LabVIEW en la Enseanza y Aprendizaje de Sistemas de Control

Pablo Bernal
Field Sales Engineer National Instruments Mexico

Retos en la Industria
Modelado y diseo Proceso iterativo Modelos y diseo de espacio son complejos Prototipos no disponibles al inicio del proceso Sintonizacin del modelo requerida basada en datos empricos Prototipaje de control rpido y HIL Las plataformas de hardware son tpicamente de alto costo e inflexibles Se requiere desarrollo significativo para cambiar de la simulacin fuera de lnea a implementacin en tiempo real

Dnde se puede utilizar LabVIEW?

Simulacin del comportamiento de un actuador/carga bsicos Anlisis del diseo de control Identificacin de modelos y parmetros Programacin de algoritmos de control Experimentacin con comportamiento controlado del sistema

Plataforma para Control de NI

LabVIEW Development Environment

Control Design and Simulation Module

PID and Fuzzy Logic Toolkit

System ID Toolkit Simulation Interface Toolkit

LabVIEW FPGA Targets

StateChart Module
NI Motion Control

LabVIEW Real-Time

LV Microprocessor SDK

PXI

cRIO, cFP

RIO/DAQ Devices

32-Bit p

Diseo de Sistemas Grficos

Diseo

Prototipo

Implementacin

Hardware para Implementacin Diseo de Algoritmos Interactivo Fuerte integracin de E/S Diseo de control Controladores y mdulos de E/S Plataformas de desarrollo robustas Distribuidas en red Hardware FPGA comercial Simulacin de sistemas dinmicos Integracin de cdigo VHDL y C Interfaces hombre-mquina Diseo de filtros digitales Herramientas de validacin de Diseos personalizados diseo Matemticas avanzadas

LabVIEW System Identification Toolkit

Identifique y valide modelos lineales de sistemas desde datos empricos Integracin con E/S de NI Estimacin paramtrica de modelos (tanto SISO como MIMO) Estimacin no paramtrica de modelos Estimacin recursiva de modelos Procesamiento de Datos Conversin, validacin y presentacin de modelos Identificacin de sistemas en Lazo Cerrado con deteccin de retroalimentacin Identificacin de sistemas con conocimiento parcial de caja gris

LabVIEW Control Design and Simulation Module

Cree fcilmente VIs para anlisis y diseo de control interactivo Construccin, conversin y reduccin de modelos Respuesta en tiempo y frecuencia Caractersticas dinmicas Diseo de control clsico - root locus, PID, lead/lag ... Estimacin y control de estadoespacio - LQR, LQG, posicionamiento de polos, filtro Kalman ...

Diseo de Control Implementacin en VIs

La implementacin en VIs permite el prototipaje y despliegue de control en LabVIEW Real-Time Los VIs de implementacin del Control Design Toolkit incluyen:
Funciones de transferencia discretas, ganancia polos-ceros, y modelos estado espacio Controlador de retroalimentacin de estado Filtro Kalman discreto

Puede ser usado en:

LabVIEW Real-Time (incluyendo ciclos temporizados) Proyectos para sistemas embebidos en LabVIEW

LabVIEW MathScript
Programacin textual poderosa para procesamiento, anlisis y matemticas
Ms de 650 funciones incluidas Reutilice los scripts de archivos m creados en el software MathWorks, Inc. MATLAB y otros Parcialmente basado en las matemticas originales de NI MATRIXx

Una solucin nativa de LabVIEW

Interfaces interactivas y programticas No requiere software de terceros

MATLAB is a registered trademark of The MathWorks, Inc. All other trademarks are the property of their respective owners.

Control Design MathScript Plug-In

Use un nodo de MathScript para combinar sus archivos m existentes con una interfaz de usuario flexible de LabVIEW Utilice el ambiente interactivo basado en texto de MathScript para diseo y anlisis Integre controles que trabajen en conjunto con las funciones de matemticas y procesamiento de seales en MathScript o VIs y toolkits nativos de LabVIEW

Curva de Aprendizaje Poca o Nula para Clientes Familiares con la Sintaxis del Lenguaje MathWorks Inc. MATLAB
Sintaxis de LabVIEW MathScript Sintaxis de MATLAB

Ciclo de Simulacin de LabVIEW

Simule sistemas dinmicos incluyendo controladores y plantas Implementacin en Tiempo Real para prototipaje rpido de control o simulacin de hardware en el ciclo

Caractersticas de Simulacin de LabVIEW

Sistemas lineales en tiempo continuo o discreto Bloques de sistemas no lineales y tablas de consulta Pasos fijos, pasos variables, y stiff solver Ajuste y linearizacin Modelo jerrquico Integracin con nodos de frmula y nodos de MathScript (mediante subVI) Integracin con control de imgenes en 3D para visualizacin del sistema

Beneficios de Simulacin y Diseo de Control con LabVIEW

Complete la simulacin con capacidades de implementacin en Tiempo Real use un slo ambiente desde el diseo, las pruebas y la implementacin Use interfaz de usuario de LabVIEW para cambiar y observar los parmetros mientras la simulacin o el sistema de control se est ejecutando Use cualquier VI de LabVIEW o estructura de programacin dentro o fuera de los ciclos de simulacin: Simulacin y diseo integradas, simulacin por lotes DAQ, RIO, visin, o CAN para E/S y retroalimentacin Cree fcilmente ciclos de control o simulacin de manera paralela y a diferentes frecuencias

Qu es PID?
Set Point (SP) Punto de Control Deseado Salida (OP) Salida Controlador Variable de Proceso(PV) Planta/salida proceso Error = SP - PV
error SP OP PV

Cmo Programar PID?

Windows/Real Time

Bloques de Funcin

FPGA

Control y Simulacin

Mejore su PID
Perturbaciones No Lineal Variante en el Tiempo Feed-forward Programar Ganancias PID Adaptativo

Feed-Forward
Se usa comnmente para compensar la perturbacin externa medible antes de que afecte a la variable controlada. Por ejemplo: cambios en el ritmo de alimentacin de un producto

Programacin de Ganancias
Usado para cambiar ganancias en tiempo real dependiendo de la salida del controlador. Transferencias sin saltos

PID Adaptativo
Mezcla de identificacin de sistema en lnea y control PID Puede manejar sistemas que varan en el tiempo

Control PID
Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Error Set Point
+

1 Ti

d dt

+ + -

Kc

Salida

Variable de Proceso

Td

PID Avanzado con Programacin de Ganancias Sistemas No Lineales

Valor de Programacin De Ganancia Ganancia Programada Error Ganancias PID PID Avanzado Salida Actuador Disturbance System (Plant)

Set Point

+-

Process Variable

Sensor Feedback

PID con Perturbacin Desacoplada Sistema de Control con Perturbacin Desacoplada

Ganancia Set Point Error Salida Actuador Perturbacin Sistema (Planta)

+-

PID

Variable Proceso

Retroalimentacin Sensor

Controladores Avanzados
National Instruments
Controles Optimos(LQR, LQG) Modelo de Control Predictivo(MPC) Filtros Kalman Lgica Difusa

Herramientas de Terceros
Redes Neuronales Algoritmos Genticos Modelo Adaptativo Libre

Control de Lgica Difusa

Mltiples Entradas, Regla IF-THEN
Entrada 3 Entrada 2 Set Point +Error Controlador Difuso IF-THEN Salida Actuador Perturbacin Sistema (Planta)

Variable Proceso

Retroalimentacin Sensor

Tcnicas de Control
Cmo seleccionar la tcnica de control?
Autosintoniza Rechazo de cin? Perturbacin? PID PID Avanzado con Programacin Ganancia PID con Perturbacin Desacoplada Lgica Difusa Sistema No Lineal?

PREGUNTAS?

Pablo Bernal
Field Sales Engineer National Instruments Mexico pablo.bernal@ni.com 01 800 010 0793

Academic Days 2011