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Problemas Resueltos de Teoría de Maquinas y Mecanismos
Problemas Resueltos de Teoría de Maquinas y Mecanismos
EDITORIAL
IJNIVERSIDAD POLlTECNICA DE VALENCIA
iNDICE
TEMA
1.
ANALISISCINEMATICODEMECANISMOSPLANOS............
PROBLEMA:
1. Analisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales..............
11
15
19
25
29
33
38
42
46
50
57
63
69
73
78
84
86
90
93
95
98
101
103
106
109
112
115
29. Centros Instantaneos de Rotaci6n. ............ ... ........... ....... .... ......................... ... .....
118
120
124
32. Analisis Cinematico de Mecanismos Pianos por Metodos Nwnericos ...... ........
128
131
134
137
TEMA
2.
141
1. Anlisis de Fuerzas.............................................................................................
143
147
151
4. Anlisis de Fuerzas ........... ....... ................. ... ..... ...... ....... ................ .....................
155
5. Analisis de Fuerzas..............................................................................................
164
169
173
182
185
190
195
199
204
208
212
217
222
226
229
237
242
PROBLEMA:
iNDICE
246
252
256
261
266
270
274
TEMA
3.
279
PROBLEMA:
281
286
290
295
297
299
301
303
305
307
309
313
315
319
321
326
329
ANExo.
TEMAI
ANALISIS CINEMATICO DE
MECANISMOS PLANOS
PROBLEMAI.
Dado el mecanismo de la figura en la configuraci6n seiialada, obtener:
a) Velocidades lineales de los puntos A2 , A 4 Yvelocidad angular de la barra 4.
b) Aceleraciones lineales de los puntos A z, A 4 Y aceleraci6n angular de la barra 4.
Datos geometrieos:
02A = 30 mm, OiB = 60 mm, L OiBA = 60.
Datos cinematicos:
~=
PROBLEMAI.
Dado el mecanismo de la figura en la configuraci6n sefialada, obtener:
a) Velocidades lineales de los puntos A2 , A 4 Yvelocidad angular de la barra 4.
b) Aceleraciones lineales de los puntos A2, A4 Y aceleraci6n angular de la barra 4.
Datos geometrieos:
O~A =
60.
Datos cinematicos:
fh. = 15,
lV2
()4 = 165, AB =
60 mm.
Solucion:
a) Velocidades lineales de los puntos A2, A4 Y velocidad angular de la barra 4.
w2 = 15 . k radis.
28,98 7,76
En esta configuracion, la relacion entre las velocidades deI punto A considerado corno
perteneciente a la barra 4 y a la barra 3 es:
1]
V-4A,
=w3 xrd,-4 =
v-4 / 3 ='\1-4 / 3 3 ,
i21
8
m y v~/3
4
k
C = (-116,47.7 +434,67 .J)+(0,71 .v~ /37 +0,71.vA,/3.J)
-15,53 57,96
[3]
A, = A, = (-6.520,00.r -1.747,03-])mmls 2
-0); rO,A. +4 xr04 A. =-0); .rO,A. +aA./3 .(0,71. r +0,71 J)+2(aj4 xvA./3)
y sustituyendo de nuevo las expresiones conocidas:
- 636,54
- 636,54
13,00
57,956a4+0,7071a~/3 =-7.405,67}
{a4 =-374,95rad/s
En forma vectoria1:
4 = -374,95 k rad/s 2
A./3 = 220.258,89.(0,71.7 +0,71 J)= {14.325,20.7 + 14.325,20 J)mmls 2
A. =(24.355,24.7 -3.971,90-])mmJs 2
10
PROBLEMA2.
Dado el mecamsmo de la figura, ca1cular para la posici6n indicada en la figura:
a) VeIocidad y aceieraci6n deI punto A3.
b) Velocidad y la aceleraci6n deI punto B de la barra 4.
Datos geometrieos:
02A = 48 cm, AB = 46 cm, B4 = 25 . La direcci6n deI par prismtico de guia recta que
conecta las barras 3 y 4 forma 90 con la deI par prismtico entre las barras 1 y 4.
Datos cinemticos:
-
Solucion:
a) VeIocidad y aceieraci6n deI punto A3.
La velocidad deI punto A2, por pertenecer a la barra 2 es:
Sustituyendo:
k
4
0
48 cos(320
48 sen(320
Sustituyendo:
A, = -(4
r .(48. cos(320
) .
7 + 48 sen(320
).
J)+
48 cos(320
A,
48.sen(320
8
0
Al haber un par de revoluci6n en el punto A que conecta las barras 2 y 3 se cumple que:
VA,
v.I.. =v.I..i4 = VB i4
12
Donde VA,I3 = V.4,13 . 4 , siendo 4 Wl vector WlitariO en Ia direcci6n deI movimiento relativo (en este caso de la guia). Por tanto:
4 =COi,4 +90)'[ +sen(84 +900 ).J =cos(115)'[ +sen(115).J
[2]
Las inc6gnitas son v.4, y V.4,13 Y se obtendrn desarrollando la ecuaci6n vectorial [2] en
sus componentes escalares:
VA, 13 =-81,14cmJs
En forma vectorial:
w=
3
13
{a A4 = 23 ' 42 emls 2
En forma veetorial:
A , = a A , 1 = 23,42 (eos(25). [ + sen(25)' ])= (21,23. [ + 9,90 ])emls2
14
PROBLEMA3.
Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En el se aprecia que las
barras 3 y 4 estn unidas por un par prismtico, rnientras que la barra 4 est unida a la barra
fija mediante un par de revoluci6n (no se ve en el dibujo). EI accionamiento se realiza a traves de la barra 2.
Sepide:
a) Velocidad angular de la barra 4 (en radis).
b) Aceleracion angular de la barra 4 en (rad/s2).
x
75mm
Datos geometrieos:
Oz/3 = 75 mm;
O~
Datos cinem.ticos:
~
= 290;
ClJ2
Solucion:
a) En primer lugar se resolvera la geometria deI problema.
fh
75mm
que sera:
[lj
16
rO,A
03
=238,5995
donde:
se tiene que:
hay que tener en cuenta que a 2 = O. Sustituyendo la expresi6n anterior en [3] se tendra
que:
18
{al =a
a B, / 3
=5.525,52 rad/~2
= 97.347,7 mmls
PROBLEMA4.
Para el mecanismo representado en la figura, en la posici6n indicada, se pide:
a) Velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleraci6n angular de la barra 4.
Sup6ngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura sin deslizamiento.
Datos geometrieos:
3,00 cm;
r3 =
Datos cinematicos:
OzB = 2,78 cm; 02e = 2,34 cm; lV2 = 2 radis antihorario y constante,
"
6_~L1L...__~~___~~~~lo,90 cm
5,75cm
Solucion:
a) Velocidad angular de Ia barra 4.
Para resolver el problema de velocidades se debe tener resuelto el problema de posici6n.
DeI triangulo formado por A02C, se calcula el ngulo existente entre el segmente 02A y
el 02C, que permitira mas adelante obtener el vector de posici6n Fo,c'
5,75cm
20
AO;+02C2-r22
2A02 02C
1,5 +2,34 _3
=-'-----'---21,52,34
Finalmente:
a = 120-(180-a1 )= 40,45 y por tanto ro,e = 2,34 (cos(40,45).T +sen(40,45).])
De fonna analoga, para expresar el vector r eB yel rO,B se necesita obtener el angulo y
el y.
Se calcularan usando el teorema deI coseno:
= 120-50,08= 69,92
er) = 5,75-02Ccos(a)-CBcos()
04 B
- 5,75 -2,34,cos(40,45)-0,5
.cos(69,92) - 0 949
coser )
4
- ,
cos
-'-----"--~'-----"-....<..
vB,
=(-3,036-[ +3,56.])+
VB.
=)4 xros =
4-cos(161,7) 4- sen(161,7)
)3 ;:; -8,00 -
tV4
;:;
radis
-0,57 -f rad/s
b) Para resolver el problema de aceleraciones Se plantea la siguiente ecuaci6n entre las aceleraciones deI punto C considerando que pertenece a la barra 2 y a la barra 3:
22
-cu22 -ro,c,
=.
r r
rz +r3
2-
2
3
ac,/z =-_cu
3Z U AB
AB = (eos(69,92).J +sen(69,92).J)
W32
=w -wz
3
Sustituyendo:
c /2 = 30,5 . (-10) AB = (14,65.7 +40,27 ])emlsz
,
3+0,5
Conlo que:
B, =C3 +B,c,
a- B,C, = -cu32 . rC,B,
+ a3x rC,B,
a3
0,5eos(69,92) 0,5.sen(69,92)
B, = c, + B,c,
B, = 7,537 + 34,2 J + (-10,94- 0,469 a 3) 7 + (0,17. a 3 -30,07) J
[3]
23
Sustituyendo:
Bl
4cos{161,7) 4.sen(161,7)
a4
0
19ualando las ecuaciones [3] y [4], se obtienen las siguientes ecuaciones escalares que re-
3 = -11,68k- rad/s 2
24
PROBLEMA5.
Para el mecanismo representado en la figura, en la posici6n indicada, se pide:
a) Velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleraci6n angular de la barra 4.
Sup6ngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura con deslizamiento.
Datos geometrieos:
3,00 cm;
T3 =
Datos cinematicos:
O,90cm
~~~~--~----~~~
5,75cm
25
Soluci6n:
Los datos deI problema de posici6n son los deI problema 4, con 10 que en este problema
Unicamente se mostrarn los calculos de vectores que no se resolvieron en dicho problema.
VB2 = J2 x r02B, =
2 = (-3,976.i +3,9.])cmls
1,951 1,988
VB,B2 = J2 x rB,B, =
VB,12 = V B,/2 ,.LAB
con .LAB = cos(90 + 69,92). i + sen(90 + 69,92 0 ). J = -0,939 i + 0,343 J, siendo u l.AB
el vector unitario normal a la direcci6n que une los puntos A YB.
26
VB,
=m4 x rO,B, =1
[4.cos{161,7) 4 sen(161, 7)
.J
[2]
Ecuaci6n vectorial que da lugar a las dos siguientes ecuaciones escalares y que resueltas
dan las velocidades buscadas.
-1,25 {U4_= -3,976 - 0,939
- 3,8 m4
VB'/2} ~ {
ll)4
=_-0,57 radis
V B,/2 -
-5,00 cmls
En forma vectorial:
m4 = -0,57 . k radis
);B,/2
B,
=-mi 70 ,B, +z x 7o,B, =-2 2 .(1,951.1 + 1,988 J)= (-7,804.7 -7,952 J)cmls 2
B 12 = -
B /2 = {-2,443-3,2889.are
J1 + (1,197 .a
rel
-6,712). J
27
La aceleraci6n de Coriolis:
i
cor
o
-3,8 1,255
a- B=(1234-1255.a
.'
,
4 ).7 +(-04077-38.a
,
' 4 )'J~
19ualando las ecuaciones [3] y [4] Y separando las componentes, se tiene el siguiente sistema de ecuaciones. Que resuelto da las aceleraciones buscadas.
2
4 =-O,668.k rad/s 2
re! = -1,668 . k rad/s 2
Como conclusi6n al comparar el resultado de este problema con el deI problema 4, se
comprueba que el resultado de Ia velocidad y aceleraci6n angular de la barra 4 es el mismo. Con esto se muestra que la presencia de una par de rodadura con deslizamiento entre
las barras 2 y 3 provoca que el mecanismo tenga un grado de libertad ms que si ese par
no tiene deslizamiento, pero ese grado de libertad resulta pasivo, al no tener influencia en
la relaci6n entrada-salida deI mecanismo.
28
PROBLEMA6.
Dado el mecanismo de Cruz de Malta mostrado en la figura, determinar para la configu:aci6n deI mecanismo indicada:
a) La velocidad angular de la barra 3.
b) La aceleraci6n angular de la barra 3.
Datos geometricos deI mecanismo:
29
Solucion:
a) Velocidad angular de la barra 3.
Sea la figura siguiente, obtenida a partir del mecanismo original.
02Acos(OZ)=03A.coS(03)
}
02A sen(02) = 82 + 03A sen(03)
{03 = 225,0367
60 cos(120o) = 03A cos(oJ
60sen20o)-82 = O.A.sen(O.)( =? O.A = 42.4536 mm
Los vectores posicion y unitario necesarios para el anlisis de velocidades y aceleraciones
serm:
1 = sen(225,0367)T +cos(225,0367).
J = -0,7067 l-0,7067 . J
El sistema de referencia movil se elige sobre la barra 3, {~- XlI;}, de modo que la trayectoria relativa deI punto A2 respecto dicho sistema de referencia sea una recta coincidente con la guia de la propia barra 3. En primer lugar se expresara la velocidad angular
de la barra 2 en radianes por segundo,
(i)2
30
= 10,4720 radis
siendo:
-30,0 51,9615
VA,
=J3 x ra,A, =
= J 3x rA,A, =
0)3
-30,0 -30,0385
VA,A,
Separando componentes en X y en Y, se obtendra el siguiente sistema lineal de ecuaciones, con el que se resuelve el problema de velocidades.
-544,1396 = 30,0385 '0)3 -0,7067 ,vA,/31 ~ {0)3 = =3,8396 radis
VA /3 -606,7675 mmls
-314,1593 = 30,0'l3 -0,7076V A /3
En forma de velocidades.
J 3 =-3,8396'k radis
VA2 / 3 =(-428,8026.[ -429,3487.])mmls
31
-30,0.10-3
a3 =
-30,0385.10-3
-428,8026.10-
o
3
-429,3487.10-
-3,8396
3
Por 10 tanto, sustituyendo en la ecuaci6n [2], separando componentes y resolviendo el anterior sistema lineal de ecuaciones, se tendr:
{a
2
6,1446 = 30,0385 .10-3 3 -0,7067 .aAl I3 }
3 = 259,4380 rad/s
-3
=:>
2
a A,'3 =2,3327 mls
-9,4338=-30,010 a3 -0,7076aA, 13
En forma vectoria1:
3 = 259,4380 k radls 2
A,13 =(-1,6485.[ -1,6506.J)mJs 2
32
PROBLEMA7.
Dado el mecanismo de la figura, para la posici6n mostrada se pide:
a) Velocidad de la barra 3.
b) Aceleraci6n de la barra 3.
Datos geometrieos:
rO,A, = 10 cm.
Datos cinematicos:
8 z = 60 , = 45, siendo
,,/
/
I
/
/
I
I
-'i'-'-'-'-'-'-'O'r'
A.
\
\
\
33
Solucion:
a) Velocidad de la barra 3.
En primer lugar se realizaran algunos clculos geometrieos:
y, por tanto:
r OAA,
rO,A,
Considerando un sistema de referencia m6vil ligado a la barra 3 y con origen en la proyecci6n deI punto A sobre dicha barra, {~ - X 3Y3}' se podr plantear la siguiente relaci6n
de velocidades:
donde:
VA,
=m2 xrO,A, =
k
20,0 = -173,20 T+ 100,0 J
5,0 8,66
0
0
8,66 8,66
k
{j)fic
=-8,66 .
(j)
fic
T+ 8' 66 . (j)fic .J
donde se observa que la trayectoria relativa deI punto A2 respecto a la barra 3 seria una
circunferencia de centro A Y radio 0 ~ y que ~c es una velocidad angular ficticia que
permite definir el movimiento deI punto A2 respecto de la barra 3.-
= (-100,023.j +100,023.])cmls
V A, ! 3
= 141,49 cmls
No hay que confundir lo/zc conla veloicidad relativaW23. Para calcularW23 se detenninar el
C.I.R. h 3, aplicando el teorema de Kennedy a las barras 1,2 y 3 y teniendo en cuenta la
direcci6n de la velocidad VA, ! 3'
I
/
/
I
I
-i______of
A.
\.
.I
\
\
......
'-._ -_0.-'--I
.-'
cos\?
35
en consecuencia:
Corno
V A, / )
dicho rnovimiento relativo se puede expresar corno una rotaci6n alrededor deI C.I.R.
se podra poner que:
_ V A, / 3 _
C023 - - - -
123 A
123,
=-20,0!i radis
por 10 que:
donde:
= -20,0 2 . (
5,0.i
+8,66 j-) +
5,0 8,66
A,
y
36
k
-2,0
Donde Clftc es una aceleraci6n ficticia que pennite expresar la aceleraci6n tangencial relativa. Sustituyendo valores,
8,66 8,66
k
2
afic .10- =
2
= -1155'[
-1155
'j' +{-8'
66a
'[+8
,
,
fic
' 66a fic 'j').10-
aA, =-31,47m/s
En forma vectorial:
37
PROBLEMA8.
EI mecanismo de Ia figura est fonnado por una deslizadera 4 que fonna un par prismtico con Ia barra fija, y por una barra 2 que articulada con Ia barra fija en 02 tiene un par prismatico de guia curva con centro en el punto C. En Ia posici6n mostrada en Ia figura, se pide:
a) VeIocidad de Ia barra 4.
b) Aceleraci6n de Ia barra 4.
Datos geometricos:
38
L.5'.....:IJ.!\),V
las ecuaciones
se
a Ia
ecuaci6n vectorial:
vs,=vB/ 2 cos(145)
} {vs,=2,35CmlS
0=1,65'+Vs,/2 sen(145) => VS,12 =-2,87 cmls
En forma vectoria1:
Aceleraci6n de Ia barra
La aceleracion deI punto A por pertenecer a la barra 2 es:
,4, = -m; . 70,,4, + 2 x rO,,4, conocida puesto que ~, = 2 x 70,,4, es dato (de donde se deduce que 2 = 0,2 k rad/s 2 ).
,4, = -m; . 70,,4, + 2 x rO,,4, = -0,3 2 (5. (cOS{220o). 7 + sen{220o). J))+ 0,647 - 0,76.J
A., =(0,98.7 -0,47.J)cmls 2
La aceleracion deI punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 2 y 3
es:
La aceleracion deI punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a Ia barra 2 es:
i +
40
_. aB 12
rB
-J 2
= -{i)322 r- c. ,B, + an
x r- c, B, donde
l32
C,B,
2,35 -1,64
V , /2
- 2,87
=r - = -35- = ,82 radis
'
aB,
'[
an
2 2,86
Desarrollando esta ecuaci6n se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos inc6gnitas,
de donde se obtiene a l2 Y aB,.
2
Puesto que l2 = l
En forma vectorial:
B3 = -3,50. [ cmJs 2
l = 0,73 k radls 2
41
PROBLEMA9.
Eu el mecanismo de
42
= 30,
()3
Soluci6n:
a) Velocidad deI punto C de la barra 5.
En primer lugar se determinan los vectores posici6n que van a intervenir en Ia resoluci6n.
Hay que tener en cuenta que Eh. = 30, ~ = 330, Y 04 = 45.
Wz =-8k radis
Para el calculo de velocidades se tiene que el punto C pertenece simultaneamente a las barras 3 y 5.
y por 10 tanto:
v C3 i =
-
0,0650 0,0375
k
-8 +
(03
0,5196 -0,3000
Por un 1ado, teniendo en cuenta que el punto B pertenece a la barra 3, su velocidad vendra
dadapor:
= 0,30007 - 0,5200'; +
0,2598 - 0,1500
k
1,0008 =(0,4501.7 -0,2600';)mls
0
43
Pero adems,
0,2121
0,2121
o 10 que es 10 mismo:
V D,
separando componentes:
O=O,4501-0,2121'(i)4} { (i)4 =2,1221 radis
vD, =-0,2600+0,2121(i)4 ~ vD, =vD, =0,1901 mls
-n
-I
T= -8,0 2
+
a Cl
(0,0650.
0
0
0,5196 - 0,3000
T= -4,1600 T- 2,4000 ]
k
a3 =
0
- 0,5204 T+ 0,3005 ] + 0,3000 a 3
T+ 0,5196 a 3 J
-n
-/
2-
2-
+ a-3 x-rA)B)
4,0406 =
0,2598 - 0,1500
-n
-/
--
luego:
aD4 .] = -3,8141 7 -1,2000.J -2,1221 2 (0,2121, i +0,2121 ])+
+
a D4
0,2121 0,2121
0=-4,7693-0,2121.a4 }
aD, =-2,1553+0,2121'a4
{a 4 =-22,4686 rad/s 2
2
:::) aD, =aD, =-6,9216m1s
4S
PROBLEMAS
PROBLEMAS RESUELTOS
DE
TEORiA
TEORA
DE MQUINAS
Y MECANISMOS
PROBLEMA 10.
Soluci6n:
a) Velocidad deI punto B de la barra 4 y velocidad angular de la barra 3.
Con los datos deI enunciado se pueden obtener los siguientes vectores de posici6n:
ro,e=-06C"[ =-0,1449"[ m
La veIocidad deI punto B3 se obtendra a partir de la deI punto A 3, aplicando las ecuaciones
deI movimiento relativo entre dos puntos, para el caso de que ambos pertenezcan a la
misma barra. Asimismo, la velocidad angular de la barra 3, C 3 se obtiene en el mismo sistema de ecuaciones.
VA,
=VA, = m2 x rO,A,
VB,
j
Va, i =
0,1061 0,1061
VB,
10 +
.
0,1837 -0,1061
C3
=-1,061+0,1061.C3}~{
0= 1,061+0,1837 C3
C3
=-5,776radJs
m = -5,776 k radJs
3
Ve = ves + Ve/ 5
ves =vc, =VA, +Vc,..!,
=VA, +m3xrA,e,
47
vc, = J6 x ro,c,
m6 x ro,c, = VA, + m3 X rA,c, + VC,IS [
i
J
Q)6
=-1,061[+1,061.]+
- 0,1449 Q)6
0,0388
- 0,1449
-5,776 +vc,ls i
0,0388
Operando:
- 0,1449 Q)6
m= -5,776 k radis
6
= a- A, =
aB,
=aB,
=a- A, + a- B,A, = -Q)22 -rO,A, + a- 2 X rO,A,
-
-Q)2 rO,A,
+ a2 X rO,A,
-1 -
0,1061 0,1061
i
+ a3 X rA,B,
i
aB, [
2Q)3 rA,B,
0,1837 - 0,1061
aB,
+0,1837a3 +0,1061a3 7
aB,
aB
0=
48
{
=-16,6318+0,1061.a3 }
a 3 = 39,068radls
-7,1768 + 0,1837 a 3 => aB, aB. -12,4867 mls2
= =
B, = -12,4867 7 m1s 2
3 = 39,0680 k rad/s 2
d) Aceleraci6n angular de la barra 6.
La aceleraci6n angular de la barra 6, CX{;, se obtendra a partir deI sistema de ecuaciones resultante de aplicar la ecuaci6n deI movimiento relativo entre dos puntos para el caso de
dos puntos de barras diferentes.
c,
ac' = a- c, = a- A, + aC,A,
= a- A, - w32 rA,c, + a3 x rA,c,
ac'
--
-5,776 ,(-0,1449.7)+
a6
-0,1449
= -10,50397 -10,7161 J - 5,776
0,0388 0,0388
39,068 +ac ls
7 +2
-5,776
T
J
0,8369
- 25,7760,8369 J
{a
49
PROBLEMA 11.
Datos geometrieos:
Datos cinemticos:
IvA,1 =6m/s(constante).
O~
Soluci6n:
a) Velocidades de los puntos A4 , B 5 Y C6.
En primer lugar, se debe proceder a la resoluci6n deI problema de posici6n deI mecanismo en esta configuraci6n. Se parte de la siguiente ecuaci6n vectorial.
Ecuaci6n vectorial que en la que se separarn las componentes segUn. las direcciones deI
sistema de referencia global.
.J2
)
{ .4 _ ,2433 m
2 = 0,191 cos(OJ
=> rO.,
.J2
O2 =25,7625
rO,.4, '2 =0,089 + 0,191 sen(02)
rO".4
r".
r".4_
son:
ro = (0,1720i +0,1720.]}m
r =(0,1720. i +0,0830.J)m
.4
O,.4
51
0,102 -../2
2 + 0,356 cos(Bs ) = ro4 c}
,
12
B C
::::>
{r c _ 04207
,
m
o
4'
Os = 348,311 0
son:
0,172
0,083 2
0,083
k
CV2
172 . cu2
.J
52
cu4 =-0,172cu4
0.172 0.172 0-
"[
+0,172cu4
-
,
- (.fi - .fi -J
172 cu4 . i + 0, 172 cu4 . J' = 2, 608 i - 5, 404 J' + vA./3 . -2 . i + -2 . J'
VA./3
=1,9771m1s
=(4,006."[ -4,006.J)mls
VA./3
=(1,3980."[ +1,3980.J)mls
k
-23,2907 = (1,6793,"[ -1,6793 J)mls
0,0721 0,0721
La ve10cidad de C6 se obtiene a partir deI conocimiento de la velocidad de B, y planteando la siguiente ecuaci6n de velocidades.
je,B,
=ms x rB,e, =
k
CU s =0,0721cus "{ +0,3486cus J
0,3486 -0,0721
53
El sentido de a>, viene determinado directamente por el sistema de ecuaciones. La velocidad de Cf, en forma vectorial ser:
cor = 2'(&3
xv ~ /3) = 2
1,398 1,398
-J
- +a A, / 3 .l-../2
-../2
=-169, 7688i- -819233]'
-2 -i +-'J'
+651208i
-651208]'
,
2
'
,
Separando los componentes de los vectores:
0,0721 0,0721
k
-123,244
55
0,3486 -0,0721
= -8,08977 +1,6732 J +0,0721a s 7 +0,3486'as' J
La ecuaci6n de aceleraciones quedara:
56
PROBLEMA 12.
EI diagrama de Ia figura modela el mecanismo de una sierra. Detenninar para Ia configu'aci6n de Ia figura:
a) VeIocidad deI punto B de Ia barra 5.
b) Aceieraci6n deI punto B de Ia barra 5.
Datos geometrieos:
10 cm.
Datos cinemticos:
CO z =
20 cm
16cm
_._._._._._.-._._._._.-
04_"h
57
Soluci6n:
a) Velocidad deI punto B de la barra 5.
En primer lugar se resuelve el problema de posici6n es decir se determinan los ngulos (0
distancias) que permitan conocer la posici6n de cualquier barra 0 punto deI mecanismo.
Para elle hay varias posibilidades:
Usando la ley deI coseno se obtiene:
2 .
O~
se puede obtener
8~,
al aplicar otra
20+16
36
04B4 = - - (-) = - - = 45,81 cm
0,7857
cos 84
A continuaci6n se obtienen las expresiones generales de los siguientes vectores:
=16.]+10.(cos(2100).7 +sen(2100).J)
=(-8,66.7 +ll.J)cm
_ 0619 -: 0786'
u- 4 -- -8,6672 +11]
.J
2 --z +
--}8,66 +11
'
58
VA 2 = a>2 x ro22
A=
52,35 = (- 453,35
-8,66 -5
0
J+ 261,80 T)emJs
Donde VA./3 = V A./3 ' 4 siendo 4 un vector tangente a la trayectoria que sigue el punto A4
en su movimiento relativo respecto de un sistema de referencia situado en la barra 3, vector que se ha calculado anteriormente.
Por otro lade por pertenecer a la barra 4 se tiene que:
i
VA, = W4 x rO,A, =
0
0 0)4 =-11'0)4. 7 -8,650)4J
-8,65 11 0
0)4
=5,34 radis
A.,/3
Conocida
barra 4:
Ci)4
5;34
- 28,33 35,99
VB, =VB, 7
Se tendra que:
= -311,17 cmls
V B,/4
= 192,54 cmls
Portanto:
VB,
=-311,17{ cmls
=-Ci) 2 -rO,A,
A,
+ a- 2 x rO,A,
=-Ci)22 -rO,A,
Por perteneeer el punto A a la barra 4 y relaeionandolo eon el mismo punto supuesto que
perteneee a la barra 3 vale:
A , =Al +A , / 3 +cor
A, / 3 = aA, / 3 ,t = aA, / 3 (eos(128,21 0) 7 + sen(128,21 0).])
-320,85
407,59
a 4 = (246,65-11 a 4 ) [ +
-8,65 11
+ (-313,67 -8,65 a 4 ) ]
19ualando las expresiones de la aceleracion deI punto A 4 se obtiene la siguiente ecuaeion
vectorial:
(246,65 -1l a 4 ) 7 +(-313,67 -8,65 a4 ) ] = 23.732,92 7 + 13.702,61.]- 0,618 aA, / 3 7+ 0,785 a,w . ] - 4.353,07 [ -3.426,68]
Deseomponiendo y obteniendo las eomponentes esealares el resultado es el siguiente sistema de dos eeuaciones eon dos ineognitas:
(246,65 -11 a 4 )= 23 .732,92 - 0,62 aA, / 3 -4.353,07
(-313,67 -8,65 a 4 )= 13.702,61+ 0,785 aA,/3 -3.426,6~
Reordenando da:
-1la4 +0,62a A 13 =19.138,57}
-8,66 a 4 - 0,79 a~, /3 = 10.593,61 =>
{a
=-1.542,19 radis
= 3.514,43 ern/s2
a A, / 3
En forma veetorial:
4 =-1.542,19 .k radls 2
A, 13
61
PROBLEMAS RESUELTOS DE
TEORA
DE MQUINAS
Y MECANISMOS
a = -co] r
B>
0iBi
0A
I
j
k
0
0
-1.542,19
45,81-cos(l28,21) 45,81-sen(l28,21)
0
a = (56.377,00 F + 42.679,35 7)cm/s
Bt
Finalmente:
2 j , / 4 - V 4 -
+ sen(l28,21)-7)
fl /4-(cos(l28,21 )-r
Bj
i
cor
=2-(5 XV
4
S s / 4
)=2-
0
O
5,34
192,54-008(128,21) 192,54 sen(128,21 )
0
B/4
-1.616,24-F-1.272,34-7
que da lugar al siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas del cual se obtendr
B /4
s
a =56.377,00 + a -cos(l28,21)-1.616,24l
a = 87.307,37cm/s
0 = 42.679,35 + a -sen(l 28,21)-1.272,34 j ^ \ a =-52.698,03 cm/s
B
S5/4
B / 4
B / 4
Por tanto:
a = 87.307,37-i cm/s
B/ 4
B / 4
52
TEMA
1.
ANLISIS
PROBLEMA 13.
En el mecanismo de la figura se pide obtener analticamente:
a) Velocidad angular de la barra 6.
b) Aceleracin angular de la barra 6.
Datos geomtricos:
0,06 = 115 cm., 0i04 = 39 cm., 0 0 = 30 cm, 0 A = 15 cm, OAB = 78 cm.
2
Datos geomtricos:
i constante y horario, \v I = 20 cm/s.
B
Solucion:
a) Velocidad angular de la barra 6.
A continuaci6n se determinaran todos aquellos vectores posici6n que van a ser necesarios
para la resoluci6n deI problema de velocidades y de aceleraciones.
~'-'-'-i-'-"
.I
I
30cm
39cm
04 A4 , cos{105)=15 , cos{OJ
}
2
2
=>{04AS-60.sen{105).04A4+30 -15 =0
) =30+15sen(O2 )
04~ . sen(
105
elevando al cuadrado y sumando ambas expresiones. Resolviendo la ecuaci6n de segundo
orden anterior, se obtendra que:
oA
4 4
64
= {41,82 cm
16,14 cm
Claramente la segunda soluci6n no corresponde a la configuraci6n estudiada deI mecanismo. Dor 10 aue se tomara:
04A4 = 41,82 cm
8 2 =136,19
Los vectores posici6n necesarios para el anlisis cinematico tendran las siguientes componentes:
{A3 -X3~}. Se
siendo 4 un vector unitario en la direcci6n de la barra 4. Dado que se precisa la velocidad angular de la barra 4, se considerara que:
Q)4
J4
=-0,26 k radls
-10,82 40,40
k
-0,26 =
-Q)2
-10,82 10,38
65
esto es,
VB.
W4 x rOB =
-20,19 75,34
{Bs - XsYs}.
Aplicando las
siendo:
61,13 33,02
k
(()6
=19,59i +5,26.] +
-20,19 114,34
k
(()6S
Ademas corno
=0,18 radJs
(()6
=0,027 radis
6S
=0,18k radis
J6 =0,03 k radJs
66
(()6S
Js =-0,16 k radis
= A,
[3] seran:
a 4 =-40,40-a4 -7 -10,82 -a 4 - ]
-10,82 40,40
"Al
=-al2 r. .4 = -0 8S
'
2 2
a- At , =a- 2 xrO,A,
=0
A. /3 =aA. /3'4
k
-0,26 = ( -3,24-i- -0,86-j-) cmls 2
1,67 -6,23
Sustituyendo esto terminos en [3] y separando componentes se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
.
2
0,73 - 40,40 -a . = 7,82- 0,26 - aA. /3 -3,24 } => {aA. /3 = 6,40 cmJs
- 2,73 -10,82 -a 4 = -7,SO + 0,97 - a A. /3 - 0,86
a 4 = -O,OS rad/s 2
Exoresando las aceleraciones en forma vectorial resulta:
A 13
= -D,OS - k rad/s
=~,
67
V8 , I 5 = W65 x F0 18 1 =
k
0,18 = (-20,58.7 -3,63 J)cmls
-20,19 114,34
8 , 15 = -0,18
(-
- 20,19 114,34
.J
61,13
33,02
65 = 0,03 . k- radls 2
s = -0,03 . k- radls 2
68
PROBLEMA 14.
La siguiente figura representa una mesa elevadora accionada por un cilindro hldraulico
compuesto por las barras 7 y 8. Su diseiio, al ser las barras 2 y 3 exactamente iguales, hace
que la plataforma 4 permanezca siempre horizontal.
Para la configuraci6n mostrada en la figura se pide.
a) Velocidad angular de la barra 2, iiJz.
b) Vdocidad lineal de la plataforma 4.
c) Aceleraci6n angular de la barra 2, z
d) Aceleraci6n lineal de la plataforma 4.
Datos cinematicos:
La velocidad relativa entre las barras 7 y 8 tiene un m6dulo de 1 mJs., constante, y con
sentido de aleiamiento entre los puntos A Y08.
69
Soluci6n:
a) Velocidad angular de la barra 2, i2
En primer lugar se determinara la distancia entre los puntos 0 8 Y A, mediante la siguiente
ecuaci6n vectorial:
Bo yOgA .
8s = 160,158
0SA =3,125 m
Para las velocidades, en primer lugar se plantea la ecuaci6n deI movimiento relativo en el
punto Adel mecanismo, de la siguiente forma:
En donde se tiene:
((J2
vA, = Ws x rO,A, =
3,125.cos(160,158) 3,125.sen(160,158)
k
((Jg
70
=0,339 f ~
=0,736 radls
En donde se tiene:
VD6
= v D, = J2 x rO,D, =
0
3 cos(45)
0,736
- 2,939 1,061
7
A,
+2
x r02A2 =
-0,736
0
1,061 1,061
A,/s =0
i
-0,15
0
-0,941 0,339
0
71
.J
aD =a D, =-Q)22 rO,D,
+a=
2xrO,D,
k
-0,306
2,121 2,121
D,/6 =aD,16 i
D, =-1,8.J mJs
72
PROBLEMA 15.
EI mecanismo que mueve una locomotora de vapor se puede representar con el siguiente
esquema.
4,092 m
R=1 016 m
y~______~3~'9=62~m~________
son de 8,43
i mJs y de 92,049 i
mJs2, respectivamente.
73
Soluci6n:
La velocidad y la aceleraci6n de la locornotora son la velocidad y aceleraci6n de un punto
de la barra 2.
a) Velocidad que lIeva la locornotora.
En este problerna se tienen identificados dos puntos de la barra 2, el A y el C, con 10 cual
se tiene que VA, = ve"
Para el calculo de la velocidad se dan dos datos de partida.
La velocidad relativa deI ernbolo respecto el bastidor, que es VA, / 2 = 8,43 i mls .
Corno el contacto de la rueda y el carril en D es de rodadura sin deslizamiento, se tiene
que v D, =Omls.
Antes de plantear las ecuaciones cinematicas se deben obtener los siguientes vectores de
posici6n:
CB 2 = AB 2 + AC 2 -2.ABACcos(a)
0,33 2 = 3,962 2 + 4,092 2
23,9624,092 cos(a)
a = 4,317
;:A
sen() ~ = 64 6590
3,962
'
rDB
rCB
rDC = 1,016.] .
74
A partir de aqui se pueden plantear las siguientes ecuaciones de velocidad para el movimiento relativo.
VA. + VBA
3,951
- 0,298
4
-0,141
0,71 8
VBI, =-0718w;
-0 , 141w5 'J~
'
5
19ualando ambas ecuaciones:
.J
k
Ws =-1,016 Ci)s; =
1,016
v.., .;
VA,
=VA,
.j =-27.751j mls
aceleraci6n
relativa
deI
embolo
respecto
el
bastidor,
que
es
A /2 = a A /2 j = 92,049 j mls 2
En el contacto de la rueda y el carril en D, con rodadura sin deslizamiento, se tiene que la
aceleraci6n absoluta deI PUllto D, perteneciente a la barra 5, tiene corno direcci6n la normal a las dos superficies en el PUllto de contacto, que en este caso sera la direcci6n ].
A partir de aqui se plantean las ecuaciones de las aceleraciones, teniendo en cuenta que 10
que se pide es la aceleraci6n de la locomotora, es decir, en la barra 2. Se tienen los dos
pUlltos de esa barra identificados y en los que se tiene que A, = c, .
A, =aA,j
A, = A, + A,/2 + cor
Corno:
Entonces:
A, = (a A, + 92,049). j = A,
B, = A, + B,A, = (a A, + 92,049). i + 4 x rA,B,
-11); .rA,B,
3,951 - 0,298
76
-:'1 +as xr
CsDs
-11)
2-
rCsDs
k
a s -27,314 2 .(-1,016. J)
-1,016
DS = (a A2 +1,016.aJT +757,991J
J, esto
a A, +1,016a s =0
D, = 757,991 J rnJs
Desde aqui se puede obtener una segunda ecuacion para la aceleracion en B.
BS =757,991J+
- 0,141 0,718
{a 4 = 56,1 97 rad/s
A, = a A,
T= 0,523 TrnJs 2
77
PROBLEMA 16.
Sepide:
78
k radis
constante.
Solucion:
a) Velocidades angulares de las barras 3, 4, 5 Y 6.
Se conoce la velocidad angular de la barra 2 que es J 2 = 1 k radis constante.
La velocidad deI punto B considerando que pertenece a la barra 2 es:
i
VB, = J2 x TA.,B, =
-0,128
1 ={-0,586.7 -0,128.J)mJs
0,586
vB..
Donde:
Donde:
Ve =
Vc,e. = 0
VC,/4 =Ve,/4
'4
-0,586 [ -0,128] +
-0,085 -0,571
k
(03 = VC, /4 ,(-0,147,[ -0,989 ,])
Debido a que el par que conecta las barras 3 y 4 es prismtico de guia recta, se tiene que:
(04
vD,'
i
-0,154 -1,035
0,96
Para calcular las velocidades de las barras 5 y 6 se plantean las ecuaciones en el punto E.
Porun lade:
1,683 0,398
80
Por otrO:
j
o
0,123- -0,717
i
0,409- T-0,276-
J+
1,683 0,397
aJs
0,127
-0,716
k
aJ6
{aJs
= 0,199 radis
aJ6
=0,461 radis
=-aJ 22
-rA,B,
+a- 2 xr- A,B,
=-(22
(0128 -z-,
-:
586 -]-:)rnIs 2
-rA,B,
=,
La aceleraci6n deI punto C, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 3 y 4
es:
La aceleraci6n deI punto C, suponiendo que es un punto que pertenece a la barra 3 es:
c, = B, + C,B,
Los t6rminos de las ecuaciones [1] y [2] son_
c, =
c,c,
i
j
k
O
O
co
-0,031 -0,21 O
= -(>4 V / )=2
cor
C 3
Y, por ultimo:
a ,
C)B
= -<*>l
?MA
-0,085
-0,5716
B l
0
-0,085
-0,147 a 7 - 0,989 a
C} / 4
C j/ 4
Cj/4
a,
-0,5716
7 + 0,4 7 - 0,059 j
Desarrollando esta ecuacin se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas,
de donde se obtiene a y a
4
C}/4
Cj/4
Cj/4
Cjl4
Debido a que el par que conecta las barras 3 y 4 es prismtico de gua recta, se tiene que:
a = a =0,331 rad/s
4
Con a se puede calcular la aceleracin del punto D considerando que pertenece a la barra 3:
3
L\
82
+A
=B
R=A
DB
-3
B D
I
+CC
XR
3 BD
3
TEMA
1.
ANLISIS
CINEMTICO
DE MECANISMOS PLANOS
i
j
k
5 = 0,128 i - 0,586 J - (0,96) (-0,154 F -1,035 -7)+
0
0
0,331
-0,154 -1,035
0
2
Para calcular las aceleraciones de las barras 3 y 4, se establecen ecuaciones del movimiento relativo en el punto E.
Por un lado:
a
= D
+ E
= D
~ c D
r
DEs
i
j
0
a = 0,6 i + 0,318 7 - (0,198) (l,683 -7 + 0,398-7)+ 0
1,683 0,398
2
k
a
0
=0,6-r+0,318-7-0,065--0,015-7+l,683-a -7-0,398-a -i
5
[3]
Por otro:
i
J
0
0
0,123 -0,717
= -(0,46l) -(0,123-r-0,717-7^
k
a
0
[ a = 0,8 rad/s
83
PROBLEMA 17.
La columna AB de la figura, de longitud /, se mantiene erguida mediante el dispositivo
mostrado en la figura. Su base A es empujada a lo largo del suelo con una velocidad uniforme v, mientras que una cuerda, que pasa por la polea C y se une a la columna en el punto B,
es estirada hacia abajo con una velocidad tambin uniforme v. La altura de la polea sobre el
suelo es /. Cuando la columna est inclinada respecto al suelo 30 se pide deterrriinar la magnitud y el sentido de su velocidad y aceleracin angulares.
Q)3 =(1+tan(300)).~=1,58.~
I
v.......;..(1_+t_an--'..(3_0.J..!..))
-v+ I cos (30 .0)
Q)2=
Zcos(30 0 )
=0,42~Z
+a2 x rA,B,
Teniendo en cuenta que las aceleraciones de los puntos A YC son nulas, se tendra que:
i
0
0
a2 =
l,cos(30 0) lsen(300) 0
i
-Q); . ~ . cos{30
).
0
0
a3
0
0
Z,cos(30 ) -I sen(30 ) 0
8S
PROBLEMA 18.
En el mecarllsmo de la figura, las barras ranuradas 2 y 3 son impulsadas en forma independiente y el pasador A4 va dentro de las dos ranuras Se pide calcular, en la posici6n indicada:
a) Velocidad absoluta del pasador A 4
b) Aceleraci6n absoluta del pasador A 4
Datos cinematicos:
i 2 = 30 k radis y i)
Mecanismo equivalente
,,
, ,"""
------
..... ,
... ...
\,
.-+
\
I
25mm
IOOmm
86
...
/1
... "
.....
_-----,'
'
;'
Solucion:
a) Velocidad absoluta dei pasador A 4
Considerando el rnecanisrno equivalente se tendra que:
n = 5 (1 fija)
JI =5
J2 =0
Observese corno se han afiadido dos barras y tres pares (2 prisrnticos y 1 de revoluci6n)
para obtener el rnecanisrno equivalente. Aplicando Grubler quedar:
F=3(n-1)-2jl-1J2 =3.(5-1)-2.5=2
Para el estudio de las velocidades, basta considerar que la velocidad dei punto A 4 es la
rnisrna segUn se obtenga a partir de la barra 2 que a partir de la barra 3, esto es,
27,4516
47,5477
i
y e1 m6dulo:
88
30 :;:
- 841,4927 -1.457,5081
= 62.744,766 i + 0,5 aA4/2
A.
}
62.744,766 + 0,5 A 12 =-3.660,548 - 0,7071 A 13
,
'=>
-93.281,142 + 0,866 aA, / 2 =-61.696,948+ 0,7071 aA, / 3
{a'
=-25.491,100 mmls2
aA, / 3 =75.886,9000 mmls2
A 12
Sustituyendo ahora en [4], por ejemplo, se obtendra la aceleraci6n absoluta deI punto A
A,
:;:
89
PROBLEMA 19.
Ys
x
~------~----~
90
_._._._._._.-._.
Solucion:
a) Velocidades angulares de las barras 2 y 3.
De la figura, es evidente que:
{e = 63,87
2
e = 3,87
3
Se tendr que:
=107-40
19,82 40,40
lU2
lU3
79,82 5,40
w3 = -0,00121 k radis
b) Aceleraciones angulares de las barras 2 y 3.
Para la determinaci6n de las aceleraciones se seguir un procedimiento analoga a1 empleado con las velocidades:
19,82 40,40
k
a2
79,82 5,40
= 12 J -1,74.10-
19ualando ambas expresiones y proyectando segilll los ejes coordenados, se tendr que:
2
}
10,76 - 40,40 a 2 = -1,17 10-4 - 5,40 a 3
{a z = 0,25 rad/s
- 2,53 + 19,82 a z = 12 -7,91.10- 6 + 79,82 a 3 => a 3 = -0,12 rad/s 2
En fonna vectorial:
z = 0,25 . k rad/s 2
3 = -0,12 . k rad/s 2
92
PROBLEMA 20.
Ubtengase todos los centros mstantaneos de rotaclon deI mecarusmo mdlcaC10 en la ngura
siguiente. Tengase en cuenta que en el contacto entre las barras 2 y 3, en el punto C, se produce rodadura sin deslizamiento.
93
Soluci6n:
'
d e centros mstantaneos
"
d e rotaclOn.
"
N = n(n-1)
N umero
=-43 = 6
2
In situado en el punto 02, por ser un par de revolucion entre las barras 1 y 2.
123 situado en el punto C, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras 2 y 3.
134 situado en el punto B, por ser un par de revolucion entre las barras 3 y 4.
114 situado en el punto 0 4, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4.
Centros Instantaneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.
113 : en la interseccion de las lineas que pasan por los C.I.R. I12-h3 e lu-h4.
124: en la interseccion de las lineas que pasan por los C.I.R. IIrlu e 12rh4.
94
PROBLEMA 21.
Obtenga los centros instantaneos de rotaci6n deI siguiente mecanismo, sabiendo que en
los puntos C YD existe rodadura sin deslizamiento.
95
Solucion:
NUmero de centros instantneos de rotaci6n. N =
n(n-l) 54
2
= 2 = 10
(00)
/25
situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
114 situado en el punto D, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras
f y 4.
145 situado en el punto C, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras 4 y 5.
115_
situado en una 1inea vertical que llega al infinito, por estar las barras 1 y 5 conectadas
por un par prismtico.
en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-h3 e 114-134.
124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-114 e hrh4.
h5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 124-145 e 112-115.
135: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. hs-h3 e 1 34-145
97
PROBLEMA 22.
Detenninar todos los centros instantaneos de rotacion de1 mecanismo de 1a figura siguiente.
98
Soluci6n:
99
1/2 situado en el punto O2 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
123 situado en una linea que llega al infinito perpendicular a la direcci6n deI par prisrn
co que conecta las barras 2 y 3.
134 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 3 y 4.
145 situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 4 y 5.
156 situado en el punto C, por ser un par de revoluci6n entre las barras 5 y 6.
114 situado en el punto 0 4, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4.
1/ 6
1/3: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.II2-h3 e Iu-lJ4.
h4: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-114 e hrlJ4.
[15: en la mtersecci6n de las lineas <\.ue -pasan -por los C.l.R.
Iwl45 e Iw156.
146: en la mterseccion de las lineas que pasan por los C.I.R. 1WII6 e Iw I56'
125: en la mterseccion de las lineas <\.ue pasan por los C.I.R. 1I2-IIS e 124-145.
lJ6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. IWII6 e lJrI46.
lJ5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. h r l z5 e lJ4-I45.
htf: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. lJrlJtJ e hrl.ftJ.
100
PROBLEMA 23.
Calcule los centros instantaneos de rotaci6n deI mecanismo de la figura sabiendo que entre la barra fija y la 4 existe un par de rodadura sin deslizarniento en el punto D .
101
SoluciOn:
'
d
.
,
d
., N
N umero e centros mstantaneos e rotaclon.
= n(n-l) = -43 = 6
2
112 (? )
112 (? )
112 situado en una lfnea que llega al infinite perpendicular a la direcci6n deI par prismatico que conecta las barras 1 y 2, es decir, en la direcci6n vertical.
114 situado en el punto D, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras 1 y 4.
Centros Instantneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.
1/3: en la intersecci6n de las lfneas que pasan por los C.I.R. 112-123 e lu-134.
124: en la intersecci6n de las lfneas que pasan por los C.I.R. 112-114 e IW
102
lJ4.
PROBLEMA 24.
103
Solucion:
'
d e centros mstantaneos
.
,
de rotaclOn.
., N = n(n-I)
Numero
2
65 =15
=-2
1]2 situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
123 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.
114: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. lwh4 e lw145.
124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 1]2-114 e lzrh4.
1)5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-115 e 124-145.
1)6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 112-116 e lzrh6156: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. lwiJ6 e 1)5-lz6.
135: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 134-145 e lwlJ5'
146: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 114-1]6 e h4-h6.
lOS
PROBLEMA 25.
~~ ~ Th~\:''O."ffi.'''Th<'::> i:I.~ \'Q. 1."\.'gU1.'Q. ...~ 1l\i:I.~ 1S\)\~~~1. Th~&'O.l'>\~ \<.::>... \:'~~\t<'::>~ \1\....\'O.l'>\\m.~<.::>... t:.~ 1.<'::>\'Q.-
ci6n de todas las barras deI mecarusmo, sabiendo que el punto 01 es el centro de curvatura
de Ia guia de Ia barra 6 en la configuraci6n deI mecarusmo mostrada.
i
i
i
i
i
i
0+
106
TEMA
Solucion:
NUmero de centros instantaneos de rotaci6n. N
= n (n -1) ;: 6 5 ;: 1:
2
112 situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
h3 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.
134 situado en una linea perpendicular a la guia deI par prismatico que conecta las barras
3 y 4, que llega a1 infinito.
145 situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 4 y 5.
107
114 situado en el punto 0 4 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4.
116 situado en el punto 0 6, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 6.
156 situado en el punto 0 1, por ser el centro de la guia circular deI par prismatico que conecta las barras 5 y 6.
108
PROBLEMA 26.
En el mecanismo de la figura se pide obtener mediante los centros instantaneos de rotaci6n de todas las barras del mecanismo.
109
Solucion:
'
de centros mstantaneos
"
de rotaclon.
"
N = n(n-l)
N umero
110
:',4 =10
=--
112 situado en el punto O2, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
123 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.
134 situado en una linea perpendicular a la guia deI par prismtico que conecta las barras
3 y 4, que llega al infinito.
145 situado en una linea perpendicular a Ia guia deI par de leva entre las barras 4 y 5, en el
punto de contacto entre ambas. Su obtenci6n definitiva se completa con el teorema de
j\ronhold-Kennedy.
114 situado en el punto 0 4 , por ser un par de revoluci6n entre las barras I y 4.
115 situado en una linea perpendicular a la guia deI par prismtico que conecta las barras
1 y 5, que llega al infinito.
Centros Instantneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.
145 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 114 -115 Y la direcci6n determinada anteriormente.
1/3: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. I12-h3 e 1]4-h4.
124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-1]4 e I23 -h4.
135 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. IwI15 e 134-145.
h5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 12r I 45 e hr135.
111
PROBLEMA 27.
Dado el mecanismo de la figura, se pide dibujar en esta misma pagina los centros instantneos de rotaci6n de las distintas barras deI mecanismo, salvo el 146.
112
Solucion:
de centros mstantaneos
.
,
de rotaclon.
"
N = n (n -1)
'
Numero
65 = 15
112 situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
123
114 situado en una linea que llega al infinita perpendicular a la direcci6n dei par prismatico que conecta las barras I y 4.
116
situado en una linea que llega al infinito perpendicular a la direcci6n deI par prismatico que conecta las barras 1 y 6.
113
1/3: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.I12-h3 e lu-h4.
I/s: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.I/ 2 -hs e I w 156 .
126: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 1/2-h6 e hs-156 .
124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 1/2-1/4 e Iwh4.
14s: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.lu-l/s e hrhs.
136: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.lwl/6 e Iwh6.
146: dado que las barras 4 y 6 son deslizaderas, cuyas direceiones son perpendiculares entre si, es imposible la obtenci6n grfica deI C.I.R.
114
PROBLEMA28
Detenninar todos los centros instantaneos de rotaci6n deI mecanismo de la figura siguiente.
c
@
115
Soluci6n:
'
de centros mstanti:1Ueos
.
J._
de rotaClOn.
. , N = n(n-1) = -65 = 15
Numero
2
2
112 situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
123
134
situado en una linea que llega al infinita perpendicular a la direcci6n deI par prismtico que conecta las barras 3 y 4.
114 situado en el punto 0 4, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4.
116 situado en una linea que llega al infinito perpendicular a la direcci6n deI par prismtico que conecta las barras 1 y 6.
116
113: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-h3 e Iu-134.
124: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-114 e hrIs4.
115: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. lu-145 e I w 156 .
146: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. lu-116 e 145 -156.
136: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. lW116 e Isr146.
h5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-lJ5 e h4-145.
h6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-116 e hrIs6.
Is5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 113-115 e 134-145.
117
PROBLEMA 29.
Deterrninar todos los centros instantneos de rotaci6n dei mecanismo de la figura siguiente.
Solucion:
'
d
.
,
d
. , N n . (n -1) 65 15
==
Numero e centros mstantaneos e rotaclon. =
118
112 situado en el punto O2 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
h3 situado en el punto A, por ser un par de revo1uci6n entre las barras 2 y 3.
h4 situado en una linea que llega al infinita perpendicular a 1a direcci6n deI par prismatico que conecta las barras 3 y 4.
114 situado en e1 punto 0 4 , por ser un par de revo1uci6n entre las barras 1 y 4.
135 situado en e1 punto B, por ser un par de revo1uci6n entre las barras 3 y 5.
156 situado en el punto C, por ser un par de revoluci6n entre las barras 5 y 6.
116 situado en el punto 06, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 6.
Centros Instantaneos de Rotacion obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.
113: en 1a intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-1}3 e Iu-h4.
124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-114 e hrI34'
136: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los c.I.R. 113-116 e 13s-Is6.
IlS: en 1a intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 113-1;s e IwIs6.
14s: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. IU-IIS e 134-hs.
1}6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-116 e 1}rh6.
1}s: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 126-Is6 e 124-145.
Tu: en la intersecci6n de las Hneas aue nasan nor los
119
PROBLEMA 30.
En el mecanismo de la figura y sabiendo que la coordenada generalizada q est asociada a
la barra 2, tal como se muestra, definir las coordenadas dependientes necesarias y plantear
las ecuaciones de lazo deI mecanismo.
120
Solucion:
En primer lunar se calcula la movilidad deI mecanismo.
La movilidad deI mecanismo se puede obtener mediante la f6rmula de Grbler:
F=3(6-1)-27=1 g.d.l
Corno el mecanismo s6lo tiene pares R y pares P y no existe ningUn lazo prismatico, se
trata de un mecanismo regular. En los mecanismos regulares el nUmero de coordenadas de
Lagrange es igual al de barras m6viles:
N=5
Puesto que existen cuatro coordenadas secundarias y cada ecuaci6n vectorial de lazo se
desdobla en dos ecuaciones escalares, el mecanismo tiene dos lazos independientes. En el
mecanismo pueden definirse los tres lazos mostrados en la figura, aunque s6lo se deberan
utilizar dos cualesquiera de ellos para resolver el problema cinematico.
121
Para que cada vector de lazo quede definido necesitamos poder establecer su m6dulo y su
direcci6n. Si tenemos en cuenta las dimensiones conocidas deI mecanismo y las relaciones
geometricas existentes es posible definir las cuatro coordenadas secundarias mostradas en la
siguiente figura.
N6tese que se han definido los angulos para que cumplan las condiciones de medir el angulo que forman los vectores de lazo respecto deI eje OX, en sentido antihorario yen el origen deI vector.
122
Con las coordenadas secundarias elegidas, las cornponentes de los vectores de lazo en el
si sterna de coordenadas global se definen corno:
~ =d\]
~ =S2 cos(s\)T +S2 sen(S\) .]
~ =d2 cos(q)T +d2 sen(q).J
~ =(d4 -s2) cos(s\) .T +(d4 -s2) sen(s\) . ]
r =-d
6
6 ]
Lazo 1:
-~ -~ +~
=0
Sustituyendo las cornponentes de los vectores de lazo se obtienen las seis ecuaciones escalares de lazo:
Lazo 1:
Lazo2:
Lazo3:
123
75mm
124
Solucion:
a) Las coordenadas lagrangianas que se emplean para modelizar el mecanismo son
{B2 , B3 , r3 }. Se selecciona la primera como coordenada generalizada y las dos siguientes
como secundarias.
b) Las ecuaciones de restricci6n que establecen el problema de posici6n vendrn dadas por:
125
dado que 02B es mayor que r2, entonces r3 sera distinto de 0 (no se anula para ningUn valor de q), el mecanismo no alcanza ninguna configuraci6n singular cuando es accionado
por la barra 2.
e) Cuando el accionamiento se realiza deI modo indicado en este apartado, r3 pasa a ser la
coordenada generalizada Y (}2 Y (}3 las secundarias. En estas condiciones la matriz Jacobiana vendra dada por:
126
O2 ) = 0
Partiendo deI hecho de que r2 y r3 serm distintos de cero, el determinante se anular cuando:
Esto es:
que nos indica que se alcanza una configuracion singular cuando las barras 2 y 3 quedan
alineadas por extension superposicion cuando se acciona mediante la coordenada r3.
127
PROBLEMA 32.
Dado el mecanismo de Ia figura siguiente.
L
l
Se pide:
a) Modelizaci6n deI mecanismo en coordenadas Iagrangianas.
b) Determinaci6n de coordenadas generalizadas y secundarias.
128
Solucion:
a) En primer lugar se debe establecer el nUmero de grados de libertad deI mecanismo, me
wante la f6rmula de Grbler.
F=3'(n-1)-2-J J -l-h
F = 3-(4-1) -2-3- 1-1 =2
La ecuaci6n vectorial de cierre es:
b) Dado que bay cuatro variables y el mecanismo tiene dos grados de libertad, se tendrn
dos variables independientes 0 coordenadas generalizadas y Ser8n necesarias dos ecuaciones de restricci6n_
129
129
Variables: r , r-, 0 y r .
2
PROBLEMA 33.
Dado el mecanismo de la figura siguiente.
Sepide:
a) Modelizaci6n deI mecanismo en coordenadas lagrangianas.
b) Determinaci6n de coordenadas generalizadas y secundarias.
c) Ecuaciones de restricci6n deI mecanismo.
Soluci6n:
En primer lugar se debe establecer el nUmero de grados de libertad deI mecanismo, mediante la f6rmula de Grbler.
F =3 (N -1) - 2 J1 -1 . h
N (nUmero de barras) = 6
J 1 (pares de tipo 1) = 7
J2 (pares de tipo 2) =0
F = 3 (6 -1) - 2 7 - 1 . 0 = 15 -14 = 1 g.d.1.
131
Corno una de las ecuaciones vectoriales es cornbinaci6n lineal de las otras dos se puede
prescindir de una de ellas, siendo la descartada la tercera.
Expresando los vectores en coordenadas polares se pueden determinar las coordenadas
lagrangianas, las cuales seran: 1j, r2 , r3 , 83 , 84 ,
Los parametros 81,82 , r4 , 1S, 85 son constantes.
Se tornara corno coordenada generalizada rl , pasando a ser esta q, y corno coordenadas
secundarias r2 , r3 , 8 3 , 8 4 , pasando a ser 31. 32, 33, Y34.
132
Q+r4 .cOS(S4)=O}
r4 sen{sJ=sl
r4 'COS{S4)+S2 cos{sJ= 0
r4 . sen {sJ+ S2 . sen {sJ-rs = 0
Se puede cornprobar que los Iazos son debilmente acoplados, ya que el si sterna procedente deI primer Iazo se puede resolver independienternente deI segundo.
Las funciones de restricci6n seran:
<1>}{lj,r2,r3AA)= lj +r4'COS(04)
<1>2 (lj,r2,r3, 03,
r4.sen(04)- r2
<1>3 (lj, r2, r3, 03, ( 4 )
r4. COS (84 )+ r3. cos (e3)
<1> 4 (1j, r2,r3, 83 , ( 4)= r4 . sen {8J+ r3. sen (03)- rs
OJ=
=
133
PROBLEMA 34.
Dado el mecanismo de la figura siguiente, se pide:
a) Modelizaci6n deI mecanismo en coordenadas Iagrangianas.
b) Detenninaci6n de coordenadas generalizadas y secundarias.
c) Ecuaciones de restricci6n deI mecanismo.
Mecanismo equivalente
,,
.-+ \
:
... ...
134
"
I
-----
....'
. '''
Solucion:
a) Uti~izando el mecanismo equivalente se calcula el nUmero de grados de Iibertad deI me.
carusmo.
F = 3'(n - 1) - 2'J1 - I'h
F = 3'(5 - 1) - 25 - 10 = 2
Mecanismo equivalente
b) Las dos primeras se escogerin como genetalizadas mientras 'lue las dos ultimas seran las
secundarias.
135
proyectando segful un sistema de referencia cartesiano, se tendrn las siguientes ecuaciones escalareso
0+ SJ ocos(qJ)= d +S2 OCOS(q2)}
h+s J osen(qJ=0+S2osen(qJ
De donde las ecuaciones de restriccion se pondrn poner como:
donde se observa en el termine de la derecha los dos grados de libertad que posee el mecanismoo Aplicando la expresion anterior al mecanismo en cuestion se obtendr que:
e) Para determinar la velocidad deI punto A, se determinara en primer Iugar su vector posicion:
136
PROBLEMA 35.
EI mecanismo de dos grados de libertad de la figura se encuentra en la posici6n dada por
los valores x 4 =60 cm e Ys =35 cm. Se pide analizar cinematicamente el mecanismo cuando
las dos deslizaderas se mueven con las siguientes velocidades y aceleraciones lineales:
=45 cm,
r3 =80 cm
(V!
I
------------_._----~-~---~
Solucion:
Problema de posici6n
EI mecanismo se modelizara mediante las 4 coordenadas lagrangianas siguientes
{q i' q2' Si' S2 }, tal y corno se indica en la figura siguiente. Las dos primeras coordenadas serao las generalizadas y las dos Ultimas las secundarias.
137
SI=
60 = 1,05 rad
S2 =
Iteraci6n
0
1
2
3
4
Esto es
138
SI
{ Sz
= 63,87
= 3,87
SI
(rad)
1,05
0,76448
1,13286
1,11364
1,11477
(rad)
0,52
- 0,08654
0,102
0,06733
0,06757
Sz
Problema de velocidades
La matriz jacobiana ser:
[A=
y el trmino de la derecha:
Sustituyendo
en
[1]
los
valores
de
las
coordenadas
generalizadas
ql = 60 cm, q2 = 35 cm, los obtenidos para las secundarias SI = 1,1147 rad, S2 = 0,0675 rad y
las velocidades generalizadas qI = 10 cm I s, q2 = 5 cm I s, se obtendran las velocidades
secundarias:
811l0,24735J
=
8').
-0,00123
radis
ku
[k
21
Problema de aceleraciones
La matriz ecuacion de aceleraciones secundarias vendr dada por:
[;:] = [K]{!:]+[Jr
'{[A]-[B]'[K]}'[~:]
donde:
[A]=[~ ~]
[B] = l-4,90183
9,99335
-O,09816J
0,00664
140
TEMA2
ANALISIS DINAMICO DE
MECANISMOS PLANOS
ROBLEMAl.
La figura siguiente muestra una barra uniforme y delgada AB de 0,5 m de longitud y con
la masa de 9 Kg., cuyos extremos estn restringidos a moverse sobre rectas perpendiculas entre si. Para la posici6n indicada se aplica una fuerza F2 = 300 i N en A, dando lugar a
le dicho punto se mueva hacia la derecha con una velocidad constante de 1,8 m.ls. La masa
: las barras 2 y 4 se considera despreciable.
143
Solucion:
En primer lugar se calcula la velocidad angular de la barra 3, mediante el centro instantaneo de rotacion.
13 =0,5 m.
m3=9Kg.
C.IR
VA
= 1,8 rnls
a3
13 ,cos(300) 13 sen(300)
aB,
-m; -1
al
a,J
0)-1 sen(300).
3
=-m; '/3 sen(30 0) + 1 cos(300).
0=
3 cos(30
G,
a3
i.cos(300)
2
i2 .sen(30
G,
=[
G,
F." =-m3 0,
1
2 (
T-I, =-13 3 =--m
k- ) =1684kNm.
12 3 .[ . -8980
,
,
Para el clculo de la fuerza F4 se plantea el equilibrio de la barra 3. Puesto que las deslizaderas solo tienen movimiento de traslacion, ~2 = ~4 = y las reacciones entre las deslizaderas y la barra 3 serm perpendiculares a las respectivas guias.
145
7;, + F;"
L . cos{30 o ) =
146
PROBLEMA2.
La figura muestra el diagrama cinematico de Ull robot industrial, en el que se refleja eI
movimimiento asociado al primer grado de libertad. EI mecanismo se encuentra en un plano
vertical.
EI movimiento deI mecanismo resultante viene dado por eI ciIindro hidraulico situado entre los puntos A y B Y que aporta una fuerza F. EI pUlltO A esta en las coordenadas (0,0).
Los puntos A, O2 Y 0 4 estan conectados a la barra fija.
x
La barra 2 es un tringulo de vertices U2, B, Y C.
Las cotas de los puntos deI mecanismos (en metros) son:
m2
= 40 Kg.
m3
= 500 Kg.
13 = 200'106 Kgmm2
m4 = 20 Kg.
= 2'10 Kgmm
14 =
106 Kgmm2.
1D2 = -1 rad/so
C.3 = - 0,153 rad/so
lD4 = - 0,916 rad/s.
a2 = rad/s2
a3 = 0,078 rad/s2
2
ll4 = - 0,082 rad/s .
147
Se pide:
a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias VirtuaIes, de Ia ecuaci6n deI
equilibrio dinfunico deI sistema.
b) Obtenci6n de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema.
c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons,
para que se obtenga el estado cinemtico antes citado.
Soluci6n:
a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuaci6n deI equilibrio dinmico deI sistema.
F ,vB + (li + FinJvo, +(~ + FinJvo, + Tin, '&3 +(~ + FinJ.V04 + Tin. '&4 =
f.111, =
alser2 =
b) Obtenci6n de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema.
En primer lugar es conveniente tener las coordenadas de los distintos nudos deI sistema y
de los centros de gravedad.
Los pares de inercia son de clculo inmediato:
2
f.111, =-1
2
2 =-2Kgmm =
2
Tin,
=-13 3 =-200106 Kgmm2 0,078kradis
=-15,6kNm
6
2(
)T- 1114 =-1
Kgmm
-0082
kradls2 =0082kNm
4
4 =-110
,
,
Para el clculo de las fuerzas de inercia es necesarlo el clculo previo de las aceleraciones
de los distintos centros de gravedad.
o,
=e
+ o) cJ
=e - CU; r.e 0
2
+ 3 x re, 0 l }
0,078
-0,05 0,8
=
G,
rO,G,
+ a- X r- }
4 _O,G,
=-(-0916\2 J005."" +04. -:)+
_
(005.'
04.')
G,
'
J 1:'
I
,
}
- 1:,
I + , } m
-0) 2 r.
4
o,~,
0,05 -0,4
G, =(-0,0092.[ -0,3315';)mJs 2
k
0,082
Fm,
F;n,
( -
-0,7476j-) mJs 2
0,3315 J)m1s 2
c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, para que se obtenga el estado cinematico antes citado.
Para el calculo de la fuerza F mediante el principio de las potencias virtuales hay que calcular las velocidades de B, G2, G3 Y G4
r.
2 B2
vG, = tV
2 X
Fo,G, =
vc, =)2 x F
02C2
-0,1 -0,025
k
-1 =(-0,025.[+0,1. J)mJs
-0,05 -0,125
i
-1
(0,725. T)m1s
0,725
149
0
0 - 0,153 = (0,8474.7 + 0,0077 J)mls
-0,05 0,8
o
EI vector fuerza F debera expresarse corno un rn6dulo rnultiplicado por un vector unitarie
en Ia direcci6n de la fuerza
(-
( - 800
7
200
~J
800 7
200
~)
F=FuAB=F ")8002+2002 '/ + .,)8002+2002'] =F 200.10'/ + 200.10']
- (-4
1 -)
10'i-+ 10j
F=F
~ =~ . g = 40 Kg .{-9,81' J)=-392,4.] N
~ =m3 g =500 Kg . (-9,81' J)=-4.905. J N
~ =m4 g =20 Kg .{-9,81. J)= -196,2 J N
Sustituyendo todos los valores obtenidos en la ecuaci6n deI apartado a) se obtiene:
F-( J0.7 +
k J}
+ (-4.905. J +30,61487 +373,8126 J). (0,8474. 7 + 0,0077 J)+ (-15,16. f) . (- 0,153 f)+
+ (-196,2. J + 0,1831 7 + 6,6305 J). (0,3664.7 - 0,0458 J)+ (0,082 . f). (- 0,916 f)=
F 4,8507 .10-2 -19,62-8,7206+2,3868+ 8,5174-0,0751 =
F=
17,5115
4,8507.10- 2
F = 361,0098 N.
-J (
-)
4 1 j = -359,2304 i +87,5576 j N.
F- =F 'AB =361,0098 ( +1i7'
'Ji7'i
150
PROBLEMA3.
En la figura se muestra un mecanismo de elevaci6n, situado en un plano vertical. Se asume que el efecto de la inercia de las barras 3 y 4 sobre el estado de fuerzas deI mecanismo es
despreciable.
Datos geometrieos:
Datos einematieos:
Datos dinamicos:
)3 =
+-"'IA
Sepide:
a) Fuerza de entrada
Fen
(N).
142 (N).
1..2 (N).
];3 (N).
151
Solucion:
Los vectores posici6n que se van a emp1ear en e1 prob1ema son los siguientes, seglin se
deduce deI dibujo:
a 2 = -0,3366 rad/s 2
ap,./3
= -0,0025 mls 2
a) Fuerza de entrada
Fe.
(N).
VA,
. J)N
- 0,0113 F..
- 0,8085 + 0,0005 = 0
Fe. =-71,5044 i
142 (N).
1-.2 = 23,2720 J
153
Soluci6n:
Los vectores posici6n que se van a emplear en el problema son los siguientes, segful se
deduce deI dibujo:
-aJi 'ro,p, +2 xrO,p, =-aJ; .ro,P, +3 xro,p, +a p, 14'[ +2.(w4 xvP, ' 4)
operando la expresi6n anterior se llega a los siguientes valores:
a 2 =-0,3366 radJs 2
ap, 13 = -0,0025 mls
152
];2 (N).
F,n
I:"
I~
t 24 =0
-0
43f 34x -J.x
J;; = F
DI
J;~ = - 124 = h2
Por 10 tanto:
154
PROBLEMA4o
Determinese la fuerza Q que debe de aplicarse a la barra 6 deI mecanismo de Ia figura
para mantener el equilibrio esttico deI sistema, estando este sometido a la fuerza extema
conocida P = -3600 TN. Se despreciar el rozamiento y los pesos propios de las barras.
Resuelvase el problema mediante:
a) Aplicaci6n de las Leyes de Newton.
b) Aplicaci6n deI Principio de los Trabajos Virtuales.
c) Aplicaci6n deI Principio de las Potencias Virtuales.
IllIll,
Solucion:
~)
04Aosen(120o)=d + ACosen(B3 )
DB . sen (Os )+d = 04B .sen(120o)
sustituyendo valores y resolviendo, se tendr que:
ISS
14~
G)
8.J
A
J~
B:!
J;~
].,2
Se plantean las condiciones de equilibrio esttico para las barras 2 y 3. Puesto que la deslizadera 2 solo tiene movimiento de traslaci6n (no gira) ~2 = .
Considerando en primera instancia el equilibrio de fuerzas horizontales en la barra 2 se
tendr:
IF
IT + Lr
A
xE; ==>
Ai
Ir
AC
fis
i
= -63,5.cos{168,059) -63,5sen{168,059) 0
fis
-3600,0
fis = 761,3299 N
Aplicando el principio de acci6n y reacci6n, se tendr:
h~
=-fis =-761,3299N
IF
Observese, que al ser las fuerzas aplicadas sobre la barra 2 coincidentes en un mismo
punto, es irrelevante la condici6n de momento resultante nulo.
156
- 3.600,0
Obviamente, dado que la barra 3 no tiene ninguna ac.cion en su interior y solo esta cargada con dos fuerzas en sus extremos, estas tendran la direcci6n de la barra y seran opuestas
entre si.
DeI equilibrio de fuerzas en la barra 3 se desprende que:
157
Se p1antea en primer lugar, en 1a barra 4, Ia condici6n de momento resultante nulo respecto a cualquier punto deI plano.
2/0, =; r
O B
x 154 +
rO A X];4 =
O A
yque:
.J)N
r
-31,750
j
54,993
0,9215 /54
0,3884 fs4
ki +j-22,250
i
-3.600,0
j
38,538
761,3299
158
J)N
1.781,4200-3.600,0+ f..: =0
750,7432 + 761,3299 + f..~ =
De donde se obtiene:
Q= O}Q =1.781,4200 N
1..6 = 750,7432 N
Q= 1.781,4200[ N
XD =xDT +d.J
Xc = Xc T+ d . ]
La condici6n de equilibrio esttico, impuesta mediante Ia ecuaci6n de Trabajos Virtuales
sera:
160
pero adems:
luego:
siendo:
AC sen(B3)+ d = 0 4A sen(B4 );
B) 0 4A. sen(BJ-d.
sen( 3
AC
'
cos(B3)=~I-sen2 (B3) =
7J( )-dJ
A s
1-( 04 ,
161
luego:
esto es,
33,833P-68,373Q =0 ;
Q= 33,833P =1.781387 N
68.373
'
c) Aplicaci6n deI Principio de las Potencias Virtuales.
Suponemos una
Vc =VA +Vet = w4 x
162
r =
O A +w3 x AC
0
0
-22,250 38,538
!r
i
j
0
0
62,126 -13,138
k
(1)3
por 10 tanto:
Vc
+ 62,126 a>3 . ]
que da 1ugar a:
=-38,538+13,138 a}VC=-33,833
0= -22,250 + 62,126 -a
a = 0,358
o
Vc
Luego:
Vc =-33,833[ cmls
Por otra parte, se tendra que:
0
0
1+
a>s
-70,219 -29,592 0
0
-31,750 54,993
por 10 tanto:
V D-[
que da lugar a:
VD =-68,373-[ cmls
Aplicando el Principio de las Potencias Virtuales, se tendr que:
Q-vD +P-vc =0
sustituyendo:
Q = 1.781,382 N
163
PROBLEMA5.
Datos:
r2
164
Soluci6n:
a) Resoluci6n mediante el Principio de las Potencias Virtuales.
La ecuaci6n vectorial de eierre viene dada por:
X4 +r2.cos(OJ=r3'COS(03)}
r2 .sen(02)= Ys +r3 .sen(03)
O2 =-2atan -
83 = 2 atan
~----------:----::----=--':~--:---::-----------"
Y; +xl +2r ,x +r
2
2
3
-r22
Hay que indicar que tambien se podria obtener la solucion numerica deI sistema anterior.
Para 1a obtenci6n de las velocidades necesarias para la aplicaci6n deI Principio de las Potencias Virtuales, se hara 10 siguiente:
desarrollando 10 anterior,
vA, i +
co2 =vc,'j+
r2'COS(02) r2sen(02)
0
0
co3
r3 .cos(BJ r3 sen(OJ 0
165
J}
r3
(
) oi
- +w o_ocos
r3
(
V~ =VG 0)0- -w3 o-osen
e3
e3)0)02
3
2
Aplicando ahora el Principio de las Potencias Virtuales, se tendIa que:
FA 0VA, + FC 0VC, - m2 0go W 2 0r2 0cos (e2 )- m3 0g 0lvC + w3 0r3 0cos (e3J
)1 = 0
2
2
sustituyendo w2 Y w3 Y sacando factor comUn a VA Y Vc ' se tendIa que:
Ahora bien, si se quiere que el mecmismo se encuentre en equilibrio estatico, la expresi6n anterior debera ser igual a cera para todo conjunto de valores de VA Y VC considerado, en consecuencia, para que se verifique los anterior 1a Unica posibi1idad es que los
terminos entre llaves sean iguales a cero, esto es:
166
FA
Fe
=24,8858 N
=17,9359 N
ambas con signo positivo, 10 cual quiere decir que los sentidos supuestos inicialmente son
correctos.
b) Resolucion mediante las Leyes de Newton.
Se consideran los siguientes diagramas de solide libre para las barras 2 y 3.
Las ecuaciones deI movirniento (equilibrio en este caso), para cada una de las barras
las siguientes:
seran
BARRA2.
h~
+FA =0
+ J;~ - m2 g = 0
rG,A x (F A''{ + J;~ . ])+ rG,B x (;;~ . T+ fi"
h~
.])= 0
167
BARRA3.
+ h; =0
Fe + 1~ - m) . g = 0
TG,e x V;~ T+ Fe . J)+ TG,B x V2; .T+ 1~ .J) = 0
J;~
donde se han tornado momentos respecto a los centros de gravedad de las barras 2 y 3.
De~ol1ando y agrupando las expresiones anteriores y aiiadiendo las dos ecuaciones correspondientes al Principio de Acci6n y Reacci6n en el PWltO, se tendr que:
[1] h~ +FA = 0
[2] liz + J;~ - m2 g = 0
[3] 72 . cos (02 + n}.t;~ -
[4]
[5]
2
J;~ + 12; = 0
Fe + I~ -m) . g
[6]
2
7 sen
(02)-f~ = 0
= 0
cos{OJ I~ -
[7] h~ + I~ =0
[8] h~ + I~ =0
Sustituyendo valores y resolviendo el sistema lineal de 8 ecuaciones con 8 inc6gnitas
(r~, I~, I)~, 13~' J;~, .t;~, FA' Fe}' se obtienen los siguientes resultados:
I~ = 24,8857 N
I~ =21,304N
13~ = -24,8857 N
liz = -21,304 N
J;~ = 80,164 N
J;~
= -24,8857 N
FA = 24,8857 N
Fe = 17,9359 N
168
PROBLEMA6.
EI mecanismo indicado en la figura esta en equilibrio estatico bajo la acci6n de la fuerza
F y la tensi6n deI muelle. La constante elastica deI muelle es K, siendo So su longitud libre.
EI mecanismo esta situado en un plano horizontal.
Se pide, para los valores numericos que se indican a continuaci6n, el valor de la fuerza F
para la posici6n de equilibrio. Se pide resolver el problema mediante
a)La aplicaci6n deI Principio de los Trabajos Virtuales.
b)La aplicaci6n de las leyes de Newton.
Datos geometrieos:
L=0,35m; C=0,22m.
So=0,15m; K=40N/m; 82 =30.
R=O,lm;
169
Solucion:
a) Aplicaci6n deI Principio de los Trabajos Virtuales.
Se tiene que:
3 )).
siendo:
sen{BJ= - R .sen(eJ (tornando el ngulo perteneciente al cuarto cuadrante)
L
Por 10 tanto:
x = [R' cos(e2)+ L
Sea
1-
~ [C +R .sen{Bz)Y + [R .cos{(2)y
_
u =
s
Rcos(B2)
'7
~C2+2 . C.R.sen(BJ+R2
.!
= ~ C + 2 CR . sen {lU + R
C+R.sen(B2)
-:
~C2+2.C.R.sen(B2)+Rz
.]
uX
ox.
=882
SM
U(7.
=[R
- .sen (Ll ) .! '7
f7
R .cos(B2)sen(B2)
2
~ L2 _R 2 .sen 2 (B2 )
-:] . S:Ll
.]
U(7
170
)]
o = arcsen[ - R sen(e
L'
2
171
f2~ -
Fm . cos () - F =
f[; - Fm' sen () + f~ =
!f~ . L cos(e3 )! = IF L sen(eJI
De donde se obtiene:
f~
=0,1443F
f2~
fiz
Tomando momentos respecto al punto 0 y sustituyendo los valores obtenidos anteriormente para las fuerzas de reacci6n fz~, f[;, se tendra que:
F=5,7521 N
EI sentido supuesto inicialmente es correcto.
172
PROBLEMA7.
La pala cargadora de la figura tiene un peso propio estimado en W2 = 4 kN. y en la cucha
ra lleva una carga W3 = 10 kN. Para la posici6n indicada en la figura determinar:
a) La fuerza en el cilindro hidraulico Be.
b) La fuerza en el cilindro hidraulico HF.
Para conseguir el equilibrio esttico en ambos casos. Resolver mediante las leyes de Newton y mantener las unidades de fuerza en kN y las de longitud en mm.
2S0mm
173
SoluciOn:
a) Resolucion mediante las Leyes de Newton.
Consideremos el siguiente diagrama de solido libre.
Fee
800mm
850mm
600mm
250mm
LT =~
A
i
850
0
rAG,
rIG, o +
-4 o
2800
rIG
0 +
-10 0
1100
600
o =
F
BC
174
31.400
405,4358
77 447 kN
'
se tendra que:
;;~ + F BC cos(a) = 0
;;~ + 77,4475.cos(47,4896)=0
};;~ =-52,3331kN
-4-10+ 77,4475 sen(47,4896)+ ;;i = 0 ~ ;;~ =-43,0908kN
43,09kN
77,44kN
800mm
850mm
600mm
250mm
p, de la direcci6n HF y el
600
rp = arc
- =279,4623
tan(--600)
100
175
-4
850 riG,
1.900
h~
hi
2.500 1.050
k
0
0
13~
1.050+ h~ 2.500 = 0
Por otra parte, la condici6n de fuerza resultante nula se traduce en las siguientes dos expresiones:
LFx = 0 => J;~ + FEe' cos(a) + fs2 . cos(r) + 1:Z = 0
-52,331+52,3331+ fs2 ,cos(279,4623)+ 1:Z =0
L Fy = 0 =:> W2 + J;~ + FEe' sen(a) + fsz sen(r) + liz = 0
-4-43,0908+57,0523+ 1 HD ,cos(279,4623)+ liz = 0
0,8368 kN
liz =-14,9823kN
176
Para obtener Ia fuerza ejercida por el segundo cilindro hidrulico en Ia posici6n de equilibrio esttico se pueden seguir dos caminos: plantear el equilibrio deI nudo Ho plantear el
diagrama de s6lido Iibre de Ia euch ara completa.
Diagrama de solido Iibre de Ia barra 5
=9,9637 kN
= 7,7698 kN
f4H
F 1C1::J...0,836 kN
14,982 kN
177
F HF sen(329,7436)+ 14,9823-10 = 0
Dedonde:
FHF
=-9,8881 kN
iHO = 7,7043 kN
Ambos valores son razonablemente coincidentes con los obtenidos anteriormente.
Se tendra que:
178
Observese que la componente horizontal no se puede determinar, pero que ello no es relevante para el problema que nos ocupa.
Vc, = m2 x rA,c,
i
0
0 (02
1.100 600 0
i
VE, = m2 x rA,E, =
0
0
(02
2.500 1.050 0
k
0 (0; =
= -1.050 (02. 1 + 2.500 (02'] + 0
-100 150 0
j
yque:
vG,
0 (03 =
500 0
179
0 C s
0
-100 600 0
0 C4 =
0
-700 0 0
100'C2 +SOO'C3 . J~ =
6
=(-1.0S0. C2 -SOO C3 ) 7+(1.883,3333 '(1)2 -83,3333 C3 ) J
180
181
PROBLEMA8.
182
Solucion:
En primer lugar se obtendra el ngulo a para poder calcular las componentes de la fuerza
que ejerce el cilindro hidraulico.
Xo
a=arc
tan( 1,2+sen{O))
( )
cos 0
F y de la carga P seran:
F =F .cos{a).{ + F sen{a). J
P=-p J=-5.000 J N
183
Las componentes de los vectores de posici6n de los puntos de aplicaci6n de arnbas fuerzas en el sistema de referenciaX4Y, es decir, de E y de G son respectivarnente:
FE
En la obtenci6n de la posici6n deI punto G se ha tenido en cuenta que por tratarse el mecanismo de un paralelograrno, la barra horizontal sobre la que acrua la carga P permanece
siempre horizontal y, por 10 tanto, las constantes Xo e Yo permiten localizar para cualquier
configuraci6n deI mecanismo la posici6n de dicho punto.
Los desplazamientos virtuales asociados a estos vectores de posici6n son:
OW=P.oFE +P'OYG =0
Sustituyendo valores:
F=
P.3cos(e)
P3cos(e)
-sen(e).cos{a)+ cos(e).sen(a)
sen(a-e)
Sustituyendo valores:
a =63,00
F=23,844kN
Observese que los valores de Xo e Yo no intervienen en la soluci6n puesto que al derivar
para obtener los desplazamientos virtuales desaparecen. Por ello, no se inc1uyen corno dato.
184
PROBLEMA9.
La figura muestra el mecanismo de apertura de una puerta de garaje. EI accionamiento de
la puerta se realiza mediante un motor electrico que proporciona un par motor Tm.
Las masas de las barras 2 y 4 son despreciables frente a la de la barra 3 y a todos los efectos pueden considerarse nulas (mz = m4 = 0). La masa de la barra 3 y su momento de inercia
respecto deI centro de masas son, respectivamente m3 = 20 Kg e h = 6,67 Kgmz. DeI diagrama cinematico tengase en cuenta que L = 1 m.
Si se desea que la barra 2 se mueva con una velocidad de iiJ2 = -0,061 k radis y con una
185
Solucion:
a) y b) Aplicando las Leyes de Newton, se resueIven ambos apartados simultaneamente.
Diagramas de s6lido Iibre deI mecanismo de accionamiento de puerta de garaje.
Acciones Externas a la Barra
Acciones Inerciales
f~
f~
.......... h~
Barra2:
186
Centro de momentos O2 :
- h~ Lsen(q}+ h~ Lcos(q}+Tm =0
Barra 3:
Barra4:
~ Fx =ma gx
L...
f~
=0
De(9)
Por el Principio de acci6n y reacci6n f4~ = - h~ = 0 .
De (7)
f~
=0.
De (4)
I"X
J 23
x
Por e1PrinClplO
. . de aCClOn
. , y reaCClOn
. 'I"X
I"X
x
= m3 aGJ'
J 32 = - J 23 =-m3 a G,
De (5) Y (6)
x
x
f:Y - m3 aG, Lsen'B
\ 3 )+'m.
V'"3 aG, +g)Lcos'B
\ 3 )-13 a3
23 2.L.cos(B.)
I"Y _
J 43 -
x
13 a3 -m3 a G,
.L.sen{e3 )+m.
Jay +g).L.cos(B)
""} ~ G,
3
2Lcos ( B3 )
187
x
Y
I. - I 3 a 3 -m3 aG, .L .sen(e3 )+m3 .(a G, +g).L.cos(e)
3
De (8)
2.L.cos(eJ
14 -
y -
I.12 -
De (2)
Y
m3 a G,x Lsen(e3 )+m3 .(aG,
+g).L.cos(e3 )-13 a3
2Lcos ( e3 )
De (3)
~
()
= -m 3 aG, L sen q +
Resoluci6n de la parte cinematica. Para un ngulo q de la barra de entrada de 210, el angulo de la barra 3 vale 48,58 (se obtiene de la ecuaci6n L - L . sen( q) = 2 L . sen( e3 ) que
resulta de la figura). Con los citados angulos se calcula YO,A" YA,B, Y YA,G, .
La velocidad deI punto A es:
i
0 -0,061
-0,866 -0,5
o
=(-0,031, i +0,053.J)m1s
1,32 1,5
TC
cv3
VB
VB
=VA, + IV
x YA,G,
=VA, +
0,66 0,75
TC
-0,04
=0,03 i
-2,27 mls 2
-0,866 -0,5
1,32 1,5
B, = aB, .[ , de donde se obtiene que aB, = 1,095 mls 2 y a 3 = -1,486 rad/s 2 con 10 cual
B, =1,095i- mls 2
La aceleraci6n deI C.D.M de la barra 3 es:
-1,486 mls
0,66 0,75
.1;; = -115,22 N
h~ =O=-h~
f~
=115,22 N=-f~
Tm =100Nm
f~ = -0,38 N = - h~
f~
=100,655 N =- f~
.I;~ = -0,38 N = -
f:"
.1;4 = -100,655 N
189
PROBLEMA 10.
{2
m2
190
m4
= 15 Kg.
~olucion:
) Utilizando el Principio de las Potencias Virtuales calcular la fuerza F q necesaria para gelerar dicho movimiento
EI centro de masas de Ia barra 4 po see una veIocidad constante y por anularse su correspondiente aceleraci6n no tiene asociada ninguna fuerza de inercia. Por otro lado, el centro
de masas de Ia barra 2 no se mueve y por ello la fuerza de inercia asociada es nula.
La barra 4 no gira y su aceleraci6n angular y su par de inercia se anula. EI par de inercia
asociado a Ia barra 2 es:
Tin2
Fq , la acci6n deI
donde:
Fq =Fq.j
Fa =2880j
T;n2
= 10,08 k
q=0,3j
i
VB =W2 xro. B =
x
ro.B h
f
0,1875 =-0,1875 hj +r~B 0,1875 ] =
IV2 =0,1875.k
Sustituyendo valores:
191
y operando:
F q . 0,3 -162 + 1,89 =
Luego:
Fq =533,7TN
b) Dibujar los diagramas de cuerpo !ibre.
192
Barra 3
J1"%
43
+{-I32
)l-
I"Y+(_I ).[
J43
32
~(
~(
L3
L2
_ )2
L3 -q
L3
_ )2
J-o
2-
q +L2
]-0
-
q +L2
Barra 4
1'.;2 =0
10,08 - 2880 -0,3
De (3)
~(1,5-0,7)2 +0,8 2
=-754 76N
'
De (1)
De(2)
I"Y = -f _
J 12
De (4)
1"%
32
(L 3 - q)
~(L
3
q )2 + L 22
L2
)22
L 3 -q +L2
J43=-32- ~(
=533,7N
193
De (5)
y
/
43
=1.
32
L 3 -q
I(
" L
3 -
)2
De (8)
h4 =f/-; =-533,7N
De (9)
~4
= -754,76.(1,5-0,7)=_5337N
2
L2
'
De(7)
PROBLEMA 11.
j
La pala mecnica de la figura tiene una capacidad de 3 m y transporta barro que pesa
, .2RO KQ" nOT cada metro cubico.
45
90
50
60
100
Solucion:
La masa de la carga transportada que soporta el mecanismo de la figura es la mitad dei total (debido a la simetria). Es decir: m7 =112,1.280 Kglm3'3 m 3 = 1.920 Kg.
En los diagramas de cuerpo libre de cada una de las barras se pueden ya incorporar ciertos
aspectos. Las barras 4 y 6, al despreciarse el peso de todas las barras, Unicamente estn cargadas en sus extremos, con 10 que la fuerza que transmiten tendr la direcci6n de la barra, 1a
cual sera, en ambos casos, por la configuraci6n deI mecanismo, horizontal. Las componentes
verticales de esas fuerzas sern, por tanto, nulas.
195
t:r
t:s
F~
fH~
i>
c.
...&.
tf~ Ci)
~------
tan,Oc,
) Fl,
= F~ luego Fit
c,
175
=F~ . 100
196
LFx=O
(1)
1"+/"=0
.,
Z7
LFy=O
(2)
fY
LME=O
(3)
45m 7 'g-90'f; =0
Z7
e,
Cl)
d:
F.
I 76x
L. . Fe,
t~
-m7 g = 0
f.x
S6
f 6x.,
45 m g
90
luego
I;'
= - 18835 N
= 9417,6 N
luego I~ =9417,6 N
1:S = -I:.,
LFx =O
(4)
LFy =O
(5)
IJs =0
LMD=O
(6)
90 . f X + 45 . fX = 0
65
90F
F 5 = ___
6_5
45
45
= 18835,2 N
LFx=O
(7)
LFy =O
(8)
LML=O
(9)
=0
90 IX43 + 45 . f 23"
=0
90 1'
45
f 3"2
= -37670,4 N
=18835,2 N
=3531,6 N
197
LM
=0
(10)
Fl
= F!
. 175
1
100
f:Z
f: -300 f: -160-f.~ = 0
= O.
"
130
"
72
-160
r =0
32
r -160 r
72
32
Sustituyendo da:
r
u
64.~
"M
4.. B =0 (11)
De donde f >' =
u
100
32
=-64.564' 28 N
198
PROBLEMA12
La figura adjunta representa una punzonadora para cueros.
Se pide:
Ca1culese la fuerza de punzonamientoJ6s que para esa posici6n se esta ejerciendo sobre el
cuero.
Datos geometricos:
a = 2 cm, b = 4 cm,
= 2 cm, e = 12 cm,
= 4 cm.
EI cuero es una barra mas (barra 6) y que esta unida mediante un par tipo leva a la garra y
punz6n de la punzonadora (barras 4 y 5 respectivamente).
Datos dinmicos:
Se ej ercen dos fuerzas F = 100 N sobre sus brazos tal corno se indica en la figura. EI peso
de las barras es despreciable frente al resto de fuerzas que intervienen en el sistema mecanico.
199
Soluci6n:
Diagramas de cuerpo libre.
f3~
fl:.
f2~
____._0
ffs
fis
G)
fls
f~
f;'
fr,.
f5~
t
F
200
Barra2
(1)
LFx=O
(2)
LFy=O
(3)
LM P2 =0
Barra4
(4)
LFx=O
f2~ =0
(5)
LFy=O
f~
(6)
LM p, =0
+ h~ + f~ =0
Barra5
(7)
LFx=O
(8)
LFy=O
(9)
LM p3 =0
J65
{'Y
b -- 2 . a . fY25
fts =-f5~
f!J =-f3~
fit. =-fiz
f3~ =-f5~
f3~ =-f~
201
f!s=-f~
f!J=-flz
f~ =-f~
ffs =-f~
f~ =-f~
Introduciendo las ecuaciones anteriores en las expresiones Newton, estas quedan asi:
(1)
f~
+ f2~ =0
(2)
(3)
(4)
f2~
(5)
(6)
ft.
(7)
f3~ =0
(8)
(9)
fls b=2afis
f~
f~
- fis -F=O
=0
b=2af~
=0
=0
2ap
34 Por tanto, se necesita conocer f~
b
2a
202
f~ = -2 fis -F _ eF
a
Sustituyendo en (2)
o'65_
-b + F + ___
e-F _
0 -b
0 -b
e-F
1~ =2 -_J_
J_
'65_ _ F = _J_
'65_
+ __
2 -Q
Conocida
I~
13~
2Q
2Q
/. Y b e.F
=-I/.. +_64_ _ _ _ yaque l /s =-I/..
2Q
a
2'Q' ( -
1
/. Y+ _/64_ -_b +_e-_F )
64
I/.. =
I? =
-2'Q-/.64Y
b
2.al?
b
a
-2al?'
2 eF
+ I? + - b
b
2e-F
b
o_e'F_
J64 -
2.Q
i,Como se podria conseguir que para una misma fuerza de accionamiento F aumente la
fuerza punzonadora Q?
Observese como la fuerza Q transmitida aumenta si se aumenta e y se disminuye a para
una determinada F.
203
PROBLEMA 13.
EI mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se repliega al aplicar sobre la barra 2 un momento alrededor deI eje que pasa por 02.
Se pide:
a) Para la posici6n que se indica en la figura, calcular el valor de T necesario que se debe
aplicar para elevar la rueda. Utilicese el Planteamiento de Newton. Considerese el proceso corno cuasiesttico y despreciense las fuerzas y pares de inercia.
b) Calcular tambien la fuerza cortante que debe aguantar el pasador situado en 04.
Datos msicos einereiales:
m2
daden G.
Datos geometricos:
EI punto B se encuentra sobre la vertical de O2
04B=80cm , 02A=50cm , AB=50cm y BG=20cm.
40 em
20 cm
204
Solucion:
Los diagramas de cuerpo libre son los siguientes:
Barra2
f!J
Barra3
ANGULOS
205
LFx=0
LF =0
(1)
LM
=0
+ fiz
=0
(2)
J;~
(3)
LFx =0
LF =0
(4)
LM
=0
(5)
f{-; + flJ
(6)
=0
LFx =0
LF = 0
y
)M, =0
(7)
f.~
(8)
J;~+fit.-p=O
+ fit. = 0
(9)
fi; =-f~
206
(1)
J;~
+ f3~
(2)
f.~
+ f~ =0
(3)
=0
(S)
-f3~+f~=0
(6)
(7)
J;; -
(8)
J;~
(9)
f4~ =
- f~ - p =0
f 32 - J.43Y
y -
f 32x
Sustituyendo numericamente
Sustituyendo
;;~
f3~
= O,S . f i;.
en (9):
1/=32
AGcos(eJ.p
=-328S7N
,
(AD.cos(B4 )-AD.sen(B4).0,S)
207
PROBLEMA 14.
O,75m
O,75m
O,5m
208
SoluciOn:
a) Resolucion mediante las Leyes de Newton.
Sl se aisla la barra ACX; y se sustltuye el cilindro por la fuerza eqUlvalente que este eJerceria sobre la barra, es inmediato obtener el valor de la fuerza que debe ejercer dicho cilindro, para que esa posicion (de la pala) sea la de equilibrio, con solo usar una ecuaci6n, la
que resulta de tomar momentos respecto deI punto A.
LMA=O;
~c x FClL + rAG x IV =
dAS
FClL -dAGW =0
Sustituyendo valores:
0,75FClL -32::;0
Luego:
FClL.
::; 8 KN
sentido de B a C.
209
(075)
= 333,43 0
o[ ]
FC/L =FC/L'[
W==-W.J
Por 10 tanto, el trabajo virtual efectuado por dichas fuerzas sera:
210
lF
c5W =
CIL
c5W = FCIL
. [-
Y aplicando el principio de los trabajos virtuales a un sistema mecaruco en equilibrio estatico, se tendra que:
W va=
Para calcular esas velocidades, se puede suponer que la barra ACG tiene una velocidad
angular de J = 1 k radis.
Aplicando las ecuaciones deI movimiento relativa se tiene que:
Vc =J x
AC
=0,75[ +1,5]
yademas:
Va = J
rAa =1,75 [ +3 J
FCIL =FCIL [
W=-W.]
Sustituyendo y operando se obtiene que:
FCIL =8KN
211
PROBLEMA 15.
En el mecanismo mostrado en Ia figura, situado en un plano horizontal Ia barra 2 es una
barra rigida articulada en el punto O2 y en el punto medio de Ia barra 3. EI movimiento de la
barra 3 esta limitado por la barra 4, una varilla delgada y sin masa. Con el mecanismo en la
posici6n indicada, se pide:
a) Expresi6n deI par a aplicar a la barra 2 para conseguir en dicha barra una velocidad
angularcv2 yuna aceleraci6n angulara 2 , ambas horarias.
b) Fuerzas actuantes sobre la barra 3.
Datos geometricos y masicos:
Las barras 2 y 3 poseen una longitud I y una masa uniformemente distribuida m.
En la posici6n indicada, la barra 3 es paralela a la 2, yel angulo O,.BA es igual a 60.
Sup6ngase que la distancia vertical entre las barras 2 y 3 es despreciable.
r'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'
J
I
I
I
I
I
I
J3'1
2
212
CD
Solucion:
Se supondrn todos los sentidos de las magnitudes angulares horarios. En primer lugar se
obtendr la relaci6n de velocidades:
-Q)2 + 0
0
--,.,
k
-Q)3 = ( Q)3
Q)4 =0
pero adems:
0
l-cos(240 0 )
0=Q)4 -/-sen{240o)
a A,
i j
k
I
~
0
0
-a 2 =-Q);-/ -T-Z-a 2 .J
=a A2 + a A2 = -Q)z - -I +
-n
-/
o o
-n
-/
-2-' +
/
0
/
2
o
o
k
-a3
0
2
~
-:
2 J ~
J
-:
=-Q)2 -J-I-/-a2 -)+tV3 ---I
2 +--a
2 3 -)
213
1~ +(I-a - /a ).}~
=m22 .
'l
32
=0+
/ . cos(240 ) I sen(2400)
a =
m;
=-1155.m2
1
=> 4
(2400)
,
-.a -/a = -a ./.cos(2400)
sen
2 3
2
4
a 3 =2.a2 -1,155.m;
=~ . m./2
I
G
12
F- tn , =mmz2 ./.j- +m a 2 . [. -j
T,
111,
1
2(
2)k=12 m[ . 2a 2 -1155m
'
2
f,f.;
214
1.
43
=-
m/a 2
2
+ 0 223 . m .[ . cu
3,464'
2
F"" =m , cu2
"'!
f 111, =~.m.[2a
k
12
2
Tornando mornentos respecto al punto A, y aplicando previamente el Principio de Acci6n
y Reacci6n, se tendr que:
rras 2 y 3:
i
= 0
/
2
-cu2
=-cu2 '2' j
y teniendo en cuenta las fuerzas y pares de inercia obtenidas anteriormente, se tendra que:
OPotencia =
Suponiendo el par exterior horario. Dividendo la expresi6n anterior por (02' se tendra
que:
T2 =-m/
a2
-0193m/
.(02
3
'
- (5
Tz =- 3 m . /2 a2 -0,193'm'/ 2'(022)k
216
PROBLEMA 16.
EI mecanismo mostrado en la figura est diseiiado para ejercer una gran fuerza sobre Ia
barra horizontal en B para una operaci6n de estampado. Si el cilindro hidrulico CD ejerce
una fuerza axial de 800 N Y a = 800 l,Que fuerza horizontal se ejerce sobre la barra horizontal en B? Se pide resolver el problema mediante los siguientes metodos:
a) Leyes de Newton.
b) Principio de los Trabajos Virtuales.
c) Pimcioio de las Potencias Virtuales.
SoluciOn:
a) Leyes de Newton.
En primer lugar se obtendrn algunos ngulos necesarios para Ia realizaci6n deI problema.
De la figura siguiente se obtiene que:
217
yadems:
220
= vA, + m3 x
rA,B,
vc, =
1 =(-0,2462.7 +0,0434.J)mls
0,0434 0,2462
vB, i =
1 +
-0,2462 0,0434
a>3
-0,2462 -0,0434
donde:
221
PROBLEMA 17.
T=3500Nm.
Datos msicos:
m2
Solucion:
a) Se aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales, segful el cual, un mecanismo se encontrar en equilibrio cuando la suma de los trabajos virtuales producidos por las fuerzas externas que actUan sobre el mismo es cero, es decir:
NF
NT
i- \
;-\
222
F = -F . ]
P2 =-m2 .g.J
~
=-m3 .g.J
p., = -m
4 g
.J
rF=04PCos(84)i +04P.sen(84).J
- (0
rp, =
2 A
+02
2 ' cOS (q)) z-: + 2 sen (q ).]..,
- 4P
4P
A
A
(- m2 g. j-) . (02
--2-' sen (q ) 5 q. -i + 2' cos ()
q 5 q. j-) +
+(-m3 g.]).(-02A.sen(q).5 qi +02A.cos(q).5q.])+
(-m 4 .g.]){- O;P . sen(e4 ) K o, .5q.i + O;P . cos(eJ. K o 5q.] )+T.5 q =0
De donde se despeja la fuerza F que es necesario aplicar para equilibrar el mecanismo:
ae
0 AO2 0 4 .cos(q)+O2 A 2 cos 2 ( )
donde K e se calcula yvale K e = _ 4 = 2
4
'aq
(OP4 +02A.cos(q))2
Por tanto:
F=3,476,6 =17.96374N
0,1935
'
En forma vectorial
F = -17.963,74 J N
b) Se realizarn los calculos separando las fuerzas exteriores que actUan sobre el mecanismo
entre fuerzas conservativas y no conservativas. De acuerdo a esta formulaci6n, el Principie de Trabajos Virtuales dice 10 siguiente:
Si W = Q1IC . {fq + QC .8q = 0 el sistema estara en equilibro.
Donde QC = _ dV es la fuerza generalizada conservativa.
dq
224
Qnc =
.L (Fx1
L1J .K
np
. K x,
+ FJ\ . KJ\)+
i~l
Sj
j~l
Clculo de la funci6n potencial V. En este ejemplo las Unicas fuerzas conservativas que
estn actuando son las debidas a la acci6n de la gravedad.
Por tanto:
Portanto:
r'
.cr -
T.=T K =dq=1
J
'
q
dq
Luego:
Finalmente queda:
-F04 P.cos{B)4 Ke +T-m z .g. O;A .cos{q)-m3 .OzA.g.cos{q}-m4 .g. O;P . cos{BJ. K s =0
Dedonde:
F---------=-------------~~--------~---------
04P'COS{(4)Ke4
Luego: F=-17.963,74]N
225
PROBLEMA 18.
r3 , r2 = r4 , r3 = 2 r2 , todos conocidos.
e = 60 .
2
226
Solucion:
Dadas las caracteristicas deI rnecanisrno de cuatro barras deI que se trata, es evidente que:
yque:
227
m2 +4m3 +m4 )
4
La inercia generalizada a la barra 2 se obtendra de la equivalencia de las energias cineticas deI sisterna real y deI generalizado.
G,
G,
G,
G,
G,
G.
que sera:
luego:
En el instante deI arranque, la velocidad es nula por 10 que la ecuaci6n deI rnovimiento
quedara corno sigue:
sustituyendo,
-T
. .(m2 +2m3+m4 )
Q T2 4+g r2
4
a =- = - - - - - - - 7 - - - - - - f 2
]
]
]
2
2 +4~ +m4 )
G, + G, +r2
4
.(m
228
PROBLEMA 19.
EI mecanismo de la figura est situado en un plano vertical, est accionado Unicamente
por la fuerza de la gravedad. EI punto A desliza por la ranura practicada en la barra 3.
Para los datos que se dan a continuaci6n y sabiendo que el movimiento se inicia desde la
configuraci6n deI mecanismo dada por q = 345 0 se pide ca1cular
a) La aceleraci6n angular que adquiere la barra 2 en el instante deI arranque (velocidad
nula).
b) La velocidad y aceleraci6n angulares que llevara dicha barra 2 cuando el augulo q sea
q =300 0
Datos geometrieos:
0=300 0 (constante), r2 = 1 m.
Datos msicos einereiales:
Momento de inercia de la barra 2 respecto un eje perpendicular al plano que contiene el
mecanismo y que pasa por 02, 10]. = 4,90 Kgm2, m 2 = 14,70Kg y m3 = 9,80Kg. La barra
2 se puede asimilar a una varilla delgada uniforme.
Gravtdad
229
SoluciOn:
a) La aceleracion angular que adquiere la barra 2 en el instante deI arranque (velocidad nula).
Se aplicara la ecuacion deI movimiento de Eksergian. Para ello se necesita calcular la
inercia generalizada y el par generalizado deI mecanismo. La energia cinetica total deI
mecanismo sera:
1
2
1
.2
1
2
1
.2
1
2
ECT =-mv
2 2 G, +_.J
2 G, .q +-mv
2 3 G, =_.J
2 0, .q +-m
2 3 vG,
EI momento de inercia para la barra 2 aportado en los datos no es el central, sino el momento de inercia de la barra 2 respecto un eje perpendicular al plano que contiene el mecanismo y que pasa por O2 . De ahi la transformacion realizada.
La velocidad deI centro de gravedad de la barra 3 se obtiene a partir deI anlisis cinematico deI mecanismo.
Gravedad
VG, = VA,
VA, = VA, +VA,/3
23Q
De la ilustraci6n se deduce:
VA,
VA,!3
).
).J)
VA, :::qxro,A, =
0
0
q =-r2.qsen{q).T +r2.q.cos(q).J
r2.cos(q) r2sen{q) 0
231
19ualando Ia energia cinetica deI sistema reducido y Ia deI sistema real se tendra:
1 [I0, +m
'21 '1.q. ='2'
2
esto es,
cl = 345.
1 =9,8Kgm 2
1
,,
Gravedad
"
\
\
\
\
\
\
\
\
\
Para obtener el par generalizado a la barra 2 se iguala la potencia deI sistema generalizado
y la potencia deI sistema real, quedando:
232
luego:
cl = 345.:
Q! =-128,52 N'm
En el instante deI arranque desde el reposo, la ecuaci6n deI movimiento quedara reducida
10 siguiente:
esto es,
c/ = -13,1143 rad/s 2
b) Velocidad y aceleraci6n angulares que llevara dicha barra 2 cuando el ngulo q
sea q =300 0
Para calcular la velocidad de la barra 2 cuando q = 3000 se aplicara el teorema de las
fuerzas vivas. Como configuraci6n de partida (Configuracion 1) se toma q! = 345 0 y como final (ConfiJmracion ]J) aauella en que a D = 3000
233
EC;
=~ ' 1 .(qll'f
Para calcular la energia cinetica total deI mecanismo cuando este pasa por la Configuradon II se aplicara el Principio de Conservaci6n de la Energia:
EC; - EC~
0- 0\
\
\
234
Conjiguraci6n 11
'- '.
\
\
~=
Jz!j =
i.
sen{qU) =
1;U . sen(300o)=-0,4330m
W I ...U = -m 2 g. (Jz!j
foo{
1
( )
wI...U= ~I(10 Qdq= !45'l-m2g2'r2cosq
-m
./31
(0)
g r2 cosq-30 'Tj'dq
1
W I ...U =-m2 g 2r2
. sen (q )\300'
1345' -m3 gr2 .,,}3
l sen(q-300)\300'
1345'
W I ...U = 68,167 J
235
~ 2 EC;:
I
= -5,2746 radis
2 dq
Dado que 1a velocidad angular de la barra 2 es distinta de cero, habra que determinar la
derivada de 1a inercia generalizada con respecto a 1a coordenada generalizada.
dI
dq
=~[Io
dq
Por 10 tanto, recordando tambien 1a expresi6n correspondiente a1 par de fuerzas generalizado obtenido en el apartado precedente y sustituyendo los va10res correspondientes a la
configuraci6n bajo estudio, se tendra que:
Sustituyendo (l = 3000
236
PROBLEMA 20.
= 1,0 m, r3 = 1,4 m, r4 =
1,0 m,
= 4 kg,
Ja,
= 0,40 kgm2,
Ja,
= 3,30 kgm2,
10
= 0,20 kgm2
1,4m
237
Soluci6n:
a) Velocidad angular de la barra 2 cuando q = 0.
La posici6n inicial (I) y [mal (lI) deI mecanismo se indican en la figura siguiente.
Posicion iniciaill
Posicion inicial I
y
En primer Iugar se debe determinar el sentido deI movimiento deI mecanismo. Para ello
se debe calcular la fuerza generalizada de este y su sentido para la configuraci6n inicial,
el cual sera el deI movimiento. De la geometria deI mecanismo es trivial que:
VG, = qx rO,G, =
r2 cos{q)
2
r2 sen {q)
v =v =v =qxro ' =
G3
A3
A2
2.112
J
0
r2 cos{q) r2 sen{q)
238
VG,
J+
Ahora se debe ca1cu1ar e1 trabajo que rea1izan las acciones exteriores entre las configuraciones 1 y 11. Para ello se integra la fuerza generalizada entre esas dos configuraciones.
Wl->Il
Wl->Il
W I ....Il = 102,244 J
Observese que se debe introdueir el valor deI ngulo en radianes euando dieho ngulo no
esta dentro de una funci6n trigonometriea.
Tambien se puede caleular el trabajo de las aeeiones exteriores direetamente, teniendo en
euenta que el peso es una aeei6n eonservativa. Para esto se neeesitan las coordenadas de
los eentros de gravedad de las barras m6viles, expresadas en el sistema de refereneia de la
figura. Estas son:
G~ (0,25; 1,83)m; Gi (0,50; 1,57)m; G: (0,25; 0,43) m
W1->1l = T2 (11
q -q I) -m 2 .g. (ll
YG,
WI->II = 102,368 J
I) -m 3 .g. (ll
I) -m 4 .g. (ll
I)
-YG,
YG, -YG,
YG, -YG,
Wl->ll
2
Ya que se parte deI reposo. Para ca1cu1ar la Inercia Genera1izada deI mecanismo se plantea la igualdad de energias cineticas de los sistemas generalizado y original.
1
.2
-Iq
=-1
2
2 G, .q +-mv
2 2 G, +-mv
2 3 G, +-1
2 G,
+-1
2 G,
+-mv
2 4 G, =
La inercia generalizada resulta ser constante para cualquier configuraci6n. Su valor numerico sera:
1=12,85 Kgm 2
La velocidad de la barra 2 cuando q = 0 0 sera:
I.
(dI)
1 dq .q2
Q = .q+"2.
Despejando la aceleraci6n generalizada para la configuraci6n II.
240
QII = T2 _( 2
La inercia generalizada es constante, por 10 que su derivada respecto de 1a coordenada generalizada sera nula. Por tanto, la aceleraci6n pedida sera:
QII
q.. II =-=-9 513 radis 2
III
'
241
PROBLEMA 21.
Sea el elevador de la figura, fonnado por una platafonna (barra 4 deI mecanismo) que (
desplazada mediante sendas barras (2 y 3). EI meeanismo se mueve mediante un piston h
dniulico que en el punto D aplica un esfuerzo horizontal. EI punto O2 es una articulaeion ce
la barra fija, A, B Y C son articulaciones y B YD son deslizaderas.
b) Velocidad que adquiere la plataforma euando desde q = 60, el meeanismo baja has
que q= 30.
Datos geometrieos:
02C = BD = 1= 2,5 m.
242
= JG, = 60 Kgm2
Solucion:
001 me<;am:mlO (coolrderlada gen<::rall:zada.
a)
.2
-'2
-2/ q =-2m2VG,+-m.v
2 3 G, +-./
2 G, .q +_./
2 G,
CO
+-mv
2 4 G,
83 =180 0-q
Tambien se deduce que Ia barra 4 permanece siernpre horizontal.
La resoluci6n deI problerna cinernatico para las barras 2 y 3 sera:
q. = --/ . sen().71
q . q . 1 + - . cos ()
q . q. . ]..,
2
2
1
2
I.
1
2
-. cos(q) -.sen(q)
_
12
VG, =VG, => VG, = VG, =Zq => VG, =VG, ="4. q
Para Ia barra 4:
().71
() . ..,
VB,J=-Zsenq.q'l+ZCosq.q'J+
..,
L Sen(180 -q) o
Lcos(1800-q)
1
().
1
()
. ].., -'2'
I sen()
1
()
VB,' ].., =-'2.sen
q ql7 +'2'cos
q 'q'
q 'C03'17 -Zcos
q 'C03' ]..,
o=-~.sen(q).q-~.sen(q)'C03}
1
( ).
( )
=> JV
l B,
C03 =_q
= I cos(q). q
1 /
.2
1 2
[2. 2
1 2 /
.2
12
2( )
cos q .q
m2 ' 2cos2()
/=2/G, +-2-+m41
q
243
b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde q = 60, el mecanismo baja hasta que
Q = 30.
En primer lugar se calculara el trabajo realizado por las acciones exteriores entre las dos
posiciones conocidas. Esto se puede hacer integrando la fuerza generalizada 0 con el
clculo directo.
Clculo de la fuerza generalizada:
Q.q=~
Endonde:
Fp =-Fp ' [
En la parte cinematica falta calcular la velocidad
D,
- L sen(180
~ = - Zsen
/
().~
/
().~
/
().~
/
().~
q qz +Zoos
q .q. } -Zsen
q qz -Zoos
q .q. }
VD, '1
VD,
= -I sen(q) q
=-l.sen(q).q.[
D,
ql
=60
1C
rad y qU
=300 = 1C rad:
6
1C
w -+ =9.066,5408 J
l
244
1C
./.oos(q))1
3
-q)
k
-q
o
Se debe tener en cuenta que la fuerza deI piston esta expresada en kp. y se debe pasar a
Newtons.
Dado que las fuerzas son todas constantes, se puede calcular el trabajo que efecruan calculando los desplazarnientos de la barra 2, de la barra 3 y 4 (punto A) y deI punto D.
Despiazarniento de la barra 4:
Ml4 = 1 (sen(l)- sen (q 11 ))= 2,5 (sen(60 0 )-sen(300))= 0,9151 m.
EI desplazarniento deI punto A sera Ia mitad deI desplazamiento de Ia barra 4.
MI
MI). =_4 =0,4575m.
2
Despiazarniento deI punto D.
!!.xD= / . (COS(qIJ)_ cos(l ))= 2,5 (cos(30o)- cos(60 o)) = 0,9151 m.
EI trabajo aportado por las fuerzas exteriores al sistema, sera por tanto, debido a los pesos
de las barras y a la fuerza deI piston:
W I ....1I = m 4 g. ~ + 2 m2 g. Ml e - Fp !!.xD
WI .... 1I = 9.066,5408 J
Las diferencias entre los dos caiculos se deben al redondeo.
Ese trabajo es igual al incremento de la energia cin6tica que sufre el sistema entre las dos
configuraciones:
Wl~II
2'EC~
18762 d/ ( ' d
')
m .l2
( 1I) = ,
ra s senn 0 neganvo
2.[ + _ 2_+ m ./2 .cos 2 q
G,
2
4
vG,
= /. cos{q). q.
J= -4,0621 mls.
245
PROBLEMA 22.
EI mecanismo de la figura, situado en un plano vertical, inicia el movimiento desde el reposo y debido a la acci6n de su propio peso desde la posici6n dada por q = 290 0 indicada en
la figura. La barra 4 gira y est unida a la barra fija mediante un par de rotaci6n localizado en
elpunto B.
Datos geometricos deI mecanismo:
0zB = 75 mm, 02A = r2 = 50 mm, AC = r3 = 100 mm.
Datos msicos einereiales deI meeanismo:
75 rn.m
246
= 290, e; = 238,6, ABI = 32,82 mm y suponiendo que a la barra 2 se le da la velocidad de ql = 1,0 k radis, se obtendrian las siguienEn la posicion considerada y definida por ql
tes velocidades:
e: =
270, AB II
=25 mm
y supo-
50 'l7
=-2 . k- radIs,v-li
G, =-
mmJs .
Para el instante en e1 que e1 meeanismo arranca desde e1 reposo, ql = 290 , se pide calcular 10 siguiente:
a) Inercia generalizada a 1a barra 2.
b) Par generalizado a la barra 2.
c) Aceleraei6n angular de la barra 2 en el instante deI arranque,
ql (radI52).
247
Solucion:
a) Inercia generalizada a la barra 2.
Se dispone de datos dei mecanismo en la posici6n definida por qI = 290 0
ei = 238,
Y AB = 0,03282 m.
Para obtener la inercia generalizada deI sistema a la barra 2 se supone una velocidad
dicha barra 2, ficticia, en la posici6n considerada y se obtienen las velocidades angulru
de las barras y las de sus centros de masas. Para esta distribuci6n de velocidades se calc
lara la energia cin6tica deI mecanismo y se igualara a la que tendria una barra con la in,
cia reducida sometida a rotaci6n con la velocidad angular supuesta para la barra 2.
G,= 1~ m2'r22=1,0416.10-
/G
2
=J...
12 .m_ .r. =125 .10""3
Kgm
Kg m2
EC: =!./I .
2
EC:
(c/f
248
P' = Q' 1/
P'
= m2 g . vb + 1~ .g .vG'
2
P' = 0,5 (-9,81- J).(0,02349. i + 0,00855 .])+ 1,5 (- 9,81 .]). (0,00643 . i + 0,04186 J)
P' = -0,6579 w
Despeiando el par generalizado:
Q'
P'
=-
1/
= -0 6579 N . rn
'
q' (rad/s2).
+t{: J.(q' ) ~
d) Trabajo de las acciones exteriores que act1ian sobre el rnecanismo, al pasar de la configuraci6n q' =290 0 a qO = 270 0
Las Unicas acciones exteriores que actUan son las fuerzas gravitatorias. Corno no se ha obtenido la expresi6n de la fuerza generalizada, el trabajo que efect1ian dichas fuerzas gravitatorias se puede calcular a partir de las energias potenciales. Por tanto, son necesarias las
alturas a las que se encuentran los centros de gravedad de las barras 2 y 3. Estas se pueden
obtener a partir de los vectores posici6n de dichos centros de gravedad.
249
Para la configuraci6n I:
[ -
0,02349 J)m
hb, = -0,02349 m.
r;, = r~,A + r10, = r2.(COS(ql). [ + sen(ql). J)+ (cos(e:). [ + sen(e:). J)
;:;, = 0,05 (cos(290o) . [ + sen{290o). J)+ 0,05 (cos{238,6)' [ + sen{238,6) ' J)
i.
r: = -0,025 . J m
2
hg
= -0,025 m.
2 (COS(qll). [
+ sen(qll). J)+
i.
(cos(e:). [ + sen(e:). J)
r;, =-0,1 J m
h~, =-O,lm.
W-+ =m
l
lI
-+
->lI
2 g.
(h~2
250
zGz
=0025frr
'
Con estos datos cinernaticos se obtiene la inercia generalizada para esta configuraci6n.
En forma vectorial:
251
PROBLEMA 23.
EI mecanismo de Ia figura, situado en un plano horizontal, inicia su movimiento desde el
reposo en Ia posici6n q = 300. EI mecanismo se mueve debido a un par motor constante
aplicado sobre la barra 2 de 1; = 80 k N . m. Sobre la barra 4 esta actuando una fuerza F4 = -100 . iN, tambien constante. Las caracteristicas geometricas einereiales deI meeanismo son las siguientes:
C = 0,45 m, I G2 = 0,005 Kgm2 ,
m4
50 Kg.
Se pide determinar:
a) Aceleraci6n de la barra 2 en el instante deI arranque.
b) Fuerza de reaeei6n que la barra 4 ejerce sobre el suelo, tambien en el instante del
arranque.
c) i,Podra el mecanismo adoptar la configuraci6n dada por q = 360?
252
Solucion:
a) Aceieraci6n de Ia barra 2 en el instante deI arranque,
Para calcular Ia aceieraci6n en el instante deI arranque, se necesita Ia Inercia generalizac
y Ia Fuerza generalizada deI si sterna.
Inercia generalizada. Se plantea la igualdad de energias cineticas entre el sisterna gener;
lizado y el original.
~. I cl = ~ . I G, c/ + ~. m4 v~,
-C
-C -
vA.,i
VA,
=C4+VA
} {V.4.,/2 = tan()C
./2 'cos{q)
q . sen()'4
q
0= - ~ )' 4 + V A,I2 . sen{q) => v =c. 4+ C cos(q) . 4 =_C_. 4
q
A,
tan{q). sen{q)
sen 2 (q)
253
ij = Q = 1,1108 rad/s 2
I
b) Fuerza de reacci6n que Ia barra 4 ejerce sobre el suelo, tambien en el instante deI arran
que.
La aceleraci6n lineal de la barra 4, en el instante deI arranque, vendra dada por:
que sera:
a... i=ijxrO,A,+a... /2 4 =
-c
tan(q) -C o
separando componentes,
a... /2 =
()C
().ij
-C ..
=>
tanq senq
0= tan{ ).q +aA4/2 sen(q)
a = C.ij + C cos(q)
q
254
A.
tan(q).sen(q)
.ij =_C_. ij
sen 2 (q)
A. = 0,6665 . i mls 2
Aplicando el Principio de D' Alembert, se tendra que:
7 ___
0..;;;4_ _
T"'2
=-1G2 .q~=-00056
.kNmF
=-m
=-333241iN
'm"
4.A"
'
'
[.3 = -153,9494 N
/;4
=-76,9747 N
PROBLEMA 24.
EI mecanismo de Ia figura fonna parte deI mecanismo de apertura de una puerta de garaje. Bajo Ia acci6n de su propio peso, la fuerza aplicada Fe (constante) y el par deI motor T2
(constante), el mecanismo comienza a moverse desde Ia posici6n definida por un ngulo de
Ia manivela 2, q = 135 0 , sefialada en la figura. Las longitudes de las barras, las propiedades
inerciales deI sistema y el resultado deI problema de posici6n, se indican en-las tablas adjuntas. Se pide:
a) Inercia generalizada deI mecanismo.
b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre Ia posici6n q = 135, cuando se produce el
arranque, y una posici6n generica para un ngulo arbitrario q.
c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ngulo generico q.
d) Par generalizado deI mecanismo.
e) Ecuaci6n deI movimiento de Eksergian.
f) Aceieraci6n de Ia barra de entrada 2 para el ngulo generico q.
Fe
t
C
DATOS
GEOM::ETRICOS
014 =L
DATOSDE
INERCIA
m3
AB=L
AC=L
Jo,
m4
Jo,
x
DATOSDE
FUERZAS
Fc =Fc 'J'"
1;=I;.k
rA = L.(cos(q)[ +sen(q). J)
r =2Lcos(q)[
B
re =2L.sen(q)J
256
Soluci6n:
a) Inercia generalizada deI mecanismo.
Clculos cinematicos necesarios:
8) =-q
VA = L.(-sen(q ).[ +cos(q).J). q
VB = -2 L .sen(q).q.[
vr
= 2 L co~q) q J
1 I .'q. ="2
1 ' I G,' q. +"2'
1 I G,' q2 +"2'
1 m) . L2 . (sen 2()
1 m
"2'
q + cos 2(q))'2
. q +"2'
4 L2 sen 2(q) . q2
r =I
G,
+ I G, + ~ . L2 + m4 4 L2 sen 2 (q)
b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posici6n q = 135, cuando se produce el arranque, y una posici6n generica para un ngulo arbitrario q.
EI trabajo entre la posici6n inicial y otra definida por la coordenada generalizada q es:
P; =-~'g.J
drG =drG, d q = ~[L.(cos(q) .[ +sen(q).J)]'d q = L (-sen(q).[ +cos(q).J) .d q
dq
' dq
J!,. p;.d rG, =J:'" (-~. g. J).[ L.( -sen(q).[ +cos(q) J)]'d q = -~. g. L J!,..cos(q) 'd q =
4
Este trabajo por ser las fuerzas gravitatorias conservativas puede obtenerse tambien mediante su potencial corno:
257
S:~" ~ od rG, = -V = -~
go( hq
-h3~" ) = ~ g o(h3~" -h
q)
Fc =Fc oJ-:
- d~
d (20Losenq
( ) oj-) odq=20L oco s(q) oj- odq
d rc=-odq=dq
dq
S:'" ~ od ~ = S:',,(~ 0J)0(2 0L cos(q) 0J od q) = ~ 02 0L 0S:'" cos(q )od q =
o
Puesto que la fuerza es constante tambien se puede calcular sm necesidad de obtener d r;,
mediante:
258
luego:
3 ; ) +F;, .2'L{sen(q)-
~J
Por otro lado, a partir deI eoneepto de inereia generalizada tambien es eierto que:
EC q =~ . I . q'2
T
2
q=~2'Eq
r
2{m3 .g.L[
Operando se obtiene:
259
.. 1 d1 2
Q = I .q+_._.q
2 dq
Sustituyendo resuIta:
260
PROBLEMA 25.
EI mecanismo de yugo escoces de la figura. corresponde a la simulacion deI accionamiento de una prensa de estampacion. Durante el funcionamiento esta sometido a un par de entrada constante Tl de 15 Nm y la fuerza F3 aplicada por el cabezal varia linealmente con el
desplazamiento de dicho cabezal entre 0 y 520 N entre las posiciones indicadas en el diagrama.
Pooi060
Sepide:
a) Partiendo deI reposo para q = 0, calcular las expresiones de la velocidad y aceleracion
de la barra de entrada a 10 largo de un cic1o.
b) Valores numericos de la velocidad y aceleraci6n
1r
31r
q=-, q=1r, q=-y q=21r.
Solucion:
a) Expresiones de la velocidad y aceleraci6n de la barra de entrada a 10 largo de un cic1o.
EI cic10 completo, se divide en dos zonas, en la zona 1 s6lo interviene el par externo T2 ,
estando comprendida entre q = 0 y q = ~ . tr (posiciones 0 a 3), y en la zona 11 interviene
2
tanto el par T2 como la fuerza externa F 3 , estando comprendida entre q = ~ . tr
2
y q = 2 tr , (posiciones 3 a 4).
A partir de la grafica de la fuerza en funci6n de la coordenada th es posible expresar la
fuerza en funci6n de la coordenada generalizada q deI siguiente modo:
F
3
=!b.. F
a2
3m""
= a2 cos(q) . F m =F m . cos(q)
a2
3 ""
3 ""
Velocidad Zona I
Para obtener la expresi6n de la velocidad se empleara el Teorema de las Fuerzas Vivas.
Resulta imprescindible obtener la expresi6n de la inercia generalizada deI sistema y para
ello se necesita la expresi6n de la velocidad de las barras que aportan energia cinetica al
mecanismo. Dicha expresi6n es independiente de la zona de trabajo de la maquina.
a2 sen{q) 0
La inercia generalizada se calculara igualando la energia cinetica deI sistema real y deI
sistema reducido:
1
(x'f
1 (10, +~ 'a 2 sen2())'2
2"1 1 .q. 2=2"1 1o,'q2 +2"'~'
vG, =2"'
q .q
2
Despejando se obtiene:
262
Para la zona 1, como solo acma el par T2 , el principio de conservaci6n de la energia quedara:
WO ..... =I;.q
q
Con esto se puede obtener la energia cinetica deI mecanismo y a partir de ahi obtener la
expresi6n de la velocidad q.
Velocidad Zona II
Para la zona 11, al actuar el par T2 y la fuerza F3, el principio de conservaci6n de la energia quedara:
wO-->q
WO ..... = Tz
wO-->q
= T .q
_L
2 F
3max
. a . COSZ(q)
2
q=
ai sen (q)
2
AceleraciOn Zona I
Derivando respecto de q:
EI par generalizado se ca1cula igualando la potencia asociada a las fuerzas exteriores tanto
en el sistema real yen el reducido:
Q=7;
La ecuaci6n de Eksergian quedara:
.. 1 dl 2
Q = I .q+-_ .q
2dq
ij = 7; -(~ ai .sen(q).cos(q)).q2
10 , +~ .ai .sen 2 (q)
Aceleracwn Zona 11
La expresi6n de la inercia generalizada y su derivada sera igual que en la zona anterior.
La expresi6n deI par generalizado quedar:
q=
264
I 0,
+~
2( )
a1
l sen q
Tambien se podrian obtener las aceleraciones sin mas que derivar las expresiones de las
velocidades obtenidas respecto deI tiempo.
Para las posiciones senaladas los valores de la velocidad y la aceleraci6n son:
265
PROBLEMA 26.
EI mecanismo de Ia figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se repliega al aplicar sobre Ia barra 2 un momente alrededor deI eje que pasa por O2. Para Ia posici6n inicial de la figura, en Ia cual el mecanismo parte deI reposo, el valor de ese par es constante f =550f N m.
Se pide:
a)
~celeraci6n
que,
en
40cm
20cm
266
Datos:
Barra 2: CDM esta en O2,
m2
Barra 3: m3 = O.
Barra 4 (conjunto fonnado por la barra 4 y la rueda): m4 = 100 Kg. con centro de gravedad en G. y con un momente de inercia alrededor de un eje que pasa por G de valor
IG = 8,34 Kgm2
En la posici6n inicial
cal de O2
= 296,77 0 Y
e:
Solucion:
a) Aceleraci6n en el instante deI arranque de la barra 2.
En el instante deI arranque, la velocidad es nula por 10 que la ecuaci6n deI movimiento
quedar corno sigue:
~.I
.q'2 =L 1 .q'2 +~.I .al +~.m v2
2
2 0,
2 G. 4 2 4 G,
que sera:
Corno se han dado los datos de un anlisis cinemtico para esta configuraci6n, se pueden
sustituir dichos valores en la expresi6n anterior y asi calcular el valor de la inercia generalizada para esta configuraci6n.
2
Q. q= 1; .q+ m4 g. 17G,
Para el vector VG4 se tiene que:
(-
sen(BJ. i + cos{BJ. J)
Q. q = 1; . q - m4 g. vG, cos(e4 )
Corno anteriormente, se sustituirn los valores deI anlisis cinernatico aportado corno dato
para esta configuraci6n.
06
1
qll
= 360 0
En este caso la Unica fuerza que esta actuando es el peso de la barra 4, y en cuanto a pares
solo est actuando 1; sobre la barra 2.
Corno:
=(-100.9,81. J). (0,52. J)+ (550. f). (l,1. f)= -509,63 + 605 =95,37 J
Por el Teorerna de las Fuerzas Vivas ese trabajo es igual al incrernento de la energia cinetica que sufre el si sterna:
Dado que se parte deI reposo, eI trabajo de las fuerzas exteriores sera igual a la energia
cinetica deI si sterna en Ia posici6n final, es decir:
l..EC~->11 = EC: - EC~ = EC:
Luego:
EC: = 95,37 Julios
1=1 +1
0,
G,
0>:
v~
-+m . - '
ci
ci
qll
= ~2'EC:
=
II
I
295,37
42,72
= 211
, rad/s
(senti'd0 POSItiVO
" ).
269
PROBLEMA 27.
En el mecanismo mostrado en Ia figura, Ia polea 2, de radio a, est pivotada en A y tiene
un momento de inercia Iz alrededor de 02. EI punto P de Ia polea, que est situado a un radio
AP = r conduce, mediante una masa m4 colgada alrededor de la polea y que forma parte deI
sistema mecnico, la barra 3 que se encuentra verticalmente ranurada y tiene una masa m3.
Determinar:
a) Expresi6n deI par y la inercia generalizados deI sistema (coordenada generalizada q de
la barra2).
Dados los valores numericos:
r= 0,75 m, sepide:
Iz = 1,5710 Kgm2,
m3
= 1 Kg,
m4 = 2 Kg, a
= 1 m,
b) Aceleraci6n angular que adquiere 1a polea 2 en el instante deI arranque, supuesto este
para una posici6n deI mecanismo dada por j = 0.
jI = 90.
d) Aceleraci6n angular de la polea 2 en la posici6n jI = 90.
c) Velocidad angular de la polea 2 en la posici6n
270
Soluci6n:
a) Expresi6n deI par y la inercia generalizados deI sistema.
Inercia generalizada.
ECT ="2' 1 .q2
1 1
="2'
2q
1-
= -q.
a }-: ::::> v G2 , = q2 . a 2
Vo, =
vp,
VP, =
r.cos(q) rsen{q) 0
-q.rsen(q).[ +q.r.cos(q).J=vp, ' [ +vpz13 J
vP,
=-q.r.sen(q)::::>
v;,
Q. q = ~ . vo = (- m4 g. J). (- q. a J)= m4 g. q. a
Q=m 4 ga
b) Aceieraci6n angular que adquiere Ia polea 2 en el instante deI arranque, supuesto este para
una posici6n deI mecanismo dada por c/ = O.
En el arranque se tiene que
nl
~
11
.. 1
.. /
.q::::>q
cl = 0 .
=7
QI
m4 ga
29,811
12 +~ .r2 .sen Z(qI}+m 4 a z = 1,571+2.12
cl = 5,4942 rnJs 2
271
cl = 90.
Cuando la polea gira 90, la masa m4 desciende una longitud de 1/4 de la longitud de la
circunferencia de la polea.
La configuraci6n I se establece cuando
q'1 = 900 (1rf2 rad).
q' =
,1
W I .....II =
fI Qdq = f(m
n
"
W l .....ll =m 'g.a.'::'=308190J
4
2
'
La energia cin6tica deI sistema en la configuraci6n 11 sera:
=
q'll = ~2' EC!j
I II
.. 1 dI 2
Q = I .q+-_.q
2dq
272
dl =m .r 2 .2.cos{q).sen{q)
dq
3
Para la configuraci6n II se tiene que (l = 90, con 10 que:
273
PROBLEMA 28.
La cinta transportadora de la figura adjunta es accionada por un motor unido al engranaje
2, el cual transmite el movimiento al engranaje 3 que esti rigidamente unido a la polea 4. La
cinta debe de transportar un objeto (barra 6) de 10 kg. de masa. EI mecanismo parte deI repo so y sus caracteristicas geometricas einereiales son las siguientes:
Z2
= 25; Z 3 = 60
r4 =rs =30em
10 , =0,035 kg m 2 , 10 , = 0,020 kgm\ 10 =10 , =0,100kgm
m6 =IOkg
EI peso de la einta de transporte se eonsidera despreciable.
10m
274
Solucion:
a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momente deI arranque si se desea que el
objeto 6 experimente una aceieraci6n de 1 mJs2 hacia la izquierda.
Inercia generalizada, asociando la coordenada generalizada, q, a la barra 2.
1
-2
1
-2
1
--J-q
=_.J
2
2 0, -q +--J
2 0,
2
-Ce)
3
1
+--J
2 0.
-CI)
4
1
+2 -J0,
-CI)
1
2
+--m
2 6 -vG
siendo:
Sustituyendo:
Z3
Z3
Par generalizadp:
luego:
Q=7;
Por otra parte se tendra que:
Luego:
Q[ =I[ .tl
sustituyendo valores, se obtendra que:
7; =0,2294(-8)=-1,8356N m
b) Velocidad deI objeto 6 cuando se acciona la cinta transportadora con Wl motor que swrunistra Wl par de 2 N'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localizaci6n dada por
d=5m.
La longitud a recorrer por el objeto 6 es de M = 4 m yel ngulo girado por la polea 4 sera:
M
I:i.B4 = - = 13,3333 rad
r4
y por 10 tanto:
=7; I:i.B2
EC~ =64,OJ
2"1
10
-ECo
.0 _~2'EC~
.(.ov.
q JT ~ q 10
Despejando:
y por 10 tanto:
OJ;I
=-.2.(-23,623)=9,8414rad/s
Z3
- 2 = 0,2294. (jII
Luego:
(jU =
-8,7167 rad/s 2
Y, por 10 tanto,
u
a 3 _ Z2
0[---
Z3
a: = 3,6320 radls 2
ag, = _a~I r4 = -1,0896 mJs2
277