Tema 2.

Dinámica del Punto Material

La dinámica es la parte de la Física que estudia las causas que provocan el movimiento de los cuerpos. El núcleo de
esta disciplina son las leyes de Newton de la dinámica, que son principios generales a partir de los cuales pueden
extraerse dos importantes teoremas de conservación que tienen aplicación directa en la arquitectura o la ingeniería
civil y mecánica, entre otras.

A lo largo de este tema sentaremos las bases de la dinámica siguiendo el planteamiento vectorial iniciado en el tema
anterior a través del estudio del punto material, que más adelante ampliaremos para abarcar los sistemas de
partículas y cuerpos sólidos como paso previo a su aplicación a estructuras más complejas.

2.1 Las Leyes de Newton de la Dinámica.

Inicialmente las leyes de Newton fueron publicadas en 1687 en su obra Philosophiae naturalis principia mathematica y
constituyen uno de los grandes hitos de la Ciencia en general y de la Física en particular, pues permiten desentrañar
los motivos que producen el movimiento de los cuerpos. Su gran relevancia se debe a que, gracias a estos principios,
se dispuso por primera vez de unas leyes universales capaces de describir tanto el movimiento de los astros como el
de proyectiles, permitiendo así explicar fenómenos astronómicos y mundanos con una misma base teórica.

Para introducir las Leyes de Newton es necesario definir en primer lugar el concepto de fuerza, 𝐹⃗ , que es todo agente
capaz de modificar el estado de movimiento de un cuerpo o de deformarlo. El estudio de las deformaciones
producidas en los cuerpos como resultado de la acción de una fuerza requiere de un tratamiento mucho más
complejo y no será abordado en este curso. Por último, indicar que aunque en algunos casos es posible simplificar el
tratamiento de las fuerzas y abordar su estudio como si fuera un escalar, se trata de una magnitud intrínsecamente
vectorial.

Otra magnitud de uso frecuente en dinámica es el momento lineal, 𝑝⃗, que con frecuencia es llamado también
cantidad de movimiento. Es una magnitud vectorial resultante de multiplicar la masa del cuerpo por su velocidad.

𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗ (2.1)

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A continuación presentamos y explicamos someramente cada una de las tres Leyes de Newton, aunque adaptadas al
lenguaje científico actual y no como fueron enunciadas originalmente.

• Primera Ley de Newton (Principio de Inercia): Si no se aplica ninguna fuerza a un cuerpo o la resultante de
las fuerzas que se le aplican es nula, éste no modificará su estado de reposo o de movimiento, es decir, que
se mantendrá en reposo si estaba en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme si se encontraba en
movimiento.

Esta primera ley resulta bastante sencilla de comprender, pues nos indica que, si no ejercemos ninguna fuerza sobre
un cuerpo, su velocidad permanecerá constante en módulo, dirección y sentido.

Una consecuencia indirecta de esta ley es que nos permite diferenciar entre sistemas de referencia inerciales, que
son aquellos que están en reposo o se mueven con velocidad constante, y sistemas de referencia no inerciales, que
son aquellos que experimentan algún tipo de aceleración. En estos últimos, las leyes de movimiento de Newton
parecen no cumplirse, y hay que introducir una serie de fuerzas ficticias denominadas fuerzas de inercia1, para
compensar los efectos no inerciales.

• Segunda Ley de Newton (Principio de Conservación del Momento Lineal): La resultante de las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo es igual a la variación temporal de la cantidad de movimiento de dicho cuerpo.
𝑑𝑝⃗
∑ 𝐹⃗ = (2.2)
𝑑𝑡

Esta ley nos permite establecer una relación directa entre las causas efectivas del movimiento, las fuerzas, y las
magnitudes que caracterizan al movimiento, en este caso a través del momento lineal, que hemos definido a partir de
la velocidad. Esta formulación de la Segunda Ley de Newton puede resultar extraña a aquellos acostumbrados a
versiones más sencillas, como la presentada en la ecuación (2.3), pero esta última es en realidad una versión
simplificada de (2.2) para un caso particular, como veremos más adelante.

∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗ (2.3)

• Tercera Ley de Newton (Principio de Acción-Reacción): Si un cuerpo 𝑖 ejerce una fuerza sobre otro j, el
segundo realizará sobre el primero otra fuerza igual en magnitud y dirección, pero de sentido contrario.

𝐹⃗𝑗𝑖 = −𝐹⃗𝑖𝑗 (2.4)

Si estamos de pie inmóviles sobre el suelo, estaremos ejerciendo una fuerza sobre él igual a nuestro peso y, para que
no nos hundamos como sucedería, por ejemplo, en unas arenas movedizas, el suelo debe responder con una fuerza
igual y en sentido contrario. Pero esta ley tiene un significado mucho más profundo, pues se manifiesta también en las
interacciones gravitatorias, eléctricas y magnéticas: los planetas orbitan atrayéndose mutuamente, una partícula con
carga negativa atrae hacia sí a una carga positiva con la misma fuerza con la que la carga positiva atrae a la negativa,
dos imanes se atraen mutuamente con fuerzas de idéntica magnitud, dirección y sentido.

Más allá de su aplicación al cálculo de fuerzas de reacción en la resolución de problemas de cuerpos deslizándose por
pendientes, más adelante veremos que la Tercera Ley de Newton resulta fundamental para explicar la conservación
de los momentos lineal y angular en sistemas más complejos.

1
Consultar el Apéndice del tema para más información sobre las fuerzas de inercia.

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2.2 Conservación del Momento Lineal.
La Segunda Ley de Newton enunciada en el apartado anterior y puesta de manifiesto a través de la ecuación (2.2)
establece que la resultante de todas las fuerzas aplicadas sobre una partícula es igual a la variación (derivada) de la
cantidad de movimiento. Pero analizada en detalle, la ecuación (2.2) nos permite realizar el siguiente razonamiento: si
la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo es nula, entonces la derivada de la cantidad de movimiento
respecto del tiempo será también nula, lo que significa que la cantidad de movimiento no variará con el tiempo.
Matemáticamente, la expresión de este razonamiento sería la siguiente

𝑑𝑝⃗
∑ 𝐹⃗ = 0 ⟹ = 0 ⟹ 𝑝⃗ = 𝑐𝑡𝑒 (2.5)
𝑑𝑡

Esto es lo que se conoce como Principio de Conservación del Momento Lineal o Principio de Conservación de la
Cantidad de Movimiento, y resulta bastante útil en la resolución de problemas físicos, ya que permite simplificar
ciertos análisis estableciendo que, si durante un intervalo de tiempo considerado no ha actuado ninguna fuerza sobre
el cuerpo o la resultante de las que ha actuado es nula, es posible atender únicamente a la cantidad de movimiento en
los instantes inicial y final del intervalo de tiempo considerado, 𝑝⃗𝑖 y 𝑝⃗𝑓 respectivamente, sabiendo que ambas
cantidades deberán ser iguales.

Por otra parte, al ser la cantidad de movimiento igual al producto de la masa por la velocidad, debemos tener en
cuenta que la derivada que aparece en la expresión (2.2) se puede aplicar a dicho producto para obtener la siguiente
relación

𝑑𝑝⃗ 𝑑(𝑚𝑣⃗) 𝑑𝑚 𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑚

∑ 𝐹⃗ = = = 𝑣⃗ + 𝑚 = 𝑣⃗ + 𝑚𝑎⃗ (2.6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

donde hemos utilizado el hecho de que la aceleración es la variación de la velocidad con respecto del tiempo.

Como podemos ver, al efectuar la derivada de la cantidad de movimiento aparecen dos términos, uno que depende
de la variación de la cantidad de masa del sistema considerado, y otro que depende de la variación de la velocidad. Si
consideramos un sistema en el que la masa permanezca constante a medida que transcurre el tiempo, es decir, cuya
derivada respecto del tiempo sea nula, recuperaríamos inmediatamente el resultado más familiar expresado en la
ecuación (2.3). No obstante, el resultado que hemos obtenido es más general, pues permite estudiar sistemas en los
que la masa varíe a medida que transcurre el tiempo.

Para evitar confusiones de concepto, es importante destacar que dicha expresión solo es aplicable a sistemas cerrados
en los que la masa varíe con el tiempo, y no a aquellos en los que la masa se vaya añadiendo o restando al sistema con
una velocidad apreciable como sucedería, por ejemplo, en un cohete que fuera quemando combustible y expulsando
los gases resultantes de la combustión a una cierta velocidad relativa a medida que va acelerando. Dichos sistemas
son ligeramente más complejos y la resolución de los problemas relacionados con ellos puede requerir de la
resolución de ecuaciones diferenciales.

Ejemplificaremos todo esto mediante un problema sencillo. Consideremos una masa puntual 𝑚 sometida a un
conjunto de fuerzas externas de resultante 𝐹⃗ que se mueve con velocidad 𝑣⃗ en un sistema de referencia (Figura 2.1).
Supongamos que una pequeña masa 𝑑𝑚 (diferencial de masa) que se desplaza con velocidad 𝑣⃗𝑝 colisiona contra ella
quedando adherida de tal forma que en el instante de tiempo posterior ambas masas forman un único cuerpo de
masa 𝑚 + 𝑑𝑚 que se moverá con una cierta velocidad ligeramente distinta a la inmediatamente anterior a la colisión,
𝑣⃗ + 𝑑𝑣⃗.

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 Y Y
𝐹⃗ 𝐹⃗
𝑣⃗𝑝 𝑚 + 𝑑𝑚
𝑑𝑚 𝑚
𝑣⃗ 𝑣⃗ +d𝑣⃗

O O
X X

Figura 2.1. Conservación de la cantidad de movimiento en un sistema de masa variable. Situación inicial (izquierda) y
final (derecha).

En el instante inmediatamente anterior a la colisión, la cantidad de movimiento del sistema inicial del sistema, 𝑝⃗𝑖 ,
vendrá dada por la suma de la cantidad de movimiento de la masa 𝑚 más la cantidad de movimiento de la masa 𝑑𝑚,
cada una de ellas calculada teniendo en cuenta su propia velocidad.

𝑝⃗𝑖 = 𝑚 · 𝑣⃗ + 𝑑𝑚 · 𝑣⃗𝑝 (2.7)

Ahora bien, en el instante de tiempo inmediatamente posterior a la colisión, la cantidad de movimiento del sistema
final, 𝑝⃗𝑓 , será la correspondiente a una partícula de masa 𝑚 + 𝑑𝑚 que se mueva con velocidad ligeramente 𝑣⃗ + 𝑑𝑣⃗,
es decir

𝑝⃗𝑓 = (𝑚 + 𝑑𝑚) · ( 𝑣⃗ + 𝑑𝑣⃗) = 𝑚 · 𝑣⃗ + 𝑚 · 𝑑𝑣⃗ + 𝑑𝑚 · 𝑣⃗ + 𝑑𝑚 · 𝑑𝑣⃗ ≈ 𝑚 · 𝑣⃗ + 𝑚 · 𝑑𝑣⃗ + 𝑑𝑚 · 𝑣⃗ (2.8)

donde hemos despreciado el producto 𝑑𝑚 · 𝑑𝑣⃗ por tratarse ambos de dos elementos muy pequeños (diferenciales).

La cantidad de movimiento del conjunto del sistema habrá variado una pequeña cantidad, 𝑑𝑝⃗, que será la diferencia
entre la cantidad de movimiento final menos la inicial, es decir

𝑑𝑝⃗ = 𝑝⃗𝑓 − 𝑝⃗𝑖 = 𝑚 · 𝑣⃗ + 𝑚 · 𝑑𝑣⃗ + 𝑑𝑚 · 𝑣⃗ − 𝑚 · 𝑣⃗ − 𝑑𝑚 · 𝑣⃗𝑝 = 𝑚 · 𝑑𝑣⃗ + 𝑑𝑚 · 𝑣⃗ − 𝑑𝑚 · 𝑣⃗𝑝

(2.9)
= 𝑚 · 𝑑𝑣⃗ − 𝑑𝑚 · (𝑣⃗𝑝 − 𝑣⃗) = 𝑚 · 𝑑𝑣⃗ − 𝑑𝑚 · 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙

donde el término que aparece entre paréntesis, 𝑣⃗𝑝 − 𝑣⃗, no es sino la velocidad relativa de la masa 𝑑𝑚 respecto de la
masa 𝑚, motivo por el cual hemos optado por llamarlo sencillamente 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙 .

Este resultado puede trasladarse a la ecuación (2.2) para determinar finalmente que

𝑑𝑝⃗ 𝑚 · 𝑑𝑣⃗ − 𝑑𝑚 · 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙 𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑚

∑ 𝐹⃗ = = =𝑚 − 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙 (2.10)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Esta expresión suele reordenarse y presentarse en la forma siguiente para retener la similitud con la expresión (2.3)

𝑑𝑚 𝑑𝑣⃗
∑ 𝐹⃗ + 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙 =𝑚 (2.11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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2.3 Conservación del Momento Angular.
El estudio de las variaciones del momento lineal permite estudiar los movimientos de traslación de un cuerpo a través
de la Segunda ley de Newton, pero existe una magnitud que permite hacer algo parecido con los movimientos de
rotación: el momento angular. Se define el momento angular de un cuerpo respecto de un punto, 𝐿⃗⃗, como el
producto vectorial de la posición del cuerpo objeto de estudio multiplicada por la cantidad de movimiento del mismo 2.

𝐿⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑝⃗ (2.12)

Este vector representa la tendencia del cuerpo a girar respecto del punto considerado como origen del vector 𝑟⃗, en
este caso el origen de coordenadas, lo cual es más sencillo de entender si atendemos a los diagramas presentados en
la figura 2.2. En ella podemos ver un cuerpo cuya posición viene descrita por el vector 𝑟⃗ respecto de un cierto sistema
de referencia, y que posee un cierto momento lineal 𝑝⃗. En el primer caso (izquierda), en el instante de tiempo
considerado los vectores posición y momento lineal son paralelos. Por tanto, transcurrido un corto intervalo de
tiempo, el vector posición podrá ser descrito usando el mismo ángulo en el sistema de referencia, lo que significa que
el cuerpo no habrá girado respecto del centro del sistema. Por otra parte, en el segundo de los casos (derecha), los
vectores posición y cantidad de movimiento no son paralelos. Eso hará que, transcurrido un corto intervalo de tiempo,
el vector 𝑟⃗′ que describe la posición del objeto en un instante posterior ya no podrá ser descrito usando el mismo
ángulo en el sistema de referencia, lo que significa que el cuerpo habrá girado respeto del centro del sistema.

Y Y
𝑝⃗′
𝑝⃗′ 𝑝⃗
𝑝⃗
𝑟⃗′ 𝑟⃗ 𝑟⃗′
𝑟⃗

𝛼 𝛼
O O
X X

Figura 2.2. Significado del momento angular de una partícula respecto de un punto.

Para ver la relación que guarda la expresión (2.12) con la tendencia a girar respecto a un punto tenemos que recordar
las propiedades del producto vectorial. En particular, el producto vectorial de dos vectores que lleven la misma
dirección (paralelos o antiparalelos) es siempre nulo. Por lo tanto, el resultado del producto vectorial 𝑟⃗ × 𝑝⃗ en la
situación representada en la izquierda de la figura 2.2 será nulo (ausencia de rotación). Sin embargo, en la situación
representada a la derecha de la figura 2.2 no lo será, mostrando que el cuerpo tiende a girar respecto del centro del
sistema.

Ahora bien, llegados a este punto cabe preguntarse si existe una conservación del momento angular similar a la que
las leyes de Newton plantean para el momento lineal. Para ello basta con retomar la definición del momento angular
(2.12) y efectuar la derivada del mismo respecto del tiempo

𝑑𝐿⃗⃗ 𝑑(𝑟⃗ × 𝑝⃗) 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑝⃗ 𝑑𝑝⃗

= = × 𝑝⃗ + 𝑟⃗ × = 𝑣⃗ × 𝑝⃗ + 𝑟⃗ × = 𝑟⃗ × ∑ 𝐹⃗ (2.13)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2
Al utilizar el vector de posición, 𝑟⃗, para llevar a cabo esta definición, estamos definiendo en realidad el momento angular respecto del origen de
coordenadas. No obstante, los resultados obtenidos y la discusión subsiguiente es válida para cualquier otro punto del espacio.

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En el cálculo anterior hemos efectuado la derivada del producto y, como resultado de ello, nos aparecen dos términos.
En el primero de ellos, al derivar la posición respecto del tiempo obtenemos la velocidad. No obstante, la velocidad es
paralela en todo momento al vector cantidad de movimiento, por definición, motivo por el cual el producto vectorial
de ambos es siempre nulo. Por otra parte, el término restante contiene la derivada de la cantidad de movimiento
respecto del tiempo, que en virtud de la segunda ley de Newton podemos sustituir por la resultante de las fuerzas que
actúan sobre la partícula, dando como resultado global que el momento angular variará a lo largo del tiempo solo si el
producto vectorial de la posición de la partícula por la resultante de las fuerzas aplicadas sobre ella es distinto de cero.

Llegados a este punto, resulta conveniente definir el momento de una fuerza respecto de un punto, 𝑀 ⃗⃗⃗, como el
producto vectorial del vector que une dicho punto con el punto de aplicación de la fuerza por una fuerza3, 𝑟⃗ × 𝐹⃗

⃗⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
𝑀 (2.14)

Con esta definición del momento de la fuerza, y haciendo uso de la propiedad distributiva del producto vectorial, es
posible establecer una ley similar a (2.2) para el momento angular y transformar (2.13) en

𝑑𝐿⃗⃗
⃗⃗⃗ =
∑𝑀 (2.15)
𝑑𝑡

La similitud con (2.2) significa que existirá también principio para su conservación, que en este caso vendrá expresado
en términos del momento de las fuerzas: si la resultante de los momentos de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
es nula, entonces la derivada del momento angular respecto del tiempo será también nula, lo que implica que el
momento angular no variará con el tiempo. Esto, matemáticamente, se expresaría de manera análoga a (2.5)

𝑑𝐿⃗⃗
⃗⃗⃗ = 0 ⟹
∑𝑀 = 0 ⟹ 𝐿⃗⃗ = 𝑐𝑡𝑒 (2.16)
𝑑𝑡

lo cual se conoce como Principio de Conservación del Momento Angular.

2.4 Fuerzas de Rozamiento.

Las fuerzas de rozamiento o de fricción son aquellas que aparecen entre dos cuerpos en contacto y que se oponen al
movimiento relativo de las superficies en contacto. El estudio de este tipo de fuerzas resulta fundamental en la
resolución de problemas físicos reales y, aunque en algunas aplicaciones sus efectos pueden ser negativos, también
son las responsables de que podamos andar y utilizar la mayoría de medios de locomoción. Los numerosos estudios
realizados en torno a las fuerzas de rozamiento han permitido conocer algunas de las características fundamentales
de este tipo de fuerzas4:

• La fuerza de rozamiento es paralela a la superficie de contacto: En ausencia de deformaciones de los

cuerpos en contacto, la trayectoria que seguirán las superficies será tangente a dicha superficie de contacto,
lo que significa que esta fuerza llevará la misma dirección que la velocidad, 𝑣̂ = 𝑣⃗/𝑣

3
De nuevo, al utilizar el vector de posición, 𝑟⃗, para definir el momento de la fuerza, estamos definiendo en realidad el momento de la fuerza
respecto del origen de coordenadas. Igualmente, los resultados obtenidos son válidos para cualquier otro punto del espacio. Volveremos sobre
estos conceptos para abordarlos de manera más general durante el desarrollo de los temas dedicados a Dinámica de Sistemas de Partículas,
Dinámica del Sólido Rígido y Estática.
4
Aunque las características que presentamos a continuación son correctas en un amplio intervalo de condiciones y útiles desde el punto de vista
práctico, la descripción del rozamiento es muy compleja y la identificación de las causas últimas de estas afirmaciones es aún objeto de estudio.

Física I | Tema 2. Dinámica del Punto Material 12

 • Su valor es proporcional al módulo de la fuerza normal entre las dos superficies, ⃗𝑵
⃗⃗: Este hecho, unido al
anterior, nos permite expresar la fuerza de rozamiento en la forma

𝐹⃗𝑟 = −𝜇𝑁𝑣̂ (2.15)

siendo 𝜇 un coeficiente cuyo valor varía entre 0 y 1 al que conocemos como coeficiente de rozamiento.

• Su magnitud depende únicamente de la naturaleza y el estado de las superficies en contacto: Eso significa
que el coeficiente de rozamiento será único para cada pareja de superficies en contacto no solo a causa del
material con el que hayan sido fabricadas, sino también al estado en que se encuentren dichas superficies.

• Para un mismo par de superficies, la fuerza de rozamiento es mayor antes de iniciarse el movimiento: por
experiencia sabemos que resulta más difícil comenzar a mover un cuerpo pesado empujándolo que seguir
moviéndolo una vez ha empezado a desplazarse. En la práctica, esto significa que podemos definir dos
coeficientes de rozamiento distintos: uno estático, 𝜇𝑒 , que se utilizará cuando las superficies se encuentren
en reposo relativo la una respecto a la otra, y otro dinámico, 𝜇𝑑 , que se utilizará en el estudio de casos en que
las superficies se encuentren en movimiento.
𝑣⃗
⃗⃗
𝑁

𝐹⃗𝑟

𝑃⃗⃗

Figura 2.3. Representación de la fuerza de rozamiento entre dos superficies

La Figura 2.3 representa lo discutido anteriormente. En ella aparece representado un cuerpo moviéndose a una cierta
velocidad 𝑣⃗. Debido a su masa, el cuerpo ejercerá sobre la superficie en la que está apoyado una fuerza igual a su
peso, 𝑃⃗⃗. Por su parte, debido a la tercera ley de Newton, el suelo reaccionará ejerciendo una fuerza de igual magnitud
y dirección, pero en sentido contrario, dando lugar a la normal, 𝑁⃗⃗. Como consecuencia de la fricción entre las
superficies en contacto, aparecerá una fuerza de rozamiento proporcional a la normal, en la misma dirección de la
velocidad con que se mueve el cuerpo, pero con sentido contrario.

Pero además de los resultados anteriores, que nos indican de qué depende la fuerza de rozamiento, los estudios
realizados han demostrado que ciertos factores no afectan o afectan muy ligeramente a la fuerza de rozamiento. Así,
sabemos que el coeficiente de rozamiento depende muy poco del área de contacto entre las superficies consideradas
y de la velocidad relativa con que se desplacen las superficies en contacto.

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