MODOS DE CONTROL

MODOS DE CONTROL ..................................................................................... 3 4.1.- MODOS DE CONTROL: ON-OFF, ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL, P, I, D, PI, PD, PID. ................................................................................................ 4 a) ON-OFF ............................................................................................. 4 b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL .................................................... 5 c) PROPORCIONAL - ( P ) ......................................................................... 8 d) INTEGRAL - ( I ) .................................................................................. 10 e) DERIVATIVO - ( D ) ............................................................................. 11 f) PROPORCIONAL INTEGRAL - ( PI ) ...................................................... 12 g) PROPORCIONAL DERIVATIVO - ( P D ) ................................................ 13 h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - ( P I D) ............................ 14 4.2.- SINTONIZACION Y OPTIMIZACION ...................................................... 17 BIBLIOGRAFIA: .............................................................................................. 22 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: ....................................................................... 22

. hay que amplificarla a un nivel suficientemente alto. ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el resultado es la variable de control. un motor eléctrico. Por lo tanto se requiere de un amplificador. Control proporcional-derivativo. (todo ó nada) Control ON-OFF con brecha bidireccional Control proporcional. Los controles pueden clasificarse dependiendo del tipo de energía que utilicen. controles hidráulicos (a base de aceites) y controles electrónicos. la salida de control va a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor neumático ó válvula.MODOS DE CONTROL Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la variable controlada) . El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de control. que habitualmente se encuentra a un nivel de potencia muy bajo. Control integral. Control derivativo. Control proporcional-integral-derivativo La mayoría de los controles automáticos industriales usan fuentes de potencia como la electricidad. Control proporcional e integral. Elemento de control automático industrial Un control automático debe detectar la señal de error actuante. por ejemplo: controles neumáticos (a base de aire). motor hidráulico. se comparan generando la señal de error E(s). el fluido a presión que puede ser aceite o aire. Acciones básicas de control De acuerdo con la acción de control se pueden clasificar los controles automáticos industriales en: a) b) c) d) e) f) g) h) Control de 2 posiciones OFF-ON (si ó no).

Esquema de un control automático 4. PID.Figura 1. conectado ó desconectado.. I. Figura 2.MODOS DE CONTROL: ON-OFF. El control On-Off es simple y económico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domésticos.. P. . D.. a) ON-OFF Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene solamente 2 posiciones fijas. ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.1. PD.Ejemplo esquemático de un sistema de control ON-OFF. PI.

b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables. La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeñas variaciones de E(s).Diagrama a bloque de un sistema de control ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL. conmutando entre uno y otro según el valor de E(s). la variable de control m(s) cambiará de valor sólo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo.. (en general debido a ruidos). Para evitar que el control conmute en forma descontrolada. . Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: y y La de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) La de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es. Figura 3. de esta manera se define como zona muerta ó brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta.

. Brecha diferencial es el rango (C . En la figura (de abajo) se muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t). En la figura 4 se muestra la brecha diferencial como función de error E(t) y la variable manipulada m(t). 1 1 antes de que se produzca la conmutación o cambio de posición de la variable manipulada. Figura 5.Efecto de brecha diferencial La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmutación.. La banda provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seña de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero.Señal de control de un sistema de control ON OFF CON BRECHA BIDIRECCIONAL como función de error. e1 ] se denomina brecha diferencial . .En la excursión ascendente del error la señal de control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la excursión descendente de e la señal de control pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces como dijimos el intervalo [ eo .Representado en el dominio del tiempo se ve así: Figura 4.-C ) en el que se mueve la señal de error.

.La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagada.Diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta. ya que la reducción de la banda diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido ya apagado por minuto y reduce la vida útil del componente. Para una acción de control Encendido-Apagado con banda muerta la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: u(t) =U1. u(t) =U2.B/2 <0 Figura 6. Donde B es la brecha diferencial.. La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisión requerida y la vida del componente. para e(t) + B/2 >0 para e(t) . En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta.

. esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada..( P ) Es un modo de control en que el dispositivo corrector final (ó accionador).Diagrama a bloques de un controlador PROPORCIONAL.   Ecuación 1 Dominio de la frecuencia Kp= Ganancia proporcional U(s)= Señal de controlador E(s)= Señal de error Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable. tienen un rango continuo de posiciones posibles.c) PROPORCIONAL . pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set). con la posición exacta tomada siendo proporcional a la señal de error. Figura 7.

Aplicación instantánea. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen..Figura 8.  Desventajas: ‡ Falta de inmunidad al ruido.La señal que entra es multiplicada se autoajusta.  Ventajas del control proporcional: ‡ ‡ ‡ Es la acción de control más importante. Facilidad de comprobar los resultados. . adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.

la función de transferencia del control integral es: Figura 9.( I ) Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal del error e(t) acumulado. Control integral ó   Ecuación 2 Es una constante ajustable. Ante un error igual a cero. Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en e(t). . En ocasiones la acción de control integral recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento..Diagrama del Control Integral Ecuación 3 Si se duplica el valor de e(t).d) INTEGRAL . lo que implica que es un modo de controlar lento. el valor de U(t) permanece estacionario. el valor de U(t) (C(t)) varía al doble de la velocidad.

Cuando la pendiente de ruido entra como señal de error. por parte del controlador. Si la derivada de e(t) es nula no hay acción.( D ) Esta acción de control se adelanta a la señal de control frente a la aparición de una tendencia de error. La desventaja del control derivativo es prácticamente inaplicable ante la presencia de ruido. También aumenta la amortiguación sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas: Control derivativo:  ×  Ecuación 4 Función de transferencia:    Ecuación 5 El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio. ya que actúa en forma proporcional a la velocidad de variación de e(t) ³velocidad de variación´. es eficaz en el periodo transitorio. este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y máximos. pero también amplifica el ruido y provoca un efecto de saturación en el actuador. El control derivativo. . Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud del error e(t) que este sea significativa.e) DERIVATIVO . lo que implica que no tendrá ningún efecto con el error estacionario. esto hace que se anticipe al sistema. puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. nunca se usa solo.

Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero. Con un control proporcional.Diagrama del Control Proporcional Integral Nota: Kp y Ti son ajustables. Lo que puede demostrarse en forma sencilla.f) PROPORCIONAL INTEGRAL . mediante un ensayo al escalón. un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control creciente. es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero..( PI ) Un control P-I se define  Donde:        ×  Ecuación 6 La función de transferencia del control P-I  Ecuación 7 Figura 10. y si fuera negativo. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. la señal de control será decreciente. . por ejemplo. Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Con acción integral.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional. es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. permite obtener un controlador de alta sensibilidad. La función transferencia de un controlador PD resulta: Ecuación 9 Figura 11.Diagrama del Control Proporcional Derivativo Nota: Kp y Td son ajustables. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error (e) estado estacionario. aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. debido a que sólo es eficaz durante períodos transitorios. lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.. por tanto. lo que hace más rápida la acción de control. . permite un valor más grande que la ganancia K.g) PROPORCIONAL DERIVATIVO .( P D ) Un control P-D se define mediante: Ecuación 8 Donde: Td = tiempo derivativo Td = Kd Esta acción tiene carácter de previsión. añade amortiguamiento al sistema y. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola.

pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecánico están siendo reemplazados por controles ó controladores electrónicos.Diagrama a bloques de un controlador Proporcional Integral Derivativo.h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO . suma las ventajas de cada una de la acciones  Kp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la señal).D es:   Ecuación 10 Su función de transferencia:   ‹ †• Ecuación 11 En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo son los neumáticos. Figura 12. . La ecuación del P.  KD Se comporta de una manera previsoria.I.. nos da una respuesta lenta.( P I D) Este sistema reúne los 3 tipos de control.  Ki Da una salida proporcional al error acumulativo.

Control de caudal. Sistema de control de posición.Esquema del sistema de control de posición: el objetivo de este sistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo con la posición de referencia. . Control de nivel de líquidos. Controles de motores eléctricos (velocidad angular y posición angular).Las aplicaciones más comunes en industria son:       Control de presión de líquidos. Figura 13. Control de temperatura. Control de presión de gases..

Esquema del sistema de control de posición opcional para su mejor comprensión de la figura 8. .Figura 14..

razón por la cual los parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable.. Ziegler y Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID ( lo cual significa establecer Kp. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas.4. El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático. Es por ello que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonización de los mismos. tampoco es posible un enfoque analítico para el diseño de un controlador PID. es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td. con base en las características de respuesta transitoria de una planta especifica. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp. lo cual se realizará ajustándolos finalmente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada. Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional.2. Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas. En este caso. . debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID.SINTONIZACION Y OPTIMIZACION Si se puede obtener un modelo matemático de una planta.

Figura 15 Primer método. la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S. este método no es pertinente. la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera experimental. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la línea c(t)=K. La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Tales curvas de respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta. como se observa en la figura 2. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados. En el primer método. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S. En este caso. la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente: C U (s) (U ) ! Ke  IS Ecuación 12 Ts  1 . como se aprecia en la figura 2.

5L . Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp. Tabla 1 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID ’ 0 0 2L 0.Figura 16. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la siguiente tabla.

se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas.45Kcr 0. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que apa rece en la siguiente tabla.6Kcr 0.5Kcr 0.125Pcr . 6 T ©1  L ª 2 Ls º 1 ¸ ¨ ©S  ¹ L º ª s 2 Por lo tanto.5Pcr 0 0 0. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp. Usando sólo la acción de control proporcional.   Tabla 2 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID 0. la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente.Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols produce G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º Ecuación 13 (s) ! 1 . el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=1/L. 5 Ls ¹ ! 0 . no se aplica este método. Por tanto. Segundo método. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp. primero establecemos Ti=’ y Td=0. En el segundo método.2 T ¨ 1 ¸  0 .

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de Ziegler-Nichols produce: G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º G C (s) ! 0.6 K cr ¨ ©1  © ª 1 0 . 125 P cr ¸ S ¹ ! 0 . el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr . 075 ¹ º K P cr ¨ 4 ¸ © s ¹ © ¹ P cr º ª cr 2 s Por lo tanto.5 P  cr s 0 .

tercera edición.eis.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE %20CONTROL/CUAD.BIBLIOGRAFIA: y Ingeniería de Control Moderna.pdf y .%20CONTROL%20I.es/~eduzal/icontrol/accbascon.pdf http://www.uva. 219 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: y http://www. Autor: Ogata. pag.profesaulosuna.

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