MODOS DE CONTROL

MODOS DE CONTROL ..................................................................................... 3 4.1.- MODOS DE CONTROL: ON-OFF, ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL, P, I, D, PI, PD, PID. ................................................................................................ 4 a) ON-OFF ............................................................................................. 4 b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL .................................................... 5 c) PROPORCIONAL - ( P ) ......................................................................... 8 d) INTEGRAL - ( I ) .................................................................................. 10 e) DERIVATIVO - ( D ) ............................................................................. 11 f) PROPORCIONAL INTEGRAL - ( PI ) ...................................................... 12 g) PROPORCIONAL DERIVATIVO - ( P D ) ................................................ 13 h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - ( P I D) ............................ 14 4.2.- SINTONIZACION Y OPTIMIZACION ...................................................... 17 BIBLIOGRAFIA: .............................................................................................. 22 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: ....................................................................... 22

El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de control. Control proporcional-derivativo. se comparan generando la señal de error E(s). Control proporcional-integral-derivativo La mayoría de los controles automáticos industriales usan fuentes de potencia como la electricidad. controles hidráulicos (a base de aceites) y controles electrónicos. un motor eléctrico. la salida de control va a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor neumático ó válvula. Control integral.MODOS DE CONTROL Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la variable controlada) . . Acciones básicas de control De acuerdo con la acción de control se pueden clasificar los controles automáticos industriales en: a) b) c) d) e) f) g) h) Control de 2 posiciones OFF-ON (si ó no). Los controles pueden clasificarse dependiendo del tipo de energía que utilicen. por ejemplo: controles neumáticos (a base de aire). motor hidráulico. ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el resultado es la variable de control. hay que amplificarla a un nivel suficientemente alto. Elemento de control automático industrial Un control automático debe detectar la señal de error actuante. el fluido a presión que puede ser aceite o aire. Control proporcional e integral. Control derivativo. Por lo tanto se requiere de un amplificador. (todo ó nada) Control ON-OFF con brecha bidireccional Control proporcional. que habitualmente se encuentra a un nivel de potencia muy bajo.

.Ejemplo esquemático de un sistema de control ON-OFF..Figura 1. conectado ó desconectado. Figura 2. P.1. El control On-Off es simple y económico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domésticos.MODOS DE CONTROL: ON-OFF. D. PI. ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.. a) ON-OFF Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene solamente 2 posiciones fijas. . PID. PD.Esquema de un control automático 4. I.

La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeñas variaciones de E(s). Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: y y La de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) La de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es.b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables. . de esta manera se define como zona muerta ó brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta. la variable de control m(s) cambiará de valor sólo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo. Para evitar que el control conmute en forma descontrolada. Figura 3.Diagrama a bloque de un sistema de control ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL. conmutando entre uno y otro según el valor de E(s). (en general debido a ruidos)..

. En la figura 4 se muestra la brecha diferencial como función de error E(t) y la variable manipulada m(t). e1 ] se denomina brecha diferencial . La banda provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seña de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero. Brecha diferencial es el rango (C .En la excursión ascendente del error la señal de control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la excursión descendente de e la señal de control pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces como dijimos el intervalo [ eo .Efecto de brecha diferencial La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmutación.Representado en el dominio del tiempo se ve así: Figura 4. .-C ) en el que se mueve la señal de error. Figura 5. En la figura (de abajo) se muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).. 1 1 antes de que se produzca la conmutación o cambio de posición de la variable manipulada.Señal de control de un sistema de control ON OFF CON BRECHA BIDIRECCIONAL como función de error.

En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta. ya que la reducción de la banda diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido ya apagado por minuto y reduce la vida útil del componente. .B/2 <0 Figura 6. Donde B es la brecha diferencial.La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagada.Diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta. para e(t) + B/2 >0 para e(t) . Para una acción de control Encendido-Apagado con banda muerta la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: u(t) =U1.. u(t) =U2. La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisión requerida y la vida del componente.

( P ) Es un modo de control en que el dispositivo corrector final (ó accionador).c) PROPORCIONAL . tienen un rango continuo de posiciones posibles.   Ecuación 1 Dominio de la frecuencia Kp= Ganancia proporcional U(s)= Señal de controlador E(s)= Señal de error Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable. esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada.Diagrama a bloques de un controlador PROPORCIONAL. con la posición exacta tomada siendo proporcional a la señal de error. pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set). Figura 7.. .

La señal que entra es multiplicada se autoajusta.Figura 8.. Facilidad de comprobar los resultados. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen. . Aplicación instantánea. adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.  Desventajas: ‡ Falta de inmunidad al ruido.  Ventajas del control proporcional: ‡ ‡ ‡ Es la acción de control más importante.

d) INTEGRAL .( I ) Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal del error e(t) acumulado.. Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en e(t). el valor de U(t) (C(t)) varía al doble de la velocidad. la función de transferencia del control integral es: Figura 9. lo que implica que es un modo de controlar lento.Diagrama del Control Integral Ecuación 3 Si se duplica el valor de e(t). En ocasiones la acción de control integral recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento. Control integral ó   Ecuación 2 Es una constante ajustable. . el valor de U(t) permanece estacionario. Ante un error igual a cero.

puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. esto hace que se anticipe al sistema. Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud del error e(t) que este sea significativa. lo que implica que no tendrá ningún efecto con el error estacionario. nunca se usa solo. ya que actúa en forma proporcional a la velocidad de variación de e(t) ³velocidad de variación´. Si la derivada de e(t) es nula no hay acción. La desventaja del control derivativo es prácticamente inaplicable ante la presencia de ruido. . El control derivativo.e) DERIVATIVO . este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y máximos. es eficaz en el periodo transitorio. También aumenta la amortiguación sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas: Control derivativo:  ×  Ecuación 4 Función de transferencia:    Ecuación 5 El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio. pero también amplifica el ruido y provoca un efecto de saturación en el actuador. Cuando la pendiente de ruido entra como señal de error. por parte del controlador.( D ) Esta acción de control se adelanta a la señal de control frente a la aparición de una tendencia de error.

Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. . Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden.( PI ) Un control P-I se define  Donde:        ×  Ecuación 6 La función de transferencia del control P-I  Ecuación 7 Figura 10. la señal de control será decreciente. Lo que puede demostrarse en forma sencilla. Con acción integral. un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control creciente.f) PROPORCIONAL INTEGRAL . mediante un ensayo al escalón. por ejemplo. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero. y si fuera negativo. Con un control proporcional.Diagrama del Control Proporcional Integral Nota: Kp y Ti son ajustables.. es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero.

. lo que hace más rápida la acción de control. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error (e) estado estacionario.g) PROPORCIONAL DERIVATIVO . por tanto.Diagrama del Control Proporcional Derivativo Nota: Kp y Td son ajustables. La función transferencia de un controlador PD resulta: Ecuación 9 Figura 11. . permite obtener un controlador de alta sensibilidad. Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional. aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador.( P D ) Un control P-D se define mediante: Ecuación 8 Donde: Td = tiempo derivativo Td = Kd Esta acción tiene carácter de previsión. permite un valor más grande que la ganancia K. es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola. lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable. debido a que sólo es eficaz durante períodos transitorios. añade amortiguamiento al sistema y.

I.Diagrama a bloques de un controlador Proporcional Integral Derivativo.D es:   Ecuación 10 Su función de transferencia:   ‹ †• Ecuación 11 En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo son los neumáticos.h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO .. suma las ventajas de cada una de la acciones  Kp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la señal). Figura 12. pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecánico están siendo reemplazados por controles ó controladores electrónicos. .  Ki Da una salida proporcional al error acumulativo. nos da una respuesta lenta.( P I D) Este sistema reúne los 3 tipos de control. La ecuación del P.  KD Se comporta de una manera previsoria.

Figura 13.. Control de presión de gases. Control de nivel de líquidos.Esquema del sistema de control de posición: el objetivo de este sistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo con la posición de referencia. Control de temperatura. . Control de caudal. Controles de motores eléctricos (velocidad angular y posición angular). Sistema de control de posición.Las aplicaciones más comunes en industria son:       Control de presión de líquidos.

. .Esquema del sistema de control de posición opcional para su mejor comprensión de la figura 8.Figura 14.

Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td. con base en las características de respuesta transitoria de una planta especifica.4. En este caso. Es por ello que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonización de los mismos. tampoco es posible un enfoque analítico para el diseño de un controlador PID. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp. Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas. es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón. debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. lo cual se realizará ajustándolos finalmente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.2. Ziegler y Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID ( lo cual significa establecer Kp. Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. .. Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional. razón por la cual los parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático. El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador.SINTONIZACION Y OPTIMIZACION Si se puede obtener un modelo matemático de una planta.

como se aprecia en la figura 2. la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S. En el primer método. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados. la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente: C U (s) (U ) ! Ke  IS Ecuación 12 Ts  1 . como se observa en la figura 2. la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera experimental. En este caso. este método no es pertinente.Figura 15 Primer método. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la línea c(t)=K. La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Tales curvas de respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.

Ti y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la siguiente tabla. Tabla 1 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID ’ 0 0 2L 0.5L . Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp.Figura 16.

6Kcr 0.45Kcr 0. 6 T ©1  L ª 2 Ls º 1 ¸ ¨ ©S  ¹ L º ª s 2 Por lo tanto. En el segundo método.125Pcr . la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. Por tanto.2 T ¨ 1 ¸  0 . Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp. Segundo método. Usando sólo la acción de control proporcional. se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas.5Kcr 0. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que apa rece en la siguiente tabla.   Tabla 2 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID 0. 5 Ls ¹ ! 0 .5Pcr 0 0 0. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp.Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols produce G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º Ecuación 13 (s) ! 1 . el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=1/L. primero establecemos Ti=’ y Td=0. no se aplica este método.

6 K cr ¨ ©1  © ª 1 0 .5 P  cr s 0 . 125 P cr ¸ S ¹ ! 0 . 075 ¹ º K P cr ¨ 4 ¸ © s ¹ © ¹ P cr º ª cr 2 s Por lo tanto. el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr .Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de Ziegler-Nichols produce: G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º G C (s) ! 0.

tercera edición.pdf http://www. pag.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE %20CONTROL/CUAD.%20CONTROL%20I.pdf y .es/~eduzal/icontrol/accbascon. Autor: Ogata.uva.eis.BIBLIOGRAFIA: y Ingeniería de Control Moderna. 219 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: y http://www.

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