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MODOS DE CONTROL

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MODOS DE CONTROL

MODOS DE CONTROL ..................................................................................... 3 4.1.- MODOS DE CONTROL: ON-OFF, ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL, P, I, D, PI, PD, PID. ................................................................................................ 4 a) ON-OFF ............................................................................................. 4 b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL .................................................... 5 c) PROPORCIONAL - ( P ) ......................................................................... 8 d) INTEGRAL - ( I ) .................................................................................. 10 e) DERIVATIVO - ( D ) ............................................................................. 11 f) PROPORCIONAL INTEGRAL - ( PI ) ...................................................... 12 g) PROPORCIONAL DERIVATIVO - ( P D ) ................................................ 13 h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - ( P I D) ............................ 14 4.2.- SINTONIZACION Y OPTIMIZACION ...................................................... 17 BIBLIOGRAFIA: .............................................................................................. 22 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: ....................................................................... 22

Control proporcional-integral-derivativo La mayoría de los controles automáticos industriales usan fuentes de potencia como la electricidad. Control proporcional e integral. Elemento de control automático industrial Un control automático debe detectar la señal de error actuante. controles hidráulicos (a base de aceites) y controles electrónicos. Control integral. se comparan generando la señal de error E(s). por ejemplo: controles neumáticos (a base de aire).MODOS DE CONTROL Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la variable controlada) . hay que amplificarla a un nivel suficientemente alto. motor hidráulico. Acciones básicas de control De acuerdo con la acción de control se pueden clasificar los controles automáticos industriales en: a) b) c) d) e) f) g) h) Control de 2 posiciones OFF-ON (si ó no). que habitualmente se encuentra a un nivel de potencia muy bajo. Los controles pueden clasificarse dependiendo del tipo de energía que utilicen. ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el resultado es la variable de control. . El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de control. un motor eléctrico. la salida de control va a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor neumático ó válvula. Control proporcional-derivativo. Por lo tanto se requiere de un amplificador. el fluido a presión que puede ser aceite o aire. Control derivativo. (todo ó nada) Control ON-OFF con brecha bidireccional Control proporcional.

PD..1.Esquema de un control automático 4.Figura 1. El control On-Off es simple y económico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domésticos. Figura 2. .. PID. P. ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.MODOS DE CONTROL: ON-OFF.Ejemplo esquemático de un sistema de control ON-OFF. I. conectado ó desconectado. D.. a) ON-OFF Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene solamente 2 posiciones fijas. PI.

. conmutando entre uno y otro según el valor de E(s). Figura 3. de esta manera se define como zona muerta ó brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta. La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeñas variaciones de E(s). la variable de control m(s) cambiará de valor sólo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo. Para evitar que el control conmute en forma descontrolada. Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: y y La de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) La de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es.. (en general debido a ruidos).b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables.Diagrama a bloque de un sistema de control ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.

Señal de control de un sistema de control ON OFF CON BRECHA BIDIRECCIONAL como función de error.En la excursión ascendente del error la señal de control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la excursión descendente de e la señal de control pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces como dijimos el intervalo [ eo ..Representado en el dominio del tiempo se ve así: Figura 4..Efecto de brecha diferencial La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmutación. En la figura (de abajo) se muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t). En la figura 4 se muestra la brecha diferencial como función de error E(t) y la variable manipulada m(t). La banda provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seña de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero. e1 ] se denomina brecha diferencial . Brecha diferencial es el rango (C . . 1 1 antes de que se produzca la conmutación o cambio de posición de la variable manipulada.-C ) en el que se mueve la señal de error. Figura 5.

Diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta. En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta..B/2 <0 Figura 6. u(t) =U2.La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagada. para e(t) + B/2 >0 para e(t) . La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisión requerida y la vida del componente. ya que la reducción de la banda diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido ya apagado por minuto y reduce la vida útil del componente. Para una acción de control Encendido-Apagado con banda muerta la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: u(t) =U1. Donde B es la brecha diferencial. .

c) PROPORCIONAL .. .Diagrama a bloques de un controlador PROPORCIONAL. esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada.( P ) Es un modo de control en que el dispositivo corrector final (ó accionador). Figura 7. con la posición exacta tomada siendo proporcional a la señal de error. pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set). tienen un rango continuo de posiciones posibles.   Ecuación 1 Dominio de la frecuencia Kp= Ganancia proporcional U(s)= Señal de controlador E(s)= Señal de error Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable.

. . Facilidad de comprobar los resultados. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen. Aplicación instantánea.La señal que entra es multiplicada se autoajusta. adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.  Ventajas del control proporcional: ‡ ‡ ‡ Es la acción de control más importante.  Desventajas: ‡ Falta de inmunidad al ruido.Figura 8.

el valor de U(t) (C(t)) varía al doble de la velocidad.d) INTEGRAL . el valor de U(t) permanece estacionario. lo que implica que es un modo de controlar lento. .( I ) Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal del error e(t) acumulado. Control integral ó   Ecuación 2 Es una constante ajustable.Diagrama del Control Integral Ecuación 3 Si se duplica el valor de e(t). Ante un error igual a cero. Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en e(t). En ocasiones la acción de control integral recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento. la función de transferencia del control integral es: Figura 9..

por parte del controlador. es eficaz en el periodo transitorio.e) DERIVATIVO . esto hace que se anticipe al sistema. Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud del error e(t) que este sea significativa. este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y máximos. . nunca se usa solo. También aumenta la amortiguación sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas: Control derivativo:  ×  Ecuación 4 Función de transferencia:    Ecuación 5 El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio. puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar.( D ) Esta acción de control se adelanta a la señal de control frente a la aparición de una tendencia de error. pero también amplifica el ruido y provoca un efecto de saturación en el actuador. Si la derivada de e(t) es nula no hay acción. Cuando la pendiente de ruido entra como señal de error. El control derivativo. ya que actúa en forma proporcional a la velocidad de variación de e(t) ³velocidad de variación´. lo que implica que no tendrá ningún efecto con el error estacionario. La desventaja del control derivativo es prácticamente inaplicable ante la presencia de ruido.

la señal de control será decreciente. mediante un ensayo al escalón. Con acción integral.f) PROPORCIONAL INTEGRAL . Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.( PI ) Un control P-I se define  Donde:        ×  Ecuación 6 La función de transferencia del control P-I  Ecuación 7 Figura 10. . es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero.Diagrama del Control Proporcional Integral Nota: Kp y Ti son ajustables. Con un control proporcional. por ejemplo. Muchos controladores industriales tienen solo acción PI.. y si fuera negativo. un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control creciente. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional. . La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola. La función transferencia de un controlador PD resulta: Ecuación 9 Figura 11. lo que hace más rápida la acción de control.Diagrama del Control Proporcional Derivativo Nota: Kp y Td son ajustables. permite un valor más grande que la ganancia K. es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande..g) PROPORCIONAL DERIVATIVO . aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. añade amortiguamiento al sistema y. debido a que sólo es eficaz durante períodos transitorios. por tanto.( P D ) Un control P-D se define mediante: Ecuación 8 Donde: Td = tiempo derivativo Td = Kd Esta acción tiene carácter de previsión. lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable. permite obtener un controlador de alta sensibilidad. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error (e) estado estacionario.

.D es:   Ecuación 10 Su función de transferencia:   ‹ †• Ecuación 11 En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo son los neumáticos. La ecuación del P. Figura 12.h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO .  KD Se comporta de una manera previsoria. suma las ventajas de cada una de la acciones  Kp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la señal). pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecánico están siendo reemplazados por controles ó controladores electrónicos.I.  Ki Da una salida proporcional al error acumulativo.Diagrama a bloques de un controlador Proporcional Integral Derivativo.( P I D) Este sistema reúne los 3 tipos de control. nos da una respuesta lenta. .

Sistema de control de posición. Figura 13.Esquema del sistema de control de posición: el objetivo de este sistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo con la posición de referencia. . Control de presión de gases.. Controles de motores eléctricos (velocidad angular y posición angular). Control de temperatura. Control de caudal. Control de nivel de líquidos.Las aplicaciones más comunes en industria son:       Control de presión de líquidos.

Figura 14.Esquema del sistema de control de posición opcional para su mejor comprensión de la figura 8.. .

razón por la cual los parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático. del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td. . El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador. Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas.SINTONIZACION Y OPTIMIZACION Si se puede obtener un modelo matemático de una planta. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. En este caso.. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp. es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado.4.2. con base en las características de respuesta transitoria de una planta especifica. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID ( lo cual significa establecer Kp. lo cual se realizará ajustándolos finalmente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada. Es por ello que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonización de los mismos. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón. Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional. debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID. tampoco es posible un enfoque analítico para el diseño de un controlador PID.

la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente: C U (s) (U ) ! Ke  IS Ecuación 12 Ts  1 . como se aprecia en la figura 2. la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera experimental. la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados. En el primer método. este método no es pertinente. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la línea c(t)=K. La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S. como se observa en la figura 2. En este caso. Tales curvas de respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.Figura 15 Primer método.

Tabla 1 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID ’ 0 0 2L 0.Figura 16. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la siguiente tabla.5L . Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp.

Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp.5Kcr 0. Por tanto. 6 T ©1  L ª 2 Ls º 1 ¸ ¨ ©S  ¹ L º ª s 2 Por lo tanto.2 T ¨ 1 ¸  0 . Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp. primero establecemos Ti=’ y Td=0. Segundo método.   Tabla 2 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID 0. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que apa rece en la siguiente tabla. no se aplica este método. Usando sólo la acción de control proporcional. En el segundo método.6Kcr 0.125Pcr .Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols produce G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º Ecuación 13 (s) ! 1 .5Pcr 0 0 0.45Kcr 0. 5 Ls ¹ ! 0 . se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=1/L.

075 ¹ º K P cr ¨ 4 ¸ © s ¹ © ¹ P cr º ª cr 2 s Por lo tanto. el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr .6 K cr ¨ ©1  © ª 1 0 .5 P  cr s 0 .Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de Ziegler-Nichols produce: G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º G C (s) ! 0. 125 P cr ¸ S ¹ ! 0 .

pdf http://www.es/~eduzal/icontrol/accbascon. pag.eis. Autor: Ogata.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE %20CONTROL/CUAD.BIBLIOGRAFIA: y Ingeniería de Control Moderna.%20CONTROL%20I.profesaulosuna. tercera edición.pdf y . 219 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: y http://www.uva.

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