Definicin de mecanismos

Mecanismos de cuatro barras. Mecanismos equivalentes.

Grados de libertad, ecuaciones de Grber.
Ley de Grashoft.

Prof. Simon Carrasco

Introduccin
Mecnica

Esttica

Dinmica

Cinemtica

Cintica

Estructura
Mquina
Mecanismos

Movilidad
Definiciones.1
Mquina: es un sistema mecnico que realiza una tarea
especfica (como el formado de materiales), transfiere
potencia, trasmite fuerzas y/o transforma movimientos.
Mecanismo: es un sistema de cuerpos diseados para
convertir movimientos de (y/o fuerzas sobre) uno o
varios cuerpos en movimientos restringidos de (y/o
fuerzas sobre) otro cuerpo.

1. Lopez, Carlos. Ceccarelli, Marco. Mecanismos. Trillas.

Movilidad
Definiciones.2
Mquina: es la combinacin de cuerpos resistentes,
dispuesto de forma que mediante ellos las fuerzas
mecnicas de la naturaleza se emplean para producir
algn efecto o trabajo til, merced a ciertos y
determinados movimientos.
Mecanismo: recibe este nombre toda combinacin de
cuerpos rgidos dispuestos de forma que el movimiento
de uno obligue a moverse a los dems, de acuerdo con
leyes que dependen de la naturaleza de la combinacin.
2. Schwamb, Peter. Nociones de Mecanismos. Aguilar.

Movilidad
Definiciones.
Mquina

Mecanismo

Transmite un esfuerzo o
produce un trabajo

Se usa para transmitir o

modificar un movimiento.

Serie o tren de mecanismos.

No necesariamente es una
mquina.

Movilidad
Cuerpo rgido.
Cinemtica: es la rama de la mecnica terica que estudia la geometra del

movimiento, independientemente de las causas que lo producen.

Dinmica: es la rama de la mecnica terica que analiza las fuerzas y momentos en
mquinas.
La cinemtica de mecanismos aplica ese conocimiento a la ingeniera de los
mecanismos para su diseo y funcionamiento

Movilidad
Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico: es el acoplamiento de dos cuerpos rgidos que permiten un

movimiento relativo restringido de un cuerpo respecto al otro.

Barra o Eslabn: es una pieza rgida que sirve para transmitir esfuerzo de una pieza
a otra.

Segn el nmero de pares que se coloquen a cada uno de los eslabones estos se
clasifican en:

Movilidad
Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico inferior existe cuando
el acoplamiento entre los dos cuerpos
tiene lugar mediante una superficie.
a) Rotacin (o revoluta)
b) Prismtico

c) De tornillo
d) Cilndrico

e) Esfrico
f) Plano

Movilidad
Pares cinemticos y clasificacin.
Par

Smbolo

Variable
del par

Grados de
libertas

Movimiento
relativo

Revoluta

Circular

Prima

Lineal

Tornillo

o S

Helicoidal

Cilindro

y s

Cilndrico

Esfera

, ,

Esfrico

Plano

x, y,

Plano

Movilidad
Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico superior existe
cuando el acoplamiento entre los dos
cuerpos se realiza a travs de una lnea
o de un punto.

a) Leva
b) Engranes

Movilidad
Cadena cinemtica.
Es el acoplamiento de cuerpos rgidos mediante restricciones mecnicas.

a) Simple: cada eslabn est acoplado,

cuando ms, a otros dos eslabones.
b) Compleja: contiene eslabones
acoplados a tres o ms eslabones.

a) Cerrada: todos y cada uno de los

eslabones est acoplado a otros dos.
b) abierta.

Movilidad
Mecanismo de cuatro barras.
El mecanismo de cuatro barras representa la configuracin primaria de los
mecanismos y de uso ms difundido en las mquinas. ste consta de cuatro
barras y cuatro pares cinemticos.

Mecanismos manivela-biela-corredera:
a) Curva
b) Recta

Movilidad
Mecanismo equivalentes.
Los mecanismos equivalentes son modelos que permiten evaluar la movilidad
de mecanismos complejos, reemplazando la forma de stos sin afectar su
comportamiento en un instante dado.
Mecanismo con correa y polea:

Movilidad

Movilidad
Grados de libertad.
La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi
siempre variables del par) que se deben controlar independientemente, con el
fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular.

Movilidad
Grados de libertad.

Movilidad
Grados de libertad.
GDL 3
Ejemplo:

GDL 3(n - 1)
J1 : pares de un slo grado de libertad
J2 : pares de dos grados de libertad
n=3

GDL 3(n - 1) - 2.J1 - J2

J1 = 3

J2 = 0

GDL = 3(3-1) 2(3) 0

Ecuacin de
Greler

GDL = 0

Movilidad
Grados de libertad.

Par cinemtico de clase I (tipo I). Juntas que representan los pares
cinemticos con un grado de libertad.

Revoluta

Desplazamiento

Par cinemtico de clase II (tipo II). Cuando una barra puede tener dos
movimientos independientes respeto de la otra barra.

Rotacin y/o Deslizamiento

Movilidad
Grados de libertad.
Ejemplos.

n=5

J1 = 6

J2 = 0

n=3

J1 = 2

J2 = 1

GDL = 3(5-1) 2(6) 0

GDL = 3(3-1) 2(2) 1

GDL = 0

GDL = +1

Movilidad
Ejercicio. Grados de libertad.

n = 12

J1 = 15

J2 = 0

GDL = 3(12-1) 2(15) 0

GDL = +3

Movilidad
Ley de Grashof.
Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms
corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, s se desea que exista una rotacin
relativa continua entre dos elementos.

s lp q

a) y b) Mecanismos de manivela y oscilador

c) Mecanismo de eslabn de arrastre

d) Mecanismo de doble oscilador