MODOS DE CONTROL

MODOS DE CONTROL ..................................................................................... 3 4.1.- MODOS DE CONTROL: ON-OFF, ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL, P, I, D, PI, PD, PID. ................................................................................................ 4 a) ON-OFF ............................................................................................. 4 b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL .................................................... 5 c) PROPORCIONAL - ( P ) ......................................................................... 8 d) INTEGRAL - ( I ) .................................................................................. 10 e) DERIVATIVO - ( D ) ............................................................................. 11 f) PROPORCIONAL INTEGRAL - ( PI ) ...................................................... 12 g) PROPORCIONAL DERIVATIVO - ( P D ) ................................................ 13 h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - ( P I D) ............................ 14 4.2.- SINTONIZACION Y OPTIMIZACION ...................................................... 17 BIBLIOGRAFIA: .............................................................................................. 22 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: ....................................................................... 22

motor hidráulico. hay que amplificarla a un nivel suficientemente alto. Por lo tanto se requiere de un amplificador. El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de control. (todo ó nada) Control ON-OFF con brecha bidireccional Control proporcional. Los controles pueden clasificarse dependiendo del tipo de energía que utilicen.MODOS DE CONTROL Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la variable controlada) . Control proporcional e integral. un motor eléctrico. Control proporcional-integral-derivativo La mayoría de los controles automáticos industriales usan fuentes de potencia como la electricidad. Control proporcional-derivativo. . Acciones básicas de control De acuerdo con la acción de control se pueden clasificar los controles automáticos industriales en: a) b) c) d) e) f) g) h) Control de 2 posiciones OFF-ON (si ó no). ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el resultado es la variable de control. se comparan generando la señal de error E(s). por ejemplo: controles neumáticos (a base de aire). que habitualmente se encuentra a un nivel de potencia muy bajo. el fluido a presión que puede ser aceite o aire. Control integral. controles hidráulicos (a base de aceites) y controles electrónicos. Control derivativo. la salida de control va a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor neumático ó válvula. Elemento de control automático industrial Un control automático debe detectar la señal de error actuante.

P. a) ON-OFF Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene solamente 2 posiciones fijas. PI. Figura 2.Ejemplo esquemático de un sistema de control ON-OFF. PID. D.1. ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.MODOS DE CONTROL: ON-OFF. conectado ó desconectado.. PD.Esquema de un control automático 4.. . El control On-Off es simple y económico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domésticos..Figura 1. I.

Figura 3. la variable de control m(s) cambiará de valor sólo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo. Para evitar que el control conmute en forma descontrolada. de esta manera se define como zona muerta ó brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta. Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: y y La de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) La de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es. (en general debido a ruidos).. La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeñas variaciones de E(s). .Diagrama a bloque de un sistema de control ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables. conmutando entre uno y otro según el valor de E(s).

.. e1 ] se denomina brecha diferencial . 1 1 antes de que se produzca la conmutación o cambio de posición de la variable manipulada. Brecha diferencial es el rango (C . Figura 5.. En la figura (de abajo) se muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t). En la figura 4 se muestra la brecha diferencial como función de error E(t) y la variable manipulada m(t).En la excursión ascendente del error la señal de control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la excursión descendente de e la señal de control pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces como dijimos el intervalo [ eo .Representado en el dominio del tiempo se ve así: Figura 4.Efecto de brecha diferencial La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmutación.-C ) en el que se mueve la señal de error. La banda provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seña de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero.Señal de control de un sistema de control ON OFF CON BRECHA BIDIRECCIONAL como función de error.

. u(t) =U2. ya que la reducción de la banda diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido ya apagado por minuto y reduce la vida útil del componente. Donde B es la brecha diferencial. Para una acción de control Encendido-Apagado con banda muerta la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: u(t) =U1.Diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta.La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagada.. para e(t) + B/2 >0 para e(t) .B/2 <0 Figura 6. La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisión requerida y la vida del componente. En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques de un controlador de on-off con banda muerta.

Diagrama a bloques de un controlador PROPORCIONAL. . Figura 7. tienen un rango continuo de posiciones posibles. esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada.c) PROPORCIONAL .( P ) Es un modo de control en que el dispositivo corrector final (ó accionador).. pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).   Ecuación 1 Dominio de la frecuencia Kp= Ganancia proporcional U(s)= Señal de controlador E(s)= Señal de error Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable. con la posición exacta tomada siendo proporcional a la señal de error.

Aplicación instantánea. adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.La señal que entra es multiplicada se autoajusta. . El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen.Figura 8. Facilidad de comprobar los resultados..  Desventajas: ‡ Falta de inmunidad al ruido.  Ventajas del control proporcional: ‡ ‡ ‡ Es la acción de control más importante.

. Ante un error igual a cero. el valor de U(t) permanece estacionario.( I ) Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal del error e(t) acumulado. En ocasiones la acción de control integral recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento. el valor de U(t) (C(t)) varía al doble de la velocidad. la función de transferencia del control integral es: Figura 9. Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en e(t). Control integral ó   Ecuación 2 Es una constante ajustable.d) INTEGRAL . lo que implica que es un modo de controlar lento..Diagrama del Control Integral Ecuación 3 Si se duplica el valor de e(t).

por parte del controlador. . nunca se usa solo. Si la derivada de e(t) es nula no hay acción. Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud del error e(t) que este sea significativa. La desventaja del control derivativo es prácticamente inaplicable ante la presencia de ruido. Cuando la pendiente de ruido entra como señal de error. es eficaz en el periodo transitorio.( D ) Esta acción de control se adelanta a la señal de control frente a la aparición de una tendencia de error. lo que implica que no tendrá ningún efecto con el error estacionario. pero también amplifica el ruido y provoca un efecto de saturación en el actuador. ya que actúa en forma proporcional a la velocidad de variación de e(t) ³velocidad de variación´. El control derivativo. este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y máximos. puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. esto hace que se anticipe al sistema.e) DERIVATIVO . También aumenta la amortiguación sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas: Control derivativo:  ×  Ecuación 4 Función de transferencia:    Ecuación 5 El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio.

Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla. es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero. por ejemplo. . Con un control proporcional.. Con acción integral. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.Diagrama del Control Proporcional Integral Nota: Kp y Ti son ajustables. la señal de control será decreciente. y si fuera negativo.( PI ) Un control P-I se define  Donde:        ×  Ecuación 6 La función de transferencia del control P-I  Ecuación 7 Figura 10. Muchos controladores industriales tienen solo acción PI.f) PROPORCIONAL INTEGRAL . un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control creciente. mediante un ensayo al escalón.

añade amortiguamiento al sistema y. lo que hace más rápida la acción de control. aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La función transferencia de un controlador PD resulta: Ecuación 9 Figura 11.. . La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola. por tanto. debido a que sólo es eficaz durante períodos transitorios.g) PROPORCIONAL DERIVATIVO . lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable. Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional.( P D ) Un control P-D se define mediante: Ecuación 8 Donde: Td = tiempo derivativo Td = Kd Esta acción tiene carácter de previsión. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error (e) estado estacionario. permite obtener un controlador de alta sensibilidad.Diagrama del Control Proporcional Derivativo Nota: Kp y Td son ajustables. es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. permite un valor más grande que la ganancia K.

. .h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO . pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecánico están siendo reemplazados por controles ó controladores electrónicos.I.  Ki Da una salida proporcional al error acumulativo. suma las ventajas de cada una de la acciones  Kp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la señal).( P I D) Este sistema reúne los 3 tipos de control. La ecuación del P.Diagrama a bloques de un controlador Proporcional Integral Derivativo.  KD Se comporta de una manera previsoria.D es:   Ecuación 10 Su función de transferencia:   ‹ †• Ecuación 11 En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo son los neumáticos. Figura 12. nos da una respuesta lenta.

Control de presión de gases. Control de caudal.. Controles de motores eléctricos (velocidad angular y posición angular). Sistema de control de posición. Control de temperatura. Control de nivel de líquidos.Las aplicaciones más comunes en industria son:       Control de presión de líquidos.Esquema del sistema de control de posición: el objetivo de este sistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo con la posición de referencia. . Figura 13.

Esquema del sistema de control de posición opcional para su mejor comprensión de la figura 8.. .Figura 14.

Es por ello que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonización de los mismos. debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID. con base en las características de respuesta transitoria de una planta especifica. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID ( lo cual significa establecer Kp. En este caso. razón por la cual los parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable.SINTONIZACION Y OPTIMIZACION Si se puede obtener un modelo matemático de una planta. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas. del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático.2. . Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional. El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador. es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. lo cual se realizará ajustándolos finalmente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada. Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón. Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas. tampoco es posible un enfoque analítico para el diseño de un controlador PID.4.. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta.

como se observa en la figura 2. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la línea c(t)=K. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S. la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera experimental. La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. este método no es pertinente. En este caso. En el primer método. Tales curvas de respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta. la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente: C U (s) (U ) ! Ke  IS Ecuación 12 Ts  1 . como se aprecia en la figura 2. la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados.Figura 15 Primer método.

5L .Figura 16. Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la siguiente tabla. Tabla 1 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID ’ 0 0 2L 0.

6 T ©1  L ª 2 Ls º 1 ¸ ¨ ©S  ¹ L º ª s 2 Por lo tanto. Segundo método.   Tabla 2 Tipo de controlador Kp Ti Td P PI PID 0. Ti y Td de acuerdo con la fórmula que apa rece en la siguiente tabla.2 T ¨ 1 ¸  0 .45Kcr 0.125Pcr . no se aplica este método. primero establecemos Ti=’ y Td=0.6Kcr 0. En el segundo método. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp. Usando sólo la acción de control proporcional.5Pcr 0 0 0. se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Por tanto. el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=1/L.Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols produce G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º Ecuación 13 (s) ! 1 . la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente.5Kcr 0. 5 Ls ¹ ! 0 .

6 K cr ¨ ©1  © ª 1 0 .5 P  cr s 0 . 125 P cr ¸ S ¹ ! 0 . el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr . 075 ¹ º K P cr ¨ 4 ¸ © s ¹ © ¹ P cr º ª cr 2 s Por lo tanto.Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de Ziegler-Nichols produce: G C (s) ! K P ¨ ©1  © ª 1 T i s  T d ¸ S ¹ ¹ º G C (s) ! 0.

es/~eduzal/icontrol/accbascon.uva.eis. 219 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA: y http://www.pdf http://www.%20CONTROL%20I.pdf y . tercera edición.BIBLIOGRAFIA: y Ingeniería de Control Moderna. pag.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE %20CONTROL/CUAD. Autor: Ogata.

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