MODOS DE CONTROL

MODOS DE CONTROL ..................................................................................... 3 4.1.- MODOS DE CONTROL: ON-OFF, ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL, P, I, D, PI, PD, PID. ................................................................................................ 4 a) ON-OFF ............................................................................................. 4 b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL .................................................... 5 c) PROPORCIONAL - ( P ) ......................................................................... 8 d) INTEGRAL - ( I ) .................................................................................. 10 e) DERIVATIVO - ( D ) ............................................................................. 11 f) PROPORCIONAL INTEGRAL - ( PI ) ...................................................... 12 g) PROPORCIONAL DERIVATIVO - ( P D ) ................................................ 13 h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - ( P I D) ............................ 14 4.2.- SINTONIZACION Y OPTIMIZACION ...................................................... 17 BIBLIOGRAFIA: .............................................................................................. 22 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: ....................................................................... 22

por ejemplo: controles neumáticos (a base de aire). Control proporcional-integral-derivativo La mayoría de los controles automáticos industriales usan fuentes de potencia como la electricidad. Control integral. la salida de control va a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor neumático ó válvula. un motor eléctrico. el fluido a presión que puede ser aceite o aire. ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el resultado es la variable de control. motor hidráulico. hay que amplificarla a un nivel suficientemente alto.MODOS DE CONTROL Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la variable controlada) . Los controles pueden clasificarse dependiendo del tipo de energía que utilicen. se comparan generando la señal de error E(s). Control proporcional-derivativo. Control proporcional e integral. controles hidráulicos (a base de aceites) y controles electrónicos. Control derivativo. que habitualmente se encuentra a un nivel de potencia muy bajo. (todo ó nada) Control ON-OFF con brecha bidireccional Control proporcional. Elemento de control automático industrial Un control automático debe detectar la señal de error actuante. . El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de control. Acciones básicas de control De acuerdo con la acción de control se pueden clasificar los controles automáticos industriales en: a) b) c) d) e) f) g) h) Control de 2 posiciones OFF-ON (si ó no). Por lo tanto se requiere de un amplificador.

Figura 1. PID.. PI.1. El control On-Off es simple y económico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domésticos. conectado ó desconectado.Ejemplo esquemático de un sistema de control ON-OFF.. P. a) ON-OFF Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene solamente 2 posiciones fijas..MODOS DE CONTROL: ON-OFF.Esquema de un control automático 4. ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL. . Figura 2. PD. D. I.

. de esta manera se define como zona muerta ó brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta. conmutando entre uno y otro según el valor de E(s). (en general debido a ruidos). la variable de control m(s) cambiará de valor sólo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo. Figura 3.Diagrama a bloque de un sistema de control ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables. Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: y y La de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) La de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es. . La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeñas variaciones de E(s). Para evitar que el control conmute en forma descontrolada.

. 1 1 antes de que se produzca la conmutación o cambio de posición de la variable manipulada.Señal de control de un sistema de control ON OFF CON BRECHA BIDIRECCIONAL como función de error. La banda provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seña de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero. Figura 5. e1 ] se denomina brecha diferencial . En la figura 4 se muestra la brecha diferencial como función de error E(t) y la variable manipulada m(t). Brecha diferencial es el rango (C ..Representado en el dominio del tiempo se ve así: Figura 4.Efecto de brecha diferencial La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmutación..En la excursión ascendente del error la señal de control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la excursión descendente de e la señal de control pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces como dijimos el intervalo [ eo . En la figura (de abajo) se muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).-C ) en el que se mueve la señal de error.

La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisión requerida y la vida del componente. Donde B es la brecha diferencial.Diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta. u(t) =U2.B/2 <0 Figura 6. .. para e(t) + B/2 >0 para e(t) . En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta. ya que la reducción de la banda diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido ya apagado por minuto y reduce la vida útil del componente. Para una acción de control Encendido-Apagado con banda muerta la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: u(t) =U1.La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagada.

pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set). tienen un rango continuo de posiciones posibles. con la posición exacta tomada siendo proporcional a la señal de error.( P ) Es un modo de control en que el dispositivo corrector final (ó accionador)..   Ecuación 1 Dominio de la frecuencia Kp= Ganancia proporcional U(s)= Señal de controlador E(s)= Señal de error Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable.Diagrama a bloques de un controlador PROPORCIONAL.c) PROPORCIONAL . . Figura 7. esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada.

El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen.  Desventajas: ‡ Falta de inmunidad al ruido. Aplicación instantánea.La señal que entra es multiplicada se autoajusta. Facilidad de comprobar los resultados.Figura 8.. .  Ventajas del control proporcional: ‡ ‡ ‡ Es la acción de control más importante. adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.

. el valor de U(t) (C(t)) varía al doble de la velocidad.( I ) Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal del error e(t) acumulado. el valor de U(t) permanece estacionario. Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en e(t). En ocasiones la acción de control integral recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento.d) INTEGRAL . Ante un error igual a cero. .Diagrama del Control Integral Ecuación 3 Si se duplica el valor de e(t). lo que implica que es un modo de controlar lento. Control integral ó   Ecuación 2 Es una constante ajustable. la función de transferencia del control integral es: Figura 9.

lo que implica que no tendrá ningún efecto con el error estacionario.e) DERIVATIVO . El control derivativo. ya que actúa en forma proporcional a la velocidad de variación de e(t) ³velocidad de variación´. nunca se usa solo. Cuando la pendiente de ruido entra como señal de error. puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. La desventaja del control derivativo es prácticamente inaplicable ante la presencia de ruido. esto hace que se anticipe al sistema. pero también amplifica el ruido y provoca un efecto de saturación en el actuador. es eficaz en el periodo transitorio.( D ) Esta acción de control se adelanta a la señal de control frente a la aparición de una tendencia de error. Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud del error e(t) que este sea significativa. Si la derivada de e(t) es nula no hay acción. por parte del controlador. También aumenta la amortiguación sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas: Control derivativo:  ×  Ecuación 4 Función de transferencia:    Ecuación 5 El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio. . este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y máximos.

f) PROPORCIONAL INTEGRAL . Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero. es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero. Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. . y si fuera negativo. mediante un ensayo al escalón. un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control creciente.Diagrama del Control Proporcional Integral Nota: Kp y Ti son ajustables. Con un control proporcional.( PI ) Un control P-I se define  Donde:        ×  Ecuación 6 La función de transferencia del control P-I  Ecuación 7 Figura 10. la señal de control será decreciente. Lo que puede demostrarse en forma sencilla.. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Con acción integral. por ejemplo.

lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable. es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola.. La función transferencia de un controlador PD resulta: Ecuación 9 Figura 11.g) PROPORCIONAL DERIVATIVO . Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error (e) estado estacionario. por tanto.Diagrama del Control Proporcional Derivativo Nota: Kp y Td son ajustables. permite un valor más grande que la ganancia K.( P D ) Un control P-D se define mediante: Ecuación 8 Donde: Td = tiempo derivativo Td = Kd Esta acción tiene carácter de previsión. lo que hace más rápida la acción de control. Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional. permite obtener un controlador de alta sensibilidad. . debido a que sólo es eficaz durante períodos transitorios. añade amortiguamiento al sistema y.

I.( P I D) Este sistema reúne los 3 tipos de control. nos da una respuesta lenta. La ecuación del P. . pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecánico están siendo reemplazados por controles ó controladores electrónicos.  Ki Da una salida proporcional al error acumulativo.Diagrama a bloques de un controlador Proporcional Integral Derivativo. suma las ventajas de cada una de la acciones  Kp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la señal).h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO .D es:   Ecuación 10 Su función de transferencia:   ‹ †• Ecuación 11 En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo son los neumáticos. Figura 12.  KD Se comporta de una manera previsoria..

Sistema de control de posición. Control de caudal.Las aplicaciones más comunes en industria son:       Control de presión de líquidos. Figura 13. Controles de motores eléctricos (velocidad angular y posición angular). Control de presión de gases.Esquema del sistema de control de posición: el objetivo de este sistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo con la posición de referencia. Control de temperatura. Control de nivel de líquidos. ..

Esquema del sistema de control de posición opcional para su mejor comprensión de la figura 8. ..Figura 14.

debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático. lo cual se realizará ajustándolos finalmente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada. Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón. En este caso.. Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional.2. con base en las características de respuesta transitoria de una planta especifica. Es por ello que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonización de los mismos. del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td.4. es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. tampoco es posible un enfoque analítico para el diseño de un controlador PID.SINTONIZACION Y OPTIMIZACION Si se puede obtener un modelo matemático de una planta. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. razón por la cual los parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Ziegler y Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID ( lo cual significa establecer Kp. . Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp.

Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta. como se observa en la figura 2. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados. la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera experimental. En este caso. La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. este método no es pertinente. En el primer método. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la línea c(t)=K. como se aprecia en la figura 2. la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente: C U (s) (U ) ! Ke  IS Ecuación 12 Ts  1 . la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S.Figura 15 Primer método.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la siguiente tabla.5L .Figura 16. Tabla 1 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID ’ 0 0 2L 0.

Por tanto.45Kcr 0. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que apa rece en la siguiente tabla.5Pcr 0 0 0. Usando sólo la acción de control proporcional. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp. el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=1/L.Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols produce G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º Ecuación 13 (s) ! 1 . se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. En el segundo método. 5 Ls ¹ ! 0 .125Pcr .6Kcr 0. no se aplica este método.   Tabla 2 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID 0. la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. Segundo método. 6 T ©1  L ª 2 Ls º 1 ¸ ¨ ©S  ¹ L º ª s 2 Por lo tanto.5Kcr 0. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp. primero establecemos Ti=’ y Td=0.2 T ¨ 1 ¸  0 .

el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr .6 K cr ¨ ©1  © ª 1 0 . 125 P cr ¸ S ¹ ! 0 .Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de Ziegler-Nichols produce: G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º G C (s) ! 0.5 P  cr s 0 . 075 ¹ º K P cr ¨ 4 ¸ © s ¹ © ¹ P cr º ª cr 2 s Por lo tanto.

BIBLIOGRAFIA: y Ingeniería de Control Moderna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE %20CONTROL/CUAD.eis.profesaulosuna.%20CONTROL%20I. tercera edición. 219 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: y http://www.pdf http://www. Autor: Ogata. pag.es/~eduzal/icontrol/accbascon.uva.pdf y .