud de la
respuesta dependiendo de la frecuencia de la excitación en
comparación con la frecuencia natural del sistema. Para cargas de baja frecuencia la respuesta es
esencialmente estática y el amortiguamiento no afecta a la respuesta. Para cargas de alta frecuencia
el amortiguamiento tampoco incide significativamente en la amplitud de la respuesta. Cuando la
frecuencia de la carga aplicada se encuentra en un rango entre 0,5 y 2 veces la frecuencia natural de
la estructura, el amortiguamiento adquiere un rol decisivo en la amplitud de la respuesta.
El proceso de disipación de energía denominado genéricamente como “amortiguamiento” del
sistema es generalmente de naturaleza compleja. Si la ley de Hooke se cumple durante el proceso de
carga y descarga, el gráfico F −U (ver Figura 11.5 a 11.7) que relaciona fuerzas con
desplazamientos sigue una línea recta, y la energía que se disipa en el proceso de carga es igual a
cero, ya que la energía almacenada durante la carga se recupera en la descarga, resultando nula el
área encerrada entre la curva de carga y descarga, tal como se muestra en la Figura 11.5.
Cuando intervienen fuerzas disipativas, una primera aproximación habitual es considerar que
F D (Fuerza disipativa) es proporcional a la velocidad U̇ a través de una constante positiva
C . Esta representación se conoce como “amortiguamiento viscoso” y habitualmente se
considera C constante e independiente de la amplitud del desplazamiento U .

F D =C⋅U̇

Considérese ahora una barra elástica sometida a tracción y supóngase que el material del que
está compuesta la barra“visco-elástico”, es decir que las fuerzas aplicadas en sus extremos están
equilibradas por dos tipos de mecanismos en paralelo:
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i) un mecanismo elástico propio del comportamiento elástico descrito por la ley de Hooke.
ii) un mecanismo viscoso que genera las fuerzas disipativas F D .
Si se supone que ambos mecanismos funcionan en paralelo, es decir que en cada instante una
parte de la carga exterior aplicada F (t) es equilibrada por las fuerzas elásticas y otra parte por
las fuerzas viscosas F D . F (t) seguirá la curva indicada en la Figura 11.6. El diagrama
F −U pasó de ser una línea recta a una elipse que encierra un área proporcional a la energía
disipada en cada ciclo de deformación completo (carga y descarga). La carga y descarga se
desarrolla en el sentido horario, y la energía neta que se disipa en cada ciclo es positiva.

Si se incrementa la frecuencia de la excitación aplicada, se incrementará el área de la elipse ya


que la energía disipada en cada ciclo es proporcional a la velocidad, la que a su vez es proporcional
a la frecuencia de la excitación.
Cuando la carga y descarga ocurre con suficiente lentitud se tiene una línea recta como la de
la Figura 11.5.
La Figura 11.8 muestra la parte elástica y la parte viscosa de la carga total aplicada para cada
valor del desplazamiento.
Los mecanismos de disipación en estructuras
reales pueden resultar bastante complejos, por lo que
el método más utilizado para representar las fuerzas
disipativas es el lineal viscoso que resulta lineal y
simple y arroja resultados aceptables en muchos casos.

CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE UNA ESTRUCTURA


Las características dinámicas más relevantes de una estructura son los períodos naturales de
vibración y el amortiguamiento. El período natural más alto (llamado período fundamental)
resulta siempre importante e influye en todos los casos de cargas dinámicas, mientras que el
amortiguamiento en algunos casos puede ser importante y en otros no.
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GRADOS DE LIBERTAD DINÁMICOS (GLD)


Los grados de libertad geométricos
(GLG) son los deslazamientos (y giros)
permitidos físicamente. Los GLD son un
subconjunto de los geométricos incluyendo
sólo a aquellos que cumplen con las
condiciones siguientes.

- Tienen asociada inercia.


- Su rigidez es baja en comparación con
la de los demás GLG.

El sistema de la Figura 1 puede considerarse conformado por dos vigas con tres nudos,
numerados del 1 al 3 de izquierda a derecha. Cada nudo posee en principio 3 grados de libertad
geométricos.
Los únicos GLGs que tiene asociada inercia son los desplazamientos horizontal y vertical del
nudo 3. La masa puntual se presenta con un punto o círculo y es una idealización en la que no se
considera la inercia rotacional por ser muy pequeña frente a la de traslación.
De estos dos desplazamientos, el horizontal está asociado con la rigidez axial de la viga y el
vertical con la rigidez a flexión de la misma y con la del resorte. En general, la rigidez axial es
mucho mayor que la transversal y por lo tanto, las vibraciones axiales son de muy pequeña amplitud
frente a las transversales. Por ello, las primeras no se consideran en el análisis dinámico. El sistema
el ejemplo posee 7 GLGs y un único GLD, u (t) . (6 de los nudos 1 y 2 mas 1 del nudo 3 que es
geométrico y dinámico)

ECUACIÓN DE EQUILIBRIO VS ECUACIÓN DE MOVIMIENTO


La ecuación que representa el fenómeno dinámico es una ecuación diferencial lineal ordinaria
de segundo orden a coeficientes constantes con la forma general:

m ü (t )+ c u̇ (t )+ k u(t )= P (t )

En donde m es la inercia asociada al GLD, c el amortiguamiento, k c es la rigidez


condensada y P (t ) la carga aplicada en el GLD considerado. k c No es la rigidez de un
elemento particular de la estructura sino un parámetro que determina la resistencia a deformarse
elásticamente que presenta la estructura completa en relación con el GLD.
La ecuación de equilibrio estático corresponde a los últimos dos términos: k u(t ) = P (t ) .
Claramente la diferencia está en la dependencia temporal de u .

2. RESPUESTA DE UN OSCILADOR SIMPLE


Introducción:
El principio de D'Alembert establece que “un sistema con masa constante se encuentra en
equilibrio bajo la acción de fuerzas externas y las fuerzas de inercia”:

F (t )− M Ü =0 (2.12.1)
La ecuación de equilibrio dinámico, o ecuación de movimiento, surge expresando las fuerzas
externas como la suma algebraica de una fuerza actuando directamente sobre la masa P (t ) (carga
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externa), una fuerza elástica K U y una fuerza disipativa C U̇ :

F (t ) = P (t ) − K U −C U̇ (2.12.2)
P (t )− K U −C U̇ − M Ü =0 (2.12.3)
K U +C U̇ + M Ü = P (t ) (2.12.4)

La (2.12.3) indica que la fuerza inercial, la disipativa y la elástica se oponen al movimiento de


la masa.
U Está medido con respecto a un sistema inercial o fijo.
Las propiedades dinámicas de una estructura aparecen durante el
estudio de su comportamiento cuando ésta oscila libremente. Allí surge el
período natural T n , que comparado luego con el período de la carga
permite determinar el carácter estático o dinámico de la carga variable en el
tiempo.

Nota:
Si P (t ) = 0 las vibraciones son Libres, y la solución de la ecuación diferencial es
homogénea.

CÁLCULO DE LA RIGIDEZ CONDENSADA


Existen dos métodos para calcular la rigidez condensada de una estructura:
1. Partiendo de la definición de rigidez o de flexibilidad.
2. Condensando matricialmente (matemáticamente) los GLGs.
En la determinación de k c (rigidez condensada) no interviene el tiempo. La rigidez
condensada es la relación elástica entre las deformaciones (medidas en los GLG) y las cargas
(aplicadas en los mismos GL) que las producen.

Partiendo de la definición de rigidez o flexibilidad:


Concepto de rigidez:
Utilizando la ecuación k u= P tenemos que la rigidez es la fuerza necesaria para producir
un desplazamiento unitario; es decir que k c es la P para que se cumpla u=1.
Concepto de flexibilidad:
Utilizando la ecuación u= f P tenemos que la flexibilidad es el desplazamiento
producido al aplicar una fuerza unitaria; es decir que f es el u cuando P =1 .

OBTENCIÓN DE K c PARTIENDO DE LA FLEXIBILIDAD: f P=U


Planteamos una fuerza unitaria para obtener la flexibilidad y luego la rigidez:

a) Con el método de las fuerzas:


L
U =?
1 2 K U =P
1 2 1
Sist . Auxiliar P =1 ⇒ U =
L P =1 1 kg K
Con:
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1
=f Por trabajos virtuales, se calcula el desplazamiento U .
K
l
( )2 L3 1 3 EI
U =∫ dx= ⇒ K= K=
0 EI 3 EI U L3

b) Por método de la rigidez:

AE EI EI EI
K= K 1 =12 K 2=6 K 3= 4
L L3 L2 L

Matriz global:

][ ] [ ]
0 P 1x

[ |
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 P 1y
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 z
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ---- = φ1 K 1 U 2y − K 2 φ2z =1
U 2x ---- −K 2 U 2y + K 3 φ z2= 0

|
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑
❑ K 1 −K 2 0
❑ ❑ ❑ U 2y 1
❑ ❑ ❑ ❑ −K 2 K 3 z
φ2 0

Despejando φ z2 de la segunda ecuación y reemplazando en la primera:

φ z2=
( K 2 U 2y )
K3
⇒ K 1 U 2y − K 2
( K 2 U 2y )
K3
=U 2y
[ K1−
K 22
K3 ] =1

Reemplazando con los valores de los coeficientes K i de la matriz de un pórtico:

[
U 2y 12
EI 62 E 2 I 2 L
L3

L4 4 E I
=U y
2 12
EI 36 EI

L3 4 L3
=U
] [
y EI
2 3 3 =1
L ]
y L3 K=
1
⇒ K=
3 EI
U2= Como:
3 EI U L3

OBTENCIÓN DE K c PARTIENDO DE LA RIGIDEZ: k u= P


Planteamos un desplazamiento unitario y obtenemos la fuerza necesaria para producir ese
desplazamiento.
a) Por método de las fuerzas:
L
X1 δ10 δ11
1 2 1 2
= + X1 1 2

δ̄=1 cm δ̄=1 cm Sist . Auxiliar 1 kg


L
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δ10
δ10 + X 1 δ 11=0 ⇒ X 1 =− δ̄+ δ10 = 0 ⇒ δ 10 =−δ̄=−1
δ11

l
( )2 L3 δ 10 1 EI
δ11 =∫ dx= ⇒ X 1 =− = 3 ⇒ X 1 =3 =K
0 EI 3 EI δ11 L L3
3 EI
EI
K =3
L3

b) Por método de la rigidez:

AE EI EI EI
K= K 1 =12 K 2 =6 K 3 =4
L L3 L2 L

Matriz global:

][ ] [ ]
0 P1x

[ |
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 P1y
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 U 2x =0
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ φ1z
---- = K 1− K 2 φ z2 = P 2y
----

| U x2
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑
❑ K 1 −K 2 0 −K 2 + K 3 φ2z =0
❑ ❑ ❑ 1
❑ ❑ ❑ ❑ −K 2 K 3 P2y
φ 2z 0

De la tercera ecuación:
K2 K 22 EI EI
φ z2= Reemplazando en la 2°: P 2y = K 1− =3 3 = K K =3
K3 K3 L L3

Estado unitario:
Estado de esfuerzo que se produce al imponer un desplazamiento unitario en el grado de
libertad dinámico correspondiente.

Cálculo de esfuerzos:
Para calcular los esfuerzos conociendo los desplazamientos, multiplicamos a estos por el
esfuerzo en el diagrama unitario y obtenemos los esfuerzos correspondientes a los desplazamientos
calculados.

Diagrama Final= DesplazamCalculado o Conocido⋅Diagrama Est Unitario ( δ̄=1)


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3. OSCILADOR SIMPLE VIBRACIONES LIBRES


Cuando la excitación P (t ) =0, es un problema de vibraciones libres y la solución de la
ecuación de movimiento es homogénea.
Esta ecuación lineal, homogénea a coeficientes constantes es:

K U +C U̇ + M Ü =0 (3.12.5)
Tiene por solución:
r1 t r2 t
U =Ae +Be (3.12.6)
donde A y B son constantes a determinar en función de las condiciones iniciales,
mientras que r 1 y r 2 son las raíces de la siguiente “ecuación característica”:

M r 2 +C r + K =0

−C ± √ C 2− 4 M K (3.12.7)
r 1,2 =
2M

Nota: se asocia el orden de r con el orden de la derivada de U .

El carácter de las raíces de la ecuación (3.12.7) depende del valor del discriminante. Se dan
tres casos:
a) C 2 − 4 K M > 0 amortiguamiento supercrítico. Las raíces r 1 y r 2 son reales,
distintas y negativas. Solución sin términos oscilatorios, decaen exponencialmente.
b) C 2 − 4 K M =0 amortiguamiento crítico. Las dos raíces son reales, negativas e
iguales y no hay términos oscilantes.
c) C 2 − 4 K M < 0 amortiguamiento subcrítico.(caso que se ve en el curso). Raíces
complejas con parte real distinta de cero y la solución tiene términos oscilantes que decaen
exponencialmente.

Para el caso de estudio (el c), la solución es:


r1 t r2 t
U =Ae +Be
El amortiguamiento estructural resulta habitualmente pequeño (subcrítico) y corresponde al
caso (c). Las raíces de la ecuación (3.12.7) son complejas y son:

Definiendo:
r 1,2 =
−C
2M
±i −

C2
+
4M2 M
K

Amortiguamiento crítico: Cr= 2 √ K M (3.12.8)


C
Relación o cociente de amortiguamiento: ξ= (3.12.9)
Cr

Frecuencia circular del sistema no amortiguado ω=


√ K
M
(3.12.10)
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Manipulando estas expresiones se llega a:

C =2 ξ ω M (3.12.11)
r 1,2 =−ξ ω ±i ω √ 1− ξ 2

Designando:
ω D = ω √ 1− ξ 2 (3.12.12)
r 1,2 =−ξ ω ±i ω D

Sustituyendo las raíces complejas en la (3.12.6) (solución de la ecuación diferencial),


utilizando la fórmula de Euler y agrupando las constantes:

U =e −ξ ω t [ C 1 cos ( ω D t )+i C 2 sen ( ω D t) ] (3.12.14)


Con:
C 1 = A+ B y C 2 = A− B
La ecuación (3.12.14) pone de manifiesto que la respuesta U está “modulada” por la
exponencial e− ξ ω t y es armónica con frecuencia circular ω D .
Para determinar C 1 y C 2 se deriva ambos miembros de la ecuación (3.12.14) respecto
a t.
U =e −ξ ω t [ C 1 cos ( ω D t )+i C 2 sen ( ω D t) ]

U̇ =−ξ ω e− ξ ω t [ C 1 cos ( ω D t)+ i C 2 sen ( ω D t) ] +...


(3.12.15)
+e− ξ ω t [ −C 1 ω D sen ( ω D t)+ i C 2 ω D cos ( ω D t ) ]

Para t =0 se suponen conocidos U 0 y U˙ 0 , “condiciones iniciales del sistema”

U˙ 0 + ξ ω U 0
U 0 =C 1 U˙ 0 =−ξ ω U 0 +i C 2 ω D C2=
i ωD

[
U =e −ξ ω t U 0 cos ( ω D t)+ ( U˙ 0 + ξ ω U 0
ωD )sen ( ω D t ) ] (3.12.16)

Esta es la solución exacta que se utiliza luego en Duhamel.


Por ejemplo, en caso en que U˙ 0 =0 es aquel donde se estira el resorte un U 0 y luego
se lo suelta y se lo deja oscilar libremente.

EXCITACIÓN PERIÓDICA
Considérese una carga P (t) periódica como se indica en la Figura 12.5, donde T es el
período de la misma.
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Carga armónica
La ecuación de movimiento de una carga armónica resulta:

K U + C U̇ + M Ü = P 0 sen (Ω t) (3.12.26)
donde:

Ω T =2 π ω= =2 π f Ω= 2 π f c f c : Frecuencia de la carga.
T
La solución general homogénea se ha determinado, resultando de la forma de la (3.12.16)

[
U =e −ξ ω t U 0 cos ( ω D t)+ ( U˙ 0 + ξ ω U 0
ωD )
sen ( ω D t) ] (3.12.16)

U =U P + U h Donde U h : es la solución homogénea (la de las vibraciones libres).

Se propone la siguiente solución particular:

U P =C 1 sen (Ω t)+C 2 cos (Ω t) (3.12.27)

Sustituyendo (3.12.27) (la solución particular propuesta y sólo esta) en (3.12.26), (la de
movimiento para carga armónica), agrupando términos, e incorporando las relaciones (3.12.10) y
(3.12.11) se obtienen las siguientes relaciones:

ω=
√ K
M
(3.12.10)

P0 1− β
C =2 ξ ω M
2
(3.12.11)

C 1= (3.12.30)
K ( 1− β 2 2
) +(2 ξ β )2
P0 −2 ξ β
C2= (3.12.31)
K ( 1− β 2 2
) +(2 ξ β )2
Donde: β =Ω/ ω
La solución completa es la suma de la solución general homogénea y la particular, o sea:

U =U h +U P
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U = e− ξ ω t [ A sen ( ω D t)+ B cos ( ω D t) ] +


P0 1 (3.12.32)
+
K ( 1−β 2 2
[ ( 1− β 2 ) sen (Ω t )−(2 ξ β) cos (Ω t )]
) +(2 ξ β )
2

A y B se determinan en función de las condiciones iniciales. El primer término que es


la solución homogénea se denomina normalmente “solución transitoria”, y está amortiguada por
una exponencial decayente. El segundo término es la solución particular, se la denomina “solución
de régimen”.

Coeficiente de amplificación dinámico:


Para una excitación periódica, los picos del transitorio sólo ocurren unas pocas veces al
comienzo del proceso, mientras que los picos de régimen, aún cuando fueran de menor intensidad,
se repiten indefinidamente y pueden producir fatiga. Es preciso considerar que los picos del
transitorio son pocos , pero su amplitud puede ser significativa y producir las máximas tensiones.
Se puede considerar que la solución de régimen es la proyección sobre un eje (en este caso
vertical) de dos vectores ortogonales como se indica en la Figura 12.6.

Donde:
a está en fase con la carga exterior.
P0 1−β2
a=
K (1−β 2) 2 +(2 β ξ )2

P0 2 ξβ
b=
K (1−β 2) 2 +(2 ξ β)2

ρ Es la respuesta desfasada un ángulo θ .

P0 1
ρ= √ a + b
2 2 ρ=
K
√ (1− β 2 2
) +(2 ξ β )2
U (t ) es de la forma: U (t )=a sen (Ω t)−b cos (Ω t )

P0
y se puede expresar como: U (t ) =ρ sen (Ω t− θ )= γ sen (Ω t −θ)
K
1
Con: θ =acos a ( ) γ=
ρ =acos [ (1− β ) ]
2 y
√ ( 1−β 2 2
) +(2 ξ β )2

El factor γ se lo denomina “factor de amplificación dinámico”, y es el cociente entre la


amplitud en el estado de régimen ( ρ) y el desplazamiento que produciría la carga P 0
P0
( )
K
aplicada en forma estática.
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Nota:
La solución tiene la misma
frecuencia que la excitación SIEMPRE.

4. INTEGRAL DE DUHAMEL (CARGAS IMPULSIVAS)


En esta sección se analiza la respuesta
U (t ) del oscilador simple sometido a una
excitación P (t ) arbitraria. El
procedimiento consiste en considerar el
efecto de la fuerza P (t) como la
superposición de impulsos infinitesimales
como se indica en la Figura 12.12.
La respuesta al cabo de un instante
genérico t será igual a la suma (integral)
de los efectos producidos por los impulsos
elementales P ( τ ) d τ aplicados hasta ese
instante.

Respuesta a un impulso rectangular de muy corta duración


Suponiendo que el impulso elemental es rectangular (como se ve en la Figura 12.13). Se
adoptan como condiciones iniciales U i =0 y U̇ i =0 para resolver la ecuación de
movimiento:
K U + M Ü +C U̇ = P
Si P se considera un impulso de muy corta duración con condiciones iniciales nulas, la
ecuación para el instante inicial se reduce a:
P
M Ü = P ⇒ Ü = (a)
M
La velocidad en el instante t f es:
P
U̇ f = U̇ i + Ü m Δ t ⇒ U̇ f = Δt (b)
M
El espacio recorrido resulta:
1 1 P
U f =U i + U̇ i Δ t + Ü m Δ t 2 ⇒ Uf= Δ t2 (c)
2 2 M
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La respuesta debida a un impulso de muy corta duración en un instante τ corresponde a


vibraciones libres regida por la ecuación (3.12.16)(Solución homogénea de la ecuación de
movimiento), con condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (b) y (c) aplicadas en cualquier
instante τ :

U =e −ξ ω t
[ U 0 cos ( ω D t)+
U˙ 0 + ξ ω U 0
( ωD )
sen ( ω D t) ] (3.12.16)

U (t )
Donde:
impulso
=e− ξ ω (t − τ)
[U 0 cos ( ω D (t − τ ))+
U˙ 0 + ξ ω U 0
(ωD )
sen ( ω D (t− τ )) ]
U 0 =U f , es dado por (c)
U˙ 0 = U˙ f , es dado por (b)
Si se considera un tiempo infinitésimo d τ de duración del impulso, el valor de U 0
dado por (c) resulta un infinitésimo de orden superior frente a U˙ 0 dado por (b), por lo que puede
P
despreciarse. Luego: U 0 ≃0 ∧ U̇ 0 = dτ
M
Reemplazando:

U (t )
impulso
=e
− ξ ω (t − τ)
[ P (τ)
M ωD
d τ sen ( ω D (t− τ ))
] (4.12.35)

La respuesta para una carga arbitraria es la integral de las respuestas correspondientes a una
sucesión de impulsos infinitesimales:
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 15 de 41


Dinámica Estructural

La respuesta total se obtiene integrando las respuestas para cada uno de los impulsos en que
se divide la carga, dados por (4.12.35):

t
1
U (t )=
ωD M
∫ e −ξ ω (t − τ ) P ( τ ) sen ( ω D (t − τ )) d τ (4.12.36)
0

Adicionalmente, debe agregarse a U (t ) dada por (4.12.36) la respuesta transitoria debida


a las condiciones iniciales en t =0 ( U 0 y U˙ 0 ) que son independientes de P (t ) .
Este procedimiento se basa en el principio de superposición y sólo resulta válido para
sistemas lineales.
La ecuación (4.12.36) se conoce como Integral de Duhamel.
La integral de Duhamel se utiliza para calcular la respuesta en un instante dado perfectamente
definido, es decir para un instante t dado.
En el caso de cargas impulsivas, el valor máximo de la respuesta, que constituye el principal
parámetro de interés práctico, ocurre poco tiempo después de iniciada la aplicación de la carga, por
lo que el amortiguamiento no alcanza a desarrollar significativamente su efecto de reducción de la
respuesta. Si no se considera amortiguamiento, la expresión (4.12.36) se simplifica y toma la forma:

t
1
U (t )=
ωM
∫ P ( τ) sen (ω (t − τ )) d τ (4.12.37)

0
Resuelta en tablas
La integral de la (4.12.37) está resuelta en forma analítica exacta para una cantidad de casos
típicos de cargas impulsivas.
Suponiendo un estado inicial de reposo ( U 0 y U˙ 0 nulos) y tratándose de un efecto
impulsivo para el que interesa la máxima respuesta, se puede despreciar el amortiguamiento
( ξ =0) resultando la solución:
P0
P( τ )= τ para 0 < t ≤ tD
tD
t
1 P0
U (t ) =
ωM
∫t τ sen ( ω (t − τ )) d τ
0 D

para 0 < t ≤ tD
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 16 de 41
Dinámica Estructural

P0 ω t
U (t ) = ∫ τ sen ( ω (t − τ)) d τ
⏟ D0
K t
⏟ (4.12.38)
Us γ
t
U (t ) =U s ω ∫ τ sen ( ω (t − τ )) d τ (4.12.38)
tD 0
P0
U s= es la deformación estática que produce la carga P aplicada en forma lenta.
K
Integrando la ecuación (4.12.38) por partes, se llega a :
sen ( ω t) t
U (t ) =U s ω −
tD (
ω2
+ω )
Finalmente para t < t D :
U sen ( ω t )
U (t ) = s t−
tD
( ω ) (4.12.39)

U
U̇ (t ) = s ( 1−cos ( ω t) ) (4.12.40)
tD

Para t > t D puede determinarse en primer lugar la respuesta para t =t D , y a partir


de este instante, para el que es posible conocer las condiciones iniciales U (t D) y U̇ (t D) , se
calcula el movimiento libre del sistema según lo indicado anteriormente.
El factor que multiplica a U s en la ecuación (4.12.38) y sucesivas se conoce como factor
de amplificación dinámico máximo γ . El valor máximo del mismo para pulsos individuales de
carga es menor o igual a 2, aunque para el caso de una serie de pulsos sucesivos, el efecto
acumulativo podría dar origen a factores dinámicos superiores a 2.
La máxima respuesta al pulso P (t) se conoce sólo después de comparar t D (tiempo
que actúa la carga) con el período T del sistema. Si el máximo ocurre mientras actúa la carga
significa que la estructura “siente” la carga en forma inmediata (la estructura es muy rígida frente a
su masa inercial), mientras que si la respuesta es lenta puede experimentar el máximo después de
que la carga deja de actuar.
tD
Conociendo ω=
√ K
M
=2π f =

T
calculamos T . Con esto calculamos
tm
T
y

con este parámetro entramos en los gráficos y calculamos γ y de los gráficos. t m es


tD
el tiempo que tarda en llegar al máximo. Teniendo t m se puede calcular U max :
P0
U max = γ
K
La forma matemática de obtener U max es derivando la expresión de U (t ) e
dU (t )
igualándola a cero, y luego encontrando el tiempo para =0
dt
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 17 de 41
Dinámica Estructural

5. INTEGRACIÓN NUMÉRICA
La solución de la ecuación diferencial del movimiento por métodos numéricos resulta una
alternativa más general que las soluciones analíticas rigurosas que sólo son posibles cuando la carga
y las características de rigidez del resorte pueden expresarse en una forma matemática simple.
Un oscilador simple es un modelo simple pero útil para representar estructuras reales. El
modelo masa-resorte de la Figura 12.22 (a) puede representar a diversas estructuras si se calcula
correctamente la constante K .

Sistema Lineal No Amortiguado


El resorte de constante K representa la rigidez de la estructura y M es una masa
concentrada.
La ecuación del movimiento resulta:

K U + M Ü = P (t ) (5.12.42)

La integración numérica resuelve la ecuación diferencial “paso” a “paso”, comenzando en el


instante t =0 para el que se conocen el desplazamiento y la velocidad iniciales.
El tiempo se subdivide en intervalos y se obtiene el desplazamiento al final de cada intervalo
por extrapolación de lo que ocurre en el instante inicial de cada intervalo. Se desarrolla a
continuación el método de velocidad constante o de impulsos concentrados.

Suponiendo ya determinados Um y
U m −1 , se determina U m + 1 por
extrapolación:

U m + 1=U m + U̇ m+ 1 / 2 Δ t (5.12.43)

(desplazamiento inicial mas la velocidad


media en el intervalo de tiempo siguiente, por el
intervalo de tiempo) donde:
U̇ es la velocidad media en el
m + 1/ 2
intervalo |t , t m +1| (el de la derecha) y puede
aproximarse por la siguiente expresión:
U m −U m−1
U̇ m + 1/ 2 = + Ü m Δ t (5.12.44)
Δt
(Velocidad media del intervalo precedente + aceleración en el medio por intervalo de tiempo).
La aceleración Ü m puede despejarse de la ecuación (5.12.42) (la de movimiento sin
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 18 de 41
Dinámica Estructural

amortiguamiento):
K U + M Ü = P (t ) (5.12.42)
1
Ü m = (P m − K U m ) (5.12.45)
M
Llevando U̇ m + 1/ 2 de la (5.12.44) (la de la velocidad) a la (5.12.43) (la del
desplazamiento), se tiene:
U m + 1 =U m + U̇ m+ 1 / 2 Δ t (5.12.43)
U m + 1= 2 U m −U m−1 + Ü m (Δ t)2 (5.12.46)
Reemplazando la (5.12.45) (la de aceleración) en la (5.12.46) (la de desplazamiento):

K Δ t2
(
U m + 1 = 2−
M )
Δ t 2 U m −U m− 1 +
M
Pm (5.12.47)

Este valor resulta aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye Δ t . Para
fines prácticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un décimo del período propio del
sistema.
T
Δt ≤ (5.12.48)
10
Siendo necesario además que este Δ t resulte adecuado para seguir las variaciones de la
carga en función del tiempo.
Al comienzo del proceso de integración es necesario un procedimiento especial para obtener
U 1 ya que no se cuenta con un valor de U −1 . Suponiendo que la aceleración es constante
durante todo el primer intervalo e igual a la aceleración en t =0 se tiene:
1
U 1 =U 0 + U̇ 0 Δ t + Ü 0 Δ t 2 (5.12.49)
2
A continuación, deberá aplicarse repetidamente la expresión (5.12.47) para encontrar la
solución para cualquier instante de tiempo.
En el caso en que tanto la fuerza exterior, el desplazamiento y la velocidad sean nulos en
el instante t =0 la expresión (5.12.49) no permite arrancar con el proceso de integración. En
este caso, puede utilizarse entonces la expresión:
1
U 1 = Ü 1 Δ t 2 (5.12.50)
6
Que se deduce partiendo de la hipótesis que la aceleración crece linealmente durante el primer
intervalo entre cero y un valor conocido diferente de cero.
Reemplazando la expresión (5.12.45) (la de la aceleración partiendo de la ecuación de
movimiento) en la (5.12.50) resulta:
P1
U 1=
6M (5.12.51)
+K
Δ t2

Que permite comenzar cuando U 0 = P 0 = U̇ 0 =0.


RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 19 de 41
Dinámica Estructural

6. CÁLCULO DE LA RIGIDEZ DINÁMICA EN SISTEMAS CON MGLD

PARTIENDO DEL CONCEPTO DE FLEXIBILIDAD


Se plantea el problema de cargas unitarias y se resuelven los desplazamientos por método de
los trabajos virtuales o método de la rigidez, calculando los desplazamientos en los GLD para dos
casos de carga, que consisten en aplicar una carga unitaria en uno de ellos y en los restantes
ninguna.
Los esquemas de carga y desplazamientos respectivos están indicados en la Figura 13.6.

m1
m2
1 1 kg l
(L )2
L f 11=∫ dx
0 EI
δ 21 δ11
l /2
(L /2 L )
m1 f 12 = ∫ dx
0 EI
m2
l /2
1 kg ( L/ 2 )2
f 22 = ∫ dx
L /2 EI
δ 22 1 δ12 0

Figura 13.6

Luego, la matriz de rigidez condensada puede determinarse por inversión de la matriz de


flexibilidad [ F ] :

[ F ]=
[ f 11
f 21
f 12
f 22 ] ⇒ [ K c ]=[ F ]−1

Aplicando el método de la rigidez


Se ensambla la matriz [K ] como dos barras de pórtico plano con 3 GLG por cada nudo.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 20 de 41
Dinámica Estructural

m1 m2 m1
m2
1 kg 3 2 1

a)
U 2y U 1y
Tanto los desplazamientos en x como los
m1 giros están desacoplados de los desplazamientos en
m2 y . Entonces se reduce la dimensión del sistema.
Esto se aplica en los casos de mas adelante también.
b)
U 2y 1 kg U 1y
Para el caso a): Para el caso b):

][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
U x1 U x1 0
0

[
y
U 1y
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ φ
❑ ❑ ❑ 1
1
0
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑ U1
❑ ❑ ❑ φ
❑ ❑ ❑ 1
0
0

x 0 x 0
❑ ❑ ❑ U2 ❑ ❑ ❑ U2
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ U2
φ2
y = 0
0
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ U2
φ2
y = 1
0

P 3x P 3x
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
0
0
P 3y
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
0
0
P 3y
0 M3 M3
0

Del caso a) se obtiene la primer columna de la matriz de flexibilidad [F ]1 , y del caso b),
se obtiene la segunda columna [F ]2 :

1
[F ] =
{}
U 1y
U 2y a
2
[F ] =
{} U 1y
U 2y b
Luego [ F ]= [ [ F ]1 [ F ]2 ] y [ K c ]=[ F ]−1

PARTIENDO DEL CONCEPTO DE RIGIDEZ


Para el planteo con el concepto de rigidez, lo que se busca son las fuerzas (K ij ) que
producen los estados unitarios.
Sea el ejemplo de una viga con 2 masas de la Figura 13.3, y teniendo en cuenta sólo las
vibraciones transversales, que están desacopladas con las vibraciones axiales. Los GLD son 2, y por
lo tanto la matriz de rigidez condensada resulta de 2 x 2.

m2 m1

U2 U1
[ ][ ] [ ]
K 11 K 12 U 1
K 21 K 22 U 2
P
= 1
P2
(6.13.18)

Figura 13.3
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 21 de 41
Dinámica Estructural

Los coeficientes de la matriz de rigidez condensada [ K c ] representan las reacciones en


los GLD cuando se aplica un desplazamiento unitario en uno de ellos y los demás se mantienen
fijos, tal como se ilustra en la Figura 13.4.
El problema a resolver para encontrar las columnas de la matriz de rigidez condensada, es un
problema de desplazamientos prefijados y éste puede resolverse a través del método de las fuerzas o
por el de la rigidez m 2
m2 m1
U 1 =1
K 21 K 11 K 22 K 12
U 2 =0 m1 U 2 =1 U 1 =0
Figura 13.4
Figura 13.5

Imponiendo un valor unitario al GLD U 1 , asignando valores nulos a los restantes GLD
(U 2 =0) sin restricciones a los giros (dado que estos no son GLD por no considerarse la inercia
rotacional de las masas), y resolviendo por rigidez o método de las fuerzas, el equilibrio para este
caso de deformación se obtiene:
a) De la primera ecuación de (6.13.18) (la de la estructura): K 11⋅1= P 1 . Es decir que
K 11 es igual a la fuerza que debe aplicarse en el grado de libertad “1” en la dirección de U 1
cuando se impone un desplazamiento unitario en ese mismo punto y dirección, manteniendo los
demás GLD con desplazamiento nulo.
b) De la segunda ecuación: K 21⋅1= P 2 . Vale decir que K 21 es numéricamente igual
a la fuerza que debe aplicarse en el grado de libertad 2 cuando se impone un desplazamiento
unitario en el grado de libertad “1”, manteniendo los demás GLD con desplazamiento nulo.
Procediendo de manera similar se pueden determinar la segunda columna de [ K c ]
resolviendo el problema hiperestático de desplazamiento prefijado de la figura 13.5.

Aplicando el método de las fuerzas


Al imponer dos restricciones adicionales de desplazamientos prefijados, el sistema es
hiperestático de 2° orden.
δ 21 δ11 δ 22 δ12
m2
+X1 +X2
m1
1 kg 1 kg
δ¯2 =0 δ¯1 =1
L L /2

Ecuaciones de compatibilidad:
δ10 + δ¯1 =0 ⇒ −δ 10 = δ¯1 =1
δ 20 =0 (el estado 0 no produce desplazamiento en el GLD 2)

δ11 X 1 +δ 12 X 2 = δ¯1 δ 21 X 1 +δ 22 X 2 =0 Resuelvo y obtengo X1 y X2


RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 22 de 41
Dinámica Estructural

[ K 11 K 12 1
K 21 K 22 0
X
= 1
X2][ ] [ ] X 1 y X 2 son los coeficientes de la 1° columna de K c .

Para la segunda columna, se resuelve el otro problema de desplazamiento prefijado:


m2
δ 21 δ11 δ 22 δ12
m1
+X1 +X2

δ¯2 =1 δ¯1 =0 1 kg 1 kg

L L /2

Ecuaciones de compatibilidad:
δ 20 = δ¯2 =1
δ10 =0 (el estado 0 no produce desplazamiento en el GLD 1)
δ11 X 1 +δ 12 X 2 =0 δ 21 X 1 +δ 22 X 2 =−δ¯2 Resuelvo y obtengo X 1 y X 2

[ K 11 K 12 0
K 21 K 22 1
X
= 1
X2][ ] [ ] X 1 y X 2 son los coeficientes de la 2° columna de K c .

Nota:
Antes de obtener [ K c ] , al calcular los desplazamientos
δij se obtiene la matriz de
flexibilidad [ F ] que después de armarla se puede invertir y obtener [ K c ] .

Aplicando el método de la rigidez


Se ensambla la matriz de rigidez:
m2
m2 m1
3 2 1 K 21 K 11 U 1y =1

U 2y =0 m1

][ ] [ ]
U x1 0

[
P 1y
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑ 1
❑ ❑ ❑ φ
❑ ❑ ❑ 1
0

[ ][ ]
K 11 P 1y
x 0
❑ ❑ ❑ U2
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑ 0 = P2
❑ ❑ ❑ φ
2
0
y

K 21
= y
P2
(1° columna)

❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
0
0
P x3
P 3y
0 M3
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 23 de 41


Dinámica Estructural

Para la 2° columna de [ K c ]: m2

][ ] [ ]
0 m1
U x1

[
P 1y
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑ 0
❑ ❑ ❑ φ
❑ ❑ ❑ 1
0
K 22 K 12
0
❑ ❑ ❑ U2
x
U 2 =1 U 1 =0
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑ φ
2
P
❑ ❑ ❑ 1 = 2
0
y

Figura 13.5

| | [ ][ ]
K 12 P 1y
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ P x3
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 Resolviendo se obtiene: = y
P 3y K 22 P2
0 M3

Estados unitarios:
Estado de esfuerzos que se produce al imponer desplazamientos unitarios en los GLD
correspondientes.

Cálculo de esfuerzos:
Multiplicamos los desplazamientos en los GLD por los estados unitarios y luego se suman.

7. GRADOS DE LIBERTAD DINÁMICOS


Los grados de libertad geométricos o cinemáticos (GL) son los parámetros geométricos
necesarios para definir en cualquier instante la configuración deformada de un sistema. El número
de grados de libertad de una estructura de barras depende del número de nudos que se adopte para
representar su configuración deformada.
En problemas dinámicos deben representarse no sólo las fuerzas elásticas a través de la matriz
de rigidez del sistema, sino que además debe representarse correctamente la distribución de la masa.
Se define como grado de libertad dinámico (GLD), a aquellos grados de libertad geométricos
que tienen asociado al mismo una cierta masa, es decir que tienen la propiedad de generar fuerzas
de inercia.

Vibraciones Libres (Introducción para condensación estática):


Dejando de lado el amortiguamiento al plantear las ecuaciones de movimiento para
vibraciones libres, en ausencia de cargas exteriores P (t ) , las ecuaciones de equilibrio dinámico
resultan:
K U (t ) + M Ü (t )=0 (7.13.3)
El cual es un sistema homogéneo. Para encontrar una solución no trivial (U ≠0) al
problema, se propone una solución armónica del tipo:
U (t ) =U sen ( ω t ) (7.13.4)
donde el vector U contiene la “forma” de la respuesta (independiente del tiempo) con las
amplitudes del movimiento armónico de frecuencia circular ω , por ahora desconocida.
Derivando 2 veces la (7.13.4) (la solución propuesta) se obtiene:

Ü (t )=−ω 2 U sen ( ω t ) (7.13.5)


Llevando la (7.13.4) (la solución armónica propuesta) y la (7.13.5) (la derivada segunda de la
solución propuesta) a la (7.13.3) (la ecuación de movimiento) se obtiene:
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 24 de 41


Dinámica Estructural

(K U − ω 2 M U ) sen ( ω t)=0 (7.13.6)


Para ω ≠0 se tiene que:
(K U − ω 2 M U )=0 (7.13.7)
(K − ω 2 M )U =0 (7.13.8)
La ecuación (7.13.8) representa un sistema de ecuaciones algebraicas para el cual se requiere
que exista una solución no trivial (U ≠0) , lo que ocurre cuando se anula el determinante del
sistema.
|K − ω 2 M|=0 (7.13.9)

7.2 MATRIZ DE RIGIDEZ CONDENSADA POR CONDENSACIÓN ESTÁTICA


El sistema de ecuaciones de movimiento puede reordenarse cambiando el orden de las
componentes del vector Ū :

Ū =
[ ]
Ū D
Ū G
Ū D : Contiene todos los GLD (grados de libertad primarios).
Ū G : Contiene todos los GL sin masa asociada (grados de libertad secundarios)

[ ][ ] [ ][ ] [ ]
K 11 K 12 Ū D M 1 0 Ū¨ D
K 21 K 22 Ū G
+
0 0 Ū¨ G

= 1
0
(7.13.10)

Se asume que las cargas sólo están aplicadas en los grados de libertad primarios (los GLD).
Las ecuaciones del primer grupo de GL resultan:
K 11 Ū D + K 12 Ū G + M 1 Ū¨ D = P̄ 1 (7.13.11)
Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma tal
que no intervienen las masas:
K 21 Ū D + K 22 Ū G = 0̄ (7.13.12)
De ésta se puede despejar Ū G y reemplazar en (7.13.11):
Ū G =−K −1
22 K 21 Ū D (7.13.13)
(K 11− K 12 K −1 ¨
22 K 21) Ū D + M 1 Ū D = P̄ 1 (7.13.14)
El reordenamiento de los GL en la matriz de rigidez K permite mantener la simetría, por lo
T
que K 11 resulta cuadrada y simétrica, K 21 = K 12 y K 22 también es cuadrada y simétrica.
La matriz M 1 es diagonal y no posee ceros sobre esa diagonal.
La matriz que multiplica a Ū D en la (7.13.14) se designa [ K c ] y recibe el nombre de
“Matriz de Rigidez Condensada”
T
[ K c ]= K 11− K 12 K −1
22 K 12 (7.13.15)
−1 T
Esta matriz K c resulta simétrica por ser K 11 simétrica y (K 12 K 22 K 12 ) es
también simétrica. Por lo tanto, es sistema de ecuaciones para cargas armónicas adopta la siguiente
forma:
(K c − ω2 M 1 ) Ū D = P̄ 1 (7.13.16)
El problema que originalmente tenía “n” GL, fue reducido a otro problema de menor número
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 25 de 41


Dinámica Estructural

de incógnitas “m” que tienen inercia asociada y que se denominan GLD.


Una vez resuelto el problema dinámico, es decir, cuando sean conocidas las componentes del
vector desplazamiento Ū D , se está en condiciones de calcular Ū G a través de la expresión
(7.13.13) para finalmente calcular los esfuerzos barra por barra.
El procedimiento para reducir el número de incógnitas que se ha descripto se denomina
−1
“Condensación Estática”, e implica fraccionar [ K ] , calcular [ K 22 ] y efectuar las
operaciones indicadas en la expresión (7.13.15) (las multiplicaciones para obtener [ K c ] ).
La expresión (7.13.9) adquiere la siguiente forma:
|K c − ω2 M 1|=0 (7.13.17)
Nota:
Cambió [ K ] por la condensada, y [M ] por [M 1 ] o sea considerando los grados de
libertad dinámicos.

Esta ecuación posee exactamente “m” soluciones reales y positivas correspondientes a las
“frecuencias propias” o “frecuencias naturales”, siempre que el sistema resulte estable y la matriz
[ K ] tenga un determinante diferente de cero. (o sea [ K ] no sea singular).

8. MODOS: PLANTEO DEL PROBLEMA DE VIBRACIONES LIBRES


Dejando de lado el amortiguamiento al plantear las ecuaciones de movimiento para
vibraciones libres, en ausencia de cargas exteriores P (t ) , las ecuaciones de equilibrio dinámico
resultan:
K U (t ) + M Ü (t )=0 (8.13.3)
El cual es un sistema homogéneo. Para encontrar un solución no trivial (U ≠0) al
problema, se propone una solución armónica del tipo:
U (t ) =U sen ( ω t ) (8 .13.4)
donde el vector U contiene la “forma” de la respuesta (independiente del tiempo) con las
amplitudes del movimiento armónico de frecuencia circular ω , por ahora desconocida.
Derivando 2 veces la (8.13.4) (la solución armónica propuesta) se obtiene:
Ü (t )=−ω 2 U sen ( ω t ) (8 .13.5)
Llevando la (8.13.4) (la solución armónica propuesta) y la (8.13.5) (la derivada segunda de la
solución propuesta) a la (8.13.3) (la ecuación de movimiento) se obtiene:
(K U − ω 2 M U ) sen ( ω t)=0 (8 .13.6)
Para ω ≠0 se tiene que:
(K U − ω 2 M U )=0 (8 .13.7)
(K − ω 2 M )U =0 (8 .13.8)
La ecuación (8.13.8) representa un sistema de ecuaciones algebraicas para el cual se requiere
que exista una solución no trivial (U ≠0) , lo que ocurre cuando se anula el determinante del
sistema.
|K − ω 2 M|=0 (8 .13.9)
Al desarrollar explícitamente el determinante se obtiene una ecuación polinómica, de orden
igual al orden de las matrices K y M , en la incógnita ω2 .
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Dinámica Estructural

La ecuación (8.13.8) es lo que se denomina un “problema de valores y vectores propios”.


2
Cada solución de la (8.13.9) (el determinante igualado a cero) ωi da origen a un “modo
natural de vibración” con esa frecuencia circular.
Por lo tanto, el número de modos de vibrar libremente coincide con el número de GLD.

MODOS NATURALES DE VIBRACIÓN – PROPIEDADES


Determinación de los modos naturales
En primera instancia se debe determinar [ K c ] (matriz de rigidez condensada).
El segundo paso consiste en resolver la ecuación característica que tendrá tantas raíces como
GLD tenga el sistema, es decir que para que el sistema de ecuaciones de equilibrio dinámico tenga
solución no trivial se requiere:
|K c − λ M 1|=0 (8.13.19)
con las frecuencias propias dadas por:
ωi = √ λ i (8.13.20)
Las frecuencias propias caracterizan dinámicamente a la estructura, y permiten estimar si un
determinado pulso o carga periódica produce efectos dinámicos o no.
Si la matriz [ K c ] es positiva definida (ver nota), que equivale a decir que la estructura es
inicialmente estable para las condiciones de apoyo consideradas, los valores propios serán todos
positivos.
Cada una de las frecuencias ωi permite una solución U i no trivial del sistema.
(K c − ω2i M 1 )U i =0 (8.13.22)
Nota:
Una matriz A es definida positiva si X T A X > 0, ∀ X ≠0.

Si un sistema lineal homogéneo de ecuaciones algebraicas admite una solución, cualquier


múltiplo de la misma también es una solución; luego, el vector forma modal U i queda
indeterminado en su módulo.
U i Se normaliza dividiendo todas sus componentes por la de mayor valor absoluto. De
esta forma, todas las componentes del vector forma modal φi (llamado simplemente “modo”)
son menores e iguales que la unidad.
2
En resumen: primero se obtienen los ωi con la ecuación característica, y luego
reemplazando cada uno en la (8.13.22) se obtienen cada uno de los modos correspondientes.
Repitiendo el procedimiento para cada una de las “n” frecuencias ωi se obtienen los “n”
modos naturales que, dispuestos en columnas, configuran la matriz modal Φ .

Para la viga de la
Figura 13.1 (a) de 3
GLD surgen 3 modos
cuya forma aproximada
es la que se muestra en
la Figura 13.7.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 27 de 41
Dinámica Estructural

Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas “suaves” (poca curvatura) con
poca energía de deformación: estos modos se excitan fácilmente con una perturbación aplicada en el
punto que más se mueve (corresponden a los primeros modos).
Acomodando los modos, la matriz modal resulta:

(8.13.24)

La solución del sistema de ecuaciones de movimiento puede luego expresarse como una
combinación lineal de los modos naturales. Por ejemplo:

U (t ) =∑ αi φi sen ( ωi t ) (8.13.25)
i

Propiedad de ortogonalidad de los modos naturales


En general K y M son matrices simétricas y positivas. Para que esto sea válido es
suficiente que la estructura sea inicialmente estable y que todas las masas sean distintas de cero.

Una matriz A es definida positiva si X T A X > 0, ∀ X ≠0.

Como ambas matrices son simétricas, los valores propios son reales y positivos.
Cualquier modo φi con su correspondiente frecuencia ωi satisface el sistema:
(K − ω2i M ) φi =0 (8.13.28)
Si se multiplica ambos miembros por otro modo φ j (transpuesto) se tiene:
Para i≠ j :
φTj (K − ω2i M ) φi =0 (8.13.29)
Similarmente:
φTi ( K − ω2j M ) φ j =0 (8.13.30)

Restando miembro a miembro (8.13.30) a la (8.13.29) y reordenando se obtiene:

φTj K φ i − φTi K φ j ) − ω2i (⏟


(⏟ φTj M φ i) + ω 2j (⏟
φTi M φ j ) =0
(1) ( 2) (3)
Por ser ( φTj
K φ i ) un escalar, es también igual a su transpuesta: ( φTi K φ j ) , y el
término (1) de la expresión se anula. Por igual razón, (2) es igual a (3) y puede sacarse factor
común:
[
( ω 2j − ω2i ) φTj M φi =0]
Donde por ser i≠ j :
φTj M φi =0 (8.13.31)
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 28 de 41


Dinámica Estructural

Por otro lado se puede desarrollar la (8.13.29):


φTj ( K − ω2i M ) φi =0 (8.13.29)
φTj K φ i − ω2i ( φTj M φi )=0
El segundo término es nulo por la (8.13.31), luego:
φTj K φ i =0 (8.13.32)
Las expresiones (8.13.31) y (8.13.32) indican que los modos naturales de vibración son
ortogonales respecto a las matrices de masa y rigidez.
2
Multiplicando ambos miembros de la (8.13.31) por ωi resulta:
φTj ( ω2i M φi )=0
Esta expresión indica que el trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un modo “i” a través
de desplazamientos con la forma de otro modo “j” resulta nulo.
La (8.13.32) expresa que el trabajo de las fuerzas elásticas asociadas a una deformación de un
modo “i” es nulo cuando se da un desplazamiento de la forma de otro modo “j”.
φTj (K φi )=0

Normalización de la matriz modal


Una alternativa conveniente de normalización que suele utilizarse habitualmente consiste en
imponer a cada modo la siguiente condición:
φTi M φi =1 (8.13.34)
para lo cual se toma cada modo U i , solución del sistema (8.13.22), y se calcula:
(K c − ωi2 M 1) U i =0 (8.13.22)
U Ti M U i = M̄ i (8.13.35)
Para luego definir:
1
φi = Ui (8.13.36)
√ i

Reemplazando la condición propuesta (esta vez expresada en forma matricial):
φT M φ = I (8.13.37)
En este caso, se dice que los modos φi son “ortonormales” respecto de la matriz de masa
M . Si se adopta esta normalización no puede exigirse que los modos sean también
“ortonormales” respecto a la matriz de rigidez K , dado que:
φT K φ = K̄ (8.13.38)
donde K̄ será una matriz diagonal debido a (8.13.32), que sigue siendo válida cualquiera
sea la normalización de los modos, pero sus componentes en la diagonal principal serán en general
distintos de la unidad.

9. MODOS: OBTENCIÓN POR EL MÉTODO DE STODOLA


En el método de Stodola se parte de una aproximación inicial al modo fundamental y
mediante un proceso iterativo se lo ajusta sucesivamente hasta alcanzar una aceptable
aproximación. Una vez conocida la forma modal se calcula la frecuencia de vibración
correspondiente como la raíz cuadrada del cociente entre la rigidez generalizada del modo
( φT K φ = K̄ ) y la masa generalizada ( φT M φ = M̄ ) .
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 29 de 41


Dinámica Estructural

Método de Stodola
Este procedimiento iterativo permite ir aproximando por pasos sucesivos la forma modal y
frecuencia de los modos. Una característica de este método es que permite aproximar el modo y la
frecuencia fundamental de una manera rápida y sin tener que desarrollar explícitamente ni
resolver la ecuación característica que corresponde a la condición que el determinante sea nulo.

Partiendo de la ecuación del movimiento en vibraciones libres:


K⋅U − ω 2⋅M⋅U =0
Se expresa:
K . U =ω2 . M . U (9.15.45)
Es un problema homogéneo y lineal en la incógnita “U” y se busca determinar los valores no
triviales que satisfacen la expresión (9.15.45).
Asumiendo un vector inicial tentativo U 0 (no trivial) para el vector U en el segundo
miembro de (9.15.45), el problema se reduce a resolver un problema estático equivalente:
2
K .U = P Donde P es igual a ( ω . M . U 0) .
Si la matriz K es “No singular” (determinante distinto de cero), el sistema lineal no
homogéneo tiene una única solución U 1 . Esta solución puede ser utilizada como un nuevo valor
tentativo para U y así sucesivamente, hasta llegar a la convergencia. El método de Stodola
garantiza convergencia cuando el determinante de la matriz de rigidez es distinto de cero.
condicion necesaria para la
Secuencia de Iteración inversabilidad de K y existencia de F
1° Paso:
Se propone un U 0 inicial que cumple las condiciones de borde.
2° Paso:
Con la aproximación inicial U 0 se recurre a la expresión (9.15.45), dejando de lado
ω2 , que por el momento se supone igual a la unidad. K . U = ω 2 . M . U (9.15.45)
Se requiere ahora resolver el sistema lineal:
K . U 1= M . U 0 o U 1= F M U 0
3° Paso:
Se normaliza el vector U 1 para obtener Ū 1 .
Es conveniente normalizar el vector U i en cada iteración. Para ello se dividen las
componentes de U i por la componente de mayor valor absoluto.
A continuación se repite el 2° paso con el valor de Ū 1 recién obtenido, continuando el
proceso hasta que U converja con la precisión deseada.
En cada iteración se resuelve el sistema K U i = M Ū i −1 o U i =[ F M ] Ū i −1 , se
normaliza U i y se prosigue con la nueva iteración hasta la convergencia.
4° Paso:
a) Control de convergencia a través de la forma del modo:
Una manera de medir la convergencia es comparar las componentes de Ui con las
respectivas componentes de Ū i −1 . Suponiendo normalizados tanto Ū i de la presente
iteración como Ū i −1 de la iteración anterior, se pueden definir los cocientes:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 30 de 41
Dinámica Estructural

Ū 1i −1 Ū i2−1 Ū in−1
≃ ≃...≃ (9.15.46)
U 1i U i2 U ni
Una medida del error es que estos cocientes en general no son iguales entre si a menos que la
forma modal del paso anterior (i−1) sea la forma modal exacta. En cada paso de iteración el
vector se aproxima más al primer modo y los cocientes de la (9.15.46) tienden al mismo valor.
b) Control de convergencia por frecuencia:
En cada paso de iteración se puede calcular la frecuencia. Cuando finalmente se llega a que
2 es una constante que establece la proporcionalidad entre cada una de las componentes de
ω
{K U } y de {M Ū i −1 } ; {K U i }= ω2 {M Ū i − 1} , se cumplirá que:

1
U i≃ Ū i −1 (9.15.47)
ω2
Esto permite expresar:
2
Ū 1i −1 Ū 2i −1 Ū ni −1
ω ≃ ≃ ≃...≃ (9.15.48)
Ū 1i Ū 2i Ū in

Otra forma de calcular la frecuencia es a través del Cociente de Rayleigh, que resulta de
multiplicar ambos miembros de la (9.15.45) por el modo transpuesto U T y despejar ω2 :

K . U =ω2 . M . U (9.15.45) U T K U = ω2 U T M U Por lo tanto:

UT K U
2
ω = T (9.15.49)
U MU

El numerador es la rigidez generalizada y el denominador es la inercia o masa generalizada.

K̄ i
ω2i = (9.15.50)
M̄ i

Demostración de Convergencia del Método de Stodola


En lo que sigue, el índice “i” se refiere al paso de iteración i, mientras que el índice “j” se
refiere al modo natural j.
Una aproximación cualquiera U puede expresarse como una combinación lineal de los
modos naturales V j a través de coeficientes indeterminados q j :
U =q 1 φ1 + q 2 φ2 +.......+ q n φ n

n
U i = ∑ q ij φ j (9.15.51)
j =1

En vibraciones libres se tiene: {K U − ω 2 M U }=0 (que es lo que busca el método)


Multiplicando por la inversa de M eso implica que:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 31 de 41
Dinámica Estructural

{M −1 K − ω2 I }U =0
|[ M −1 K − ω 2 I ]|=0
Los modos naturales de vibración son vectores propios de la matriz [ M −1 K ] y los
valores propios son el cuadrado de la frecuencia de vibración.
Por otro lado:
K U i= M U i−1 ⇒ U i = [ K −1 M ] U i −1

La matriz inversa de [ M −1 K ] , es decir , [ K −1 M ] tendrá los mismos vectores propios


1
φ j , pero con valores propios recíprocos, .
ω2
Notar que por definición de modo y frecuencia natural se tiene que:
1
φ = K −1 M φ j
2 j
ω
O sea que multiplicar al vector modo φj por [ K −1 M ] equivale a dividir sus
componentes por ω : 2

[ K −1 M ] U =q1 [ K −1 M ] φ 1 +q 2 [ K −1 M ] φ 2 +...... +q n [ K −1 M ] φ n
1 1 1
[ K −1 M ] U =q1 φ + q 2 2 φ 2 +...... + q n 2 φn
2 1
ω1 ω2 ωn
Sintetizando:
[ K −1 M ] U i −1 =U i
n n
1
U i = ∑ q ij φ j (9.15.51) U i = ∑ q ij φj (9.15.52)
j =1 j =1 ω2j
Comparando (9.15.51) con (9.15.52) en cada paso de iteración la componente q j crece
con el cuadrado de la inversa de la frecuencia ω j de ese modo. De esta manera, la
componente q j que mas crece es la correspondiente a la frecuencia mas baja, o sea la del
primer modo (el fundamental).
Durante el proceso de iteración de este método la componente del modo fundamental q 1
tiende a “1”, mientras que las restantes componentes tienden a “0”. Al alcanzar el nivel de
convergencia establecido la expresión (9.15.52) se reduce a:

1
U i =1⋅ ⋅φ1 (9.15.53)
ω21
1
que demuestra la expresión (9.15.47): U i≃ Ū i −1 (9.15.47)
ω2
La convergencia del método de Stodola al primer modo queda en consecuencia garantizada
cuando la matriz de rigidez K es definida positiva.

Obtención de los modos superiores:


Una vez obtenido el primer modo se puede aplicar el mismo procedimiento anteriormente
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 32 de 41
Dinámica Estructural

descrito para obtener el segundo modo.


La forma tentativa del segundo modo deberá ser ortogonal al primero.
Sea φ1 el primer modo, donde el subíndice indicará el modo, y el súper-índice indica la
componente del modo.
T
[
φ1 = φ 11 φ12 ⋯ φn1 ]
La forma modal aproximada inicial ( U 2 )0 tendrá en general componentes de todos los
modos:
n
( U 2 )0 =q 1 φ1 + q 2 φ2 +⋯+ q n φn = ∑ q j φ j (9.15.55)
j =1
La componente que crecerá más en cada iteración será q 1 , por lo que se trata de anularla
mediante un “filtrado” en cada iteración.
*
A partir de (U 2 )0 se puede determinar una aproximación (U 2 )0 ortogonal al primer
modo:
(U 2)*0 =(U 2)0 −q 1 φ1 (9.15.56)
(U 2 )*0 =0. φ 1+ q 2 φ 2 +⋯+ q n φn
Para determinar q1 en la expresión (9.15.55) se multiplica ambos miembros por
{φ T1 M }:
φT1 M (U 2 )0= q 1 φT1 M φ1 + q⏟ T
q n φT1 M φn
2 φ1 M φ2 +⋯⋯+ ⏟
=0 =0
Donde los términos que son iguales a cero es por ortogonalidad de los modos.
Luego:

φT1 M (U 2)0 ∑ φ1r M r (U r2)0


r
q1 = = (9.15.57)
φT1 M φ1 ∑ M r (φ 1r )2
r
Secuencia iterativa
a) Se propone (U 2 )0
b) Se calcula q 1 según (9.15.57)
*
c) Se determina (U 2 )0 según (9.15.56) (filtrado)
d) Se resuelve K (U 2)1= M (U 2)*0 (se itera)
e) Se normaliza la solución (U 2 )1
f) Se estima la frecuencia según (9.15.49)
g) Se repite el paso d) utilizando en el segundo miembro ( Ū 2 )1

Observación:
Para garantizar la convergencia al segundo modo se deben repetir en cada paso de iteración
los pasos a), b) y c). Partiendo de ( Ū 2 )i − 1 .
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 33 de 41
Dinámica Estructural

10. CÁLCULO DE LOS MODOS Y FRECUENCIAS EN SISTEMAS SIMÉTRICOS

VIBRACIONES LIBRES LIBRES


Caso de la matriz de rigidez singular
Hay situaciones en donde las estructuras son internamente estables pero no están sustentadas
rígidamente. Este es el caso de cualquier vehículo o sistema flotante, en un medio que provee
equilibrio estático pero que en un determinado momento permite al sistema desplazamientos
importantes, es decir no está tomado a tierra como estructura. En este caso, la matriz de rigidez va a
ser singular.
En el plano, el grado de singularidad es 3, por lo que como mínimo deben ser impuestas 3
condiciones de apoyo para que la matriz deje de ser singular.
Se estudiarán ahora las vibraciones libres en el caso de estructuras que tienen su matriz de
rigidez perfectamente definida, pero que no tienen las condiciones de apoyo impuestas, con el fin de
comparar las frecuencias y modos con las que si las tienen.

CASO SIMÉTRICO DE TRES MASAS


Como simplificación se desprecia la inercia de rotación de la masa del centro. Se considera
como un sistema de 3 grados de libertad dinámicos en el sentido transversal (vibraciones axiales
despreciables).
Para una rigidez dada, la frecuencia, y por lo tanto la forma de los modos de la estructura no
apoyada (hipostática), depende de la relación entre las masas. Considerando el siguiente sistema
simétrico:
L L
M 1= M 3
I 1= I 2= I
M1 M2 M3
Consideramos primero los modos simétricos:
Cuando la masa M 1 sube, la M 2 baja para que se equilibren las fuerzas de inercia.

M1 M3 M1
u1 u3 u1
u2

M2
m2 =
M2 2

La matriz de rigidez se determina dando desplazamientos unitarios a los grados de libertad


dinámicos.
3 EI 3 EI
K= K=
L3 −K −K L3

[ ][
M1 0
1 1 [M ]=
0
2
M
M2 = 1
0
0 m2 ]
m2 m2

u 1 =1 u 2 =0 u 1 =0 u 2 =1
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 34 de 41


Dinámica Estructural

La ecuación de vibraciones libres-libres será:

[[K −K
−K K
−λ
M1 0
] U
⋅ 1=
0 m2 U 2
0
0 [ ]] [ ] [ ] (10.6)

Desarrollando el determinante se tiene la siguiente ecuación característica:


(K − λ M 1)⋅( K − λ m2 )− K 2 =0
K 2 − λ m 2 K − λ M 1 K + λ 2 M 1 m 2 − K 2 =0

{
λ 1 =0
λ [ λ (M 1 m2)− K (M 1 + m2) ] =0 1 1
λ2= K
( +
m2 M 1 ) (10.7)

λ 1 =0 corresponde al desplazamiento de cuerpo rígido. La frecuencia con que la viga


vibra libre – libre es distinta del caso en que estuviera apoyada, ya sea empotrada en el centro o
apoyada en los extremos.
Si las masas son las mismas y la viga es la misma, pero cambiamos los apoyos, cambiará la
frecuencia y el modo.

a b c
Figura 4
K
La expresión (10.7) (la de λ 2 ) muestra que si m2 → ∞ , λ → que
M1
corresponde al caso b) de la Figura 4 del voladizo.
K
Si por el contrario M1 → ∞, λ → que corresponde al caso c) (Figura 4) de
m2
la viga simplemente apoyada.
En cierta manera, las fuerzas de inercia reemplazan a los apoyos.
La estructura libre tiene una frecuencia mayor a las apoyadas, y esto puede verse
escribiendo la expresión (10.7) (la de λ 2 ) como sigue:

K M 1 +m 2 K M 1 + m2
λ=
M1 m2 ( ) λ=
m2 (
M1 ) (10.8)

Para determinar la forma del modo en función de la relación entre las masas, llevamos la
(10.7) al sistema homogéneo (10.6). La segunda ecuación es combinación lineal de la primera,
entonces trabajamos con la primera.

( K − λ M 1 ) U 1− K U 2 =0
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 35 de 41


Dinámica Estructural

[ (
K− K

Operando se llega a:
M 1 + m2
M 1 m2 ) ]
M 1 U 1 − K U 2 =0

M1
U 2 =− U (10.9)
m2 1
En ausencia de cargas exteriores, el equilibrio de las fuerzas de inercia exige que:

M 1 Ü 1 + m2 Ü 2 =0

La expresión (10.9) dice que si m 2 → ∞ U 2 → 0 y se tiene el caso empotrado.


Si m 2 es muy pequeña respecto a M 1 ; U 2 resulta mucho mayor que U 1 y nos
acercamos al caso apoyado en los extremos.

Para determinar la forma del modo antisimétrico

Se debe cortar según el eje de simetría y colocar


una articulación.
M1 M2 M3
El único modo antisimétrico posible es la rotación
de cuerpo rígido alrededor de M 2 (caso (a) de la
figura 5). Las únicas fuerzas de inercia actúan en
a M 1 y M 3 en sentido contrario y la fuerza de
inercia en M 2 resulta nula por antisimetría.

b
Figura 5

11. MÉTODO DE DESCOMPOSICIÓN MODAL


Introducción
El caso de vibraciones libres, implica resolver un sistema de ecuaciones diferenciales
homogéneo (2° miembro nulo):
K U + M Ü =0
Ahora se considera el caso de un sistema de múltiples GLD bajo cargas variables en el
tiempo:
K U + C U̇ + M Ü = P (t )

Coordenadas Normales
Sea un ejemplo de una viga en voladizo con 3 masas (Figura 14.1). La configuración
deformada en el problema dinámico está dada por el vector desplazamiento U .
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 36 de 41
Dinámica Estructural

Una forma de expresar el vector desplazamiento es


a través de una combinación lineal de la base canónica:

[]
U1

[] [] []
1 0 0
U = U 2 =U 1 0 +U 2 1 +U 3 0 (11.14.1)
U3 ⏟0 ⏟0 ⏟1
e1 e2 e3

Cada vector e j de la base canónica corresponde


a una configuración deformada en la cual el
desplazamiento prefijado en el grado de libertad “j” es la
unidad, y los desplazamientos en los restantes GLD son
nulos.
Los modos de vibrar pueden también utilizarse
como una base para expresar el vector desplazamiento.
El estado deformado U de la Figura 14.1 puede
representarse como una combinación lineal de los
vectores de formas modales:

[] [] [] []
U1 φ11 φ12 φ 13
U = U 2 = q 1 φ 21 + q 2 φ 22 + q3 φ32 (11.14.2)
U3 φ31 φ32 φ 33

U =q 1 φ1 + q 2 φ2 +q 3 φ3 = ∑ q i φi (11.14.3)
i
O en notación matricial:
Ū =[Φ] q̄ (11.14.4)

La (11.14.4) muestra que la matriz modal [Φ] se utiliza para transformar las coordenadas
generalizadas en coordenadas geométricas. Los coeficientes q i de la combinación lineal son un
tipo de coordenadas generalizadas que se denominan coordenadas normales de la estructura. Al ser
los modos ortogonales, la matriz modal [Φ] admite inversa y, por lo tanto, el sistema algebraico
de ecuaciones lineales (11.14.4) puede resolverse por cualquier U .
Premultiplicando ambos miembros de la (11.14.3) por φTj M se tiene:
n
φTj M U = ∑ q i (φ Tj M φi ) (11.14.5)
i =1

En el segundo miembro de (11.14.5), todos los términos en que i≠ j se anulan debido a la


ortogonalidad de los modos: φTj M φi =0 para i≠ j . De esta forma, el escalar φTj M φ j
puede pasarse al otro miembro:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 37 de 41
Dinámica Estructural

φTj M U
q j= (11.14.6)
φTj M φ j

DESCOMPOSICIÓN MODAL SIN AMORTIGUAMIENTO


Partiendo de las ecuaciones de equilibrio dinámico sin amortiguamiento:

K U + M Ü = P (11.14.7)

e introduciendo coordenadas normales (11.14.4) y sus derivadas segundas Ü =Φ q̈ (la


matriz modal no varía en el tiempo) se obtiene:

K Φ q+ M Φ q̈= P (11.14.8)

Premultiplicando por la matriz modal transpuesta ΦT (tiene a los modos como filas) se
arriba a:
(ΦT K Φ) q+(Φ T M Φ) q̈=Φ T P (11.14.9)

Una ecuación genérica “i” adquiere la forma:


m m
∑ ( φTi K φ j ) q j + ∑ ( φTi M φ j ) q¨ j = φTi P
j =1 j =1

Si j ≠i se tiene por ortogonalidad que:


φTj K φi =0 y φTj M φi = 0

Al anularse todos los términos en que j≠i , el sistema queda desacoplado:

( φTi K φi ) q i +( φ Ti M φi ) q̈ i = φ Ti P (11.14.10)
Donde:
φTi K φ i = K̄ i : Rigidez generalizada asociada al modo “i” (11.14.11)
φTi M φi = M̄ i : Masa generalizada asociada al modo “i” (11.14.12)
φTi P=Q i : Carga generalizada asociada al modo “i” (11.14.13)

Cada fila genérica “i” del sistema de ecuaciones adquiere la siguiente forma:

K̄ i q i + M̄ i q̈i =Q i (11.14.14)
Que posee una única incógnita q i .

El aspecto fundamental del Método de Descomposición Modal es que permite llegar a un


sistema de ecuaciones diferenciales desacopladas de la siguiente manera:
1 ) Introduciendo coordenadas normales.
2 ) Utilizando las propiedades de ortogonalidad.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 38 de 41
Dinámica Estructural

Los modos satisfacen la ecuación de vibraciones libres:

K φi = ω2i M φ i (11.14.15)
Por lo tanto, multiplicando ambos miembros por la transpuesta del modo φTi se obtiene:
φTi K φ i = ω2i φTi M φ i

Según (11.14.11) y (11.14.12) (Rigidez y masa generalizadas):

K̄ i = ωi 2 M̄ i (11.14.16)
Dado que K̄ i y M̄ i son escalares:
K̄ i
ωi 2 = (11.14.17)
M̄ i
La ecuación (11.14.7) puede asociarse a un oscilador simple de masa M̄ i y rigidez K̄ i ,
cuya frecuencia ωi , de la (11.14.17), resulta idéntica a la del modo “i”.

K U + M Ü = P (11.14.7)

M̄ i = ∑ mr ( φi r ) 2 (11.14.18)
r

Observando que cada oscilador (11.14.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la
frecuencia natural ωi podemos adelantar que las componentes q i en los modos altos serán en
general pequeñas. Esto sugiere que no siempre será necesario considerar todos los modos para
obtener una buena aproximación.

Secuencia de cálculo para aplicación del Método de Descomposición Modal:


a) Armar las matrices de masa y de rigidez condensada.
b) Calcular por algún método aproximado los primeros “p” modos y sus frecuencias.
c) Determinar M̄ i según (11.14.18), K̄ i según (11.14.16) y Q i según la
(11.14.13).
d) Resolver “p” osciladores simples (Duhamel, análisis numérico, etc).
e) Superponer las respuestas en cada modo según (11.14.3) (U como combinación lineal de
los modos).
f) Calcular los esfuerzos barra por barra (con los estados unitarios o estados modales).

Estados unitarios: Estado de esfuerzos que se genera al imponer desplazamientos unitarios.

esf =U 1 ( Est Unit 1)+ U 2 (Est Unit 2)+⋯⋯+U n (Est Unit n)

Estado modal: Estado de esfuerzos que se genera al imponer los desplazamientos modales

esf = q 1 ( Est Mod 1)+ q 2 (Est Mod 2)+⋯⋯+ q n (Est Mod n)


RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 39 de 41
Dinámica Estructural

12,13 FORMULACIÓN GENERAL DEL PROBLEMA DE MOVIMIENTO DE


APOYO
Caso de una estructura isostática deformable sin amortiguamiento.
UT : Desplazamiento total.
U: Desplazamiento relativo al movimiento de cuerpo rígido
UΓ: Desplazamiento asociado al movimiento de cuerpo rígido.

De la figura surge que:

La Figura 15.4 corresponde a un instante en que Ü A resulta hacia abajo, y por lo tanto las
fuerzas de excitación que integran el vector de carga resultan hacia arriba.
Las ecuaciones generales de equilibrio dinámico adquieren la forma:

K U T + M Ü T =0
El desplazamiento total puede expresarse como:

U T =U +U Γ (D.15.3)
Por lo tanto:

(D.15.4)

o condensadamente:

K U Γ + K U + M Ü Γ + M Ü = 0

Reconociendo que K U Γ =0 por tratarse de que U Γ es un desplazamiento de cuerpo


rígido, la expresión (D.15.4) puede escribirse de la siguiente manera:

K U + M Ü =−M Ü Γ (D.15.5)
Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo deformable sometido a desplazamiento de
apoyo tienen igual forma que las del sistema sin desplazamiento de apoyo pero sometido a cargas
equivalentes {−M Ü Γ } . Estas cargas equivalentes representan el “Vector Excitación” debido
al movimiento de apoyo. Este vector así definido no es lo mismo que el “Vector de Carga
Equivalente”.
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RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 40 de 41


Dinámica Estructural

Las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de apoyos {−M Ü Γ } pueden


considerarse para estructuras rígidas como cargas exteriores. Posteriormente, si las deformaciones
inducidas por esas cargas resultaran que contribuyen significativamente a las fuerzas de inercia, es
necesario incluir esos términos adicionales de inercia.

MOVIMIENTO DE APOYOS EN SISTEMAS NO AMORTIGUADOS

12. FORMULACIÓN EN DESPLAZAMIENTOS TOTALES


En esta formulación, el problema de desplazamiento dinámico de apoyo se descompone en la
suma de dos estados:
a) Un estado casi- estático de desplazamientos prefijados: además del desplazamiento de
apoyo U A (t ) , se supone que todos los GLD tienen desplazamiento nulo. Esto se logra mediante
reacciones de apoyo “ficticias”.
b) Un estado dinámico donde sólo actúan las reacciones de apoyo ficticias cambiadas de
signo, sin desplazamiento de apoyo en los puntos con desplazamiento impuesto (es decir tomando
U A (t)=0 ).

La solución del caso a), por ser casi- estática se obtiene multiplicando la respuesta estática
para un desplazamiento unitario del apoyo U A =1 por la función del tiempo U A (t)
supuesta conocida.
Se adopta la siguiente convención de signos:

Nota: - En todos los casos el Estado I resulta un problema hiperestático.


- En los cálculos no interviene la aceleración Ü A (t) , sino el desplazamiento U A (t )
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 41 de 41
Dinámica Estructural

13. PLANTEO EN DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS


El problema de desplazamiento dinámico de apoyo se descompone en la suma de dos estados:
a) Un estado casi-estático de desplazamiento prefijado de apoyo sin fuerzas de inercia.
b) Un estado dinámico donde actúan solamente las fuerzas de inercia sin considerar el
desplazamiento prefijado de apoyo.
La respuesta del problema a) por ser casi-estática se obtiene multiplicando la función del
tiempo U A (t) por la solución estática para un desplazamiento unitario U A =1 .

Convención:

El estado I es un problema estático de desplazamiento prefijado U A =1 que se resuelve


para hallar el vector B conteniendo los desplazamientos de los grados de libertad dinámicos.
El estado II es un problema dinámico y debe resolverse como tal, usando la descomposición
modal, integración directa, etc.

Caso en que U R es un desplazamiento de cuerpo rígido


Existen situaciones en las que el estado I consiste en un desplazamiento de cuerpo rígido. En
tales casos, el cálculo se simplifica dado que no es necesario resolver el Estado I porque los
esfuerzos son nulos y la determinación de B resulta trivial. Esto ocurre cuando:

a) La estructura es isostática:

b) Todos los apoyos sufren igual desplazamiento:

En estos casos, no es necesario conocer U A (t ) en términos de desplazamientos. Puede


resolverse a partir de las aceleraciones del apoyo Ü A (t ) .