1-1

CAPITULO I

1.1

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Q(e)

T
Qs

Figura 1.1:

Supongase el sistema mostrado en la figura 1.1, Qu puede hacer un operador sobre la

vlvula ?

Abrir la vlvula completamente ( o cerrarla ). ON-OFF(o Abrir (o cerrar) la vlvula una

cantidad proporcional a la de dos posiciones).

desviacin . (proporcional).

Abrir (o cerrar) constantemente mientras exista desviacin ( Integral).

Abrir (o cerrar) una cantidad proporcional a la velocidad de aumento del error (Derivativo)

Los controladres industriales tipicos son :

Dos posiciones (ON-OFF)

Proporcionales (P)

Proporcionales Integrales (PI)

Proporcionales Derivativos (PD)

Proporcionales Integrales Derivativos (PID)

1-2

1.2

CONTROLADORES INDUSTRIALES TPICOS.

1.2.1-Control De Dos Posiciones

(On-Off)

Este tipo de accin de control es tal que el elemento final de control se mueve o
conmuta rpidamente a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud
predeterminada. Esta accin se puede representar por:
m(t)

Abierto

S(t)
CR
t

m(t)

E(t)
cerrado

t
Brecha diferencial

Figura 1.2

Figura 1.3

m(t): posicin de la vlvula

S(t): variable controlada

E(t): error

CR: variable de referencia

Brecha diferencial:
Es el rango (C1,-C1) en el que se mueve la seal de error, antes de que se produzca la
conmutacin o cambio de posicin de la variable manipulada . En la figura 1 se muestra la
brecha diferencial como funcin de error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura 3 se
muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).
S(t)
C1

t
-C1

m(t)
t

Figura 1.4

Aplicaciones :
Sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso.Ej: Calentamiento / enfriamiento de
ambientes. Controles de temperatura para los baos, controles de nivel en tanques.

1-3
1.2.2.- Control Proporcional (P)
En un control proporcional existe una relacin lineal entre la seal de salida del
controlador m(t) y su entrada el error E(t)

m( t ) = K p E ( t ) + m 0

(1)

donde:
Kp = constante de proporcionalidad.
m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0

posicin del elemento final de control

para

E(t) = 0
Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operacin, se
puede escribir la ecuacin (1) como :
m = K p E + m0

(1`)

si restamos (1) (1`), obtenemos el comportamiento del controlador expresado en variables de

perturbacin .

(m( t ) m ) = K p (E( t ) E )

(2)

m* (t) = K p E* (t)

(2`)

aplicando Transformada de Laplace a (2`)

M * (s) = K p E * (s)
G c (s) =

M * (s)
E * (s)

= Kp = Kc

m(t)
abierto
Kp

E(t)
cerrado

Rango ptimo
de operacin

Figura 1.5

1-4
Banda proporcional:

Cambio porcentual en la variable de la salida o controlada que produce un movimiento

completo de la vlvula.o elemento final de control

% C
100

100
Kp =
%BP

100%

50%
0

200%

100 %
abertura

Figura 1.6

Desviacin estable (off-set) :

Una caracterstica importante del control proporcional es que ste produce un error de
la variable dinmica en el punto de operacin, cuando ocurre un cambio.
Puede ser minimizado por un gran valor de Kc o sea por un pequeo valor de la banda
proporcional.
1.4

1.2

1
K=30

0.8
K=10
K=1

0.6

0.4

0.2

K=1

Figura 1.7

10

1-5
1.2.3.-

Control Proporcional Integral ( P I )

Al agregar la accin integral a la proporcional se elimina el offset. Industrialmente se

usa el P I y no el I puro.
Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios, pero
estos a su vez , deben ser lentos para evitar sobreimpulsos producidos por el tiempo de
integracin. Una desventaja es que durante el arranque de procesos batch, la accin integral
causa considerables impulsos del error antes de alcanzar el punto de operacin.
La expresin matemticas que define a este tipo de controlador es:
m( t ) = K p E ( t ) +

Kp
Ti

E( t ) + m 0

y la funcin de transferencia correspondiente es:

M ( s)
1

= K 1 +

E ( s)
Ti.s
donde Ti es el tiempo integral, cuya funcin es regular la accin intgral. Su recproco recibe el
nombre de frecuencia de reposicin y mide las veces que por unidad de tiempo se repite la
accin proporcional.
Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto se
traduce en disminuir apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora
de la parte transiente de la respuesta del sistema controlado.

1-6

Ajuste Alta integracin

Ti
Abierto
Tiempo

Contribucin de la respuesta
Ajuste Baja
K(E)

Posicin
de la
vlvula

K(E)

Contribucin de la respuesta

Cerrado
Tiempo

+E

Error (SP-PV)
Cero
error
(SP=PV

-E
Tiempo
Figura 1.8 Respuesta al aplicar un escaln en la referencia

1-7

Fig. 1.9 Respuesta a cambios en la carga con control proporcional

Fig. 1.10 Respuesta a cambios en la carga con control proporcional integral

1-8
1.2.4.-

Control Proporcional Derivativo (PD)

Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional , sin embargo
puede colocarse en sistemas con cambios rpidos mientras que el off-set sea aceptable. Su
representacin matemtica viene dada por la expresin :

m(t) = Kp E(t) + KpTd

dE (t )
dt

(1)

y la correspndiente funcin de transferencia por:

M ( s)
= K p (1 + Td .s )
E ( s)

(2)

Como se puede apreciar en (2), este tipo de controlador introduce un cero en la

funcin de transferencia de lazo abierto. Esta accin derivativa tiene como ventaja anticiparse
al error.

Fig 1.11 Cambios de la vlvula causados por cambios en los valores de referencia

1-9

Fig 1.12 Accin derivativa debido a un valor de referencia tipo rampa

1-10
1.2.5.-CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL DERIVATIVO(PID)

Este tipo de controlador rene las ventajas de todos los controladores.Las ecuaciones
que lo representan estn a continuacin :
m(t) = KpE(t) +

Kp
Ti

E( t )dt + K p Td

dE( t )
dt

y su correspondiente Transformada de Laplace es :

M (s)
1

= K p 1 +
+ Td .s
E(s)
Ti.s

C(t)

1 2

3 4
t

P
I
D

Fig. 1.13:

En las zonas 1 y 3 la accin derivativa se opone a la integral para prevenir sobreimpulsos. En

las zonas 2 y 4 las acciones se suman para evitar aumentos del error y regresar al sistema al
valor deseado.
Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condicin.

La accin proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la

desviacin.

La accin integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la

integracin de la desviacin.

La accin derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad proporcional a la

rata de cambio del error.

El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no
modifica el estado estacionario.

1-11

1.3

AJUSTE EMPIRICO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Existen dos mtodos principales para el ajuste de controladores

a)-

Mtodo de oscilacin contnua (Ziegler y Nichols)

b)-

Mtodo de la curva de reaccin .(Cohen y Coon)

1.3.1

Mtodo de oscilacin continua :

Para que este mtodo se pueda aplicar, la respuesta transitoria debe poder alcanzar la
estabilidad crtica en funcin de un aumento de ganancia .El procedimiento a seguir es:

A lazo cerrado, el Td (tiempo derivativo) se lleva a cero y el Ti (tiempo integral) se

lleva a su valor mximo.

Se excita al sistema con un escaln en el valor de referencia y se obtiene :

Kcmx : K crtica

Pu : perodo de oscilacin para Kc.

Los parmetros sugeridos como un primer valor de ajuste son :

Tabla 1.1: Parmetros sugeridos como un primer valor de ajuste

Kcon
Ti(min)
Td()

PI

PID

0,5Kc

0,45Kc

0,6Kc

Pu/1,2

Pu/2
Pu/8

Este mtodo debe producir una relacin de magnitud de cada entre la primera y la
segunda oscilacin igual a 4. Esta relacin es conocida como rata de cada (r) o decay ratio.
La figura (1) muestra con detalle las caractersticas de la respuesta transitoria

1-12

Fig.1.14:

t
1

Y( t ) = k p 1
e
sen(t + )

2
1

Donde :
=

1 2
= t s 1

1 2
;

Mp = e

1.3.2

T=

2
1

= Pu

2
12

A
= ;
B

1 2

r=e

Mtodo de la curva de reaccin

= Mp2 =

C
A

(Cohen y Coon):

Los pasos para obtener los parmetros se describen a continuacin :

-Se abre el lazo usualmente entre el controlador y la vlvula.
-Con el controlador en posicin manual, se excita con un escaln .
-Se memoriza o graba la respuesta del sistema.
N= mxima pendiente de la curva .
L= atraso efectivo

Variable
medida
L

N pendiente

Variacin del cambio fraccional por minuto. ( )

NL
T(min)

1-13
Tabla 1.2:

P
/ 12
NL

Kcont.

PI
0,9( 12)
NL
L/0,3

Ti(min)
Td(min)

PID
1,2( / 12)
NL
L/0,5
0,5L

Metodo de la reaccin de la curva Cohen-Coon.

Este metodo aproxima la respuesta del sistema real a un sistema equivalente que se
representa por la siguiente funcin de transferencia:
ke d .s
GH(s) =
(Ts + 1)
Para el clculo de los parmetros Se aplica un pequeo cambio escaln al lazo
abierto y se grfica la curva de la variable medida tal como lo muestra el diagrama de bloques
a continuacin:

Fig.1.15:

Parmetros de la respuesta aproximada:

C(t)

Bu
B
Kp = u
d
s
M
S = pendiente de la sigmoide en el punto
de inflexin
T=

Bu
Pendiente =

Bu
=S
T

BU= valor en el estado estacionario

1-14

Los parmetros se obtienen segn lo presentado en la tabla siguiente:

Tabla 1.3: Parmetros segn el mtodo de la reaccin de la curva Cohen-Coon.

P
Kcont.

PI

1 T d Kc = 1 T 9 + d

Kc =
1 +
Kp d 10 12T
Kp d 3T

Ti(min)

Ti = d

30 + d / T
9 + 20d / T

Td(min)

1.4

PD
PID
1 T 5 d Kc = 1 T 4 + d
Kc =
+
Kp d 3 4T
Kp d 4 6T
Ti = d
Td = d

6 sd / T
22 + 3d / T

32 + 6d / T
13 + 8d / T

Td = (d ).(4) (11 + 2d / t )

AJUSTE EMPIRICO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

1.4.1.-

Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores

Reglas para determinar Kp,Ti yTd basadas en las caractersticas de la respuesta

transitoria de una planta dada.
Mtodo 1 :

Se aplica un escaln unitario a la entrada de la planta y se

obtiene la salida .
Planta
Si la planta no incluye integradores o polos dominantes
U(t)
C(t)
(complejos conjugados) la curva puede tener la forma de la figura siguiente.
25% Mp

C(t)
1

Nota : Si C(t) no tiene forma de S, el mtodo no se puede

aplicar.

t
Recta tangente
en el punto de
inflexin.

C(s)
Ke L.s
=
U(s) (T. s + 1)

Aproximacin del sistema.

Un controlador PID sintonizado con este mtodo:

L

1-15
Gc(s) = Kp(1 +

= 12
.

1
+ Td. s)
Ti. s

1
T

+ 0,5L. s
1 +

L 2 L. s

s +

L
= 0,6T
s

Un solo polo y un doble cero.

Mtodo 2 :
-

Se hace Ti= y Td= 0

Para el sistema a lazo cerrado , y trabajando slo con KP, se incrementa ste hasta un
valor crtico Kcr , de manera tal de excibir oscilaciones sostenidas en C(t).

Se determina Kcr y el perodo correspondiente Pcr

Se fijan los valores de KP , Ti y Td de acuerdo a la siguiente tabla.

C(t)

r(t)
+

KP

U(t)

Planta

C(t)

Pc

t
Fig. 1.16: Diagrama de bloques y respuesta en tiempo para....

Tabla 1.4: Parmetros de sintonizacin para el 2do metodo

Tipo Gc

KP

Ti

Td

P
PI

0,5 Kcr
0,45 Kcr

0
0

PID

0,6 Kcr

Este PID da:

4

s +

Pcr

Gc=0,075 Kcr Pcr

s

1 Pcr
1,2
0,5 Pcr

0,125 Pcr

1-16
Conclusin : Efectos de los controladores

Control proporcional (P)

a) Acelera la respuesta de los procesos controlados

b) Produce offset para todos los procesos de tipo 0

Accin integral (PI)

a) Elimina el offset
b) La eliminacin del offset se produce a expensas de mayores desviaciones
c) Se producen respuestas con grandes oscilaciones
d) Si se aumenta la ganancia del controlador kc para aumentar la velocidad de
respuesta del sistema , este se comporta ms oscilatorio, teniendo riesgos de
alcanzar inestabilidad.

Accin derivativa (PD)

a) Anticipa futuros errores e introduce acciones para contrarestarlos.

b) Introduce esfectos estabilizadores en la respuesta a lazo cerrado.

1-17
Casos de aplicacin

PROCESOS QUIMICOS

Controlador proporcional (P)

Cuando el offset es tolerable para kc moderado.

Para procesos de plantas de N>0

Ejemplo : control de presin de gas, control de nivel

Controlador PI

Sistemas de respuesta rpida, donde el efecto de retardo de la accin I , no afecte el

buen desenvolvimiento del transitorio.

Ejemplo : controlador de flujo.

Control PID

Procesos de multicapacitancia (varios reservorios, lentos)

Ejemplo : Controles de temperatura, composicin.

1.5

EJEMPLOS DE
INDUSTRIALES

CASOS

TPICOS

DE

Ejemplo 1:

Considere el sistema mostrado a continuacin:

R(s)+

1
s ( s + 1)( s + 5)

Gc(s)
-

C(s)

PID
Como la planta tiene un integrador , se emplea el siguiente mtodo.
Haciendo Ti = y

Td = 0,

se obtiene la FTLC :

C(s)
Kp
=
R (s) s(s + 1)(s + 5) + Kp

CONTROLADORES

1-18

r(t)
1

0.8

0.6
)t
(
c
0.4

0.2

10
tiempo

15

Fig 1.16 Respuesta temporal del sistema con Kp=1 ante un escaln unitario

20

1-19

Clculo de Kcr

criterio de Routh

s3+6s2+5s+Kp=0

La ecuacin caracterstica :
s3

s2

Kp

s1

30 Kp
6

s0

Kp

Kcr =

30

1.8

1.6

1.4

1.2
)t
(
c

r(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

10
tiempo

15

20

Fig 1.17 Respuesta temporal del sistema con Kp=30 ante un escaln unitario.
Sistema Crticamente estable.

Clculo de la frecuencia de oscilacin sostenida .

Se reemplaza s = jw en la ecuacin caracterstica :

(jw)3 + 6(jw)2 + 5(jw) + 30 = 0
de donde : w2 = 5

w= 5

6(5-w2) + jw(5-w2) = 0

1-20

Pcr =

2 2
=
= 2,81
w
5

Clculo de Kp,Ti, Td.(Ziegler - Nichols)

Kp
Ti
Td

=
=
=

0,6 Kcr
0,5 Pcr
0,125Pcr

=
=
=

18
1,405
0,35124

Gc = 18 1 +
+ 0,35124. s
1,405. s

6,3223(s + 1,4135. s) 2
s

Clculo de la FTLC y respuesta temporal

C
6,3223. s2 + 18. s + 12,811
=
R s4 + 6. s 3 + 11,3223. s 2 + 18. s + 12,811

1-21

1.8
1.6
1.4
1.2
1
)t
(
c

r(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10
tiempo

15

20

Fig 1.18: Respuesta temporal del sistema controlado con un PID ante un escaln unitario.

Representacin en variables de estado(facilita la respuesta temporal computacional)

x1 = c ;
x2 = x 1 `
x4 = x3 `+ 19,9338

;
;

x3 = x 2 ` - 6,3223u
u=r

;
;

y = c = x1

1-22
x
1
x 2
=
x 3
x
4

1
0
0 x1
0
0

0
1
0 x2
6,3223

+
u
0
0
0
1 x 3 19,9338

12,811 18 11,3223 6 x 4 60,8308

x1
x
2
y= 1 0 0 0
x 3

x 4

1-23
Ejemplo 2:

Considere al sistema mostrado en la figura 1, donde un motor DC mueve una vlvula de

control lo cual suple un flujo a una mquina hidrulica, corriente abajo de la vlvula

Figura 1.19: Control de flujo

En estado estacionario VR=6mA para un requerimiento de 20 gal/min 5%. Cuando el

requerimiento es de 100 gal/min 2%, VR=14mA.
El escaln de 6-14 mA es muy rpido, lo que implica una respuesta rpida del sistema

Las caractersticas de la vlvula pueden asumirse lineales en la medida que la rata de flujo a

travs de ella vara directamente con el desplazamiento del vastago. 100% abierta 150
gpm. La carrera del vstago es de 1,5.
Para el amplificador/controlador : Este maneja seales estandar en un rango de 4-20mA en

la entrada para producir una salida en un rango de 48V a + 48V. Cuando VM y VR = 4mA
entonces la salida del controlador VSC = 0V ; si VR aumenta a

20 mA la salida del

controlador VSC = +48V, y si VR = 4mA y VM = 20 mA, VSC = -48V

Medidor de flujo :

es un transductor diferencial de presin y extractor de raz

. Este

produce : 4 mA si el flujo es de 0 gpm y 20 mA si el flujo es de 160gpm . Este valor nunca se

alcanza porque el mximo flujo de la vlvula es de 150 gpm.
Vlvula de Control : La vlvula abre con +48V y cierra con -48V moviendose el vstago a

una velocidad de 1 pulg/seg.

1-24
Respuesta de la velocidad del motor de la vlvula. La respuesta en tiempo del conjunto

motor-vlvula, obtenida de las especificaciones del equipo es de tr = 550 mseg.

Especificaciones de control

1-Se desea que el sistema pase de 20gpm a 100gpm , (80gpm=8mA). La vlvula deber
permitir a lo ms tardar de 1seg. un flujo de 100 gpm ,lo que implica que ts es menor o igual
que 1seg.
2-

tr 700mseg

5-

MF 60

3-

Mp(%) 10%

4-

t d 200mseg.

Donde tr : tiempo para alcanzar el 50% del valor en estado estacionario.

td : tiempo para alcanzar el 100% del valor en estado estacionario.
ts: tiempo de establecimiento.
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

0.5

td

1.5

2.5

tr
ts

1-25
Solucin

A continuacin se presenta el diagrama de bloques del sistema de control del proceso

representado en la figura 1.

Figura 3: Diagrama de bloques de control de flujo

Los pasos siguientes se avocan al clculo de cada una de las funciones de transferencia del
diagrama de bloques de la figura 3.

Ganancia Kc.K1 del amplificador- controlador (span)

ElVol
amplificador/controlador se representa por el producto de ganancias Kc.K1. La ganacia del
amplificador Kc, se calcula segn la ecuacin que se muestra a continuacin :
48

Kc =

48V
= 3 V mA
16mA

mA
0

20

La ganancia del controlador K1, se deja igual a K1 = 1 por los momentos.

Parmetros del motor

Ganancia del motor

Kmv =

1pu lg/ seg

pu lg
0,020833
V. seg
48V

Clculo de Tm : se obtiene a partir de la fig ura 2 donde tr = 550 mseg.

En t2 la respuesta del sistema es : para 90%

1 e

t2

Tm

1-26
1 e

En t1 la respuesta del sistema es: para 10%

t1

Tm

Relacionando a ambas
1/9= e ( t2 t1 ) / Tm
0,111 = e-0,55/Tm

entonces

Tm=0,25 seg.

Parmetros de la vlvula

Clculo de Kr : se relaciona el desplazamiento del vastago con la rata de flujo de salida.

Kr=

150 gpm
=. 100 gpm/pulg
1,5 pu lg

Parmetros del transductor diferencial de presin

Clculo de KT : ganancia del medidor de flujo

KT =

16mA
= 0,1 mA/gpm
160 gpm

Sustituyendo todos los parmetros encontrados, se construye el diagrama de bloques de

control mostrado en la figura 4.

+
R(s)

0,0208
s(1+0,25s)

K1

Prop.

0,1
Figura 1.21. Diagrama de bloques de control

Funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA)

FTLA : G(jw) H(jw)=

0,624
jw(0,25 jw + 1)

(1)

A continuacin se presenta el diagrama de Bode de esta FTLA.

100

Q(s)

1-27
Magnitud :
K = 0.624

20 logK

jw 1

-20 Log w

(0,25jw+1) -1

Fase:

wc =
0,25

a) Para

K = 0

b) Para

jw 1 = -90

-4,0963

w w c
w w c

20 log 1 = 0
20 log w

c) Para (0,25jw+1) -1 se construye la tabla siguiente :

w (rad)

-arctg 0,25w

Total (a + b + c)

0,1

-1,432

-91,432

0,5

-7,125

-97,125

-14

-104

-51,34

-141,34

10

-68,2

-158,2

50

-85,43

-175,43

100

-87,70

-177,7

1-28
Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=81.24 deg. (w=0.6167)
50
0

B
d
ni
a
G

-50
-100 -1
10

10
10
Frequency (rad/sec)

10

0
-90
g
e
d -180
e
s
a -270
h
P
-360 -1
10

10
10
Frequency (rad/sec)

Fig 1.22. Diagrama de Bode de

GH ( s ) =

Funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC)

FTLC :

Q(s)
25
= 2
R (s) s + 4. s + 2,5

(2)

Respuesta temporal a lazo cerrado

R(s) =8/s por lo que

Q(s)=

200
200
=
s( s + 4 s + 2,5) s( s + 0,775)( s + 3,225)
2

(3)

q*(t)= 80+25,31e-3,225t-105,3e-0,775

(4)

q(t)= q*(t)+ 20gpm.

(5)

0.625
jw(0.25 jw + 1)

10

1-29

25
Step Input

s 2+4s+2.5
Auto-Scale
Graph

Transfer Fcn

100
90
80
70
)
m
p
g(
oj
ul
F

60
50
40
30
20
10
0

Tiempo
Figura 1.23 : Respuesta temporal del sistema a lazo cerrado con K1 = 1

Situacin de los parmetros , obtenidos de las figuras 5 y 6.

Parmetro Valor requerido

Valor actual

s
tr

< 400 mseg

3000 mseg

td

< 200 mseg

1200 mseg

ts

< 1000 mseg

7000 mseg

MF

>60

82

10

1-30
DISEO DE CONTROLADORES

Se debe decidir qu tipo de controlador se emplear de manera de alcanzar las

especificaciones : P ? PI ? PD ? PID ?
Anlisis :
- Eliminamos PI porque el sistema en estudio es del Tipo1 y excitamos con un escaln, por lo
que ess=0
- Empezamos con control Proporcional (P)
De los datos anteriores se deduce que tenemos a un sistema lento, por lo tanto aumentando la
ganancia aumentamos la velocidad de respuesta del sistema.
Retomando las ecuaciones del sistema en estudio :
R(s)=8/s
FTLC=

6,24 K 1
0,25s + s + 0,624 K 1

Q(s) =

w n = 2,5K 1 rad seg

200K 1
s(s + 4s + 2,5K 1 )
2

4
10K 1

-Debemos evaluar K1 para varios valores de K1 calculamos Wn y

-Sabemos que optimos estn en el rango 0,4 < <0,8

Wn

K1

Wn

0.89

2,24

0,48

4,13

0,73

2,74

0,45

4,47

0,63

3,16

0,42

4,74

0,57

3,54

10

0,4

0,52

3,87

K1

Step Input

K1

25
2
s +4s+2.5K1

Gain

Transfer Fcn

Auto-Scale
Graph

1-31

120
k1=10

100

k1=8
k1=4

80

60

k1=2

40

20

Figura 7. Respuesta temporal para varios valores de K1.

De la figura 7 se extrae que si aumenta K1 disminuye tr y aumenta Mp.

- ts se excede del valor especificado.
-

Si se construye el Bode de la FTLA=

6,25
se encuentra que el MF 42 lo
jw (0,25 jw + 1)

cual incumple con las especificaciones, entonces necesitamos un control adicional al P

para alcanzar especificaciones.

1-32
Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=43.12 deg. (w=4.272)
50

B
d
ni
a
G

0
-50
-100 -2
10

10

-1

10
Frequency (rad/sec)

10

10

0
-90
g
e
d -180
e
s
a -270
h
P
-360 -2
10

10

-1

10
Frequency (rad/sec)

Fig 8. Diagrama de Bode de

GH ( s ) =

10

6.25
jw(0.25 jw + 1)

Se selecciona el P+D.

Se deja a K1=10 ya que el efecto derivativo D tiende a estabilizar el sistema.

Figura 9: Diagrama de bloques de control con PD

10

1-33
Recalculando las correspondientes funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado
correspondientes, se obtiene :
0,832 k 3 (s + 3k 1 / k 3 )
s(s + 4)

(6) FTLA GHc=

(7) FTLC=

8,32 k 3 (s + 3k 1 / k 3 )
s + (4 + 8,32 k 3 )s + 2,5k 1
2

(8)

Wn=

(9)

2 ,5 k 1

=5

4 + 0,833K 3
2 2,5k 1

Queremos calcular k3=Td ! !

Para ello decimos que el cero de FTLA es s=a donde a= -3k1/k3 a=-30/k3

4 2,5k 1 / a
2 2,5k1

Si suponemos

4 2,5k1 / a
100

= 0,4 2,5 / a

(11)

=0,704 e igualamos a (11) encontramos que

a -0,814 y k3 3,7

Si graficamos la respuesta en tiempo con estos resultados encontramos :

(10)

1-34

100
K3=2
K3=3.7

90
80

K3=5.5

70
60
50
40
30
20
10
0

0.5

Fig 10. Respuesta transitoria de G ( s ) =

1.5

2.5

8.333 K 3 s + 3 8.333 K1 ante una escaln de

s + (4 + 0.833 K 3) s + 2.5 K1
2

magnitud 8 y K1=10.

De la figura 10 se extraen los parmetros :

td<0,2seg

tr<0,7seg

Mp<10%

ts>1seg.

Se intenta mejorar la respuesta temporal, de manera de ajustarse a las especificaciones, de

manera que los parmetros quedan como :
Td = K3 = 5.5
td = 0.12 seg.
tr= 0.59 seg.
ts = 0.5 seg.
Mp = 1.84
a = - 5.45 rad/seg.

= 0.86

1-35

120
P

100

P+D
80
)
m
p
g(
oj
ul
F

60

Sistema Original

40

20

3
Tiempo

Fig 11. Comparacin del sistema sin compensar, con controlador P y controlador PD

1-36