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ING. QUIRINO JIMENEZ D. CAPITULO III. MODOS BSICOS DE CONTROL.

INTRODUCCIN. Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina el error, y produce una seal de control que reducir el error a cero, o a un valor muy pequeo. La forma como el controlador automtico produce la seal de control, se denomina accin de control. En este captulo primero se analizarn las acciones bsicas de control, posteriormente se analizarn los efectos de las acciones de control integral y derivativo. ACCIONES BSICAS DE CONTROL. Clasificacin de controladores industriales analgicos. Los controladores industriales analgicos, se pueden clasificar de acuerdo a sus acciones de control, de la siguiente forma. Controladores de dos posiciones, o intermitentes (encendido-apagado). Controladores proporcionales. Controladores integrales. Controladores proporcional+integral. Controladores tipo proporcional+derivativo. Controladores tipo proporcional+integral+derivativo.

La mayora de los controladores analgicos industriales utilizan electricidad o algn fluido, como aceite o aire a presin, a modos de fuentes de potencia. Los controladores analgicos tambin se puede clasificar segn el tipo de potencia que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. La clase de controlador a usar se decidir en base a la naturaleza de la planta y las condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, exactitud, peso y tamao. Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin). En la figura 3-1 muestra un diagrama a bloque de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico, un actuador o accionador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador detecta la seal de error, que suele estar a un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel bastante alto. El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con la seal de control, de modo que la seal de retroalimentacin corresponda a la seal de entrada de referencia. La salida de un controlador automtico alimenta a un actuador o accionador, que bien puede ser un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico o uno elctrico. El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada, como un desplazamiento, presin o voltaje, que utilizan para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento es el camino de retroalimentacin en el sistema de lazo cerrado. El punto de ajuste del control debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de retroalimentacin del sensor o el elemento de medicin.

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Figura 3-1. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, que consiste en un controlador automtico, un actuador, una planta, y un sensor (elemento de medicin). Controladores auto-operadores. En la mayora de los sistemas de control industriales se utilizan dispositivos independientes como elemento de medicin y como actuador. Sin embargo, en el sistema de control ms simple, el controlador auto-operados, ambos dispositivos estn integrados en uno solo. Los controles auto-operados utilizan la energa desarrollada por el elemento de medicin y son muy simples y econmicos. En la figura 3-2 se puede ver un ejemplo de un controlador auto-operad. El punto de ajuste est determinado por la fuerza del resorte. El diafragma mide la presin controlada. La seal de error actuante es la fuerza neta que acta sobre el diafragma. Su posicin determina la apertura de la vlvula. El funcionamiento del controlador auto-operado es el siguiente: supngase que la presin de salida es inferior a la presin de referencia, segn lo determina el punto de ajuste o regulacin. Entonces la fuerza descendente del resorte es superior a la fuerza ascendente de la presin, producindose un desplazamiento del diafragma hacia abajo, lo que aumenta el flujo e incrementa, por tanto, la presin de salida. Al contrario, si la presin de salida llega a ser mayor que la presin de referencia, se reduce la apertura de la vlvula, y disminuye el flujo a travs de la misma. Este tipo de controladores auto-operados se utilizan ampliamente para el control de presin de gas y agua.

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Figura 3-2. Controlador auto-operado.

Acciones de control. En controladores industriales es muy comn encontrar los siguientes seis tipos de accin bsica de control: de dos posiciones o de encendido-apagado, proporcional, integral, proporcional e integral, proporcional y derivativo, y proporcional, derivativo e integral. Accin de control de dos posiciones, o de encendido-apagado. En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene slo dos posiciones fijas, que en muchos casos son, simplemente conectado y desconectado. El controlador de dos posiciones, o de encendido o apagado es relativamente simple y econmico, y por esta razn se usa ampliamente en sistemas de control, tanto industriales como domsticos. Sea u(t)la seal de salida del controlador y e(t) la seal de error. En un controlador de dos posiciones, la seal u(t)permanece en un valor mximo o mnimo, segn sea la seal de error positiva o negativa, de manera que: u(t)=U 1 u(t)=U2 para e(t)>0 para e(t)<0

donde U1 y U2 son constantes. Generalmente el valor mnimo de U2 puede ser, o bien cero, o - U1. En general los controladores de dos posiciones son dispositivos elctricos, donde 3

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habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico. Los controladores neumticos proporcionales con muy altas ganancias tambin actan como controladores de dos posiciones y se les conoce como controladores neumticos de dos posiciones. En las figuras 3-3(a) y (b) se puede ver diagramas de bloques de controladores de dos posiciones. El rango en el que la seal de error debe variar antes que se produzca la conmutacin, se denomina brecha diferencial o zona muerta. La brecha diferencial hace que la salida del controlador u(t) mantenga su valor hasta que la seal de error haya rebasado ligeramente el valor cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencional o movimiento perdido. Para un ejemplo de nivel de lquido, consultar el libro de Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata, segunda edicin, pgina 196-197.

Figura 3-3. (a) Diagrama de bloques de un controlador de s-no; (b) diagrama de bloques de un controlador de s-no con brecha diferencial o zona muerta. Accin de control proporcional. Para un controlador de accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t), es

u ( t ) = K p e( t ) o, en transformada de Laplace,
U ( s) = Kp E (s) donde Kp se denomina ganancia proporcional. Sin importar el mecanismo en s y la potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. En la figura 3-6 se puede ver un diagrama de bloques de este controlador.

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Figura 3-6. Diagrama de bloques de un controlador proporcional.

Accin de control integral. En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) vara en razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir, du (t ) = K i e(t ) dt o bien
u (t ) = K i e(t )dt
0 t

donde Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es U ( s) Ki = E (s) s Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara a doble velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre de control de reposicin o reestablecimiento. En la figura 3-7 aparece un diagrama de bloques de este control.

Figura 3-7. Diagrama de bloques de un controlador integral.

Accin de control proporcional e integral. La accin de un controlador proporcionalintegral queda definida por la siguiente ecuacin:

u (t ) =

e(t ) +

K e(t )dt T
p t 0 i

y la funcin de transferencia del controlador es U ( s) 1 = K p 1 + E ( s) s Ti

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donde Kp es proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Ambos valores, Kp y Ti son ajustables. El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en Kp afecta tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de control. El recproco del tiempo integral Ti recibe el nombre de frecuencia de reposicin. La frecuencia de reposicin es la cantidad de veces por minuto en que se repite la accin proporcional. La frecuencia de reposicin se mide en trmino de repeticiones por minuto. La figura 3-8(a) muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional integral. Si la seal de error e(t) es una funcin de escaln unitario como se ve en la figura 3-8(b), la salida del controlador u(t) pasa a ser la indicada en la figura 3-8(c).

Figura 3-8. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral; (b) y (c) diagramas que representan una entrada escaln unitario y salida del controlador.
Accin de control proporcional y derivativo. La accin de control proporcionalderivativo se define por la siguiente ecuacin: de(t ) u (t ) = K p e / t ) + K p T d dt y la funcin de transferencia es U (s) = K p (1 + T d s ) E ( s)

donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo o tiempo adelanto. Tanto Kp como Td son regulables. La accin de control derivativa, a veces se llama control de velocidad, se representa cuando el valor de salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de derivativa se adelanta al efecto de la accin proporcional. En la figura 3-9(a) se puede ver un diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo. Si la seal de error e(t) es una funcin rampa unitaria como se muestra en la figura 3-9(b), la salida del controlador u(t)es la que se ve en la figura 3-9(c). Como se pude ver en la figura 3-9(c), la accin derivativa tiene una caracterstica anticipatoria. Por supuesto, una accin derivativa nunca puede anticipar una accin que an no acontece. En tanto acontece la accin derivativa tiene una ventaja al anticiparse al error, sus desventajas son que amplifica las seales de ruido y produce un efecto de saturacin en el actuador. Ntese que nunca se usar una sola accin de control derivativo, porque este control es efectivo durante periodos transitorios solamente.

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Figura 3-9. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo; (b) y (c) diagramas que representan una entrada rampa unitaria y salida del controlador.
Accin de control proporcional-integral-derivativo. La combinacin de los efectos de accin proporcional, integral y derivativa, se denomina accin de control proporcionalintegral-derivativa. Esta combinacin tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un control con esta accin de control es:

u (t ) = Kpe(t ) + y la funcin de transferencia es

K e(t )dt + KT T
p t 0 p i

de(t ) dt

U ( s) 1 = K p 1 + + Td s E ( s) Tis donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral, y Td es el tiempo derivativo. En la figura 3-10(a) se puede ver el diagrama de bloques de un controlador proporcional, integral y derivativo. Si e(t) es una rampa unitaria, como se ve en la figura 3-10(b), la salida del controlador u(t) resulta ser la que se muestra en la figura 3-10(c).

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Figura 3-10. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo; (b) y (c) diagramas que representan una entrada rampa unitaria y la salida del controlador.
Efectos del sensor (elemento de medicin) en el comportamiento del sistema. Como las caractersticas dinmicas y estticas del sensor o elemento de medicin afecta la indicacin del valor efectivo de la variable de salida, el sensor juega un papel importante en la determinacin del comportamiento global del sistema de control. El sensor suele determinar la funcin de transferencia de la retroalimentacin. Si la constante de tiempo del sensor son insignificantes en comparacin con las constantes de tiempo de las dems componentes del sistema de control, la funcin de transferencia del sensor se convierte, simplemente, en una constante. La figura 3-11(a), (b) y (c) muestran diagramas a bloques de controladores automticos con sensor de primer orden, sensor sobreamortiguado de segundo orden, y un sensor subamortiguado de segundo orden, respectivamente. La respuesta de un sensor trmico suele ser del tipo sobreamortiguado de segundo orden.

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Figura 3-11. Diagramas de bloques de controladores automticos con (a) sensor de primer orden; (b) sensor de segundo orden sobreamortiguado; (c) sensor de segundo orden subamortiguado.

Diagramas de bloques de sistema de control automticos. Un diagrama de bloques de un sistema de control automtico simple se puede obtener conectando la planta al controlador automtico, como se muestra en la figura 3-12. La retroalimentacin de la seal de control se realiza mediante el sensor. La ecuacin que relaciona la variable de salida C(s) con la entrada de referencia R(s) y la variable de perturbacin N(s) se puede obtener como sigue:

C ( s) =

G (s) G (s) G (s) R(s) + N ( s) 1 + G ( s) G (s) H (s) 1 + G ( s) G ( s) H ( s)

1 2 3 1 2 1 2

En sistemas de control de procesos, generalmente lo que interesa es la respuesta a la perturbacin de carga N(s). Sin embargo, en servosistemas, el mayor inters est en la respuesta a una entrada variable R(s). 9

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Figura 3-12. Diagrama de bloques de un sistema de control. CONTROLADORES HIDRULICOS. Excepto para los controladores neumticos(pginas 203-223, del libro Katsuhiko Ogata, segunda edicin) de baja presin, rara vez se ha utilizado el aire comprimido para el control continuo de movimiento en dispositivos de masa significativa bajo fuerzas de carga externa. Para tales casos, se prefiere los controladores hidrulicos generalmente.
Sistemas Hidrulicos. Debido a diversos factores como su positividad, precisin, flexibilidad elevada relacin entre potencia y peso, arranque rpido, rpida detencin, inversin con suavidad y precisin, y simplicidad de operacin, los circuitos hidrulicos tienen aplicacin amplia en mquinas herramienta, sistemas de control en aeronaves y operaciones similares. La presin operativa en sistemas hidrulicos, est entre 145 y 5000 librasf/pulg2 (entre 1 y 35 Mpa). Ventaja y desventajas de los sistemas hidrulicos. En el uso de los sistemas hidrulicos en lugar de otros sistemas hay ciertas ventajas y desventajas. Algunas de las ventajas son:

1. El fluido hidrulico acta como lubricante, adems lleva el calor generado en el sistema a un intercambiador de calor adecuado. 2. Los accionadores hidrulicos pequeos comparativamente pueden desarrollar fuerzas o pares grandes. 3. Los accionadores hidrulicos tiene una velocidad de respuesta ms agil, con arranques rpidos, detenciones e inversiones de velocidad. 4. Los accionadores hidrulicos pueden operarse sin sufrir dao en forma continua, intermitente, en reversa o frenado. 5. La disponibilidad de accionadores tanto lineales como rotativos brinda flexibilidad en el diseo.

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6. Debido a la baja prdida de los accionadores hidrulicos, la cada de velocidad al aplicar cargas pequeas. Por otro lado, hay varias desventajas que limitan su aplicacin. 1. No se dispone de la potencia hidrulica tan fcilmente como de la potencia elctrica. 2. El costo de un sistema hidrulico puede ser superior al de un sistema elctrico comparable que se realizar una funcin similar. 3. Si no se utilizan fluidos resistentes al fuego hay riesgo de incendio y explosin. 4. Como es muy difcil mantener un sistema hidrulico libre de fugas, el sistema tiende a ser sucio. 5. El aceite contaminado puede causar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidrulico. 6. Como resultado de las no lineales y otras caractersticas complejas, el diseo de sistemas hidrulicos sofisticados es sumamente complejo. 7. En general los circuitos hidrulicos tiene caractersticas de amortiguacin pobres. Si un circuito hidrulico no se disea adecuadamente, pueden aparecer y desaparecer algunos fenmenos de inestabilidad, segn las condiciones de operacin.
Comentarios. Para asegurar que el sistema hidrulico sea estable bajo todas las condiciones de funcionamiento se requiere una particular atencin. Como la viscosidad del fluido afecta mucho los efectos de amortiguamiento y friccin de los circuitos hidrulicos, las pruebas de estabilidad deben realizarse a temperaturas de operacin lo ms alto posible. Se debe tener en cuenta que la mayor parte de los circuitos hidrulicos no son lineales. Sin embargo, en ocasiones es posible alcanzar sistemas no lineales para reducir su complejidad, y permitir soluciones lo suficientemente precisas para la mayora de las aplicaciones. Controles hidrulicos integrales. El servomotor hidrulico que aparece en la figura 3-27, consiste esencialmente en un actuador y un amplificador hidrulico de potencia controlado por una vlvula piloto. La vlvula piloto est balanceada en el sentido de que todas las fuerzas de presin que actan sobre ella estn equilibradas. Una gran salida de potencia se puede controlar con una vlvula piloto, que puede colocarse en su posicin con muy poca potencia. A continuacin se mostrar que para el caso de una carga de masa demasiado pequea, el servomotor que se ve en la figura 3-27 acta como un integrado o como un controlador integral. El servomotor constituye la base del circuito de control hidrulico. En el servomotor que aparece en la figura 3-27, la vlvula piloto (una vlvula de cuatro vas) tiene dos posiciones en el cilindro. Si el ancho del asiento es menor que la compuerta

en el cilindro de la vlvula, se dice que la vlvula est sublapada. Las vlvulas sobrelapadas tiene un asiento que es mayor que la compuerta correspondiente. Se llama cero-lapada a la que tiene un ancho igual a la compuerta. (Si la vlvula piloto no es una vlvula cero-lapada, los anlisis de los servomotores hidrulicos se hacen sumamente complicados). 11

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En este anlisis, se supone que el fluido hidrulico es incomprensible y que la inercia del pistn de potencia y las cargas son insignificantes frente a la fuerza hidrulica en el pistn de potencia. Se presume tambin que la vlvula piloto es una vlvula cero-lapada, y que el fluido del aceite es proporcional al desplazamiento de la vlvula. El funcionamiento de este servomotor hidrulico es el siguiente: si la entrada x desplaza la vlvula piloto hacia la derecha, se destapa la compuerta I, de modo que entra aceite a alta presin hacia la derecha del cilindro del pistn. Como la compuerta II, est conectada a la compuerta de drenaje, el aceite que se encuentra al lado izquierdo del pistn de potencia retorna al drenaje. El aceite que penetra al cilindro de potencia se encuentra a alta presin; el que sale del cilindro de potencia hacia el drenaje, est a baja presin. La diferencia resultante en presiones a ambos lados del cilindro de potencia hace que ste se desplace hacia la izquierda. Ntese que el fluido de aceite q (kg/s), multiplicado por dt (seg.) es igual al desplazamiento del pistn de potencia dy (m) multiplicado por el rea del pistn A (m2), multiplicado por la densidad (kg/m3). Por lo tanto, Ady = qdt (3-21) En el supuesto de que el flujo de aceite q fuera proporcional al desplazamiento de la vlvula piloto x, se tiene q = K1x (3-22) donde K1 es una constante positiva. De las ecuaciones (3-21) y (3-22), se obtiene dy A = x dt K 1 La transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo condicin inicial cero, es AsY ( s ) = K 1 X ( s) o

Y (s) K = K1 = X ( s ) As s

donde K=K1/(A). As, el servomotor hidrulico de la figura 3-27 acta como un control integral.

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Figura3-27. Servomotor hidrulico.

Controladores hidrulicos proporcionales. Se ha demostrado que el servomotor de la figura 3-27 funciona como un controlador integral. Este servomotor se puede modificar para convertirlo en un controlador proporcional por medio de un enlace de retroalimentacin. Considrese el controlador hidrulico que aparece en la figura 3-28 (a). El lado izquierdo de la vlvula piloto est unido al lado izquierdo del pistn o cilindro de potencia por el enlace ABC. Este enlace es flotante en lugar de mvil alrededor de un punto pivote fijo. El controlador funciona del siguiente modo: si la entrada x muvela vlvula piloto hacia la derecha, se abre la compuerta II, y fluye aceite a presin alta a travs de la compuerta II, hacia el lado derecho del pistn de potencia, forzando el pistn hacia la izquierda. El pistn de potencia, al desplazarse por la izquierda, lleva consigo el enlace de retroalimentacin ABC, desplazando as la vlvula piloto hacia la izquierda. Esta accin contina hasta que el pistn piloto cubre nuevamente las compuertas I y II. En la figura 3-8(b) se representa un diagrama de bloques del sistema. La funcin de transferencia entre Y(s) y E(s) est dada por b K bK Y ( s) = a+b s = s (a + b) + Ka E (s) 1 + K a s a+b Notndose que bajo las condiciones iniciales normales de operacin se tiene |Ka/[s(a+b)]|>>1, esta ltima ecuacin puede simplificarse a Y ( s) b = = E ( s) a K p

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La funcin de transferencia entre x e y se convierte en una constante. Entonces el controlador hidrulico de la figura 3-28(a) acta como un controlador proporcional, cuya ganancia es igual a Kp. Esta ganancia se puede ajustar modificando efectivamente la relacin b/a. (En el diagrama a bloques no se muestra el mecanismo de ajuste). As se puede ver que el agregar una palanca de retroalimentacin hace funcionar al servomotor hidrulico como un controlador proporcional.

Figura 3-28. (a) Servomotor que acta como controlador proporcional; (b) diagrama de bloques del servomotor. Obtencin de la accin de control hidrulica proporcional e integral. En la figura 3-30 se muestra un controlador. La funcin de transferencia Y(s)/E(s) est dada por b K Y ( s) a+b s = E ( s ) 1 + Ka T a + b Ts + 1 En un controlador as, en operacin normal de funcionamiento, |KaT/[(a+b)(Ts+1)]|>>1, con el resultado de 1 Y ( s) = K p 1 + E (s) s Ti
donde

RA2 b , = T Kp a Ti k As el controlador de la figura 3-30 es un controlador proporcional-integral. =

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Figura 3-30. Diagrama de bloques del controlador.

Obtencin de la accin de control hidrulica proporcional y derivativa. En la figura 331 se representa el diagrama de un controlador hidrulico proporcional-derivativo. Para este sistema, tngase en cuenta que k ( y z ) = A( P 2 P1)

q= Por lo tanto, y = z+ o bien

P P
2

R qdt = Adz

A RA2 dz qR = z + k k dt Z (s) 1 = Y ( s ) Ts + 1

donde RA2 k En la figura 3-31 se puede ver un diagrama de bloques de este sistema. De este diagrama se puede obtener la funcin de transferencia Y(s)/E(s) como b K Y ( s) a+b s = E ( s) 1 + a K 1 a + b s Ts + 1 En operacin normal, se tiene que |aK/[(a+b)s(Ts+1)]|>>1. Por tanto, Y ( s) = K p (1 + Ts ) E ( s) donde RA2 b T= Kp = , k a As, el controlador que se puede ver en la figura 3-31 es un controlador proporcionalderivativo. T

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Figura 3-31. Diagrama de bloques del controlador.

EJEMPLO 1. Considrese el sistema de control de nivel de lquido que aparece en la figura 3-32 (la figura se encuentra en el libro de Ogata en la pgina 232, segunda edicin). La vlvula de entrada est controlada por un controlador hidrulico integral. Supngase que el gasto o flujo de entrada en estado estacionario es y que el gasto o flujo de salida en estado

estacionario es tambin Q, el nivel en estado estacionario es , el desplazamiento de la vlvula piloto en reposo es X=0, y la posicin en reposo de la vlvula es . Supngase que el punto de regulacin corresponde al nivel estacionario . El punto de regulacin est fijo. Supngase que en el tiempo t=0, al tanque de agua se le aplica una pequea perturbacin, consiste en una pequea modificacin del gasto de entrada qd. Esta perturbacin hace que el nivel vare de a +h. Esta modificacin resulta en un cambio q0 del gasto de salida. El cambio a travs del controlador hidrulico, produce un cambio del gasto de a + qi. (El controlador integral tiende a mantener constante el nivel en lo posible, ante la presencia de perturbaciones). Supngase que todos los cambios consisten en modificaciones pequeas. Suponiendo que la salida es h y qd es la entrada, deducir un modelo matemtico del sistema en el espacio de estado. Como el incremento de agua en el tanque durante dt segundos es igual al gasto neto de entrada al tanque durante los mismos dt segundos, se tiene Cdh = (q + q + q )dt (3-23)
i 0 d

donde h (3-24) 0 R Para el mecanismo de la palanca de retroalimentacin se tiene a x= h (3-25) a+b Supngase que la velocidad del pistn de potencia (vlvula) es proporcional al desplazamiento de la vlvula piloto x, dy = K1 x (3-26) dt

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donde K1 es una constante positiva. Tambin se supone que la modificacin del gasto de entrada qi es proporcionalmente negativo al cambio de la apertura de la vlvula y, o (3-27) qi = K v y donde Kv es una constante positiva. Ahora se tiene las ecuaciones para el sistema del siguiente modo. De las ecuaciones (3-23), (3-24), y (3-27), se tiene dh h C = K v y + qd (3-28) dt R De las ecuaciones (3-25) y (3-26), se obtiene dy Ka = 1 h (3-29) dt a + b Se definen las variables d estado x1 y x2 y la variable de entrada u como sigue: x1 = h x2 = y u = qd De las ecuaciones (3-28) y (3-29) se convierte en
K 1 1 x1 v x2 + u x1 = RC C C
.

..

K1a x1 a+b Combinando las dos ecuaciones en una ecuacin vectorial-matricial, se obtiene la ecuacin de estado para el sistema. 1 Kv . 1 x 1 = RC C x1 + C u (3-30) x2 . K1a x2 0 0 a + b La ecuacin de salida para el sistema cuando h es la salida, est dada por x h = [1 0] 1 (3-31) x2 Las ecuaciones (3-30) y (3-31) dan un modelo matemtico del sistema en el espacio de estado. Por conveniencia para visualizar la dinmica del sistema, en la figura 3-33 se muestra un diagrama de bloques del sistema. Ntese que la variable de estado x1 es la salida del elemento de atraso de primer orden (integrador), y que la variable de estado x2 es la salida del integrador. x2 =

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Figura 3-33. Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de lquido considerado en el ejemplo 1.
EJEMPLO 2.

Considrese un nivel de lquido que se muestra en la figura 3-47 (ver en el libro de Ogata, pgina 246, segunda edicin). Supngase que el punto de regulacin del controlador es fijo. Determinar el error suponiendo una perturbacin escaln n0. Supngase que n0 es pequea y que tambin las variaciones de las variables, desde sus respectivos valores de estado estacionario. El controlador es proporcional. Si el controlador no es proporcional, sino integral, cul es el error en estado estacionario?.
Solucin. La figura 3-48 es un diagrama de bloques del sistema cuando el controlador es proporcional con ganancia Kp. (Se supone que la funcin de transferencia de la vlvula neumtica es la unidad). Como el punto de regulacin es fijo, la variacin del punto de regulacin es cero, o X(s)=0. La transformada de Laplace de h(t) es K pR R N ( s) H (s) = E ( s) + RCs + 1 RCs + 1 Entones K pR R E ( s) = H ( s) = E ( s) N ( s) RCs + 1 RCs + 1 De aqu R E ( s) = N ( s) RCs + 1 + K p R

como N (s) = n0 s

se obtiene
R n0 Rno 1 Rno 1 E ( s) = = 1 + K R 1+ K pR s RCs + 1 + K p R s 1 + K p R p s+ RC 18

CONTROL I La solucin de tiempo para t>0 es

e(t ) =

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Rno 1 + K p R t exp 1 RC 1+ K pR

As, la constante de tiempo es RC/(1+KpR). (En ausencia del controlador, la constante de tiempo es igual a RC). Al aumentar la ganancia del controlador, disminuye la constante de tiempo. El error en estado estacionario es Rno e ( ) = 1+ K pR Al aumentar la ganancia Kp del controlador, se reduce el error estacionario, o corrimiento. As matemticamente, cuanto mayor sea la ganancia Kp, menores sern el corrimiento y la constante de tiempo. No obstante, de hecho si se aumenta en forma excesiva la ganancia de Kp del controlador proporcional, puede haber oscilacin en la salida porque el anlisis se dejaron de lado los pequeos atrasos y constantes de tiempo que pueden darse en el sistema de control reales. (Si se incluyen estos pequeos retrasos y constantes de tiempo en el anlisis, la funcin de transferencia se hace orden superior, y para los valores muy altos de Kp existe la posibilidad de oscilacin o inclusive, de inestabilidad). Si el controlador es de tipo integral, suponiendo que la funcin de transferencia del mismo es K Gc = s se obtiene Rs N ( s) . E ( s) = 2 RCs + s + KR Para una perturbacin escaln N(s)=no/s el error en estado estacionario es Rs 2 no =0 e() = lim sE ( s ) = lim 2 RCs + s + KR s s0 s0 As, un controlador integral elimina el error estacionario, o corrimiento causado por una perturbacin escaln. (Hay que elegir un valor de K de modo que la respuesta transitoria a un comando de entrada y / o perturbacin, se amortige a una velocidad razonable).

Figura 3-48. Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de lquido.

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EJEMPLO 3.

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

En la figura 3-53 (ver pgina 252 del libro de Ogata, segunda edicin) se ve un controlador hidrulico a chorro. Por el tubo inyector se expulsa el fluido hidrulico. Si el tubo inyector se desplaza hacia la derecha de su posicin neutral, el pistn de potencia se mueve hacia la izquierda, y viceversa. Esta vlvula de tubo inyector no es tan utilizada como la vlvula aleta, porque hay un flujo nulo grande, velocidad de repuesta ms lenta y caractersticas ms bien impredecibles. Su mayor ventaja radica en que es insensible a fluidos contaminados. Supngase que el pistn de potencia est conectado a una carga liviana de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga sea despreciable en comparacin con la fuerza hidrulica desarrollada por el pistn de potencia. Qu tipo de accin de control produce este controlador?
Solucin. Defina el desplazamiento de la tobera desde su posicin neutra como x y al desplazamiento del pistn de potencia como y. Si la boquilla del chorro se mueve hacia la derecha un pequeo desplazamiento x, el aceite fluye hacia el lado derecho del pistn de potencia, en tanto que el lado izquierdo del pistn retorna al drenaje. El aceite que fluye hacia el cilindro de potencia est a presin alta; el aceite que retorna del cilindro de potencia al drenaje est a presin baja. La diferencia de presiones resultante hace que el pistn de potencia se desplace hacia la izquierda. Para un desplazamiento pequeo x de la boquilla de chorro, el gasto q del cilindro de potencia es proporcional a x, es decir, q = K1 x . Para el cilindro de potencia, Ady = qdt donde A es el rea del pistn de potencia y es la densidad del aceite. De aqu dy q K = = 1 x = Kx dt A A donde K=K1/ (A)=constante. La funcin de transferencia Y(s)/X(s) es entonces Y ( s) K = X (s) s El controlador produce la accin de control integral. EJEMPLO 4.

Considrese el servosistema hidrulico que aparece en la figura 3-56 (ver el libro de Ogata en la pgina 255, segunda edicin). Suponiendo que la seal e(t) sea la entrada y desplazamiento del pistn de potencia y(t) la salida, hallar la funcin de transferencia Y(s)/E(s).

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CONTROL I

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

Solucin. Suponiendo que |K1a1/[s(a1+a2)]|>>1 y |K2b1/[s(b1+b2)]|>>1, se obtiene: a2 K 1 Z ( s) a + a2 a2 a1 + a2 s a2 = = 1 = E ( s) 1 + K1 a1 a1 + a2 a1 a1 s a1 + a2 W ( s ) a1 + a2 + a3 Z ( s) a3 a + a3 = + = 2 E (s) a1 + a2 E ( s ) a1 + a2 a1 K2 b +b s = 1 2. b1 K b1 2 b1 + b2 s

Y (s) = W ( s) 1 +
De aqu,

Y ( s ) Y ( s ) W ( s ) (a2 + a3 )(b1 + b2 ) = = . E ( s) W ( s) E ( s) a1b1

Este servosistema es un controlador proporcional. BLIOGRAFIA: SISTEMAS DE CONTROL MODERNA KATSUHIKO OGATA PRINTECE HALL

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