Automatizacin de Procesos Industriales

Ingeniera en Organizacin Industrial

Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera de Bilbao

PRCTICA 5
SISTEMAS SECUENCIALES I
GRAFCET
1 SISTEMAS SECUENCIALES
Muchos automatismos industriales estn basados en secuencias, esto es, una
serie de acciones que han de realizarse una tras otra en un orden predefinido,
en funcin de una serie de eventos.
As, por ejemplo, una mquina que haga un orificio en una pieza, llevar a cabo
una secuencia consistente en cargar la pieza, sujetarla, arrancar el motor que
hace girar la broca, bajar la broca, subir la broca, detener el motor, liberar la
pieza y evacuarla. Se trata de una serie de acciones que han de realizarse
siguiendo esa secuencia, y en base a unos eventos, que son generados por
ejemplo por los sensores (en este caso pueden ser finales de carrera), o bien
por tiempo (la broca sube cuando lleve 5 segundos abajo).
Cuando son sistemas muy sencillos puede hacerse de forma literal, mediante el
uso de biestables SR, pero a medida que el sistema se complica, es necesario
buscar una metodologa que permita describir estos automatismos y nos ayude
a programarlo.

2 GRAFCET
Una de las soluciones ms aceptadas es el GRAFCET. El GRAFCET surge de
la AFCET y la ADEPA, que son dos comisiones de especialistas en
automatizacin francesas, y hoy en da se emplea casi universalmente.
El GRAFCET es simplemente una forma de describir los procesos secuenciales
para posteriormente disear el automatismo que los gobierne. Es
independiente de la realizacin tecnolgica, por lo que puede utilizarse para el
diseo de automatismos basados en PLC, pero tambin para automatismos
neumticos, hidrulicos, de lgica cableada.
El resultado del mtodo GRAFCET es un diagrama funcional que describe
grficamente el proceso, y a partir del diagrama funcional, es posible generar el
cdigo STEP-7 de una forma casi mecnica.
Existen paquetes de software opcionales que se aaden a STEP-7 y permiten
programar directamente en GRAFCET. No obstante, aqu veremos la forma de
realizar el diagrama de GRAFCET y posteriormente su forma de implementarlo
en STEP-7 o en cualquier otro lenguaje.

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2.1 ELEMENTOS DE UN GRAFCET

Un GRAFCET se compone de tres elementos: etapas, transiciones y sus
uniones.
ETAPAS

Cargar la pieza

1
RECEPTIVIDAD

TRANSICIN

Pieza

ACCIONES

Sujetar la pieza

2.1.1 Etapa
Una etapa se corresponde con un funcionamiento invariante del automatismo.
Volviendo al ejemplo anterior, una etapa puede ser cargar pieza o bien bajar
taladro.
Las diferentes etapas llevan asociadas acciones.
Las etapas se representan con un cuadrado con un nmero que las identifica.
La etapa inicial (en la que se encuentra el sistema en el arranque) se
representa con un cuadrado doble.
Cuando se analiza un proceso que est funcionando utilizando un GRAFCET,
se suelen marcar las etapas activas con un punto1.
Las etapas llevan asociadas acciones, que se describen en rectngulos unidos
a cada etapa. Estas acciones se describen de un modo ms simblico o ms
literal, en funcin del tipo de GRAFCET que se est haciendo.

2.1.2 Transiciones
Una transicin indica la posibilidad de cambiar de una etapa a otra. Cuando se
produce el franqueo de una transicin, se pasa de una etapa a otra, lo que
significa que se desactivan las etapas precedentes y se activan las siguientes.
Una transicin tiene dos estados posibles: Validada y no validada. Una
transicin est validada si todas sus etapas inmediatamente precedentes estn
activas.
Las transiciones llevan asociadas una condicin lgica llamada receptividad,
que puede ser funcin de entradas y salidas, de las etapas activas, de
funciones de contaje o de tiempo etc. A veces, la receptividad es una
constante TRUE (esto es, siempre se cumple).
Una transicin es franqueable cuando est validada y se cumple la
receptividad.
Las transiciones se representan por una pequea lnea perpendicular a las
uniones.

En el paquete S7-GRAPH de STEP-7 las etapas activas se marcan con color

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2.1.3 Uniones Orientadas

Las uniones son las lneas que unen las etapas con las transiciones y
viceversa. Por convenio son siempre verticales y la direccin de evolucin es
de arriba hacia abajo, aunque excepcionalmente pueden ser horizontales y
oblicuas cuando aporten ms claridad al diagrama.
Cuando la evolucin de la secuencia no se ajuste a la direccin del convenio
(en vertical hacia abajo), se indicar con unas pequeas flechas. Estas flechas
pueden colocarse tambin siempre que aporten ms claridad al diagrama.

2.2 Reglas de Evolucin

2.2.1 Situacin Inicial
En el GRAFCET o en su documentacin adjunta ha de indicarse claramente el
estado inicial del sistemas.

2.2.2 Franqueo de una transicin

Cuando una transicin est validada y se cumple su receptividad, la transicin
es franqueable y ha de ser obligatoriamente franqueada.

2.2.3 Evolucin de etapas

El franqueo de una transicin implica necesariamente la activacin simultnea
de todas las etapas inmediatamente posteriores y la desactivacin simultnea
de todas las etapas inmediatamente anteriores

2.2.4 Evolucin simultnea

Si dos transiciones son franqueables simultneamente, son simultneamente
franqueadas.

2.2.5 Prioridad a la activacin

Si en la evolucin del GRAFCET una etapa ha de ser activada y desactivada al
mismo tiempo, queda activa.

2.3 Estructuras Frecuentes

2.3.1 Divergencia y Convergencia en O

Estando activa la etapa 5, se pasar a una sola de las etapas siguientes (6, 7 u
8) en funcin de que se cumplan las receptividades de a, b o c
respectivamente. La primera que se cumpla determinar la etapa siguiente.

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Si la etapa 24 est activa, ha de cumplirse la receptividad de m para pasar a la

55. Si en cambio la etapa activa es la 33, no se pasar a la 55 hasta que no se
cumpla la receptividad de n. Se puede pasar a la 55 por cualquiera de las dos
ramas, si se activa la etapa y se franquea la transicin correspondiente.

2.3.2 Divergencia y convergencia en Y

En este caso, estando activa la etapa 5, cuando se cumpla la receptividad de a,

entonces se activarn simultneamente las etapas 6, 7 y 8.
En el caso de la convergencia, para que la transicin e est validada, es
necesario que tanto la etapa 24 como la 33 estn ambas activas. Slo en ese
caso, al cumplirse la receptividad de e, se franquear la transicin y se activar
la etapa 55.

2.3.3 Salto de Etapas

Esta estructura puede evolucionar desde la etapa 6 a la 9 directamente si se

cumple la receptividad m, y por medio de las etapas 7 y 8 si la primera
receptividad en cumplirse es r.

2.3.4 Reutilizacin de secuencias

Se puede utilizar una secuencia como sub-secuencia de otra mayor.

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En este ejemplo, al franquearse la transicin fa1 se entra en la etapa 2, que

tiene como accin asociada la ejecucin de S5. S5 est inicialmente en reposo
(etapa 10), pero la activacin de la etapa 2 (X2) la hace evolucionar a la etapa
11. Cuando llegue a la 14 (X14) se cumplir la receptividad para que la cadena
principal pase a la etapa 3, lo que devolver a S5 al estado inicial (10).
Esto mismo ocurrir en la etapa 4 de la cadena principal. De esta forma, la
subsecuencia S5 es reutilizada en dos puntos de la secuencia principal.

3 TIPOS DE GRAFCET
Podemos distinguir varios niveles de GRAFCET en funcin de su grado de
abstraccin.

3.1 Nivel 1. Descripcin Funcional

En este nivel no se tiene en cuenta la tecnologa empleada para desarrollar el
sistema. Simplemente se describe qu es lo que tiene que hacer.

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3.2 Nivel 2. Descripcin Tecnolgica

Una vez decidida la tecnologa a emplear, y definidos los sensores y
actuadores, se puede realizar un GRAFCET con un menor grado de
abstraccin, en el que se muestran claramente las especificaciones tcnicas y
operativas.
En este caso ya sabemos que se va utilizar un sistema de cilindros hidrulicos
o neumticos de doble efecto accionados por vlvulas, que el taladro tiene
accionamiento elctrico, unos finales de carrera y un pulsador

3.3 Nivel 3. Descripcin Operativa

Ahora ya no slo hacemos referencia a los accionamientos y sensores que
utilizaremos, sino a la propia tecnologa del control y de la automatizacin.

En este caso ya se hace referencia a direcciones de PLC, y se indican las

salidas que efectuarn las acciones as como las entradas que se
corresponden con las transiciones.
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4 IMPLEMENTACIN DEL GRAFCET EN STEP-7

Como se ha dicho antes, a partir del GRAFCET se puede hacer el programa de
una forma casi mecnica.
En STEP-7 utilizaremos biestables para indicar que las etapas estn activas o
inactivas.
Para activar una etapa se requiere:
Que la(s) precedente(s) est(n) activa(s). Esto es, que la transicin de
entrada de la etapa est validada.
Y Que se cumplan las condiciones de receptividad de la transicin de
entrada
O Si es la etapa inicial, que se den las condiciones iniciales
Para desactivar una etapa se requiere:
La activacin de la(s) etapa(s) inmediatamente posterior(es).
ETAPA n
ETAPA n+1
ETAPA n-1

&

RECEPTIVIDAD

C. INICIALES

De esta forma, asociamos un bit de marca a cada etapa, y vamos activndolo o

desactivndolo mediante la arquitectura propuesta.
Una vez hecho esto, se programa qu salidas han de activarse en funcin de
las etapas que estn activas.

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5 EJEMPLO: SECUENCIA DE MECANIZADO

Vamos a tomar como ejemplo el automatismo que se ha empleado como
ejemplo de GRAFCET de nivel 2.

La mquina consta de dos cilindros neumticos. El primero (A) sirve para

sujetar la pieza y el segundo para bajar el taladro.
Las entradas y salidas de PLC estn dispuestas como sigue:
I124.0 -> Pulsador C de puesta en marcha P_Marcha
I125.0-> Final de carrera a0 (Cilindro A recogido)
I125.1-> Final de carrera a1 (Cilindro A extendido)
I125.2-> Final de carrera b0 (Cilindro B recogido)
I125.3-> Final de carrera b1 (Cilindro B extendido)
Q124.0-> A+ (Extraer Cilindro A)
Q124.1-> A- (Recoger Cilindro A)
Q124.2-> B+ (Extraer Cilindro B)
Q124.3-> B- (Rercoger Cilindro B)
Q124.4-> R (Motor de taladro en marcha)
Con esta informacin ya podemos disear el GRAFCET de nivel 3, que
utilizaremos para programar en STEP7.

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0
I124.0

Q124.0

I125.1

Q124.4

Q124.2

I125.3

Q124.3

I125.2

Q124.1

I125.0

Y hecho esto, empezamos a programar en STEP7.

Reservaremos el Byte de marcas MB50 para indicar las etapas. As, las marcas
M50.0 a M50.4 son las etapas 0 a 4 respectivamente.
La secuencia se inicia en la posicin de reposo de la mquina, esto es, con
ambos cilindros recogidos. Por tanto, estableceremos como Condiciones
Iniciales de Mquina la situacin de cilindros A y B recogidos, pulsador no
activado y ninguna etapa activa. As, cuando el PLC arranque, si la mquina
est fuera de la posicin inicial, no se estar realizando ninguna accin. Habra
que llevar la mquina manualmente hasta la posicin inicial para que entre en
secuencia.

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6 EJERCICIO. PRENSA DE DORAR LIBROS

El ejercicio que se plantea es una mquina que se utiliza para estampar el ttulo
dorado en la portada de los libros.

Inicialmente el operario sita un libro sobre la vagoneta. Un sensor (b) detecta

la colocacin del libro. Al accionar un pulsador de marcha, la vagoneta (que
contiene el libro) se desplaza hacia atrs (izquierda) gracias a la accin de un
cilindro (A).
Este desplazamiento de la vagoneta provoca el cierre o colocacin de una
pantalla de proteccin mediante otro cilindro (E), que impide al operario acercar
sus manos a la prensa.
Colocada la pantalla, un cilindro (C) hace ascender la vagoneta,
mantenindose en esa posicin durante un tiempo t (5 segundos), que es la
fase activa correspondiente al dorado del libro.
Al final de la temporizacin, el cilindro C hace descender la vagoneta con el
libro y simultneamente, la pantalla de proteccin se retira.
El descenso de la vagoneta y la retirada de la pantalla provoca el avance de la
vagoneta hacia la situacin inicial.
El ciclo finaliza quedando pendiente de la colocacin de un nuevo libro y un
nuevo accionamiento de marcha por parte del operario.

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SMBOLO
DIR.
P_MARCHA
I 124.0
DETECTOR_LIBRO I 124.1
DP_A-

124.2

DP_A+

124.3

DP_C-

124.4

DP_C+

124.5

DP_E-

124.6

DP_E+
MOVER_A+
MOVER_AMOVER_C+
MOVER_CMOVER_E+
MOVER_E-

I 124.7
Q 124.0
Q 124.1
Q 124.2
Q 124.3
Q 124.4
Q 124.5

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COMENTARIO
Pulsador de marcha de la mquina
Detector de Presencia del libro
DETECTOR DE POSICIN CILINDRO A
RECOGIDO
DETECTOR DE POSICIN CILINDRO A
EXTENDIDO
DETECTOR DE POSICIN CILINDRO C
RECOGIDO
DETECTOR DE POSICIN CILINDRO C
EXTENDIDO
DETECTOR DE POSICIN CILINDRO E
RECOGIDO
DETECTOR DE POSICIN CILINDRO E
EXTENDIDO
MANDO. EXTRAER CILINDRO A
MANDO. RECOGER CILINDRO A
MANDO. EXTRAER CILINDRO C
MANDO. RECOGER CILINDRO C
MANDO. EXTRAER CILINDRO E
MANDO. RECOGER CILINDRO E

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