http://edison.upc.

edu
Oriol Boix, 2013

Curso de GRAFCET y GEMMA

Oriol Boix, 2002 Diseado para una resolucin de 800 por 600 px y navegadores de versin 5 o superior

Introduccin

Introduccin histrica Sistemas combinacionales y secuenciales Principios del GRAFCET Los tres niveles del GRAFCET

Introduccin histrica
El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique, Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica) creado en el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190(Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande). La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba la descripcin de automatismos con varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas de flujo o usando los lenguajes informticos de uso habitual. En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.

Sistemas combinacionales y secuenciales

Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante slo dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen slo de las entradas en aquel instante sino que tambin dependen de los estados anteriores y de su evolucin. El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales. Es importante destacar que el GRAFCET no sirve nicamente para describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea secuencial. As podra ser muy til para explicar una receta de

cocina, el funcionamiento de un convertidor electrnico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.

Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.

Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.

Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.

Los tres niveles del GRAFCET

El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para disear y para describir un automatismo.

GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional

En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin. Es el tipo de descripcin que haramos para explicar lo que queremos que haga la mquina a la persona que la ha de disear o el que utilizaramos para justificar, a las personas con poder de decisin en la empresa, la necesidad de esta mquina.

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cmo detectamos su posicin (fin de carrera, detector capacitivo, detector fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autmata programable, neumtica, ordenador industrial, etc.).

GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica

En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de la mquina y nos falta el automatismo que la controla.

GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autmata programable,

definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las entradas.

Conceptos bsicos

Elementos del GRAFCET Estructuras bsicas Reglas de sintaxis Condicionamiento de acciones y receptividades Ejemplos
o o

Automatizacin de una lavadora Automatizacin de una mquina de etiquetar latas

Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.

Seleccin de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se escoger en funcin de las transiciones. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha si c s falsa y por la de la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.

En la seleccin de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a las transiciones de seleccin, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultneamente; por lo tanto las secuencias son alternativas.

Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si

estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarn las etapas 4 y 5 si c es cierta.

Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.

Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble

despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble antes de la transicin correspondiente; esta transicin slo es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas. En la figura, al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas las etapas 3 y 5.

Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o ms) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes. En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y 2 simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes, se tendr un paralelismo interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes transiciones.

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin se fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen. Fijmonos en las dos figuras. En el paralelismo estructural la transicin no es vlida (y, por tanto, no se puede pasar a la etapa 1) si no estn activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo interpretado se pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est activa. De esta forma la secuencia comn puede continuar evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a activar 5. As cada vez que se realice el paralelismo aparecer una nueva etapa activa en el GRAFCET.

Oriol Boix, 2013